Curso de Engenharia Elétrica

Semestre 2023.1

SBL0064:
UMA ESTRATÉGIA SEGURA PARACONTROLE DE
POSIÇÃO DE HELICÓPTEROS MULTIRROTORES
Controle de Sistemas Dinâmicos

PROF. DR. ÍCARO BEZERRA VIANA

Sobral, 29 de Junho de 2023

 Sumári
o

1. Introdução
2. Diagramas de Bode
 Pólos reais
 Pólos complexos conjugados
3. Critério de Nyquist
 Diagrama Polar
 Critério de Estabilidade de Nyquist
4. Análise de Estabilidade Relativa
 Margens de Ganho e Margens de Fase
5. Projeto de Sistemas de Controle pela Resposta em Frequência
 Compensação por Avanço e Atraso de Fase

Análise e Projeto de Sistemas de Controle em Resposta em Frequência 2 / 34

1. Introdução
Análise de Resposta em Frequência

O termo resposta em frequência significa a

resposta em regime permanente de um sistema a
uma entrada senoidal.

Sistema estável,
linear, invariante no
tempo.

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1. Introdução
Obtenção da resposta em regime permanente
senoidal
Em consequência, a resposta em regime
permanente de um sistema a uma entrada
senoidal pode ser obtida diretamente a partir de,
𝑌 ( 𝑗 𝜔)
=𝐺( 𝑗 𝜔)
𝑋( 𝑗 𝜔)

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1. Introdução
Apresentação das características da resposta em
frequência na forma gráfica

A função de transferência senoidal, uma função

complexa da frequência , é caracterizada por
seu módulo e ângulo de fase, com a frequência
como parâmetro. Existem três representações
das funções de transferência senoidais,
utilizadas comumente:
1. Diagrama de Bode ou gráfico
logarítmico.
2. Diagrama de Nyquist ou diagrama
polar.
3. Diagrama do logaritmo do módulo
versus ângulo de fase (carta de Nichols).

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2. Diagramas de Bode
Diagramas de Bode ou gráficos
logarítmicos
Fatores básicos de ). Os fatores básicos que
ocorrem habitualmente em qualquer função de
transferência são:

1. Ganho K
2. Fatores integral e derivativo
3. Fatores de primeira ordem

4. Fatores quadráticos

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2. Diagramas de Bode

O ganho K
A curva de módulo em dB de um ganho
constante K é uma reta horizontal de valor 20
log K decibéis. O ângulo de fase do ganho K é
zero.

Gráfico de conversão de um número em

decibel.
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2. Diagramas de Bode

Fatores integral e derivativo

O valor logarítmico de em decibéis é:

O ângulo de fase de é constante e igual a -

90o.
Nos diagramas de Bode, as relações de frequência
são expressas em termos de oitavas ou de décadas.

Uma oitava é um intervalo de frequência de a

Uma década é um intervalo de frequência de a

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2. Diagramas de Bode

Fatores integral e derivativo

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2. Diagramas de Bode
Fator de primeira ordem .

20 log 10 | 1
1+ j ω T |

𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|

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 2. Diagramas de Bode
Fator de primeira ordem (1+jωT).

√ 1+ω 2 𝑇 2
20 log 10|1+ jωT|= 20 log 10

𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|

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2. Diagramas de Bode
Gráficos de Fase .

Baixas
frequências
1+jωT|ωT ≪1 ≅1∴ 𝜑=0°
1
|ωT ≪1 ≅1∴ 𝜑 =0°
1+ jωT

Altas frequências
1
1+ jωT |
ωT ≫1 ≅
1
jω𝑇
∴ φ =− tg−1 ( ωT )

1+jωT|ωT ≫1 ≅ jω𝑇 ∴ −1
φ = tg ( ωT )

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2. Diagramas de Bode

∡ G ( jω )

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2. Diagramas de Bode

∡ G ( jω )

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34
2. Diagramas de Bode
Diagramas de Bode ou gráficos
logarítmicos
A seguir, resumimos a construção de um gráfico
logarítmico composto pelo fator de 1ª ordem .

O módulo em decibéis (dB) é:

Em , o valor do módulo é de 0 dB; em , o valor do

módulo é de -20 dB. Portanto, o valor de T dB
decresce em 20 dB para década de . O ângulo de
fase é,
−1
φ =− tg ( ωT )
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2. Diagramas de Bode

Curva de módulo em dB com as assíntotas e a

curva de ângulo de fase de 1/(1+).
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2. Diagramas de Bode

Erro do módulo em dB na expressão assintótica

da curva de resposta em frequência 1/(1+).
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2. Diagramas de Bode

Fatores quadráticos

Os sistemas de controle frequentemente possuem

fatores quadráticos da forma:

Pode-se obter da seguinte forma a curva

assintótica de resposta em frequência como:

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2. Diagramas de Bode

| ( )( )|
2
𝜔 𝜔
20 log 10|𝐺( j ω)|=20 log 10 1+2 𝜁 𝑗 + 𝑗
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Para altas frequências, como o módulo em dB

passa a ser:

dB

Para baixas frequências, como o módulo em dB é:

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2. Diagramas de Bode

O ângulo de fase do fator quadrático é:

Em , o ângulo de fase é igual a 0o

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2. Diagramas de Bode

Curva de módulo em
dB com as
assíntotas e as
curvas de ângulo de
fase da função de
transferência
quadrática com
pólos complexos
conjugados.

