LECTURE NOTES ON

INTERMEDIATE FLUID MECHANICS

Joseph M. Powers

Department of Aerospace and Mechanical Engineering

University of Notre Dame
Notre Dame, Indiana 46556-5637
USA

updated
01 July 2025, 4:20pm
2

© 01 July 2025, Joseph M. Powers. All rights reserved.

Contents

Preface 11

I Governing equations: development 13

1 Philosophy of rational continuum mechanics 15
1.1 Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2 Continuum mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Rational continuum mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Notions from Newtonian continuum mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2 Some necessary mathematics 23

2.1 Vectors and Cartesian tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.1 Gibbs and Cartesian index notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.2 Rotation of axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.3 Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.4 Tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.4.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.4.2 Alternating symbol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.4.3 Some secondary definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.4.3.1 Transpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.4.3.2 Symmetric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.4.3.3 Anti-symmetric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.4.3.4 Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.4.4 Tensor inner product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.4.5 Dual vector of a tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.4.6 Tensor product: two tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.4.7 Vector product: vector and tensor . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.4.7.1 Pre-multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.4.7.2 Post-multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.4.8 Dyadic product: two vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.4.9 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.1.4.10 Vector cross product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3
4 CONTENTS

2.1.4.11 Vector associated with a plane . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.2 Solution of linear algebra equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 Eigenvalues, eigenvectors, and tensor invariants . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4 Grad, div, curl, etc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4.1 Gradient operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4.2 Divergence operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4.3 Curl operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.4 Laplacian operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.5 Time derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.6 Relevant theorems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.6.1 Fundamental theorem of calculus . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4.6.2 Gauss’s theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4.6.3 Stokes’ theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4.6.4 A useful identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4.6.5 Leibniz’s rule: general transport theorem for arbitrary regions 57
2.4.6.5.1 Material region: Reynolds transport theorem . . . 58
2.4.6.5.2 Fixed region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.6.5.3 Scalar function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5 General coordinate transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3 Kinematics 67
3.1 Lagrangian description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2 Eulerian description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3 Material derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4 Streamlines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5 Pathlines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.6 Streaklines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.7 Kinematic decomposition of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.7.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.7.2 Solid body rotation and straining . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.7.2.1 Solid body rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.7.2.2 Straining . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.7.2.2.1 Extensional straining . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.7.2.2.2 Shear straining . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.7.2.2.3 Principal axes of strain rate . . . . . . . . . . . . . 82
3.7.2.2.4 Extensional strain rate quadric . . . . . . . . . . . 83
3.8 Expansion rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.9 Invariants of the strain rate tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.10 Invariants of the velocity gradient tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.11 Two-dimensional kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.11.1 General two-dimensional flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.11.1.1 Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

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CONTENTS 5

3.11.1.2 Extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.11.1.3 Shear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.11.1.4 Expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.11.2 Relative motion along 1 axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.11.3 Relative motion along 2 axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.11.4 Uniform flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.11.5 Pure rigid body rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.11.6 Pure extensional motion (a compressible flow) . . . . . . . . . . . . . 95
3.11.7 Pure shear straining . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.11.8 Ideal corner flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.11.9 Couette flow: shear + rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.11.10 Ideal irrotational vortex: extension + shear . . . . . . . . . . . . . . 99
3.12 Three-dimensional kinematics: summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.13 Kinematics as a dynamical system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4 Conservation axioms 115

4.1 Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2 Linear momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.1 Statement of the principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.2 Surface forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.3 Final form of linear momenta equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.3 Angular momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.4 Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4.1 Total energy term . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4.2 Work term . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4.3 Heat transfer term . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.4 Conservative form of the energy equation . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.5 Secondary forms of the energy equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4.5.1 Enthalpy-based conservative formulation . . . . . . . . . . . 134
4.4.5.2 Mechanical energy equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.4.5.3 Thermal energy equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.4.5.4 Non-conservative energy equation . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.4.5.5 Energy equation in terms of enthalpy . . . . . . . . . . . . . 137
4.4.5.6 Energy equation in terms of entropy . . . . . . . . . . . . . 138
4.5 Entropy inequality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.6 Integral forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.6.1 Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.6.1.1 Fixed region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.6.1.2 Material region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.6.1.3 Moving solid enclosure with holes . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.6.2 Linear momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.6.3 Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

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6 CONTENTS

4.6.4 General expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

4.7 Summary of axioms in differential form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.7.1 Conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.7.1.1 Cartesian index form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.7.1.2 Gibbs form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.7.1.3 Non-orthogonal index form . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.7.2 Non-conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.7.2.1 Cartesian index form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.7.2.2 Gibbs form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.7.2.3 Non-orthogonal index form . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.7.3 Physical interpretations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.8 Incompleteness of the axioms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

