TRANSFORMADA DE

LAPLACE
FAESA
ENGENHARIA ELÉTRICA
PROF. FELIPE LOBO, [Link]
Conceitos Básicos de Sinais e Sistemas
Um sinal é uma função de uma ou mais variáveis,
a qual veicula informações sobre a natureza de
um fenômeno físico.
Sinais de tempo contínuo e discreto
Sinais de tempo contínuo e discreto
 Deslocamento temporal de um sinal
No deslocamento temporal de um sinal por 𝑻 segundos,
substituímos 𝒕 por 𝒕 − 𝑻. Logo 𝑥(𝑡 − 𝑇) representa 𝑥(𝑡)
deslocado no tempo por 𝑇 segundos.
Deslocamento temporal de um sinal
Atraso Avanço
 Exemplo 1 – Atraso e avanço no tempo
A função exponencial 𝑥 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 mostrada na figura abaixo é
atrasada por 1 segundo. Trace e descreva matematicamente
a função atrasada. Repita o problema com 𝑥(𝑡) adiantado de
1 segundo.
Exemplo 1 – Solução
Exemplo 1 – Solução
sinal original ⇒ 𝑥 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 . 𝑢 𝑡
𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑎𝑑𝑜 ⇒ 𝑥 𝑡 − 1 = 𝑒 −2(𝑡−1) . 𝑢 𝑡 − 1
𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑎𝑑𝑜 ⇒ 𝑥 𝑡 + 1 = 𝑒 −2(𝑡+1) . 𝑢 𝑡 + 1
Sinais Elementares

• Degrau
• Impulso
• Exponencial
• Rampa
• Senoidal
Função Degrau
Função Impulso
1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0
𝛿 𝑡 =ቊ
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≠ 0
Função Rampa
𝑡, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑟 𝑡 =ቊ
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
Sinal exponencial
Um sinal exponencial em sua forma geral é escrito
como:
𝑥 𝑡 = 𝑐. 𝑒 𝑎𝑡
A partir dessa definição temos o comportamento
crescente (𝑎 >0) e decrescente (𝑎 < 0):
Sinal exponencial com coefieciente
complexo
Caso o sinal tenha coeficiente complexo:
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝑠𝑡 = 𝑒 𝜎+𝑗𝑤 𝑡 = 𝑒 𝜎𝑡 . 𝑒 𝑗𝑤𝑡

Através da identidade de Euler:

𝑒 𝑗𝑤𝑡 = cos 𝑤𝑡 + 𝑗. 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡

Portanto:

𝑥 𝑡 = 𝑒 𝜎𝑡 . (cos 𝑤𝑡 + 𝑗. 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 )
Sinal exponencial com coefieciente
complexo
Considerando o sinal:
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝜎𝑡 . (cos 𝑤𝑡 + 𝑗. 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 )

Para 𝜎 > 0 Para 𝜎 < 0

Sinal senoidal
A versão genérica mais comum do sinal senoidal
pode ser escrita como:
𝑥 𝑡 = 𝐴. cos 𝑤𝑡 + ∅
A – amplitude
w – frequência angular (rad/s)
∅ - ângulo de fase (rad)
Sistema
Um sistema pode ser visto como uma
interconexão de operações que transforma um
sinal de entrada em um sinal de saída.
Sistema Massa-Mola
Sistema Massa-Mola
Modelando matematicamente:
෍ 𝐹 = 𝑚𝑎

−𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ

𝒎𝒙ሷ + 𝒌𝒙 = 𝟎

Resolvendo essa equação diferencial:

𝒙 𝒕 = 𝑨𝒔𝒆𝒏(𝒘𝒕 + ∅)
23
Domínio do tempo x domínio da frequência
𝒘
𝒙 𝒕 = 𝑨𝒔𝒆𝒏 𝒘𝒕 + ∅ ⇒ 𝒇 =
𝟐𝝅
Domínio do tempo x domínio da frequência
Domínio do tempo x domínio da frequência
Qualquer sinal que se repete periodicamente no tempo
pode ser representado por uma soma infinita de sinais
senoidais
Transformada de Laplace
Transformar uma equação diferencial em uma equação
polinomial.

