Papers by Roberto Kant De Lima
Journal of Machine Vision and Applications, Jun 24, 2017
Binary descriptors have won their place as efficient and effective visual descriptors in several ... more Binary descriptors have won their place as efficient and effective visual descriptors in several vision tasks. In this context, one of the most widely used binary descriptors to date is the ORB descriptor. ORB is robust against rotation changes, and it uses a learning procedure to generate sampling pairwise tests to construct the descriptor. However, this construction involves a sequential memory access of as many steps as the binary string size. From the latter and motivated by the fact that modern computer vision tasks may require the construction of thousands, if not millions of binary descriptors, we propose to accelerate the construction process of the ORB descriptor via an FPGA-based hardware architecture. The latter is leveraged with a novel arrangement of pairwise tests, which takes advantage of a dual random access memory scheme achieving an acceleration of up to 17 times when compared against the sequential way. The empirical assessment indicates that ORB descriptors obtained from the proposed approach keep a similar performance to that of the original ORB.
BRIEF emerged as a novel alternative to conventional floating-point-based descriptors such as SIF... more BRIEF emerged as a novel alternative to conventional floating-point-based descriptors such as SIFT or SURF. In contrast to these descriptors, BRIEF is a descriptor represented by a binary number offering two main advantages: low memory footprint and fast descriptor comparison. These qualities make it a suitable descriptor to be implemented on a hardware architecture, where the comparison operation can be implemented efficiently via a parallel scheme. However, the construction of BRIEF involves a sequential operation in the form of a set of pairwise tests on the image intensities, and as consequence, sequential memory access is necessary. In this paper, we propose a novel way to construct the BRIEF descriptor by arranging the pairwise tests such that data retrieval from memory is exploited, thus accelerating the descriptor construction up to 4 times when compared to the sequential way.
This paper presents a real-time approach for aerial image mosaicing. On average, a performance of... more This paper presents a real-time approach for aerial image mosaicing. On average, a performance of 35ms is achieved in a frame-to-frame process where visual features are extracted in between two images, organised in a database model, sought and matched. For this process to be efficient, we employed binary descriptors, namely ORB descriptors, for rapid feature extraction and fast matching based on the hamming distance, and hash tables as descriptor organisation model where keys for hashing are extracted directly from bit segments of the binary descriptor. By combining these two strategies, we managed to speed up feature matching by 8 times compared to the standard binary descriptor-based feature matching using FLANN in OpenCV. As a result we obtain a rapid image mosaicing, which enables the exploration of the area to be mapped at higher speed of the aerial vehicle.
Journal of Real-time Image Processing, Jul 14, 2017
This paper presents an initial framework to extract high-level structures from man-made environme... more This paper presents an initial framework to extract high-level structures from man-made environments, by means of a novel methodology that combines stereo vision, binary descriptors and parallel processing implemented on a GPU. High-level structures such as planes, spheres and cubes provide vital information of the world, essential to perform applications in the field of robotics, augmented reality and computer vision. However, their extraction involves several computational challenges, especially because their application context requires solving real-time and environment operation constraints. Hence, stereo vision-based attempts have been proposed, without achieving real-time performance because they require a rectification stage running in the frame-to-frame basis, increasing the computational burden. Therefore, in contrast to typical stereo algorithms, the proposed methodology is developed on the basis of a semi-calibrated stereo rig, which means that rectification stage is avoiding, thus enabling to invest computational cost in critical stages and consequently achieving a frame rate up to 50 fps for the whole process.
Journal of Real-time Image Processing, Mar 19, 2020
This paper presents a GPU-based real-time approach for generating high-definition (HD) aerial ima... more This paper presents a GPU-based real-time approach for generating high-definition (HD) aerial image mosaics. The cumbersome process of registering HD images is addressed by a parallel scheme that rapidly matches binary features. The proposed feature matcher takes advantage of the fast ORB (oriented FAST and rotated BRIEF) descriptor and its attainable arrangement into hash tables. By exploiting the best functionalities of binary descriptors and hashing-based data structures, the process of creating HD mosaics is accelerated. On average, real-time performance of 14.5 ms is achieved in a frame-to-frame process, for input images of 2.7 K resolution (2704 × 1521). For evaluation purposes in terms of robustness and speed, we selected two image registration methods for comparison. The first method uses the feature extractor and matcher modules of the well-known ORB-SLAM. The second comparison is carried out against the standard KNN-based matcher of OpenCV. The experiments were conducted under different conditions and scenarios, and the proposed approach exhibits a speed-up of 10.5 times compared to ORB-SLAM-based approach and 36.5 times compared to the OpenCV matcher. Therefore, this research widens the range of applications for aerial mosaicing, since the proposed system is capable of creating high-detail panoramas of large sites while acquiring data.
