RoboSmart
Univ. Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia a II-a (2018-2019)
Arduino – Programarea robotului
• Structura unui program Arduino
• Controlul pinilor machetei
• Comanda motoarelor
• Noţiuni avansate
• Portul serial
Prezintă:
Florin-Marian Bîrleanu
[Link] Univ. Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia a II-a (2018-2019)
Structura unui program Arduino
Sketch = Structure + (Values + Functions)
• Program = Instrucţiune1 Instrucţiune2 …
• Instrucţiune = Definiţie de funcţie
sau
Definiţie de constantă sau variabilă
(globală)
• Obligatoriu: Definiţia funcţiei setup()
Definiţia funcţiei loop()
Structura unui program Arduino
• => Cel mai scurt program Arduino:
void setup() {
}
void loop() {
}
• Ce înseamnă setup() şi loop()?
void main() {
setup();
while (1) {
loop();
}
}
Structura unui program Arduino
• Funcţia setup():
– E apelată automat la pornirea
programului
– (Adică atunci când se alimentează
macheta sau când se apasă butonul de
reset)
– Trebuie puse acolo iniţializări, lucruri
care vor rula o singură dată
Structura unui program Arduino
• Funcţia loop():
– E apelată într-o buclă infinită
– Aici se fac citiri de intrări, calcule, scrieri de
ieşiri
– Dar când se termină programul?
(Niciodată!)
• La “stingerea” plăcuţei.
Structura unui program Arduino
• Constante:
#define NUME valoare ← :-(
const tip nume = valoare; ← :-)
• Variabile: globale 129, 0127,
0x12F,
tip nume; B01110101
sau: (0b011101
01)
tip nume = valoare;
Tipuri (noi): boolean, byte, word, String
Variabilele într-un program Arduino
• Globale ← vizibile peste tot
• Locale ← vizibile în blocul lor
• Statice ← ca globale, pentru o
funcţie
• Volatile ← cu acces concurent
volatile împiedică eventuale
optimizări pe care le-ar putea
face compilatorul; obligă
recitirea valorii din memorie la
fiecare accesare a variabilei
Controlul pinilor în Arduino
• Pini digitali
• Pini analogici
• Pini PWM
Controlul pinilor în Arduino
PB5
Pinii digitali
• Intrări sau ieşiri digitale ← (0,1, 2, …, 13, A0, A1, …,
A5)
• Valori posibile:
0 (LOW), 1 (HIGH)
• Configurarea:
pinMode(nr_pin, {INPUT, OUTPUT, INPUT_PULLUP});
• Scrierea: ← Aprinderea unui LED
pinMode(nr_pin, OUTPUT);
digitalWrite(nr_pin, HIGH);
• Citirea: ← Citirea unui buton
pinMode(nr_pin, INPUT_PULLUP);
{HIGH, LOW} = digitalRead(nr_pin);
Pinii analogici
• Intrări analogice ← (A0, A1, …, A5)
• Valori posibile:
0 (0V), 1023 (5V)
– ADC/10b => rezoluţia = 5V/1024
– O citire durează 100 μs
– analogReference({DEFAULT, INTERNAL,
INTERNAL1V1, INTERNAL2V56, EXTERNAL});
• Citirea: ← Citirea unei tensiuni
int valoare = analogRead(nr_pin);
Pinii PWM
• Ieşiri “analogice” ← (3, 5, 6, 9, 10, 11)
• “Valori” posibile:
0 (oprit, τ=0), 255 (pornit la maxim, τ=1)
• Scrierea:
analogWrite(nr_pin, {0, 1, 2, 3, …, 255});
Comanda motoarelor
• Motor =
• masină electrică ce converteşte energia
electrică în energie mecanică
• rotor + stator
• Motor de c.c.
Parametri: 6 V, 120 mA (max: 1.6 A)
Comanda motoarelor
• Ce e driver-ul de motor?
40 mA
2000 mA
Comanda motoarelor
• Sens rotaţie?
– Înainte:MxA ← HIGH; MxB ← LOW
– Înapoi: MxA ← LOW; MxB ← HIGH
– La stânga: Md – înainte; Ms – oprit
Sau: M_d – înainte; M_s – înapoi
– La dreapta: Md – oprit; Ms – înainte
Sau: M_d – înapoi; M_s – înainte
Comanda motoarelor
• Viteză rotaţie?
