FAIR - NGHIÊN CỨU CƠ BẢN VÀ ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ THÔNG TIN 2015, 2016
Báo cáo này đề cập đến việc xây dựng hệ bao (Bounding volume hierarchy-BVH) tự động cho một đối t... more Báo cáo này đề cập đến việc xây dựng hệ bao (Bounding volume hierarchy-BVH) tự động cho một đối tượng 3D. Việc xây dựng BVH cho đối tượng thường theo mô hình từ trên xuống (top-down), từ dưới lên (bottom-up) hoặc thêm vào (add in); với một dạng hộp bao cụ thể. Kỹ thuật đề xuất xây dựng BVH dựa trên việc sử dụng nhiều dạng hộp bao khác nhau phù hợp với thực tế hoạt động của đối tượng. Kỹ thuật đã được thử nghiệm và tỏ ra hiệu quả đối với các mô hình đối tượng 3D được xây dựng theo phương pháp liên tục. Từ khóa-hệ bao, tự động, nhiều dạng hộp bao, nhận dạng va chạm ABSTRACT-In this paper, we describe the algorithm construct the Bounding volume hierarchy (BVH) automatically for a 3D model. In common, the tree data constrution progress for BVH of an object could be implemented with Top-down model, Bottom-up model or Add-in model, with only determined bounding volume. We also describe a technic to construct the tree data of BVH based on algorithm using multiple kind of bounding volume according to the operation of objects. The algorithm was tested and showed the effect with the continous tree data construction of 3D models.
Hiện nay, các mô hình tự động được ra đời để khắc phục tất cả những rủi ro không đáng có của nhữn... more Hiện nay, các mô hình tự động được ra đời để khắc phục tất cả những rủi ro không đáng có của những mô hình truyền thống và trong chuỗi cung ứng, tự động hóa kho hàng ra đời đã đem lại hiệu quả rất lớn trong công tác quản lý kho. Bài báo này tiếp cận phương pháp tránh vật cản cho robot tự hành AMR ứng dụng trong tự động hóa nhà kho (warehous automation) được đề xuất dựa trên tính toán xác suất va chạm có thể xảy ra giữa robot và các đối tượng khi robot di chuyển trong quỹ đạo cho trước cũng như quỹ đạo điều chỉnh theo thời gian thực. Việc tính toán xác suất là cơ sở cho robot ra quyết định cho robot lựa chọn vùng an toàn để di chuyển xuyên qua và tránh chướng ngại vật. Phương pháp tránh vật cản dựa trên phân bổ phần bù xác suất được đề xuất, kết quả tính toán xác suất và thuật toán tìm đường cho robot được thử nghiệm và mô phỏng.
FAIR - NGHIÊN CỨU CƠ BẢN VÀ ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ THÔNG TIN 2015, 2016
Báo cáo này đề cập đến việc xây dựng hệ bao (Bounding volume hierarchy-BVH) tự động cho một đối t... more Báo cáo này đề cập đến việc xây dựng hệ bao (Bounding volume hierarchy-BVH) tự động cho một đối tượng 3D. Việc xây dựng BVH cho đối tượng thường theo mô hình từ trên xuống (top-down), từ dưới lên (bottom-up) hoặc thêm vào (add in); với một dạng hộp bao cụ thể. Kỹ thuật đề xuất xây dựng BVH dựa trên việc sử dụng nhiều dạng hộp bao khác nhau phù hợp với thực tế hoạt động của đối tượng. Kỹ thuật đã được thử nghiệm và tỏ ra hiệu quả đối với các mô hình đối tượng 3D được xây dựng theo phương pháp liên tục. Từ khóa-hệ bao, tự động, nhiều dạng hộp bao, nhận dạng va chạm ABSTRACT-In this paper, we describe the algorithm construct the Bounding volume hierarchy (BVH) automatically for a 3D model. In common, the tree data constrution progress for BVH of an object could be implemented with Top-down model, Bottom-up model or Add-in model, with only determined bounding volume. We also describe a technic to construct the tree data of BVH based on algorithm using multiple kind of bounding volume according to the operation of objects. The algorithm was tested and showed the effect with the continous tree data construction of 3D models.
Hiện nay, các mô hình tự động được ra đời để khắc phục tất cả những rủi ro không đáng có của nhữn... more Hiện nay, các mô hình tự động được ra đời để khắc phục tất cả những rủi ro không đáng có của những mô hình truyền thống và trong chuỗi cung ứng, tự động hóa kho hàng ra đời đã đem lại hiệu quả rất lớn trong công tác quản lý kho. Bài báo này tiếp cận phương pháp tránh vật cản cho robot tự hành AMR ứng dụng trong tự động hóa nhà kho (warehous automation) được đề xuất dựa trên tính toán xác suất va chạm có thể xảy ra giữa robot và các đối tượng khi robot di chuyển trong quỹ đạo cho trước cũng như quỹ đạo điều chỉnh theo thời gian thực. Việc tính toán xác suất là cơ sở cho robot ra quyết định cho robot lựa chọn vùng an toàn để di chuyển xuyên qua và tránh chướng ngại vật. Phương pháp tránh vật cản dựa trên phân bổ phần bù xác suất được đề xuất, kết quả tính toán xác suất và thuật toán tìm đường cho robot được thử nghiệm và mô phỏng.
Uploads
Papers by Nong Minh Ngoc