BRILL eBooks, Feb 23, 2023
Sociedade E Cultura, 2016
Research Integrity and Peer Review, 2017
The Brazilian Meeting on Research Integrity, Science and Publication Ethics (BRISPE) has been hel... more The Brazilian Meeting on Research Integrity, Science and Publication Ethics (BRISPE) has been held every two years since 2010 in Brazil. The BRISPE has been the major forum for discussion of research integrity in the country. Although it is a national meeting, it has strengthened the role Brazilian science has played in international conversations on the responsible conduct of research. In 2010, the I BRISPE (www.ibrispe.coppe.ufrj.br) focused on research integrity issues related to research projects, to the submission and review process of manuscripts, and to authorship. In 2012, the II BRISPE (www.iibrispe.coppe.ufrj.br) addressed research integrity and leadership in science. The meeting looked at the country's responsibility to foster responsible research, considering its scientific leadership in Latin America. The meeting led to the publication of the Joint Statement on Research Integrity, (www.iibrispe.coppe.ufrj.br/ images/IIBRISPE/JoinStatement/JointStatementonResearchIntegrity_IIBRIS-PE_2012_English.pdf). In 2014, the III BRISPE (http://www.fapesp.br/8788) focused on institutional policies to foster research integrity initiatives at universities and research centers in Brazil. Locally, the III BRISPE was also a preparatory meeting for the 4 th World Conference on Research Integrity, which was held in Rio de Janeiro, in 2015 (www.wcri2015.org). In 2016, the IV BRISPE (www.brispe2016.org) drew upon the role of mentors, editors and funders to strengthen a research integrity culture in Brazilian science. The event was held at the Federal University of Goiás (UFG), November 17-18, 2016, with 260 participants. For this fourth edition of the meeting, there was a call for submissions for oral and poster sessions on research and education and on science policy. From 40 submissions, 34 were accepted. The Proceedings of the IV BRISPE contain the abstracts of oral and poster presentations of authors who agreed to have them published. The V BRISPE will be held in 2018.
Revista brasileira de segurança pública, Jan 27, 2022
Contribuições de cada autor: Os autores realizaram o trabalho de campo e a redação do artigo. Agê... more Contribuições de cada autor: Os autores realizaram o trabalho de campo e a redação do artigo. Agências de Fomento: Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq); Fundação de Apoio à Pesquisa do estado do Rio de Janeiro (FAPERJ). RESUMO Este artigo identifica e discute as moralidades e os conflitos decorrentes da formação de profissionais das carreiras de segurança pública no Curso de Tecnólogo em Segurança Pública e Social na modalidade de ensino a distância da Universidade Federal Fluminense. O argumento é construído a partir da experiência etnográfica dos autores na criação e coordenação do curso e na administração dos conflitos de ordem acadêmica surgidos no decorrer de seu desenvolvimento entre 2013 a 2018. A análise aponta para diferentes concepções de hierarquia e disciplina envolvidas nos conflitos administrados no curso, uma proveniente da ordem hierárquica e fundada na obediência estrita a comandos; outra, da normalização dos comportamentos e da adesão às regras. A análise contrasta o papel dos processos de socialização em instituições civis e militares e a inadequação da socialização militar para a instituição policial em face dos princípios da democracia republicana contemporânea. Palavras-chave: Formação universitária em segurança pública. Coexistência de hierarquias cívico-militares na Universidade. Processos de Administração de Conflitos. 1 A versão preliminar deste artigo foi apresentada no GT01 "Administração de conflitos em perspectiva comparada", do 39º Encontro Anual da ANPOCS. Caxambu/MG, out. 2015. ARTIGO Rev. bras. segur. pública | São Paulo v. 16, ed. especial, 30-49 31 ARTIGO Conflitos em formação: a experiência da convivência civil-militar no Curso de Tecnólogo em Segurança Pública e Social a distância da Universidade Federal Fluminense
Reciis, Jun 30, 2022
O artigo emprega o método etnográfico e comparativo por contraste, fundado em observação direta, ... more O artigo emprega o método etnográfico e comparativo por contraste, fundado em observação direta, participante e entrevistas no campo no Brasil, na França e nos EUA. O objetivo do mesmo consiste em analisar a produção de narrativas contraditórias no mundo contemporâneo que se arrogam a qualidade de verdades legítimas para aqueles que acreditam nelas. Como resultado demonstramos como tais narrativas se articulam a uma generalizada quebra de 'confiança' (trust), característica presumida nas interações das sociedades de mercado, por uma desconfiança generalizada, mais especificamente caracterizada na língua portuguesa como 'a cisma'. O principal problema é o renascimento do ethos inquisitorial na sociedade contemporânea e suas implicações nas formas de produção da verdade. A intersecção entre a cisma e o ethos inquisitorial de suspeição sistemática sobre todas as interações sociais na sociedade contemporânea parece estar intimamente relacionada com os efeitos das redes sociais nas práticas e dinâmicas sociais, em particular no que diz respeito à rachadura produzida por estes instrumentos na construção de consensos, das concepções do "comum" da ideia da verdade, da inclinação ao debate e à crítica, etc. Palavras-chave: Método comparativo em antropologia; Inquisitorialidade e cisma na sociedade contemporânea; Narrativas verdadeiras e fake news; Negacionismo; Ciência e crença no mundo contemporâneo.