– Oprit:
MxA ← LOW; MxB ← LOW
– Pornit (la maxim):
MxA ← HIGH; MxB ← LOW
– La v% din maxim:
MxA ← PWM(v); MxB ← LOW
Notiuni avansate
• Controlul direct al
pinilor
Operaţii pe biţi
• Lucrul cu întreruperi
Temporizări
• C pentru Arduino
Utilizarea memoriei de
program pentru date
Controlul direct al pinilor
• Pro:
– Mai rapid
– Se pot controla simultan mai mulţi pini
– Programul rezultat ocupă mai puţin
• Con:
– Mai dificil de înţeles
– Mai deschis către erori
– Mai puţin portabil
Controlul direct al pinilor
• 3 porturi:
• B (pinii 8-13)
• C (pinii ADC)
• D (pinii 0-7)
• Fiecare e controlat de către 3
regiştri:
• DDRx – Port x Data Direction Register (R-W)
• PORTx – Port x data register (R-W)
• PINx – Port x Input pins register (R)
Controlul direct al pinilor
• Exemplu:
DDRD = B11111110;
oooooooi ← o – output; i – input
PORTD = B10101001;
HLHLHLL? ← H – high (1); L – low (0)
byte D = PIND;
76543210 ← numerotarea biţilor
Operaţii la nivel de bit
• Extragere biţi
• Setare biţi
• Resetare biţi
• Inversare biţi
Operaţii la nivel de bit
Extragere biţi (← bitRead)
01111010 &
00001000 ← masca
=> 0 0 0 0 1 0 0 0 ← rezultatul
01111010 &
00000100 == (1 << 2)
=> 0 0 0 0 0 0 0 0
Operaţii la nivel de bit
Setare biţi (← bitSet)
01111010 |
00001000 ← masca
=> 0 1 1 1 1 0 1 0 ← rezultatul
01111010 |
00000100 == (1 << 2)
=> 0 1 1 1 1 1 1 0
Operaţii la nivel de bit
Resetare biţi (← bitClear)
01111010 &
11110111 ← masca
=> 0 1 1 1 0 0 1 0 ← rezultatul
01111010 &
1 1 1 1 1 0 1 1 == ~00000100 ==
~(1<<2)
=> 0 1 1 1 1 0 1 0
Operaţii la nivel de bit
Inversare biţi
01111010 ^
00001000 ← masca
=> 0 1 1 1 0 0 1 0 ← rezultatul
01111010 ^
00000100
=> 0 1 1 1 1 1 1 0
Lucrul cu întreruperi
while (true)
{
if (! INTRERUPERE)
ExecutaUrmatoareaInstructiune();
else
ExecutaISR();
}
Întrerupere la apăsarea unui buton
volatile byte v = 0; Notă:
void inverseaza() { v = 1-v; } delay() şi
millis() nu
void setup() { merg aici.
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(2, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2),
inverseaza, FALLING);
}
void loop() {
digitalWrite(13, v);
}
Întrerupere la 1 Hz (temporizare)
• Se programează direct timerele
• => Nu or să mai meargă: millis(),
delay(), analogWrite()
• Se lucrează direct cu regiştrii:
TCCRxA, TCCRxB, TCNTx, OCRxA,
TIMSKx
(Detalii în ATMEL ATmega328P datasheet…)
Întrerupere la 1 Hz (temporizare)
void setup() { boolean toggle1 = 0;
pinMode(13, OUTPUT);
cli(); // noInterrupts();
ISR (TIMER1_COMPA_vect) {
// set timer 1 interrupt @ 1Hz:
TCCR1A = 0; toggle1 = 1 – toggle1;
TCCR1B = 0; digitalWrite(13, toggle1);
TCNT1 = 0; // init counter to 0. }
OCR1A = 15624; //16MHz/1024-1
TCCR1B |= (1<<WGM12); TCCR0A |= (1<<WGM01); // pt.
timer 0
TCCR1B |= (1<<CS12) |
(1<<CS10); // 1024 prescaler TCCR2A |= (1<<WGM21); // pt.
timer 2
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);
sei(); // interrupts();
}
Detalii despre
void loop() {
aceşti registri: în
… // whatever
datasheet-ul
}
microcontrolerului
Temporizări (foarte) scurte
• delay(…);
• millis()
• delayMicroseconds(…); ~ 2 μs
(2000 ns)
• __asm(“nop\n”); ~ 62.5 ns
C pentru Arduino
• Tipuri de date: byte, boolean, word,
String, int, char, long, float
• Constante numerice:
– predefinite: false, true, LOW, HIGH, INPUT,
OUTPUT, INPUT_PULLUP, LED_BUILTIN
– 123, B01110101, 013, 0xAB (eventual cu u, l
sau ul la final)
• sizeof
(Ex.: char str[] = “Arduino”; // sizeof(str)
← 8)
• goto etichetă
Salvarea constantelor în memoria de program
• #include <avr/pgmspace.h>
• const byte data[] PROGMEM = {1, 2,
3, 4, 5};
• pgm_read_byte_near(data+0);
• [Link](F(“Lots of text …”));
(F = macro ce face ca textul acesta să fie
salvat în memoria de program (FLASH))
Portul serial
– Iniţializare:
• [Link]({300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, …});
• while (! Serial) ; // aşteaptă…
– Scriere:
• [Link](49); // ‘49’
• [Link](49); // ‘1’
– Citire:
• if ([Link]()) { intVar =
[Link](); }
Despre ce am vorbit:
• Care sunt elementele unui program
Arduino
(constante, variabile, funcţii)
• Cum se utilizează pinii: digitali, analogici,
PWM
(prin funcţii vs control direct (prin regiştri))
• Cum se comandă motoarele
(sens, viteză, direcţie)
• Cum se fac temporizări
• şi comunicaţii seriale
Univ. Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia a II-a (2018-2019)
