Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry
maun budiyanto2019, Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI)
Sign up for access to the world's latest research
checkGet notified about relevant papers
checkSave papers to use in your research
checkJoin the discussion with peers
checkTrack your impact
Abstract
This paper presents trajectory tracking on omni robots using odometry method. The odometry system aims to estimate the position relative to the initial position of the omni robot to estimate changes in position over time. The rotary encoder sensor is used to count the movement of the omni robot at the x and y coordinates in the odometry calculation process in this study. Furthermore, using the reverse kinematics on the omni robot, the rotational speed value of each DC motor in the omni robot wheel is obtained. In addition, to obtain the results of a good robot movement on the odometry system, PID control is applied to control the rotational speed of each DC motor on the omni robot wheel. With reverse kinematics and odometry systems, omni robot trajectory designs can be easily built. To test the odometry method performance in trajectory tracking process, there are three types of trajectory testing patterns, namely rectangles, equilateral triangles, and equilateral triangles. From the results of this test, the error value obtained is below 5%. Intisari-Makalah ini memaparkan trajectrory tracking pada robot omni dengan metode odometry. Sistem odometry bertujuan untuk memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal robot omni untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Sensor rotary encoder digunakan untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses perhitungan odometry. Selanjutnya, dengan menggunakan kinematika balik pada robot omni, nilai kecepatan putar masingmasing motor DC pada roda robot omni diperoleh. Selain itu, untuk memperoleh hasil pergerakan robot yang baik pada sistem odometry, kendali PID diterapkan untuk mengendalikan kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni. Dengan kinematika balik dan sistem odometry, desain trajectory robot omni dapat dengan mudah dibangun. Untuk menguji kinerja metode odometry dalam melakukan proses trajectory tracking, terdapat tiga jenis pola pengujian trajectory, yaitu persegi panjang, segitiga sama sisi, dan segitiga sama kaki. Dari hasil pengujian ini, diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%.
Related papers
Path Tracking Pada Mobile Robot Dengan Umpan Balik Odometry
2011
Makalah ini meyajikan suatu model pergerakan dari suatu robot yang menggunakan sistem penggerak diferensial dengan sensor rotary encoder yang akan diolah dengan metode odometry sehingga menghasilkan titik koordinat (path) dari posisi relatif robot secara real time. Nantinya robot tersebut akan bergerak dari posisi awal ke path tujuan. Untuk bergerak menuju path tujuan, robot ini akan melewati banyak path sehingga penulis memadukan dengan metode PID sebagai kontroler dalam menjajaki setiap path yang dilewati Hasil yang didapat dengan mencoba pada model lintasan yang berbeda dengan kecepatan 0,25 m/s menunjukkan bahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpangan terjauh sebesar 10cm pada sumbu x negatif sampai 10cm pada sumbu x positif serta 14cm pada sumbu y positif dan 7cm pada sumbu y negatif serta dengan menggunakan kecepatan 0,38 m/s simpangan terjauhnya sebesar 10cm pada sumbu x positif sampai 10cm pada sumbu x negatif serta 10cm pada sumbu y positif serta 7cm pada sumbu y negatif.
