UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRIC I TEHNOLOGIA

INFORMAIEI
DOMENIUL / PROGRAMUL DE STUDIU: T.A.V.T.
FORMA DE NVMNT: ZI
Conto!"! #oto"!"$ %&& '($$ )"
*+"to"! '!&)$$ A,"$no
COORDONATOR TIINIFIC
Po%."n$-.,.$n.. GACS/DI ALE0ANDRU
ABSOLVENT
1IR2 NOR1ERT3ZOLT/N
ORADEA
2014
1
Into,")((
Fiind inconjurat cu t!no"o#i nu $ra n #%ndi& cac ' a("% in '$at"
(ic%ri "ucrui )ana" $ car o (o"o'i& *i d *i+ ,n a't(" d -&$"u 't &otoru" (%r%
$rii 'i contro"u" ac'tuia+ Sco$u" ac'ti "ucr%ri 't $r*ntara c%t.a no/iuni d
)a*% "#at d contru"u" &otoru"ui (%r% $rii0 dar 'i contru"u" ac'tuia $rin intr&diu"
$"acii Arduino+
C" &ai )ana" "oc und ' a("% a't(" d &otoar 'unt CD $"a1r" din &a2ini
'au CD ro&3u" din ca"cu"atoar+ Int"#%nd ac't no/iuni 'i $rci*ia "a car ac't
in'tru&nt tr)ui con'truit 't .ita" un contro" -act a .it*i &otoru"ui0 in'% ac't
"ucru n $ut%nd (i ra"i*at cu &otoar [Link]" din cau*a c% ac't &otor 'unt
(o"o'it "a tn'iuni &ici+ Daca ' (o"o''c $rii in 'tructura &otu"ui ac'tia introduc
intr(rn/ ndorit 4ntro3un &diu 4n car intr(rn/" $ot $rtur)a (unc/ionara
-act% a c!i$a&nt"or "ctric+ 5 "%n#% ac't (actori 4n (unc/i d u*ura a$aratu"ui
$rii" ' u*a*% 2i nc'it% 'c!i&)at a't(" durata d .iata a ac'tor &otoar 'unt
&u"t &ai &ari ca c"or [Link]"+
5ut%nd contro"a ac't &otoar cu $rci*i &ar ' $ot ra"i*a a$"ica/ii (oart
i&$ortant car 4n ur&a cu c%t.a ani rau &ai #ru+ Din aca't% cau*% ac't
do&niu" [Link] din c 4n c &ai "a &od% iar 4n/"#ra 2i (o"o'ira ac'tor
co&$onnt (iind (oart u2or+
Lucrara .a (i 'tructurat% in 6 $%r/i0 4n $ri&a $art 't $r*ntat caractri'tici 'i
tr%'%turi" d )a*% a" Arduino0 ac'ta (iind (o"o'it $ntru contro"u" &otoru"ui+ 5arta a
doua .a con'ta din $r*ntat caractri'tici" d )a*% a" c!i$a&nt"or (o"o'it
$ntru ra"i*ara contro"u"ui d &otor0 aici (iind $r*ntat &otoru" )ru'!"'' i ESC+
,"ti&a $art a "ucr%rii .a con'ta din $arta $ractic%0 conctara ac'tor co&$onnt0
-$"icara torii d (unc/ionar dar 2i $r*ntara codu"ui d 'ur'%+
2
4. C**)t($5t$)$ ,( 6*7& A,"$no
7& $ri&u" r%nd $ro)a)i" to/i din ac't do&niu" a& au*it dja d Arduino dar c
't aca'ta cu ad.%rat8
Arduino UNO este o platforma de procesare open-source, bazata pe software si
hardware flexibil si simplu de folosit. Consta intr-o platforma de mici dimensiuni (.!
