Desain Dan Implementasi Kendali Pid Pada Beam and Ball System

Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan perangkat keras serta spesifikasi dan karakteristik dari sistem Ball and Beam, untuk mencapai hal tersebut akan difokuskan pada beberapa hal, yaitu perancangan dan pembangunan sistem menggunakan pengendali PID dan pengendalian sistem Ball and Beam. Pengendali PID yang digunakan dalam bentuk Microcontroller Arduino dan mendapatkan umpan balik dari sensor jarak inframerah serta menggunakan aktuator berupa motor servo. Hasil akhir dari penelitian ini adalah didapatkan rentang sudut 66-69 derajat untuk mencapai kondisi tunak dan rentang jarak 10-25 cm untuk objek berupa bola, serta untuk memperbaiki hasil tersebut digunakan objek baru berupa kertas putih.

RANCANG SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM BERBASIS PID

2017

Recently, Quadcopter is used a lot due to it’s capability to perform difficult movements compared with other type of air craft and also for its capability to take off and land on narrow space vertically. The Proportional Integral Derivate (PID) Controller is expected to control the Quadcopter’s angle movement pitch and role back to the original position. Design process is conducted by creating a mathematical model of the system to stabilize pitch and roll movement of the Quadcopter and handle other types of disturbance. The parameters of the PID controller are determined by using MATLAB v.13 program through simulation process. The parameters are used as references for Arduino Mega Microcontroller to perform pitch and roll movement of the Quadcopter. By using PID controller coefficient K p = 0.0316, K i = 0.05, K d = 0.26, the controller is able to reduce the oscillation of the system with error rate about two degrees from the input. Quadcopter saat ini banyak digunakan karena mempu...

Teknika STTKD: Jurnal Teknik, Elektronik, Engine

Roket merupakan kendaraan terbang berbentuk peluru yang dilengkapi dengan konfigurasi sayap dan ekor untuk mendapatkan kontrol terbang yang diinginkan. Roket EDF merupakan roket penggerak listrik sebagai tenaga penggeraknya, Electric Ducted Fan (EDF) adalah alat penggerak listrik yang terdiri dari motor listrik yang dihubungkan dengan kipas (fan) yang terintegrasi dengan tabung saluran (Ducted). Dengan kombinasi sensor, perangkat kontrol, dan aktuator roket EDF yang dirancang untuk mencapai target dengan kontrol kecepatan booster roket. Roket EDF memiliki dinamika terbang yang kompleks, oleh karena itu diperlukan pengendalian yang baik dan teruji sebelum roket EDF digunakan. Kontrol PID merupakan salah satu kontrol modern yang banyak digunakan dalam kontrol stabilitas, kecepatan, dan putaran. Algoritma kontrol PID mampu memberikan kontrol kecepatan motor yang bervariasi dan stabil berdasarkan kebutuhan penerbangan berdasarkan jarak target, roket mampu terbang menuju target dengan ke...

2015

Pendulum terbalik adalah bandul (pendulum) yang salah satu ujungnya dilekatkan pada sebuah pengangkut (cart) sebagai titik poros bandul dan bandul tersebut juga memiliki pusat massa (center of mass). Pada penelitian ini yang akan menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan lingkaran (Rotary Inverted Pendulum) dengan kontroler PID sebagai pengendalinya.Dari pengujian yang telah dilakukan, untuk proses Swing-Up belum bisa mencapai posisi tegak lurus (upright position) dikarenakan adanya kendala mekanis pada alat. Dan, untuk proses penstabilan lengan pendulum diperoleh nilai parameter PID dengan nilai Kp=1, Ki=0.03, dan Kd=7. Dengan parameter PID tersebut, Rotary Inverted Pendulum dapat mempertahankan kesetimbangannya selama 2 detik. Rotary Inverted Pendulum dapat menentukan sendiri arah pergerakan motor sesuai dengan arah kemiringannya. Kata Kunci: Rotary Inverted Pendulum, Kontroler PID, Arduino Mega 2560, Rotary Encoder

Jurnal ECOTIPE

Penelitian ini mengajukan desain pengendali PID dengan optimasi Gain Schedulling untuk mengendalikan posisi untuk sistem Magnetic Levitation Ball (Maglev). Desain pengendali PID dengan optimasi gain schedulling digunakan untuk mengendalikan tiga posisi bola baja. Gain Schedulling dirancang untuk menjadwalkan masing-masing parameter PID untuk mengendalikan tiga posisi bola baja yang telah ditentukan. Berdasarkan hasil simulasi dan analisis, Gain Schedulling mampu mengoptimalkan kinerja pengendalian PID untuk mengendalikan tiga posisi bola baja. Terbukti dengan waktu pencapaian setpoint yang minimum, dengan nilai konstanta waktu secara berurutan adalah s, s,