Navigasi Robot Mobil 3wd Omni-wheeled dengan Metode Odometri
Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, 2020
Makalah ini menyajikan tentang model pergerakanrobot mobil. Tantangan yang dihadapi bagaimana robot dapatbernavigasi dan mengetahui dimana posisi robot saat bergerakdengan sudut tertentu untuk mencapai suatu titik target. Robotmenggunakan system penggerak differential dengan sensor ro-tary encoder yang diolah dengan metode odometry sehinggamenghasilkan titik koordinat. Robot nantinya bergerak padaposisi awal (0,0) menuju ke titik target (x’,y’), untuk menujuke titik target robot ini di kontrol dengan metode odometrydengan memadukan metode PID. Hasil yang didapat denganmenentukan titik target dengan kecepatan 50 (pwm) menunjukanbahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpan-gan terjauh sebesar 8cm pada sumbu x negatif sampai 7cm padasumbu x positif serta 25cm pada sumbu y negatif dan 16cm padasumbu y positif
Penentuan Posisi Robot Menggunakan Odometry Omniwheel
Abstrak-Robot soccer beroda adalah salah satu robot yang berfungsi untuk melakukan permainan sepakbola dengan aturan-aturan tertentu seperti permainan sepakbola yang dilakukan manusia dengan sistem pergerakan menggunakan roda. Direncanakan pada tahun 2050, manusia akan bermain sepakbola dengan robot. Penelitian dalam bidang robot soccer beroda banyak dilakukan pada kecerdasan robot seperti bagaimana robot mendeteksi dan mencari bola, menggiring bola, menendang bola ke arah gawang lawan, menghindari lawan dan komunikasi robot dalam tim. Pada penelitian ini, difokuskan pada bagaimana robot berjalan. Robot soccer ini dibuat mirip seperti X-Drive dan H-drive di mana mereka semua memiliki tiga derajat kebebasan, yang berarti bahwa mereka dapat bergerak ke segala arah dalam bidang x-y, serta memutar terhadap pusatnya. Robot ini hanya menggunakan tiga motor dan tiga omni-wheel. Cara beroperasinya dengan cara yang sama dengan X-drive, karena arah gerakan robot akan berada pada arah yang sama dengan vektor gaya resultan net. Keuntungan dengan model seperti ini robot diharapkan dapat bergerak ke segala arah, robot hanya membutuhkan tiga roda omni, selain itu hanya membutuhkan tiga motor, dibandingkan dengan empat motor dari X-Drive. Pergerakan robot diatur dengan odometry. Presentase error dari tiga omni-wheel ini sebesar 5cm dengan percobaan sebanyak 5x untuk target tujuan yang sama.
Implementasi Odometry Pada Robot Otomatis Kontes Robot Abu Indonesia
2014
Penelitian ini mengimplementasikan sistem umpan balik odometry pada mobile robot dengan sistem differential drive. Data dari dua buah rotary encoder akan diolah dengan metode odometry sehingga dihasilkan koordinat posisi robot dan arah hadap robot dari waktu ke waktu. Pengujian akhir pada sistem menunjukkan kinerja dengan kesalahan pembacaan sudut hadap terbesar adalah 3.68° sedangkan untuk pembacaan posisi kesalahan sebesar 4.86 mm saat bergerak lurus sejauh 1000 mm dan kesalahan sebesar 9.60 mm saat bergerak lurus sejauh 2000 mm. Sedangkan saat pengujian bergerak kombinasi lurus dan belok ke kiri sejauh 1500 mm terdapat kesalahan pembacaan sebesar 6.93 mm. Kata kunci : odometry, mobile robot, differential drive.
Robot Mobile Otonom Menggunakan Metode Odometry
Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika, 2019
Robot mobile otonom (autonomous mobile robot, AMR) banyak digunakan baik di industri maupun lingkungan rumah tangga. Robot jenis ini mempunyai kemampuan bergerak menuju tempat tertentu secara otomatis. Penggunaan GPS pada tempat tertutup dan area terbatas belum dapat memenuhi kebutuhan karena keterbatasan resolusi GPS. Pada penelitian ini dikembangkan robot mobile yang mampu menuju titik tertentu dengan memanfaatkan sensor rotary encoder dan metode odometry. Koordinat tujuan diberikan ke robot dan kemudian secara otomatis robot bergerak ke arah titik koordinat tujuan. Pengujian dilakukan dengan memberikan tujuan dengan jarak berbeda yaitu 60 cm, 100 cm, 150 cm, 200 cm, dan 250 cm. Rata-rata galat perhitungan odometry yang dihitung pada jarak tersebut adalah sebesar 0.5 cm, 2.63 cm, 1.65 cm, dan 1.1 cm. Pada pengukuran secara riil didapatkan galat sebesar 7cm, 13cm, 10cm, dan 20 cm. Pengujian rute langsung mempunyai nilai galat yang paling kecil dibanding pengujian rute 1 dan rute 2 ...