Ex:
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
2
+ + 𝑥 𝑡 = 𝑦(𝑡) ⇒ 𝑥 0 = 0 𝑒 𝑥′ 0 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando a transformada de Laplace:

𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝑋 𝑠 = Y(s)
Definição da Transformada de Laplace
A transformada de Laplace de um sinal x(t)
qualquer é definida por:

∞
𝑋 𝑠 = න 𝑥 𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
−∞

Na qual 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤
Transformada de Laplace de sinais
elementares
∞
ℒ 𝛿 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝛿 𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 1 (Impulso)

∞
∞ ∞ −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
ℒ 𝑢 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝑢 𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ‫׬‬0 𝑒 𝑑𝑡 = =
−𝑠 0
1 1
0+ = (Degrau)
𝑠 𝑠

1
ℒ 𝑡. 𝑢 𝑡 = (Rampa)
𝑠2
Propriedades da Transformada de Laplace
Deslocamento no tempo:

ℒ
𝑆𝑒 𝑥 𝑡 ՞ 𝑋 𝑠

𝑒𝑛𝑡ã𝑜

ℒ
𝑥 𝑡 − 𝒕𝒐 ՞ 𝒆−𝒔𝒕𝒐 . 𝑋(𝑠)
Propriedades da Transformada de Laplace
Linearidade:

ℒ
𝑆𝑒 𝑥1 𝑡 ՞ 𝑋1 𝑠
e
ℒ
𝑥2 𝑡 ՞ 𝑋2 𝑠

𝑒𝑛𝑡ã𝑜

ℒ
𝑎. 𝑥1 𝑡 + 𝑏. 𝑥2 𝑡 ՞ 𝑎. 𝑋1 𝑠 + 𝑏. 𝑋2 (𝑠)
Propriedades da Transformada de Laplace
Convolução:

ℒ
𝑆𝑒 𝑥1 𝑡 ՞ 𝑋1 𝑠
e
ℒ
𝑥2 𝑡 ՞ 𝑋2 𝑠

𝑒𝑛𝑡ã𝑜

ℒ
𝑥1 𝑡 ∗ 𝑥2 𝑡 ՞ 𝑋1 𝑠 . 𝑋2 (𝑠)

O asterisco (*) representa a operação de convolução. Não

confundir com a operação de produto (.)
Propriedades da Transformada de Laplace
Diferenciação no domínio do tempo:

ℒ
𝑆𝑒 𝑥 𝑡 ՞ 𝑋 𝑠

𝑒𝑛𝑡ã𝑜

𝑑𝑥 𝑡 ℒ
՞ 𝑠. 𝑋 𝑠
𝑑𝑡
Propriedades da Transformada de Laplace
Integração no domínio do tempo:

ℒ
𝑆𝑒 𝑥 𝑡 ՞ 𝑋 𝑠

𝑒𝑛𝑡ã𝑜

𝑡
𝑋(𝑠)
ℒ
න 𝑥 𝜏 𝑑𝜏 ՞
−∞ 𝑠
Exemplo 1
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t).
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡)
Exemplo 1 - Solução
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t).
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡)

𝟏
𝑿 𝒔 =
𝒔+𝒂
Exemplo 2
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t).
𝑥 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 . 𝑢 𝑡 − 2𝑒 −𝑡 . 𝑢 𝑡
Exemplo 2 - Solução
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t).
𝑥 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 . 𝑢 𝑡 − 2𝑒 −𝑡 . 𝑢 𝑡

𝟑 𝟐
𝑿 𝒔 = −
𝒔+𝟐 𝒔+𝟏
Exemplo 3
Determine a transformada de Laplace dos sinais
abaixo.
Exemplo 3 - Solução
Exemplo 5
Utilizando a tabela da transformada de Laplace e
as propriedade de deslocamento no tempo,
determine a transformada de Laplace das
seguintes funções.
Exemplo 5 - Solução
a)

b)
Transformada inversa de Laplace
𝑥 𝑡 = ℒ −1 𝑋 𝑠
Um dos métodos para o cálculo da inversa é expressar
X(s) como uma soma:

𝑋 𝑠 = 𝑋1 𝑠 + 𝑋2 𝑠 + ⋯ + 𝑋𝑛 𝑠

Na qual 𝑋1 𝑠 , 𝑋2 𝑠 , … , 𝑋𝑛 𝑠 são inversas conhecidas:

𝑥 𝑡 = 𝑥1 𝑡 + 𝑥2 𝑡 + ⋯ + 𝑥𝑛 (𝑡)
Expansão por Frações Parciais
𝑁 𝑠 𝐾 𝑠−𝑧1 …(𝑠−𝑧𝑚 )
Se 𝑋 𝑠 = =
𝐷(𝑠) 𝑠−𝑝1 …(𝑠−𝑝𝑛 )

• Caso 1: quando 𝑚 < 𝑛 (m é o grau do numerador e n o

grau do denominador)

• Caso 2: quando 𝑚 = 𝑛

• Caso 3: quando 𝑚 > 𝑛 o sistema é não causal e não

será estudado nessa disciplina
Caso 1
Dentro do caso 1, há duas possibilidades:

a) X(s) possui somente polos e zeros simples

b) Se X(s) possui polos com multiplicidade maior do que 1

Exemplo 1
Resolva a equação diferencial utilizando a transformada de
Laplace, considerando 𝑥 0 = 0 𝑒 𝑥 ′ 0 = 0.

