ENCODER E RESOLVER

ENCODER RESUMO

• Quando falamos em maior controle e precisão nos

sistemas de automação, o encoder é sempre lembrado. Esse
dispositivo tecnológico inova ao converter movimentos ou deslocamentos
em pulsos elétricos.
• Isso é perfeito para a indústria, que precisa de feedbacks confiáveis para
manter a operabilidade das linhas de produção.
 ENCODER
O QUE É?

• Encoder é um sensor eletrônico que converte movimentos lineares ou

rotacionais em pulsos elétricos.
• Ele fornece dados de posição e velocidade, sendo usado principalmente
para ler as rotações por minuto (rpm) de motores, como os servo motores
ou os motores de passo.
• Trabalha por meio de bits, ou seja, gera sinais de saída digitais para cada
posição, mostrando o posicionamento real de objetos e atuando junto a
Controladores Lógico Programáveis (CLPs), contadores, tacômetros ou
inversores de frequência.
 ENCODER
COMO FUNCIONA?

• Seu funcionamento é baseado em um disco com marcações que,

conforme gira, faz uma contagem e envia sinais ao CLP, que irá medir
variáveis de processo, como a velocidade ou a distância.
• Esse dispositivo auxilia no controle e dá medidas de volume, vazão,
posicionamento angular, movimento de carga, número de rotações, entre
outros controles relacionados a movimentos rotativos ou lineares.
 ENCODER
QUAL É A FUNÇÃO?

• O encoder tem como função principal transformar movimento linear

ou rotativo mecânico em sinal eletrônico ou pulso elétrico para
controle de posição, velocidade, movimento e direção.
• Este sensor eletrônico fornece o feedback necessário para monitorar
ângulo, movimento de carga, número de rotações, entre outros controles
relacionados a movimentos rotativos ou lineares.
• Além disso, faz deslocamentos atuando como um gerador de impulsos,
mede distâncias e rotaciona robôs industriais.
 ENCODER
QUANDO UTILIZAR?

• Os encoders são usados quando há necessidade de controle de

processos, para aumentar a qualidade dos produtos e economizar
energia. Projetos de alta precisão de velocidade e posição e pouco
tolerantes a falhas também se beneficiam.
 ENCODER
QUAIS SÃO OS PRINCIPAIS
TIPOS?
 ENCODER
INCREMENTAL
• O encoder incremental é um dispositivo robusto que suporta altas
temperaturas e dá o feedback de alterações de distância e de velocidade.
• Apesar de ser uma opção simples e econômica, exige um equipamento
de referência para fazer os cálculos dos movimentos.
• Gera sinal de saída contínuo e pulsado (a partir do pulso zero), de acordo
com o número de pulsos por rotação.
• Em casos de falta de energia elétrica, não é capaz de reter a posição,
necessitando de um sensor de Home externo.
• Assim como o encoder absoluto, é constituído por um disco com
determinado número de divisões, eixo de conexão, emissor de luz,
máscara e foto receptor.
 ENCODER
INCREMENTAL/ONDE
UTILIZAR?

• Máquinas da indústria têxtil;

• Inversores de frequência – para feedback de velocidade e para fazer o
controle de sistemas de pressão e vazão;
• Fornos;
• Sistemas de corte; etc.
 ENCODER
ABSOLUTO
• O encoder absoluto possui disco com código gravado, onde cada trilha é
chamada de bit. Se o disco tiver 9 bits significa que ele tem 9 trilhas
internamente, e assim por diante, se referindo ao número de posições.
• Um encoder com 9 bits dá uma resolução de 512 ppr (posições por rotação).
• Utiliza o código Gray, em que somente um bit muda entre a transição das
posições, garantindo uma confiabilidade muito maior e permitindo a
verificação de erros.
• Se houver uma queda de energia ou uma parada brusca da máquina, o
receptor vai gravar exatamente a última posição, ou seja, vai encontrar a
posição absoluta, sem a necessidade de referencial.
• Os componentes do encoder absoluto geralmente são: eixo de
conexão, emissor de luz, disco, máscara e foto receptor.
 ENCODER
ABSOLUTO/ONDE UTILIZAR?