Pengembangan Robot Troli Pengikutmanusia Dengan Kamera Mengikuti
2019
Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas berkat dan rahmat-Nya sehingga laporan penelitian dengan judul "PENGEMBANGAN ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA DENGAN KAMERA MENGIKUTI BENTUK" dapat terselesaikan. Adapun maksud dan tujuan dari penyusunan laporan penelitian ini sebagai syarat untuk menyelesaikan studi dan mendapatkan gelar Sarjana Jurusan Teknik Elektro, Konsentrasi Teknik Elektronika di Institut Teknologi Nasional Malang. Penulis menyadari tanpa adanya kemauan dan usaha serta bantuan dari berbagai pihak, maka laporan ini tidak dapat diselesaikan dengan baik. Maka dari itu, penyusun mengucapkan terimakasih kepada yang terhormat:
Uji Eksperimetal Trajectory Tracking Pada Quadcopter
2017
ABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui nilai error trajectory tracking pada quadcopter yang akan digunakan sebagai wahana pemadam api. Quadcopter diterbangkan dengan jarak 10 cm di atas permukaaan lantai dengan mengikuti lintasan yang telah dibuat, pengujian melibatkan dua operator dimana masing-masing operator menguji sistem trajectory pada lintasan yang sama. Sistem yang diterapkan dengan menggunakan sistem kendali loop tertutup dengan sistem manual yang dikendalikan langsung oleh operator. Sistem menggunakan gelombang radio pemancar yang terdapat pada remote control yang dikendalikan oleh operator dan penerima yang terhubung dengan flight control pada quadcopter. Hasil penelitian diperoleh error terbesar untuk lintasan pertama pada nilai error x 1 = 87 cm oleh operator pertama, sedangkan error terbesar pada lintasan kedua yaitu nilai x 1 = 132 cm dan error y 1 = 125 cm oleh operator pertama. Rata-rata error pada lintasan pertama yaitu 44,19 cm, sedangkan Rata-rata err...
SISTEM KEMUDI SEMI OTOMATIS DENGAN GYROSCOPE PADA MOBILE ROBOT BERSTRUKTUR ORIGAMI
ABSTRAK Robot terkenal dengan harga yang mahal dan tingkat kesulitan pembuatan yang tinggi. Hal ini terjadi dikarenakan robot membutuhkan banyak part dan skill. Salah satu metode membangun struktur robot yang mudah dan murah adalah dengan menggunakan prinsip kirigami atau origami. Kirigami adalah cabang dari origami yang dalam prosesnya melibatkan proses pemotongan. Origami memungkinkan membangun obyek 3D dari lembaran 2D. Mobile robot untuk keperluan inspeksi terkadang harus menjalankan misi yang membuatnya tidak dapat kembali (oneway mission), sehingga harga yang murah dan mudah sangat diharapkan. Dengan menggunakan prinsip origami tingkat presisi robot akan menurun dikarenakan sifat kelenturan bahan. Robot tersebut telah berhasil direalisasikan. Dalam penelitian ini dikembangkan sistem kemudi semi otomatis sehingga robot lebih mudah dikendalikan dengan menjaga arah gerak robot. Percobaan dilakukan dengan mengubah salah satu roda robot dengan diameter yang berbeda. Sistem dengan metode yang diusulkan secara signifikan dapat menjaga arah gerak daripada sistem open loop.
Pelacakan Jarak Untuk Navigasi Gerak Robot
2011
Robots has been applied in industry and also have developed in contest robot conducted at higher education in every country all over the world. Robot contest of finder and extinguisher category needs a navigation to find fire, and robot moves from a room to other rooms those have more blockades both a wall and a climb. The movement of this robot must use sensors and tracking distance after the front robot sensor is active, then robot moves back distance of 3 cm and then the robot turns right or left.
