Lab.

de Sistemas de Controle

Universidade Estadual Paulista

Faculdade de Engenharia de Bauru
Departamento de Engenharia Elétrica

LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Capítulo 01
Introdução

Prof. Dr. José Alfredo Covolan Ulson

ulson@[Link]

LSI – cap 01 – v1
 Introdução Capítulo 01

Controle de processos!!!! O que é isso???

Diagrama de blocos de chuveiro com misturador

Diagrama de fluxo de um chuveiro com misturador

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 Introdução Capítulo 01

Controle de processos = termo utilizado para se referir a

sistemas que têm por objetivo manter certas variáveis de uma
planta industrial entre os seus limites operacionais desejáveis.
– Vantagens do controle de processos: produção mais eficiente
visando o aumento do
• Melhoria, em qualidade, do produto;
consumo e do lucro
• Aumento, em quantidade, da produção;
• Minimização da necessidade de reprocessamento;
• Aumento da confiabilidade dos sistemas
• Aumento da segurança da planta
• Liberação do operador de uma série de atividades repetitivas e
perigosas.
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 Introdução Capítulo 01

Controle de processos
– Inicio: Revolução Industrial, século XVIII, Inglaterra

– Grandes avanços: períodos das grandes guerras

– Atual: sistemas de controle digital e “inteligente”

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 Introdução Capítulo 01

Controle de processos
– Envolve muitas áreas do conhecimento:
• Física, Matemática, Química...
• Engenharia Elétrica, Engenharia Mecânica, Engenharia de
Materiais...
• Ciência da Computação;
• Engenharia de Meio Ambiente;
• Controle de qualidade......

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 Introdução Capítulo 01

Controle de processos
– Em malha aberta: são sistemas de controle nos quais a variável
controlada não tem efeito na ação de controle. Ou seja, a variável
controlada não é medida nem realimentada. Só pode ser usado se a
relação entre a entrada e saída for conhecida e não houver distúrbios
internos ou externos.
– Em malha fechada: são sistemas de controle no qual a saída tem
efeito direto na ação de controle, isto é, são sistemas realimentados.
A grande vantagem é que a realimentação torna a resposta do
sistema relativamente insensível a distúrbios externos e variações de
parâmetros do sistema.

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 Introdução Capítulo 01

Controle regulatório x Servomecanismos

– Controle regulatório: deseja-se manter uma variável próximo a um valor

desejado;
– Servomecanismo: deseja-se seguir um valor desejado;

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 Introdução Capítulo 01

Fases de um projeto de um sistema de controle de

processos
1. Projeto básico: Análise do processo e definição de uma estratégia de
controle (algoritmos e instrumentação necessária);
2. Detalhamento e implantação: Cuidados com instalação da
instrumentação e com configuração dos sistemas de controle (CLP
e/ou SDCD);
3. Fase de operação e manutenção: sintonia dos controladores e
possíveis alterações das mesmas em função de mudanças
operacionais.

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 Introdução Capítulo 01

Leis de Luyben:
1. “O sistema de controle mais simples que atende aos quesitos é o
melhor”
2. “Conhecer o processo é quesito fundamental para controlá-lo”

Para sintonizar de um controlador é necessário conhecer:

A estratégia de controle proposta;
A dinâmica do processo;
O algoritmo de controle utilizado;
O critério de desempenho desejado da malha.

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 Introdução Capítulo 01

Processo
– Definição: operação onde varia pelo menos uma característica física
ou química.
– Exemplo: Tanque de aquecimento contínuo.
Te (t)
q (t)
M

Ts (t)
q(t)

V
Ts
P(t)

Welétrica

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 Introdução Capítulo 01

Te (t)

Projeto do processo q (t)

M

Ts (t)
q(t)

Exemplo: V
Ts
P(t)
Qual a quantidade de calor
para que Te atinja TR ?
Welétrica

– Dimensiona-se o equipamento de modo a fornecer a quantidade de calor

adequada aos objetivos do processo:

• Balanço material: qe = qs = q

• Balanço térmico: Q = q.c.(TR - Te) para que Ts = TR

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 Introdução Capítulo 01

Controle feedback (FB)

– Controle por realimentação (feedback): o controle é feito com base na
comparação entre o resultado obtido e o desejado. Esta abordagem é
muito utilizada nas plantas industrias.
Te (t)
qm (t)
M

Ts (t)
qm (t)

V
Ts
TR
P(t)
TT TC

Controlador
Feedback
Welétrica

p(t)

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 Introdução Capítulo 01

Diagrama de blocos – Controle Feedback

Distúrbios

Controlador

Tsp T
+ Lei de Elemento deP
Km Processo
[°C] [V] [V] Controle [V] controle [°C]
[W]
-

[V] [°C]
Transdutor

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 Introdução Capítulo 01

Identificação dos elementos

– Processo: seqüência de fenômenos físicos e/ou químicos
objetivando um determinado fim.
– Transdutor: dispositivo que converte energia de uma variável do
processo em uma informação na forma elétrica ou pneumática.
– Controlador: elemento que determina a ação de controle.
– Elemento de controle: dispositivo que tem a ação direta sobre
uma variável do processo (atuador).