5 Constitutive equations 153

5.1 Frame and material indifference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.2 Second law restrictions and Onsager relations . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.2.1 Weak form of the Clausius-Duhem inequality . . . . . . . . . . . . . . 154
5.2.1.1 Non-physical motivating example . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.2.1.2 Real physical effects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.2.2 Strong form of the Clausius-Duhem inequality . . . . . . . . . . . . . 157
5.3 Fourier’s law . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.4 Stress-strain rate relation for a Newtonian fluid . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.4.1 Underlying experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.4.2 Analysis for isotropic Newtonian fluid . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.4.2.1 Diagonal component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.4.2.2 Off-diagonal component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.4.3 Stokes’ assumption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.4.4 Second law restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.4.4.1 One-dimensional systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.4.4.2 Two-dimensional systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.4.4.3 Three-dimensional systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.5 Equations of state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

6 Governing equations: summary and special cases 185

6.1 Boundary and interface conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.2 Complete set of compressible Navier-Stokes equations . . . . . . . . . . . . . 186
6.2.0.1 Conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.2.0.1.1 Cartesian index form . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.2.0.1.2 Gibbs form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.2.0.2 Non-conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.2.0.2.1 Cartesian index form . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.2.0.2.2 Gibbs form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

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CONTENTS 7

6.3 Incompressible Navier-Stokes equations with constant properties . . . . . . . 188

6.3.1 Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.3.2 Linear momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.3.3 Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.3.4 Poisson equation for pressure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.3.5 Vector potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.3.6 Summary of incompressible constant property equations . . . . . . . 192
6.3.7 Limits for one-dimensional diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.4 Euler equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.4.1 Conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4.1.1 Cartesian index form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4.1.2 Gibbs form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4.2 Non-conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4.2.1 Cartesian index form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4.2.2 Gibbs form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.4.3 Alternate forms of the energy equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.5 Dimensionless compressible Navier-Stokes equations . . . . . . . . . . . . . . 196
6.5.1 Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.5.2 Linear momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.5.3 Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.5.4 Thermal state equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.5.5 Caloric state equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.5.6 Upstream conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.5.7 Reduction in parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.6 First integrals of linear momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.6.1 Bernoulli’s equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.6.1.1 Irrotational case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.6.1.2 Steady case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.6.1.2.1 Streamline integration . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.6.1.2.2 Lamb surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.6.1.3 Irrotational, steady, incompressible case . . . . . . . . . . . 208
6.6.2 Crocco’s theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.6.2.1 Stagnation enthalpy variation . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.6.2.2 Extended Crocco’s theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.6.2.3 Traditional Crocco’s theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.7 Fluid analog to Maxwell-Heaviside equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.7.1 Development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.7.2 The fluid Maxwell-Heaviside equations . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.7.3 Statics with q and J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.7.4 Statics with no q and J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.7.5 Dynamics with q and J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.7.6 Dynamics with no q or J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

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8 CONTENTS

II Governing equations: solutions 227

7 Vortex dynamics 229
7.1 Transformations to cylindrical coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.1.1 Centripetal and Coriolis accelerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.1.2 Grad and div for cylindrical systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.1.2.1 Grad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.1.2.2 Div . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7.1.2.3 Alternate derivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.1.3 Incompressible Navier-Stokes equations in cylindrical coordinates . . 238
7.2 Ideal rotational vortex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.3 Ideal irrotational vortex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
7.4 Helmholtz vorticity transport equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.4.1 General development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.4.2 Incompressible conservative body force limit . . . . . . . . . . . . . . 246
7.4.2.1 Isotropic, Newtonian, constant viscosity . . . . . . . . . . . 246
7.4.2.2 Two-dimensional, isotropic, Newtonian, constant viscosity . 247
7.4.3 Physical interpretations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
7.4.3.1 Baroclinic (non-barotropic) effects . . . . . . . . . . . . . . 247
7.4.3.2 Bending and stretching of vortex tubes . . . . . . . . . . . . 249
7.5 Kelvin’s circulation theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.6 Potential flow of ideal point vortices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.6.1 Two interacting ideal vortices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.6.2 Image vortex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.6.3 Vortex sheets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.6.4 Potential of an ideal irrotational vortex . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.6.5 Interaction of multiple vortices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.6.6 Pressure field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.6.6.1 Single stationary vortex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.6.6.2 Group of N vortices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.7 Streamlines and vortex lines at walls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

8 One-dimensional compressible flow 265

8.1 Thermodynamics of general compressible fluids . . . . . . . . . . . . . . . . 266
8.1.1 Maxwell relation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
8.1.2 Internal energy from thermal equation of state . . . . . . . . . . . . . 267
8.1.3 Sound speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.2 Generalized one-dimensional equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.2.1 Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
8.2.2 Linear momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2.3 Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
8.2.4 Summary of equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