𝑑2 𝑦 𝑡 4𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
2
+ + 3𝑦 𝑡 = + 2𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Exemplo 1 - Solução
𝑑2 𝑦 𝑡 4𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
2
+ + 3𝑦 𝑡 = + 2𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando a transformada de Laplace:

𝑌 𝑠 𝑠+2
𝐺 𝑠 = = 2
𝑋(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 3

Através de frações parciais e aplicando a transformada

inversa (consultando a tabela):
1 −𝑡 1 −3𝑡
𝑔 𝑡 = 𝑒 + 𝑒
2 2
Exemplo 2
Calcule a transformada inversa de Laplace de Y(s).

𝑠+2
𝑌 𝑠 =
𝑠 + 1 2 (𝑠 + 3)
Exemplo 2 - Solução
𝑠+2
𝑌 𝑠 =
𝑠 + 1 2 (𝑠 + 3)

Utilizando frações parciais:

0,25 0,5 0,25

𝑌 𝑠 = + 2
−
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+3

Aplicando a transformada inversa consultando a tabela:

𝑦 𝑡 = 0,25𝑒 −𝑡 + 0,5𝑡. 𝑒 −𝑡 − 0,25. 𝑒 −3𝑡

Exemplo 3
Calcule a transformada inversa de Laplace de Y(s).

3+ 𝑠−2 3
𝑌 𝑠 = 2
𝑠−3 𝑠+1 𝑠−2
Exemplo 3 - Solução
3+ 𝑠−2 3
𝑌 𝑠 = 2
𝑠−3 𝑠+1 𝑠−2

Utilizando frações parciais:

1 2 1 2 1 1
𝑌 𝑠 = + − − 2
𝑠−3 3 𝑠+1 3 𝑠−2 𝑠−2

Aplicando a transformada inversa consultando a tabela:

2 −𝑡 2 2𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑒 3𝑡 + 𝑒 − 𝑒 − 𝑡. 𝑒 2𝑡
3 3
Exemplo 4
Calcule a transformada inversa de Laplace de Y(s).

𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑌 𝑠 =
𝑠+1 3
Exemplo 4 - Solução
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑌 𝑠 =
𝑠+1 3

Utilizando frações parciais:

2 0 1
𝑌 𝑠 = 3
+ 2
+
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1

Aplicando a transformada inversa consultando a tabela:

𝑦 𝑡 = 𝑡 2 𝑒 −𝑡 + 0 + 𝑒 −𝑡
Exercício 1
Obtenha a resposta ao impulso unitário do sistema,
considerando 𝑥(𝑡) como a entrada, 𝑦(𝑡) como a saída, 𝑥 0 =
0 e 𝑦 0 = 0.

𝑦(𝑡)
ሶ + 2𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑥(𝑡)
ሶ
Exercício 1 - Solução
𝑦(𝑡)
ሶ + 2𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑥(𝑡)
ሶ

Aplicando a transformada de Laplace:

𝑌 𝑠 𝑠+1
=
𝑋(𝑠) 𝑠 + 2
Como 𝑥 𝑡 = 𝛿 𝑡 → 𝑋 𝑠 = 1

𝑠+1
𝑌 𝑠 =
𝑠+2
Como o grau do polinômio do numerador é igual ao do denominador:
𝑠+2−𝟏 𝑠+2 1 1
𝑌 𝑠 = = − =1−
𝑠+2 𝑠+2 𝑠+2 𝑠+2

ℎ 𝑡 = 𝛿 𝑡 − 𝑒 −2𝑡
Transformada de Laplace Unilateral
Quando se fala em transformada de Laplace, refere-se
geralmente à versão unilateral.

Sinais causais têm uma origem em tempo finito o qual pode

ser assumido como sendo a origem do plano cartesiano, ou
seja, 𝑡 = 0 e 𝑥(𝑡) = 0.

Neste caso podemos definir a transformada de Laplace

unilateral como:
∞
𝑿 𝒔 = න 𝒙 𝒕 . 𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
𝟎
Propriedades da Transformada de Laplace
Unilateral
Grande parte das propriedades da transformada de Laplace
unilateral são as mesmas da bilateral. A principal diferença é:

Diferenciação no domínio do tempo:

ℒ
𝑆𝑒 𝑥 𝑡 ՞ 𝑋 𝑠 𝑒𝑛𝑡ã𝑜

𝑑𝑥 𝑡 ℒ
՞ 𝑠. 𝑋 𝑠 − 𝑥 0
𝑑𝑡

𝑑2 𝑥 𝑡 ℒ 2
՞ 𝑠 . 𝑋 𝑠 − 𝑠. 𝑥 0 − 𝑥(0)
ሶ
𝑑𝑡 2
Exercício 2
Obtenha a resposta do sistema, considerando 𝑥(𝑡) como a
entrada, 𝑦(𝑡) como a saída, y 0 = 2, 𝑦ሶ 0 = 1 e x 𝑡 =
𝑒 −𝑡 . 𝑢(𝑡).