Jurnal Ecotipe (Electronic, Control, Telecommunication, Information, and Power Engineering)

Penelitian ini mengajukan perancangan pengendali Logika Fuzzy untuk pengendalian posisi pada sistem Magnetic Levitation Ball. Posisi pada sistem magnetic levitation ball perlu dikendalikan untuk menghindari gesekan bola baja dengan permukaan. Sistem magnetic levitation ball merupakan sistem non linier ditunjukkan oleh pemodelan matematis yang cukup kompleks, kemudian hasil respon sistem secara lup terbuka belum mencapai setpoint dan menunjukkan ketidakstabilan. Ketidakstabilan ditunjukkan dengan munculnya osilasi yang besar. Metode penyelesaian yang dipilih adalah pengendali Logika Fuzzy. Logika Fuzzy dipilih karena kemampuannya dalam memudahkan persoalan kompleksitas matematika secara analitik, karena perancangannnya sesuai dengan logika manusia. Hasil pengujian awal menggunakan pengendali logika fuzzy dengan rule base 3x3 berhasil membuat sistem mencapai setpoint, namun belum berhasil menghilangkan osilasi yang terjadi. Untuk itu, pengendali logika fuzzy dikombinasikan dengan pen...

Jurnal Teknik Mesin Sinergi

The increasing need for energy makes people prefer to develop alternative energy. The sun is the main source of energy to the earth's surface. In sunny weather conditions, solar energy is about 1000 Watt/m2. The cheap source of solar energy causes many parties to use its energy, one of which is for street lamp lighting. The limited time of the sun to produce energy must be make solar energy is stored in batteries so that it can be used at night. However, the battery also has limitations in storing energy which results in less efficient use of PLTS. Therefore, it is necessary to adjust the loading using a controller that is able to regulate how much energy the battery must release according to the needs at that time so that there is no more wasted battery expenditure. With this controller, alternative energy will be used more efficiently. Making the tool begins by looking for some reference components that are capable of being the main material, then doing assembly and continuous...

2017

Colour object tracking (COT) merupakan salah satu topik yang sering dibahas pada bidang computer vision. Teknologi COT sangat bermanfaat dalam kehidupan sehari-hari diantaranya digunakan dalam sistem pengawasan. Namun dalam sistem COT sering ditemui masalah akibat perubahan dimensi 3D menjadi 2D. Maka dibutuhkan suatu teknik yang dapat memperbaiki respon sistem dalam keaadaan transien dan tunak agar sistem dapat mengikuti gerak objek dengan baik. Pada penelitian ini digunakan kontrol PID untuk mengendalikan pergerakan dengan 2 derajat sistem kebebasan dengan menggunakan metode tunning Ziegler-Nichols. Sistem menghasilkan respon overshoot di bawah 20 % dengan nilai rise time dan settling time di bawah 1 detik ketika sistem didalam area deteksi kamera. Kata kunci : computer vision, colour object tracking, pengontrol PID, ziegler-nichols

Jurnal Teknik ITS, 2016

Riset dan pengembangan studi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak tengah berkembang pesat. Banyak perusahaan besar memfokuskan dalam kegiatan ini, mulai dari aplikasi untuk pengantaran barang, teknologi bertani, hingga untuk penanganan bencana alam. UAV menggunakan sistem Navigasi Global Positioning System (GPS) untuk memandu menuju lokasi tujuan. Navigasi dengan GPS mempunyai kelemahan yaitu rawan terhadap error hingga mencapai puluhan meter. Sehingga dapat menyebabkan masalah pada saat mendarat di lokasi tujuan. Maka dari itu, dirancanglah sistem pemandu pendaratan pada UAV dalam hal ini balon udara untuk membantu navigasi GPS dalam meningkatkan keakuratan pendaratan. Dengan bantuan pengolahan citra, sistem akan membantu mengenali pola dari landasan dengan metode Hu Moments contour matching yang tidak berubah secara skala, rotasi, dan translasi. Dari hasil percobaan sistem dengan metode Hu Moments contour matching, didapatkan tingkat keakurasian sebesar 94% pada perubahan skala secara ketinggian, 94% pada perubahan rotasi.