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 Introdução Capítulo 01

Terminologia (1)
– Variáveis controladas (PV): são as variáveis de saída que
quantificam ou qualificam o produto final. Também chamadas de
variáveis de processo.
– Variáveis manipuladas (MV): são variáveis de entrada que são
ajustadas dinamicamente de forma a manter as variáveis
manipuladas nos respectivos valores desejados (set-point (SP)).
– Variáveis distúrbio: também chamadas de variáveis de carga, são
aquelas que podem impor desvios às variáveis controladas em
relação ao set-point.

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 Introdução Capítulo 01

Terminologia (2)
– Mudança de set-point: impõe mudanças nas condições de
operação. O SP deve ser ajustado de forma a atingir as novas
condições de operação desejadas.
– Mudança nos distúrbios ou variações de carga: quando um
distúrbio ocorre, o processo fica sujeito a um comportamento
transitório. O sistema de controle deve ser capaz levar as
variáveis controladas aos seus respectivo valor de SP.

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 Introdução Capítulo 01

Tipos de controladores feedback empregados em

processos industriais:
• Controlador on-off (liga-desliga)
• Controlador P (proporcional)
• Controlador PI (proporcional-Integral)
• Controlador PD (proporcional-derivativo)
• Controlador PID (proporcional-integral-derivativo)

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 Introdução Capítulo 01

Controle feedforward (FF)

– Controle feed-forward (chamado às vezes de preditivo): o controle é
feito com base nos dados de entrada. Para sua aplicação, o controlador
deve entender as relações de causa e efeito relativos ao processo.
Te (t)
qm (t) M

FT Ts (t)
Usado quando o tempo TT
qm (t)

morto e a constante de TR V
FC TC Ts
tempo do processo for P(t)
grande. Controlador
Feedforward

Welétrica

p(t)

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 Introdução Capítulo 01

Controle feedback-feedforward (FB/FF):

Te (t)
qm (t) M

FT TT Ts (t)
qm (t)

TR* V
FC TC Ts
TR
P(t)
TT TC
Controlador
Feedforward
Controlador
Feedback
Welétrica

p(t)

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 Introdução Capítulo 01

Operação do processo
– Supondo que Te esteja sujeita a perturbações, qualquer uma das
estratégias a seguir poderia ser utilizada:

Variável Variável Variável

Método Categoria
controlada medida manipulada
1 TR TE P FB
2 TR TE P FF
3 TR TS qm FB
4 TR TE qm FF
5 TR TE e TS P FF/FB
6 TR TE e TS qm FF/FB
7 TR Aumentar a capacitância do sistema projeto

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 Introdução Capítulo 01

Exemplos de abordagens avançadas de controle

Controle de razão
Fluxo de carga L

Controlador de Razão

L
Rd 
Divisor Set-point Rd

Fluxo controlado M

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 Introdução Capítulo 01

Exemplos de abordagens avançadas de controle

Controle em cascata

Gases da
combustão
Set point

Óleo
quente
Óleo
frio
gás
Fornalha

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 Introdução Capítulo 01

Exemplo
• Controle adaptativo
– Um sistema de controle adaptativo é aquele que
mede, de forma continua, as características
dinâmicas do processo, as compara com as
características desejadas, e usa a diferença para
ajustar os parâmetros do controlador ou gerar um
sinal atuante de forma a ter-se um desempenho
ótimo; alternativamente, o sistema pode medir seu
próprio índice de desempenho e modificar, se
necessário, seus parâmetros de forma a manter o
desempenho ótimo.
Característica fundamental:
– OBS: sistema de controle que opera de forma
ótima do ponto de vista de máximo “lucro” podem auto-organização
ter características transitórias indesejáveis.

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 Introdução Capítulo 01

Exemplo
• Controle inteligente

– Um sistema de controle inteligente é aquele que

capaz de reconhecer características e padrões
familiares de uma situação e que usa suas
experiências passadas e aprendidas para se
comportar de forma ótima.

– Ferramentas utilizadas: RNA, Lógica Fuzzy,

Computação evolutiva.

– Aplicados em sistemas não lineares e críticos

Característica fundamental:
Capacidade de aprendizado e generalização
do conhecimento

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Exemplos (processos contínuos)

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Exemplos (processos batelada)

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 Introdução Capítulo 01

FIM

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