Related topics
Related papers
Kendali Kecepatan Robot Beroda Omni dengan Kemampuan Menuju Posisi dan Orientasi yang Diinginkan Berbasis Pengendali PID
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)
Sebuah robot yang menggunakan penggerak roda omni memiliki kemampuan dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Kemampuan tersebut dapat dibuktikan jika kecepatan setiap motor dapat terkendali dan diterapkan sebuah algoritma supaya robot beroda omni dapat bergerak menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Pada makalah ini akan disajikan kendali kecepatan robot beroda omni dengan kemampuan menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID). Tahapan penelitian dimulai dari penentuan kinematika dari robot yang digunakan, perancangan sistem elektrik dan mekanik, perancangan kendali motor DC, dan penentuan diagram blok sistem. Parameter PID yang digunakan untuk kendali motor adalah Kp = 0,48, Ki = 11,16, dan Kd = 0 yang diperoleh dari hasil PID tuner dan untuk pergerakkan robot menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan kendali Model Predictive Control (MPC). Hasil pengujian secara simulasi menunjukkan bahwa robot beroda omni dapat bergerak sesuai dengan posisi dan orientasi yang berjumlah lima buah set-point berdasarkan kinematika yang sudah dirancang. Hasil pengujian secara eksperimental berdasarkan data pembacaan encoder menunjukkan bahwa robot beroda omni telah berhasil menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Namun, secara visual terdapat error sebesar 9,6% dari keseluruhan set-point yang disebabkan oleh faktor teknis lapangan.
Sistem Navigasi Mobile Robot Omni Directional Menggunakan Multi Sensor Optical Mouse Untuk Meningkatkan Akurasi
Robotika merupakan bidang ilmu pengetahuan yang mengalami perkembangan dengan cepat. Selain itu, tingkat kecerdasan robot yang semakin tinggi cenderung meminimalisasikan campur tangan manusia. Untuk dapat bekerja secara otomatis maka suatu robot harus mempunyai 3 buah komponen yaitu input (data masukan yang akan diolah), kecerdasan (suatu algoritma yang menangani pengambilan keputusan yang didasarkan pada masukan) dan output (keputusan yang diambil ). Navigasi robot erat kaitanya dengan mobilitas dari robot tersebut. Mobilitas yang tinggi sangat bermanfaat karena akan mempengaruhi kecepatan robot mencapai target tanpa membuang waktu untuk bermanuver dalam pergerakan robot. Sebuah robot omnidrectional merupakan solusi untuk memecahkan masalah mobilitas karena robot dapat bergerak ke segala arah tanpa memutar badannya. Aspek penting dalam otomatisasi robot adalah teknik membangun peta, kemampuan menghindari halangan, dan lokalisasi posisi robot . Pada penelitian sebelumnya sensor yang digunakan adalah rotary encoder yang memerlukan roda untuk dapat menentukan posisi dan orientasi robot. Dalam pemakaian roda besar kemungkinan akan terjadi selip sehingga pembacaan rotary encoder menjadi error. Oleh karena itu pada proyek akhir ini dirancang system navigasi mobile robot menggunakan sensor optical laser yang diharapakan dapat mengurangi eror yang diakibatkan selip roda seperti pada penelitian sebelumnya. Digunakan optical laser berjumlah dua untuk meminimalkan kesalahan pembacaan posisi dan orientasi robot. Prosentase keberhasilan robot menuju target pada proyek akhir ini mencapai sekitar 94%. Peningkatan akurasi dari penggunaan satu sensor da dua sensor sebear 5%.
Kendali Posisi Mobile Robot Menggunakan Sistem Proportional Integral Derivative (Pid) Dengan Metode Odometry
2017
Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk konsep fisika untuk kendali posisi menggunakan metode odometry dan kendali PID pada mobile robot. Sebuahmobile robot telah dibuat dengan model kinematika diferential drive dengansensor magnetic rotary encoder yang akan menghitung jumlah putaran roda mobile robot yang nantinya akan digunakan untuk menghitung posisi mobile robot. Odometry adalah penggunaan data dari pergerakan aktuator untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Berdasarkan hasil kalibrasi sensor rotary encoder diperoleh nilai kesalahan maksimal sebesar 1,33% untuk roda kanan dan 1,06% untuk roda kiri. Selanjutnya menguji mobile robot dengan cara memberikan input berupa koordinat(X=710 mm, Y= 1220 mm) dan heading (θ)= 30 o . Pada pengujian diperoleh hasil bahwa; (1) saat KP=10 KI=2 KD=0 sistem tidak dapat langsung menuju set poin dan berosilasi, (2) saat KP=10 KI=0 KD=10 sistem cenderung lebih stabil pada set poin, dan (3) tidak berosilasi dan saat KP=15 KI=0 KD=0 ...
Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler
Tekno, 2014
Robot Omni merupakan seperangkat sistem mesin yang dapat bergerak ke segala arah sehingga dapat karena selain mempunyai roda primer pada roda tersebut mempunyai roda sekunder yang mempunyai ukuran lebih kecil dengan posisi horizontal/ melintang terhadap roda primer yang lebih besar. Efeknya adalah bahwa roda akan memutar dengan kekuatan penuh, tetapi juga akan geser menyamping dengan sangat mdah. Roda ini sering digunakan dalam sistem penggerak holonomic.Tujuan pembuatan Robot Omni Directional steering berbasis Mikrokontroller adalah mengetahui cara komunikasi remote control dengan mikrokontroller ATmega16 dan mengetahui cara mengendalikan robot omni dengan mikrokontroller ATmega16. Metode perancangan meliputi: Perancangan sistem, perancangan tiap blok (Hardware), perancangan perangkat lunak (Software), perancangan mekanik alat. Didalam perancangan hardware terdiri dari rangkaian saklar pengarah, pemancar FM, penerima FM, mikrokontroler ATMega 16, h-bridge, motor dan roda. Rancangan Robot Omni Directional Steering dapat terealisasi dengan spesifikasi sebagai berikut Ketika Push Button ditekan maka akan mengirimkan pulsa pada IC 14024, osilator akan bekerja dan mengirimkan pulsa tersebut pada frekuensi radio 40 MHz kepenerima kemudian masuk IC 14042 untuk dirubah ke bentuk semula yaitu signal kotak dengan nilai sesuai yang dikirim pemancar. Mikrokontroller bekerja ketika menerima signal dari IC 14042 pada penerima yang kemudian dirubah oleh optocoupler sehingga signalnya berlogika "0". Motor DC akan bergerak sesuai perintah saat menerima logika low dari IC 293D. Pengontrolan suatu alat dapat dilakukan jarak jauh dengan menggunakan remote kontrol wirelles yang memanfaatkan signal radio sebagai media penyalur data, Robot Omni Directional dapat bergerak ke semua arah dengan kombinasi gerakan roda.
Perancangan Omni Vision Camera sebagai Sistem Pendeteksi Objek untuk Robot Sepak Bola
Jambura Journal of Electrical and Electronics Engineering
Robot adalah kumpulan perangkat elektronika terintegrasi yang dapat bergerak dengan kontrol manusia atau otomatis menggunakan program yang telah ditanamkan terlebih dahulu. Salah satu jenis robot yang banyak dikembangkan yaitu robot sepak bola beroda yang dirancang memiliki kemampuan mendeteksi, menggiring, dan menendang bola ke gawang lawan. Kemampuan penting yang harus dimiliki yaitu kemampuan robot mendeteksi posisi bola. Permasalahan yang dihadapi umumnya yaitu kamera hanya memiliki field of view (FOV) 73.98° pada jarak 1,5 meter sehingga ketika bola berada pada posisi titik buta robot, robot harus berputar untuk mendeteksi posisi bola. Untuk menghindari kehilangan citra bola, robot harus dibekali kemampuan penglihatan seluruh sisinya yaitu menggunakan omnidirectional camera, akan tetapi membutuhkan penyesuaian algoritma pada robot serta harganya relatif mahal sehingga tidak efektif. Sistem pendeteksi objek memanfaatkan omni vision camera yang menggunakan hyperbolic mirror yang ...
Rancang Bangun Mobile Robot untuk Formasi Follow The Leader Dengan Metode Dead Reckoning Based Trajectory Following
2008
Robot pengikut adalah sejenis mobile robot yang memiliki posisi tertentu terhadap formasi dari dua atau lebih mobile robot. Posisi robot pengikut ini biasanya berada di belakang dari robot pemimpin. Pergerakan dari robot pengikut ini harus sama dengan jalur atau path yang telah dilalui oleh robot pemimpin tadi. Dalam pergerakan kedua robot ini harus saling berkoordinasi dalam bergerak, disini komunikasi diperlukan. Selain komunikasi antara kontrol yang dari PC juga komunikasi diperlukan antar robot. Kedua jenis komunikasi ini dilakukan menggunakan wireless agar tidak menganggu pergerakan kedua robot. Komunikasi antara PC dengan robot pemimpin berfungsi untuk membentuk jalur atau path yang akan dilalui oleh robot pemimpin, sedangkan jalur yang akan dilalui oleh robot pengikut berasal dari data jalur atau path yang telah dilalui robot pemimpin yang dikirim kepadanya. Data yang dikirim berasal dari sensor kompas elektronik, yang memberikan informasi berupa sudut atau posisi hadap robot...