𝑦ሷ 𝑡 + 5𝑦ሶ 𝑡 + 6𝑦 = 𝑥 𝑡
Exercício 2 - Solução
𝑦ሷ 𝑡 + 5𝑦ሶ 𝑡 + 6𝑦 = 𝑥 𝑡

Aplicando a transformada de Laplace:

2𝑠 2 + 13𝑠 + 12
𝑌 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)

0,5 4,5 6
𝑌 𝑠 = − +
𝑠+1 𝑠+3 𝑠+2

𝑦 𝑡 = 0,5𝑒 −𝑡 − 4,5𝑒 −3𝑡 + 6𝑒 −2𝑡

Exercício 4
Considere a seguinte função de transferência na qual 𝑋(𝑠)
é a transformada de Laplace da entrada e Y(s) a
transformada de Laplace da saída:

𝑌 𝑠 2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 3𝑠 + 6
= 3
𝑋(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6

Calcule ℎ(𝑡), considerando que 𝐻(𝑠) é a resposta do

sistema ao impulso.
Exercício 4 - Solução
6 4 3
𝑌 𝑠 =− − + +2
𝑠+3 𝑠+2 𝑠+1
Exercício de Revisão 1
Encontre a transformada de Laplace inversa de X(s).

𝑠 2 + 6𝑠 + 7
𝑋 𝑠 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 2

(𝑠 2 +3𝑠 + 2) 3𝑠 + 5
𝑋 𝑠 = 2 + 2
(𝑠 +3𝑠 + 2) (𝑠 +3𝑠 + 2)

3𝑠 + 5
𝑋 𝑠 =1+ 2
(𝑠 +3𝑠 + 2)
𝐴 𝐵
𝑋 𝑠 =1+ +
𝑠+1 𝑠+2
Exercício de Revisão 1
Encontre a transformada de Laplace inversa de X(s).

𝑠 2 + 6𝑠 + 7
𝑋 𝑠 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 2

2 1 3𝑠 + 5
𝑋 𝑠 =1+ + = 2
𝑠 + 1 𝑠 + 2 (𝑠 +3𝑠 + 2)

𝑋 𝑠 = 𝐴 𝑠 + 2 + 𝐵 𝑠 + 1 = 3𝑠 + 5
𝐴 −2 + 2 + 𝐵 −2 + 1 = 3. (−2) + 5
Exercício de Revisão 1 - Solução
2 1
𝑋 𝑠 =1+ +
𝑠+1 𝑠+2

𝑥 𝑡 = 𝛿 𝑡 + 2𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡
Exercício de Revisão 2
Verifica-se que a saída 𝑦(𝑡) de um sistema linear de tempo
contínuo é 2𝑒 −3𝑡 quando a entrada 𝑥(𝑡) é 𝑢(𝑡).
a) Encontre a resposta ao impulso do sistema.
b) Encontre a saída 𝑦(𝑡) quando a entrada 𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑡 .
Exercício de Revisão 2 - Solução
Exercício de Revisão 2 - Solução
Exercício de Revisão 3
Considere a equação que relaciona entrada (𝑥(𝑡)) e saída
(𝑦(𝑡)):

𝑑𝑦 𝑡
+𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡
𝑑𝑡

Para uma entrada ao degrau unitário, calcule 𝑦(𝑡). Esboce

o gráfico do comportamento de 𝑦(𝑡) em função do tempo
(não é necessário obedecer escalas ou obter os valores
exatos para o gráfico).
Exercício de Revisão 3 - Solução
𝑦 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡
Exercício de Revisão 4
Considere a equação diferencial:

𝑑2 𝑦 𝑡 3𝑑𝑦
2
+ + 2𝑦 𝑡 = 5𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Calcule 𝑦(𝑡), considerando que 𝑥(𝑡) é a função degrau

unitário e as condições iniciais são 𝑦(0) = −1 e 𝑦’(0) = 2.
Exercício de Revisão 4 - Solução
−𝑠 2 − 𝑠 + 5 5 5 3
𝑌 𝑠 = = − +
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 2𝑠 𝑠 + 1 2 𝑠 + 2

5 −𝑡
3 −2𝑡
𝑦 𝑡 = − 5𝑒 + 𝑒
2 2
Bibliografia para estudos
• Sinais e sistemas lineares - 2 / 2006 - LATHI, B. P. Sinais
e sistemas lineares. 2. Porto Alegre Bookman 2006.
• Sinais E Sistemas - Alan V. Oppenheim, Alan S. Willsky
• Sinais e sistemas (simon haykin e barry van veen novo

Utilizando esses livros como referência, estude o

capítulo que aborda a transformada de Laplace
somente.