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CONTENTS 9

8.2.4.1 Unsteady conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

8.2.4.2 Unsteady non-conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . 285
8.2.4.3 Steady conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.2.4.4 Steady non-conservative form . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.2.5 Influence coefficients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
8.3 Flow with area change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
8.3.1 Isentropic Mach number relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
8.3.2 Sonic properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.3.3 Effect of area change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.3.4 Choking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
8.4 Normal shock waves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
8.4.1 Rankine-Hugoniot equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
8.4.2 Rayleigh line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.4.3 Hugoniot curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.4.4 Solution procedure for general equations of state . . . . . . . . . . . 303
8.4.5 Calorically perfect ideal gas solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
8.4.6 Acoustic limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
8.5 Flow with area change and normal shocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
8.5.1 Converging nozzle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
8.5.2 Converging-diverging nozzle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
8.6 Method of characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
8.6.1 Inviscid one-dimensional equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
8.6.2 Homeoentropic flow of a calorically perfect ideal gas . . . . . . . . . . 320
8.6.3 Simple waves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
8.6.4 Centered rarefaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
8.6.5 Simple compression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
8.6.6 Two interacting expansions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
8.6.7 Wall interactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
8.6.8 Shock tube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
8.6.9 Inviscid Bateman-Burgers’ equation solution . . . . . . . . . . . . . . 332
8.6.10 Viscous Bateman-Burgers’ equation solution . . . . . . . . . . . . . . 339

9 Potential flow 343

9.1 Stream functions and velocity potentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
9.2 Mathematics of complex variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
9.2.1 Euler’s formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
9.2.2 Polar and Cartesian representations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
9.2.3 Cauchy-Riemann equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
9.3 Elementary complex potentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
9.3.1 Uniform flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
9.3.2 Sources and sinks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
9.3.3 Point vortices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

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10 CONTENTS

9.3.4 Superposition of sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

9.3.5 Flow in corners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
9.3.6 Doublets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
9.3.7 Rankine half body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
9.3.8 Flow over a cylinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
9.4 Forces induced by potential flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
9.4.1 Contour integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
9.4.1.1 Simple pole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
9.4.1.2 Constant potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
9.4.1.3 Uniform flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
9.4.1.4 Quadrupole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
9.4.2 Laurent series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
9.4.3 Pressure distribution for steady flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
9.4.4 Blasius force theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
9.4.5 Kutta-Zhukovsky lift theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

10 Viscous incompressible laminar flow 385

10.1 Fully developed, one-dimensional solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
10.1.1 Pressure gradient-driven flow in a slot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
10.1.2 Couette flow with pressure gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
10.2 Similarity solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
10.2.1 Stokes’ first problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
10.2.2 Blasius boundary layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417

Bibliography 435

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Preface

These are lecture notes for AME 60635, Intermediate Fluid Mechanics, taught in the De-
partment of Aerospace and Mechanical Engineering of the University of Notre Dame. Most
students are beginning graduate students and advanced engineering undergraduates. Typi-
cally they have completed one undergraduate fluids course as well as courses in linear algebra
and differential equations. The course provides a survey of continuum fluid mechanics. Part
I gives an extensive development of the compressible Navier-Stokes equations. Part II focuses
on their solution in various limits: vorticity dynamics, compressible flow, potential flow, and
viscous laminar flow. The emphasis is on fluid physics and the mathematics necessary to ef-
ficiently describe the physics. The notes make no attempt to address three important topics:
1) discrete computational models of the continuum physics, 2) turbulent fluid mechanics,
or 3) molecular dynamics. The notes do provide the foundation for later courses that ad-
dress computational fluid dynamics (CFD) as well as turbulence; courses that address the
molecular nature of fluids are enlightened by understanding of the continuum limit.
While there is rigor in the development, it is not absolute. The student should call on
other sources for a full description. Much of the development and notation follows Panton
(2013), who gives a clear presentation. Other material is drawn from a variety of sources.
A detailed bibliography is provided. The notes, along with information on the course, can
be found at https://www3.nd.edu/∼powers/ame.60635. At this stage, anyone is free to
duplicate the notes. A significantly updated and expanded version is also available in Powers,
Mechanics of Fluids, Cambridge U. Press, 2024.
The notes have been transposed from written notes I composed in developing this course
in 1992 and a related course in viscous fluid flow in 1991. Many enhancements have been
made, and thanks go to many students and faculty who have pointed out errors. It is likely
that there are more waiting to be discovered; I would be happy to hear from you regarding
these or suggestions for improvement.
Joseph M. Powers
[email protected]
https://www3.nd.edu/∼powers
Notre Dame, Indiana; USA
CC BY: $ = 01 July 2025
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12 CONTENTS

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