Metode Potential Field sebagai Kendali Robot Roda Omni untuk Menuju Target dan Menghindari Rintangan
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika
ABSTRAKRobot roda omni (OMR) merupakan salah satu jenis robot tipe holonomic, yaitu robot yang dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Dalam pengembangannya, OMR dapat ditambahkan kemampuan lain seperti menuju ke titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Pada makalah ini akan merancang dan mensimulasikan OMR dengan konfigurasi tiga buah roda omni menggunakan metode potential field yang dapat bergerak menuju titik yang diinginkan dan menghindari rintangan. Perancangan diawali dengan menentukan kinematika dari OMR, setelah itu diterapkan metode potential field dan terakhir pengujian secara simulasi dalam tampilan dua dimensi menggunakan perangkat lunak MATLAB dan analisis. Hasil simulasi pertama menunjukan OMR dapat bergerak ke segala arah tanpa mengubah orientasi robot berdasarkan kinematika yang telah dirancang. Hasil simulasi kedua OMR berhasil menuju titik yang diinginkan serta dapat menghindari dua buah rintangan.Kata kunci: rob...
Robot Mobil Omnidirection Beroda empat dengan Menggunakan Sistem Sychro Drive
Nowadays, Robot, as an innovation form of technology, has developed greatly. Robot has been implemented widely on many aspects of human life. Mobility of a robot is an important issue for developing a robot. Therefore, an omnidirection mobile robot was developed in this research. The robot moves using four wheels which are driven by using synchro drive system. Thus, this robot has a high mobility and can move to all directions without turning its body. This robot’s dimensions are 20 cm (L) x 20 cm (W) x 20 cm (H) with 1.5 kg mass. Overall, this robot used two motors as the actuators. The first motor is a DC motor which is used to move the wheels. The second motor is a servo motor which is used to move the direction of the wheels into a specific direction. This robot uses mobile-phone battery as its power supply. This robot can be controlled with three modes. They are manual mode, automatic mode, and remote mode. The experiment has been done in several aspects including movement test...
Pemetaan Arena Kerja Menggunakan Sensor Ultrasonik Pada Robot Omnidireksional
Jurnal FORTECH
In this research, robot omnidirectional is designed for mapping area work. The omnidirectional robot has has a mechanical design that is different with the usual wheels. These wheels are designed to make the robot has an ability to move in Omni directions. With this system, the movement of the robot will have 2 degrees of freedom which can move on the x axis and the y axis. The Omni wheel consists of large core wheels and small wheels around the circumference of the wheels. This robot can avoid obstacles and map the arena by using ultrasonic sensors (HC-SR04). The robot designed and developed in this study is aimed to map the arena with an area of one square meter in the form of a two-dimensional (2D) space map. The distance readings are displayed on a 20x4 LCD screen by using the HC-SR04 ultrasonic sensor. The robot is controlled via an Arduino Mega microcontroller. The omnidirectional wheels is used as a mean of motion. Based on the results of the robot testing of the sensor readi...
Implementasi Kinematika Trajectory Lingkaran pada Robot Roda Mecanum
Jurnal Listrik Instrumentasi dan Elektronika Terapan (JuLIET)
The movement of the non-holonomic mobile robot is still not efficient because it can only move forward, backward, and turn so that it requires a wheel platform that is able to move more efficiently and more variedly. The use of mecanum wheels on wheeled robots is one of the best solutions because the mecanum wheels can move in all directions and are more stable. This paper proposes a mechanical robot trajectory kinematics design with a simple and easy mechanism to implement using an embedded system such as using Arduino. From the results of this study, it was found that the robot was able to maneuver following a circular trajectory with a radius of 50 cm in 7 seconds.
Loading Preview
Sorry, preview is currently unavailable. You can download the paper by clicking the button above.