DOAJ (DOAJ: Directory of Open Access Journals), 2001
Este trabalho pretende argumentar que a oposição público/privado, freqüentemente utilizada para a... more Este trabalho pretende argumentar que a oposição público/privado, freqüentemente utilizada para analisar dados e propor interpretações referentes às relações entre a sociedade e o estado, os indivíduos e a coletividade e/ou a esfera pública e o domínio das relações de privacidade, em muito ganharia, do ponto de vista heurístico, se incorporasse as oposições entre o âmbito geral e/ou local e a aplicação universal e/ou particular das regras que regem os espaços públicos, esclarecedoras de outras dimensões da sociedade que nos são reveladas pelo método comparativo, da maneira como é exercido na antropologia contemporânea. Os Estados Unidos, deste ponto de vista, se apresentam para nós como uma referência comparativa potencialmente frutífera, por suas semelhanças estruturais com nossa sociedade, inscritas não só em nossas estruturas políticas, mas também por suas características, também capitalistas, também situadas no Novo Mundo, mas tão distintas das nossas em termos de seus modelos jurídicos e políticos de controle social. Modelos que se explicitam tanto nas doutrinas, códigos e leis, como também em nosso dia a dia, nas cotidianas práticas de administrar disputas e promover acordos que fazem parte da vida social de qualquer grupo. Tais diferen-1 Jurista e antropólogo, professor titular de Antropologia da UFF, bolsista da Faperj e de produtividade 1-A do CNPq. Autor de A antropologia da academia: quando os índios somos nós
DOAJ (DOAJ: Directory of Open Access Journals), Oct 1, 2013
Várias etnografias sobre a práticas policiais e judiciais em perspectiva comparada (Brasil, Argen... more Várias etnografias sobre a práticas policiais e judiciais em perspectiva comparada (Brasil, Argentina, EUA) revelam padrões de ética policial e judicial orientadores do comportamento da polícia e da Justiça no Brasil. Esses padrões não são conformados pela lei ou por qualquer tipo de norma institucional explícita, como protocolos. São, em vez disso, tornados explícitos apenas quando têm lugar situações ruidosas envolvendo agentes dessas instituições. A discussão desenvolvida neste artigo lança luz sobre as relações entre a aplicação desses padrões éticos e a ausência de discretion e accountability nos níveis da polícia e do Sistema de Justiça Criminal. Palavras-chave: éticas policial e judicial, culpabilização x accountability, administração institucional de conflitos, antropologia do direito, método comparativo
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Papers by Roberto Kant De Lima
seus “sentidos de justiça”, sobretudo ao se contrastar as leis, as doutrinas, e os tipos ideais do “dever ser” jurídico perante suas práticas judiciais e judiciárias. Esse dossiê também reflete uma articulação entre universidades, públicas e privadas, de vários Estados e regiões do país – Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, Universidade Católica de Petrópolis, Universidade Federal Fluminense, Universidade Federal de Minas Gerais, Universidade Federal Rural do Rio de Janeiro, Universidade de Brasília, Universidade do Estado do Mato Grosso, Universidade Estácio de Sá, Universidade Presbiteriana Mackenzie de São Paulo, Universidade de São Paulo, Universidade Santa Úrsula e Universidade Veiga de Almeida – e entre redes de pesquisadores que se desenvolvem no Brasil, algumas delas instituídas e articuladas com pesquisas sobre o campo do Direito. Do mesmo modo, outro produto no qual essa publicação se enquadra é a divulgação de atividades relacionadas ao projeto de pesquisa de pós-doutorado FAPERJ nota 10, intitulado “Entre Normas e Práticas: Paradoxos na Administração Institucional de Casos Penais no Modelo Jurídico-Policial Brasileiro em Perspectiva Comparada”. Tal projeto, ainda em andamento, está sendo executado no Núcleo de Pesquisa em Processos Institucionais Administração de Conflitos do Programa de PósGraduação em Direito da Universidade Veiga de Almeida, ambos vinculados ao Instituto de Estudos Comparados em Administração de Conflitos. Longe de uma única representatividade institucional, a mencionada pesquisa de pós-doutorado tem também como objetivo, desde o seu início, promover o trabalho de interlocução entre as ciências sociais e as ciências sociais aplicadas, especialmente entre as ciências sociais e o direito, com foco em pesquisas que não são “sobre” o Direito, mas realizadas “com” o Direito, notadamente aqui representadas por seus operadores e pesquisadores, enquanto autores dos artigos desse dossiê. É um esforço, entre outros, de contribuição para a construção de uma tradição de diálogo interinstitucional e interdisciplinar de pesquisas com o Direito, em que a Revista Juris Poiesis, vinculada ao Programa de Pós-Graduação Stricto Sensu em Direito da Universidade Estácio de Sá, se insere como um espaço fundamental, consolidado e permanente, para a promoção e divulgação de tais trabalhos empíricos. Para esta publicação foram recebidas e aprovadas as colaborações de 27 autores, representadas em 16 textos.