cm " #.$ cm % in cea mai des intalnita &arianta' construita in (urul unui procesor de
semnal si este capabila de a prelua date din mediul incon(urator printr-o serie de
senzori si de a efectua actiuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor,
ser&omotoare, si alte tipuri de dispoziti&e mecanice. )rocesorul este capabil sa ruleze
cod scris intr-un limba( de pro*ramare care este foarte similar cu limba(ul C++.,
Arduino n $r*int% ni2t [Link] $ car o dora& cu to/i0 '% (i u2or d (o"o'it0
d di&n'iuni &ici0 '% ai)% un $r/ rdu' dar '% (i c%t ' $oat d $utrnic 2i '% '
$oat (o"o'i 4n c%t &ai &u"t do&nii0 ac't "ucru (iind )n(ic $ntru arti2ti0in#inri0
!o))1i2ti0 c" $a'ionati d RC 'au oricin cin .ra '% in./ c.a nou+
Aca't% &ic% $"ac% $oat '% 'i&t &diu" 4n car ' a("% $rin 'n*ori car ' $ot
ata2a d "0 $oat 'a contro"* &diu"0 "u&ini0 &otoar 'au a"t actuatori+
9icrocontro"ru" 't )a*at $ $ro#ra&ara d "i&)aj Arduino+ 5roict" $ot (i 'in
't%t%tori 'au contro"at0 .ri(icat d ca"cu"ator+ 5"%ci" ' $ot cu&$%ra #ata (%cuta 'au
' $ot a'a&)"a din co&$onnt0 iar 'o(t:ar u" nc'ar $ro#ra&%rii ' $oat d'c%rca
d $ 'itu" "or o(icia"+
,n [Link] &ajor a" ac'ti $"at(or& 't $arta d o$n3'ourc a't(" *ci d
&ii d $roict dja -i't% car 'unt (%cu/i d $a'iona/i0 t'ta/i 2i co&unit%/i 4ntr#i
on"in car di'cut% d'$r $ro)"&0 $roict 'au idi r(ritor "a Arduino+
7n ac't $roict .o& (o"o'i $"aca Arduino ,no0 car 't )a*at $
&icrocontro""ru" At&#a62;+ Ar 14 $inuri di#ita" in$ut<out$ut0 din car = ' $ot (o"o'i
ca i2iri 5>90 = intr%ri Ana"o#ic0 un r*onator cra&ic d 1=9!*0 un connctor ,SB0
un jac? d a"i&ntar 2i un )uton d r't+ Ar tot c ar [Link] $ntru a 'u'/in
&icrocontro""ru" 2i a (i ca$a)i" '% (i conctat "a ca"cu"ator+ ,no 't di(rit d c""a"t
&od" din cau*a c% 4i "i$''t c!i$u" FTDI ,SB3to3'ria" dar (o"o'2t un [Link]
At&#a1=,2 car ar acca2i (unc/i0 &icrocontro""ru" (iind $r*ntat in Fi#ura 1+
3
Fi#ura 1
S$ci(ica/ii
9icrocontro""r AT&#a62;
Tn'iun d o$rar @V
Tn'iun d intrar rco&andat A312V
Tn'iun d intrar "i&it% =320V
Di#ita" I<O 14 Bo( :!ic! = $[Link] 5>9 out$utC
Intr%ri ana"o#ic =
DC curnt $r I<O 5in 40 &A
DC curnt (or 6+6V 5in @0 &A
F"a'! 9&or1
62 DB BAT&#a62;C o( :!ic! 0+@ DB u'd )1
)oot"oadr
SRA9 2 DB BAT&#a62;C
EE5RO9 1 DB BAT&#a62;C
C"oc? S$d 1= 9E*
4
8. Conto!!o (!()ton$) ,( -$t(7& 9ESC: ;$ #oto"! %** '($$
Ac't ca$ito" ar "a )a*% $r*ntara contro"oru"ui "ctronic d .it*% BESCC0
cac $r&it ca $"aca Arduino '% (i ca$a)i" d a contro"a &otoar" car ' $ot ata2a
d "0 (%r% r" &c!anic 'au tran*i'toar+
A't(" un ESC 't un circuit "ctronic cu 'co$u" d a contro"a un &otor
"ctronic0 .it*a ac'tuia0 dirc/ia dar 2% (unc/ion* 2i ca (r%n% dina&ic%+ Ac2tia 'unt
(o"o'i/i &u"/i "a &od" contro"at cu radio BRCC0 4n &ajoritata ti&$uri"or (iind (o"o'it cu
un &otor (%r% $rii0 a't(" 'ntia" #nr%nd o tn'iun tri(a*ic% d $utr &ic%+ Ac'tia
