Rustning, rustning kalles alle de forskjellige deler som krigeren fra den tidligste tid benyttet til å beskytte sitt legeme med mot motstanderens støt og hugg. Allerede i steinalderen beskyttet krigeren seg med huder med hårlaget ut i forbindelse med et skjold av vidjer, overtrukket med dyrehud. Da man fikk bronse, ble det etter hvert innført en enkel hjelm. Materialet har til de forskjellige tider variert. Hudene ble erstattet av lær, lerretsplater stoppet med hamp, som etter hvert ble forsynt med ringer eller skjell av bronse og jern, ringflettverk og uthamrede bronse- og jernplater, inntil det kom fullstendige rustninger av stålplater. En levning av disse holdt seg til den første verdenskrig som kyrass.
Rustninger ble anvendt i alle oldtidens kulturstater. 2000 år f.Kr. bar de assyriske krigere rustninger av lær eller metall, også hestene var pansret. De greske og romerske krigere hadde hjelm, rygg- og brystplate og benskinner av bronse. Senere ble lærrustninger innført. Det tunge persiske rytteri var både for rytters og hests vedkommende fullstendig pansret med ringpanser fra hode til fot, hjelm med visir, skjold og lanse som senere middelalderens riddere i Europa. Rustninger ble først alminnelige i Europa på 500- og 600-tallet og gikk etter hvert over til å være et kjennemerke for adelen. I den tidligste middelalder var det sirkelrunde, hvelvede skjold det eneste alminnelig brukte dekkvåpen for de germanske folk. Etter hvert fikk man hjelmer, dvs. jernluer, prydet med en oppstående kam, og brynjen. På korstogenes tid ble brynjen forsynt med en hette til å trekkes opp over halsen og hodet; over hetten bar man hjelmen. Brynjens ermer ble forlenget med hansker i form av vanter, og bena ble dekket av brynjehoser med føtter. Brynjen ble båret over en polstret underkledning.
Fra slutten av 1100-tallet brukte man lukkede hjelmer med sprekker for øynene og luftehuller for munnen, og langskjoldet, som ble båret over høyre skulder, ble innført. Brynjen beskyttet bra mot pileskudd og hugg, men kunne ikke motstå lansestøt, som man avverget med skjoldet. Man innførte derfor en brystplate som ble båret utenpå brynjen og som i begynnelsen var av lær, senere av jern. Etter hvert ble også ryggplaten innført, og skinnerustningen utviklet seg, idet først bena og siden armene ble dekket av jernskinner; midt på 1400-tallet var rustningen blitt et plateharnisk som nesten helt omsluttet kroppen og lemmene. Etter hvert som ildvåpnene utviklet seg ble platenes tykkelse økt, og av hensyn til vekten ble det ene stykke etter det andre av harnisket sløyfet. Åpne huer uten visir, stormhuer, fortrengte den lukkede hjelm, og ved slutten av Trettiårskrigen var bare bryst- og ryggplaten tilbake som rustning for det tunge rytteri. Se også harnisk.