Harald Heide Steen var en norsk skuespiller som var en toneangivende kunstner i norsk teater i flere tiår, både som karakterskuespiller og komisk talent.
Fra debuten 1935 var han knyttet til Det Norske Teatret, bortsett fra et par års ansettelser ved Den Nationale Scene og Nationaltheatret. Han var tidlig aktiv i et utpreget moderne repertoar i skuespill av John Steinbeck, Eugene O'Neill og Maxwell Anderson. Etter 1945 ble han en ledende kunstner i den antikke tragedie, renessansedramaet og russisk dramatikk.
Heide Steen spilte med stor kraft tittelrollen i Sofokles' Kong Oidipus, Jason i Medea, kong Tesevs i Racines Fedra og Prospero i Shakespeares Stormen. Hos Tsjekhov kom hans menneskekunnskap og poetiske begavelse til sin rett i roller som Andrej i Tre søstre, Teljegin i Onkel Vanja og Firs i Kirsebærhagen. Hans allsidige karakterkunst omfattet også komedieroller.
I hans senere realistiske repertoar finner vi en gripende Loman i Arthur Millers Ein handelsreisendes død, Benjamin Sigismund i dramatiseringen av Falkbergets Den fjerde nattevakt og Torberg i Olav Duuns Ettermæle. Hans stilsikre spill som Lavalette i Donadieu og pater provinsial i Det Heilage eksperimentet av Fritz Hochwälder hører til høydepunktene i Det Norske Teatrets etterkrigsrepertoar. Det gjelder også i høy grad tittelrollen i Postmannen fra Arles av Ernst Bruun Olsen, som i 1977 gav ham kritikerprisen.
Harald Heide Steen var sønn av Signe Heide Steen og Harald Steen, og far til Harald Heide-Steen jr.