•Servo motores;
•Motores de passo;
•Máquinas CNC, de corte a plasma, laser, entre outras;
•Radares – para controlar eixos e fazer o posicionamento de antenas, sendo ideal para
radioreceptores e estações de rádio;
•Robôs industriais articulados – atuando nos eixos de uniões e também no eixo azimute;
•Máquinas com múltiplos eixos rotativos – facilitando os setups de máquinas, sem perder o
posicionamento;
•Pontes rolantes e sistemas de pórticos – para transporte de cargas; etc
 ENCODER
TECNOLOGIAS DE DETECÇÃO

• Magnética (Magnético-resistivo)
• É uma tecnologia recente que usa ímãs e sensores de efeito hall.
• Trata-se de um disco onde são colocados pólos norte e sul, com resolução
de até 1250 ppr. É resistente a altas temperaturas, poeira, umidade,
vibrações e choques.
• Além disso, tem alta proteção, sem a necessidade de invólucros robustos.
 ENCODER
ÓPTICA
• Essa tecnologia costuma usar led e fotodetectores como emissores e receptores,
respectivamente.
• Existem discos ópticos feitos em material plástico que têm baixa resolução, de até
1024 pulsos por volta (ppr). Não suportam alta temperatura mas, em
contrapartida, são resistentes a vibrações e choques.
• O disco metálico tem resolução de até 2500 pulsos por rotação (ppr), são
resistentes a altas temperaturas e também suportam vibrações e choques.
• O encoder com disco de vidro tem como principal característica a alta resolução –
de 10.000 até 360.000 ppr, sem nenhum artifício eletrônico direto, aguentando
temperaturas elevadas.
• Uma desvantagem é a sua fragilidade: alguns servo motores acompanham
encoder com disco de vidro que, durante a fixação do equipamento, podem se
quebrar com um pequeno choque ou queda.
 COMO ESCOLHER E CALCULAR O
ENCODER IDEAL?