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2. Diagramas de Bode
A frequência de ressonância e o
valor de pico de ressonância .

O módulo de

É,

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2. Diagramas de Bode
A frequência de ressonância e o
valor de pico de ressonância .

O módulo de

É,

Se apresentar um valor de pico em alguma frequência,

esta é denominada frequência de ressonância.
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2. Diagramas de Bode

Portanto, a frequência de ressonância é

Para , o valor do pico de ressonância pode ser determinado

Para ,

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2. Diagramas de Bode
A frequência de ressonância e o
valor de pico de ressonância .

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2. Diagramas de Bode
Exercício (Exemplo 7.3, Ogata 5a
Edição)
Desenhe o diagrama de Bode da seguinte função de
transferência:

Normalizando :

10 ( jω
3 )
+1 3

( jω )
jω
2 (
+1 2
2 ) +[
( jω )2 jω
2
+1 2 ]

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2. Diagramas de Bode

Nessa forma, as assíntotas de baixa frequência dos

fatores de primeira ordem e do fator de segunda
ordem são a reta de 0 dB:

Essa função é composta pelo seguintes fatores:

As frequências de canto do terceiro, quarto e quinto

termos são e , respectivamente.
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2. Diagramas de Bode

Note que o último termo tem o coeficiente de

amortecimento de 0,3536.

Seja o formato padrão,

1
𝐺 ( 𝑗 𝜔)=
( ) ( )
2
𝑗𝜔 𝑗𝜔
+2 𝜁 +1
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Por analogia,
𝜁 =0,3536
∴ 𝜔 𝑛 =√ 2

Para construir o diagrama de Bode, as curvas

assintóticas de cada um dos fatores são mostradas
separadamente na Figura a seguir.
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2. Diagramas de Bode

𝜁 =0,3536
𝜔 𝑛 =√ 2

|𝐺( 𝑗 𝜔)| 𝑑𝐵

20 log7 ,5
𝜁 =0,35 +20
dB/dec

-20
dB/dec

-40
dB/dec
-60
dB/dec
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2. Diagramas de Bode

90o
100
50
0
-50
o

-100 -90
𝜁 =0,35
-150 -180o
-200

-250 -270o

0,2 0,3
0,14
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 4. Análise de Estabilidade Relativa
Exercício: Considere a malha de controle representada
pelo diagrama de blocos abaixo.

Com a seguinte função de transferência para planta,

1
𝐺 ( 𝑠) =
𝑠 ( 𝑠+1 ) [( )
𝑠2
25
+0,4
𝑠
5
+ 1] ( )
Determine o diagrama de Bode (ganho e fase) para o
sistema em malha abera com K=1.
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4. Análise de Estabilidade Relativa
Margens de Fase e de Ganho

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4. Análise de Estabilidade Relativa
Margens de Fase e de Ganho

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4. Análise de Estabilidade Relativa

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4. Análise de Estabilidade Relativa
Exercício: Considere o sistema da Figura. Desenhe o
diagrama de Bode da função de transferência de malha
aberta G(s). Determine a margem de fase e a margem de
ganho.

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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
Compensação por avanço de fase

Considere um compensador por avanço de fase que

tenha a seguinte função de transferência:

A Figura apresenta o
diagrama de Bode de um
compensador por avanço
de fase quando = 1 e =
0,1.

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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
Exemplo: Considere o sistema da Figura. A função de
transferência de malha aberta é:

Deseja-se projetar um compensador para o sistema,

de modo que a constante de erro estático de
velocidade seja 20 e a margem de fase seja pelo
menos .
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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
A seguir, construímos o diagrama de Bode de

Determine o fator de
atenuação utilizando a
relação abaixo,

Em que,

Resulta,

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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
Defina a frequência em que o módulo do sistema não
compensado seja igual a .

Selecione essa frequência

como a nova frequência de
cruzamento de ganho, que
corresponde a
-6,02dB

O ângulo de avanço de fase

máximo ocorre nessa
frequência. rad/s

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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
A próxima etapa é determinar as frequências de canto =
1/T e = 1/(T) do compensador por avanço de fase. Logo,

e,

O compensador por avanço de fase assim determinado é

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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
Utilizando o valor de K que atende o requisito da constante
de erro estático e o valor de , calcule a constante apartir
de:

Portanto, a função de transferência do compensador é:

O sistema compensado tem a seguinte função de

transferência

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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
 Diagrama de Bode
do sistema
compensado.

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5. Projeto pelo Método de Resposta em
Frequência
 Sistema
compensado.

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Referências
Bibliográficas

K. Ogata “Engenharia de Controle Moderno” 4a.

Edição, 2005.

Controle de Sistemas Dinâmicos