$ot (i &odu" '$arat 'au 'unt dja int#rat in $"%ci di(rit+ Ac't ESC uri
intr$rta*% '&na"" nu ca 4n &odu" 4n car ar (i in ca*u" uni 'r.o ca &i2car
&c!anic% dar ca 'c!i&)ar a tn'iuni"or 4ntr (a* "a o ([Link]% (oart &ar+ Ac'ta
(iind ra"i*at cu tran*i'tori FET0 &u"/u&it% ac'ti ([Link] &ari &otoru" &it un 'unt
ti$ic &ai a"' "a rota/ii &ici+ 7n'% ' $oat contro"a &u"t &ai (in 'i &ai $rci' .it*a
&otoru"ui cu $irdri "ctric (oart &ici+
ESC uri d curnt continiu ' $ot nu&i 'i contro""ri 5>9 in 'n' "ar# a"
cu.%ntu"ui+ Ac'tia acc$ta un '&na" d =0E* 5>9 car .aria*% "a 132 &'+ C%nd 'unt
a"i&nta/i cu @0E* "a ti&$u" 1&' ESC o$r't a"i&ntar &otoru"ui0 ESC uri d
curnt continiu ' $ot nu&i 'i contro""ri 5>9 in 'n' "ar# a" cu.%ntu"ui+ Ac'tia
acc$ta un '&na" d =0E* 5>9 car .aria*% "a 132 &'+ C%nd 'unt a"i&nta/i cu @0E*
"a ti&$u" 1&' ESC o$r't a"i&ntar &otoru"ui0
ESC (o"o'it $ntru &otoar )ru'!"'' 'unt &u"t &ai co&$"icat aca'ta (iind
$r*ntat 4n (i#ura 20 (a*a corct% .aria*% cu rotatia &otoru"ui0 car 't "uat in
con'idrar $rin 'n*or Ea"" 'au dtctoar o$tic+ C" $ro#ra&a)i" $rin ca"cu"ator au
o &u"titudin d 't%ri0 cur)% d acc"rati0 dirctia d rotati0 o$rir "a tn'iun &ic%
ct+
Fi#ura 2
5
S c"a'i(ic% ac't ESC uri du$a curntu" &a-i& $ car o $ot contro"a 'i ti$u"
contro"ru"ui+ E't i&$ortant a"#ra -acta a ti$u"ui din cau*a cu c%t 't r*i'tnt "a
un curnt &ai &ar cr2t 'i &%ri&a "ui+ 9ajoritata ESC "or 'u$ort% conctara a
di(rit ("uri d )atrii dar 't i&$ortant ti$u" )atrii "a 'tara tn'iunii d t%ir a
&otoru"ui a't(" $rotj%nd )atria+
9otoru" d curnt continuu (ara $rii Bbrushless -C motorC 't in $rinci$a"
con'truit ca un &a#nt $r&annt rotati. (ata d o in(a'urar $arcur'a d curnt+ In
aca'ta $[Link] " 't c!i.a"nt cu un &otor d c+c in.r'at0 in car &a#ntu" '
rot't in ti&$ c conductoar" ra&an (i-+ Ac't ti$ d &otor ' $oat .i*ua"i*a in
(i#ura 6+
Fi#ura 6
In a&)" ca*uri0 curntu" $rin conductoar tr)ui 'a3'i r.r'* $o"aritata d
(icar data cand un $o" &a#ntic trc $ "an#a conductoar0 $ntru a a'i#ura
unidirctiona"itata cu$"u"ui+
In motoarele de c.c clasice, cu colector, r.r'ara $o"aritatii 't ra"i*ata d
catr an'a&)"u" co"ctor 3 $rii+ La ac'ta0 doarc co"ctoru" 't (i-at $ rotor0
&o&nt" d co&utati 'unt 'incroni*at auto&at cu $o"aritata a"trnanta a ca&$u"ui
&a#ntic $rin car trc conductoar"+ In motorul de c.c fara perii r.r'ara $o"aritatii
curntu"ui 't ra"i*ata cu tran*i'toar d $utr car tr)ui co&utat in 'incroni'&
cu $o*itia rotoru"ui+
5roc'u" co&utatii't 'i&i"ar in c" doua &a'ini iar cuatii" car r*u"ta 'i
caractri'tici" &canic [Link]*a3cu$"uC 'unt a3$roa$ idntic+ Cand curntii d (a*a in
&otoru" d c+c+ (ara $rii 'unt d ac't ti$ 3 adica curnt continuu car co&uta
$o"aritata in 'incroni'& cu trcra a"trnanta a $o"i"or &a#ntici N 'i S ' '$un c%
&otoru" (unctiona*a cu -citatiunda dr$tun#!iu"[Link]'iu3na contra"ctro3
