この記事はWMMC Advent Calendar 2024 6日目の記事です。
adventar.orgみなさん初めまして。Jamesです。
昨日の記事はTanaport先輩のVScode上でST-LINKを使って書き込み、printfもしている話 | タナポートの工作部屋でした。ST-LINKの通信速度が480Mbpsも出て、STM32のUARTのデフォルト通信速度の約4000倍にもなることに驚きました。(＃°Д°)
マイクロマウスってなに？？って方に向けて
マイクロマウスについて超簡単に説明すると、ロボットが人の指示などなしに自律的にスタートからゴールへと迷路(16×16区画で1区画の大きさが決まっている)を進んでいき、2回目以降の走行では、1回目で得た迷路情報を基に最短経路で速度を上げて走行し、そのスタートからゴールまでのタイムを競う競技です。
第39回全日本学生マイクロマウス大会
私は今回の大会が2回目の大会でした。1回目は2024年10月5日～10月6日に開催された東北地区大会に参加したもので、センサトラブルなどもあり5R(5回ともゴールにたどり着かず)という悔しい結果を残しました…
そして、今回は私の出走順が1番目だったこともあってめちゃくちゃ緊張していたのですが・・・
無事完走することができました！！🎉🎉
これで全日本大会への出場切符を手に入れました！ヾ(≧▽≦*)o
結果
1走目：02:08.122
2走目：00:43.996
3走目以降は時間切れ
1走目の探索走行では行きのタイム(スタート→ゴール)が02:08.122で、帰りも探索したので5分の制限時間の中でだいぶ時間に余裕がなくなってしまいました。
2走目では時間が残り1分ほどで、間に合わせたい＆やらずに後悔したくなかったので用意していた最高パラメータで走らせました。
今回、横壁補正の際に、制御量を速度に応じて変化させる機能を追加し、今回の速度の範囲ではとても安定して走ってくれました。
ロボットの紹介
この機体は、弊サークルの標準機体で、２つのステッピングモータで駆動し、壁情報は赤外線LEDとフォトトランジスタを用いて読み取ります。
名前は荒風(あらかぜ)です！
てか用意していた最高パラメータで走らせて44秒って遅くない？？？ていう感じなのですが、(今回の優勝者のタイムは00:03.696)
今回の課題
スラローム走行の未実装
元々入れていた円弧スラロームでは滑りが発生し、その後の機体位置を補正するのが大変だったので封印しました。
ということで、クロソイドスラローム(滑らかなカーブを描く走行方式)を実装しよう！という事になったのですが、、作業に取り掛かるのが遅すぎた。。普通に授業がある中で5日間では間に合いませんでした。
という事で本番は超信地旋回(一度停車し、その場で旋回する方式)で走らせたのでだいぶ遅くなりました。
ゴール座標の設定に関して
ゴール座標は決まって(7, 7)に設定していましたが、今回の迷路の場合、(7, 8)に設定しておけば右側からの長い直線を加速してタイムを縮めることが出来たと予想されます。
東日本地区大会に向けて
12月21日/22日に東京工芸大学厚木キャンパスにて東日本地区大会が開催されるので、そこでクロソイドスラロームをお披露目します(宣言)。
それから今回追加した速度に応じた補正項の最大値を調整する機能が、今回の迷路では長い直線区間が少なかったことから、機体速度がさらに上がった時の挙動がまだ分からないので、それの調整もします。
その他
前川製作所さんのブースのガチャガチャで非売品の産業用冷凍機の圧縮機(間違ってたらごめんなさい🙇)のミニチュアを当てられたのが嬉しかったです。三菱電機さんのムブアイもかわいくていいです！スポンサーの皆様ありがとうございました。
終わりに
今回の大会では無事に初完走を決めることが出来ました！しかし、計画力のなさが露呈した大会でもありました。今後の教訓にします。次は東日本地区大会が待っているのでそこで今回の悔しかった点をぶつけたいと思います。
明日は、よつさんの新機体の紹介 ~obsidian~です。お楽しみに！