• Para definir o produto que atenda às suas necessidades é preciso,

primeiramente, saber a quantidade de pulsos que a sua aplicação pede.
• Observe a frequência máxima do encoder e calcule a resolução adequada
para garantir o feedback correto para o controlador.
• Lembrando que resolução é o ppr (número de pulsos por rotação) ou a
quantidade de bits enviados durante uma volta de 360º do dispositivo.
• O cálculo da velocidade máxima de operação é feito da seguinte forma:
• N= f*60/CPR,
• em que: N= velocidade do motor; f= frequência de contagens do
encoder; e CPR= número de contagens por volta.
RESOLVER
 O QUE É?
• Um resolver é um transdutor eletromagnético que pode ser usado em
uma ampla variedade de aplicações de retorno de posição e velocidade,
incluindo aplicações leves/servo, aplicações industriais ou pesadas.
Resolvers, conhecidos como resolvers de motores, são geralmente
usados em aplicações de realimentação de servomotores devido ao seu
bom desempenho em ambientes de alta temperatura.
• Como o resolver é um dispositivo analógico e as saídas elétricas são
contínuas durante uma revolução mecânica completa, a resolução teórica
de um único resolver de velocidade é infinita. Devido ao seu design
simples do transformador e à falta de componentes eletrônicos a bordo.
• O resolver é um dispositivo muito mais robusto do que qualquer outro
dispositivo de feedback e é a melhor escolha para aquelas aplicações em
que é necessário desempenho confiável em altas temperaturas, altos
choques e vibrações, ambientes de radiação e contaminação, o que torna
o resolver a alternativa sensata do projeto para a encoders com eixo
angular.
 DESIGN DO RESOLVER
• O resolver é um tipo especial de transformador rotativo que consiste em
um rotor e estator cilíndricos. Tanto o rotor quanto o estator são
fabricados com múltiplas laminas de vários e dois conjuntos de
enrolamentos.
• Os enrolamentos são normalmente projetados e distribuídos na
laminação ranhurada com uma volta constante de passo variável ou
padrão de volta variável de passo variável. Em ambos os casos, a
distribuição do enrolamento está em um padrão senoidal.
• Os enrolamentos para um resolver de velocidade única criam uma curva
senoidal completa e a curva cosseno em uma revolução mecânica,
enquanto os enrolamentos para um resolver de velocidade múltipla criam
várias curvas senoidal e cosseno em uma revolução mecânica.
• Enquanto uma velocidade única fornece feedback absoluto e a velocidade
múltipla, a velocidade múltipla fornece melhor precisão. O número de
velocidades disponíveis é limitado pelo tamanho do resolver.
• Os dois conjuntos de enrolamentos são posicionados nas laminações a 90
graus entre si. Estes são chamados de enrolamentos Seno e Coseno.
Normalmente, um conjunto de enrolamentos no rotor é curto
internamente para melhorar a precisão. Saiba mais sobre a velocidade e
precisão do resolver aqui
 COMO FUNCIONA UM
RESOLVER?
• Um resolver emite um sinal energizando a fase de entrada do resolver
com uma tensão CA (VCA) para induzir tensão em cada um dos
enrolamentos de saída. A amplitude do resolver modula a entrada VCA
em proporção ao seno e ao cosseno do ângulo de rotação mecânica.
• O resolver às vezes é conhecido como um gerador de função
trigonométrica analógica ou um transmissor de controle. A função do
resolver é resolver um vetor em seus componentes (seno e cosseno).
Zero elétrico (EZ) é definido como a posição do rotor em relação ao
estator em que há amplitude de tensão mínima no enrolamento senoidal
e amplitude de tensão máxima no enrolamento cosseno quando o
enrolamento de entrada é excitado com a tensão nominal.
• A posição ou ângulo do rotor é simplesmente o arctangente da saída de
tensão do enrolamento senoidal dividido pela saída do enrolamento
cosseno. Esse formato de relação métrica fornece um recurso inerente de
redução de ruído para qualquer ruído injetado cuja magnitude é
aproximadamente equivalente nos dois enrolamentos e também resulta
em um alto grau de compensação de temperatura.
 APLICAÇÕES DO RESOLVER

• A simplicidade do design do resolver os torna confiáveis em muitos

ambientes adversos e aplicações extremas. As aplicações comuns dos
resolvers incluem:
• “Feedback do servomotor, Feedback de velocidade e posição em fábricas
de aço e papel, Produção de petróleo e gás, Sistemas de combustível
para motores a jato, Atuadores de superfície de vôo para aeronave,
Sistemas de posição de comunicação, Sistemas de controle em veículos
militares terrestres”
 RESOLVERS VS ENCODERS

• Sem eletrônicos integrados, os resolvers podem sobreviver a

temperaturas extremas e tolerar choques e vibrações, tornando os
resolvers adequados em aplicações onde os encoers falhariam. Como
dispositivos de feedback, os resolvers podem ser usados como
alternativas aos encoders incrementais e absolutos.
• No entanto, os resolvers emitem um sinal analógico e requerem um
conversor analógico-digital separado, onde os encoders emitem sinais
digitais.
• Para aplicações em que a radiação está presente, resolvers podem ser
recomendados para serem usados nesses ambientes. A falta de
componentes eletrônicos a bordo também oferece uma vantagem em
ambientes irradiados.
• Comparados aos encoders absolutos, os resolvers de velocidade única
fornecem posição absoluta e podem ser usados como dispositivos
absolutos, tornando-os alternativos quando as condições do ambiente
não permitem o uso de encoders absolutos.
• Links dos vídeos

• Encoder https://www.youtube.com/watch?v=Liih6kYW3ak
• Resolver https://www.youtube.com/watch?v=7PKJ52b1Qvs&t=64s