6
&otoar Bt+c++&C in ac't ca* ' aranja*a 'a (itra$*oida"a+ Tr&niiunda
dreptun*hiulara 'itra-pezoidala ' (o"o''c rci$roc $ntru a n r(ri "a &otor 'i "a
contro"ru" 'au+
E-i'ta 'i un a"t &od d (unctionar in car curntii d (a*a 'unt und 'inu'oida"+
T+c++&+ in ac't ca* ar (i0 ida"0 'inu'oida"a+ Fi*ic0 &otoru" 'i contro"ru" 'au arata "a ("
ca &otoru" cu unda dr$tun#!iu"ara0 dar -i'ta o di(rnta i&$ortanta+ 9otoru" cu unda
'inu'oida"a (unctiona*a cu o distributie rotati&a a solenatiei0 'i&i"ar cu ca&$u"
&a#ntic [Link] din &otoru" a'incron 'au &a'ina 'incrona d curnt a"trnati.+ Ac't
ti$ d &otor (ara $rii 't un 'i&$"u &otor 'incron d c+a+ cu -citati (i-a d "a
&a#nti $r&annti+
7
<. Con()t*(* 5$ %"n)=$on*(* 5$5t(#"!"$
E't i&$ortant conctara corct% a c!i$a&nt"or0 a't(" a.& [Link] d
atn/i '$orit% "a conctara )atrii "a ESC 'a nu con(und%& &u(" 'au '% tri&it&
un curnt &ar '$r $"aca Arduino0 aca'ta 't $r*ntat in (i#ura 4+
Fi#ura 4
La conctara $"acii Arduino ' (o"o'2t un $otntio&tru d 10D0 cu cur'oru"
conctat "a Ana"o# 00 iar c" doua ca$t "a @V0 FND0 'i FND d "a ESC $rin (iru"
n#ru+ I2ira Di#ita"% G 't conctat "a ESC $rin (iru" a")+ H@V d "a ESC nu 't
conctat $ntru ca nu .a $ri&i tn'iuna d a"i&ntar $rin Arduino ci $rin intr%ri"
'$arata HV 'i FND d "a )atri+Ac't &ontaj ' .d in (i#ura @+
Fi#ura @
8
Ac't $roict (iind unu" (%r% [Link] d conctar $r&annt% "a ca"cu"ator 't nc'ar
doar 4nc%rcara $ro#ra&u"ui in &&oria Arduino 'i $ro#ra&u" .a ru"a0 .it*a &otoru"ui
(iind contro"at d $o*itia $otntio&tru"ui+
Iinc"ud JSr.o+!K
Sr.o &1'[Link] << crara o)ictu"ui 'r.o
int $ot$in M 0L << $ornir $in 0 $ntru (o"o'ira #n $otntio&tru
.oid 'tu$BC
N O
N
O
&1'r.o+attac!BGCL << ata'a*a '[Link]" "a $inu" G
.oid "oo$BC
.a" M ana"o#RadB$ot$inCL << cit't .a"oar $otntio&tru"ui
.a" M &a$B.a"0 00 10260 00 1AGCL <<'ca"ar $ntru a (o"o'i cu 'r.o
&1'r.o+:ritB.a"CL <<$un $o*itia .a"orii 'ca"at
d"a1B1@CL <<a't$ta ca '[Link]" 'a ajun#a "a aca $o*iti
7n conc"u*i ' $oat o)'r.a ca un $ro#r%&" 'i&$"u i ni t co&$onnt au
ca$acitata d a contro"a un &otor0 aca'ta (iind )a*a a &u"tor $roict 'au uti"aj+
Fo"o'ind ESC &ai $utrnic ac't &otoar $oat '% atin#% di&n'iuni 'i $utri &ari0
$ut%nd (i (o"o'it c!iar i 4n indru'tri #ra+
Arduino 't un ?it (oart .r'iti" ' $oat (ac oric cu aca't% $"ac% cu
co&$onnt $ri(ric [Link] "a un $r rdu' i r*u"tat car ' $ot o) in (oart
u or+
9
1$6!$o.*%$(
1+ !tt$P<<arduino+cc<
2+ !tt$P<<(oru&+arduino+cc<ind-+$!$<to$ic020@G4+0+!t&"
6+ !tt$P<<:u&$u'ua.+co&<8$M60
4+ !tt$P<<tc!.a""1$rojct'+)"o#'$ot+ro<2012<0=<arduino3contro"3'c&otor3tutoria"+!t&"
@+ !tt$P<<:::+(ut3"ctronic'+co&<:$3contnt<$"u#in'<(Qdo:n"oad'<,$"oad'<Bru'!"''
R20&otorR20:it!R20arduino+$d(
=+ !tt$P<<n+:i?i$dia+or#<:i?i<E"ctronicQ'$dQcontro"
A+ !tt$P<<n+:i?i$dia+or#<:i?i<Bru'!"''Q&otor
10