YCB Benchmarks – Object and Model Set

Welcome to the website of Yale-CMU-Berkeley (YCB) Object and Model set!

Special issue on Benchmarking Protocols in Robotic Manipulation in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) is to be published on Feb. 11th, 2020. You can find the protocols and benchmarks of some of the papers here.

 

UMass Lowell has joined to the YCB Team!  The general maintenance and delivery of the set is now organized by UMASS Lowell NERVE Center

 

YCB Object and Model Set is designed for facilitating benchmarking in robotic manipulation. The set consists of objects of daily life with different shapes, sizes, textures, weight and rigidity, as well as some widely used manipulation tests. The physical objects are supplied to any research group who sign-up through this website. It is our hope that the ready availability of the physical objects will enable the community of manipulation researchers to more easily compare approaches as well as continually evolve benchmarking tests as the field matures. The set is associated with a model database which provides mesh models and high-resolution RGB-D scans of the objects for easy incorporation into manipulation and planning software platforms.

Order the YCB Object Set

This website also serves as a portal for the community to propose new protocols benchmarks for manipulation research. Guidelines and some example protocols/benchmarks are presented. All the reported results of the benchmarks will be displayed in the ‘Results and Records’ page. The website also provides a forum that the community can discuss the set and benchmarking efforts.

Dla miłośników automatów do gier, sercem każdego kasyna jest jego biblioteka slotów. Im większy i bardziej zróżnicowany wybór, tym lepiej. Gracze poszukują platform, które współpracują z czołowymi deweloperami w branży, takimi jak NetEnt, Play’n GO, Pragmatic Play, Microgaming czy Red Tiger. Obecność tych gigantów gwarantuje dostęp do legendarnych tytułów, jak i najgorętszych nowości rynkowych. Oferta powinna obejmować zarówno proste, klasyczne owocówki, jak i zaawansowane wideo sloty z rozbudowaną fabułą, innowacyjnymi funkcjami bonusowymi oraz mechanikami takimi jak Megaways™ czy Hold & Win. Prawdziwym magnesem są oczywiście automaty z progresywnymi jackpotami, gdzie jedna szczęśliwa runda może przynieść wygraną zmieniającą życie. Wszystkie te elementy składają się na ofertę, którą posiada Slottica Casino. To prawdziwy raj dla fanów bębnów, oferujący tysiące gier na każdą tematykę i na każdą kieszeń, zapewniając niekończące się godziny ekscytującej rozgrywki i szans na wielkie wygrane.

Project organizers:

Prof. Aaron Dollar		Yale University	[email protected]
Prof. Sidd Srinivasa		University of Washington	[email protected]
Prof. Pieter Abbeel		University of California, Berkeley	[email protected]
Dr. Berk Calli  (primary contact)		Worcester Polytechnic Institute	[email protected]
Arjun Singh		University of California, Berkeley	[email protected]
Aaron Walsman		Carnegie Mellon University	[email protected]

Assistants:

Joanna Jin		Yale University
Ellen Yang		Yale University

For citing:

[1] Berk Calli, Aaron Walsman, Arjun Singh, Siddhartha Srinivasa, Pieter Abbeel, and Aaron M. Dollar, Benchmarking in Manipulation Research: The YCB Object and Model Set and Benchmarking Protocols, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 36 – 52, Sept. 2015.

[2] Berk Calli, Arjun Singh, James Bruce, Aaron Walsman, Kurt Konolige, Siddhartha Srinivasa, Pieter Abbeel, Aaron M Dollar, Yale-CMU-Berkeley dataset for robotic manipulation research, The International Journal of Robotics Research, vol. 36, Issue 3, pp. 261 – 268, April 2017.

[3] Berk Calli, Arjun Singh, Aaron Walsman, Siddhartha Srinivasa, Pieter Abbeel, and Aaron M. Dollar, The YCB Object and Model Set: Towards Common Benchmarks for Manipulation Research, proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR), Istanbul, Turkey, 2015.