Centro de Treinamento Beckhoff Brasil
Beckhoff
Pg. 1
Treinamento Mdulo I Hardware / Software 1 Dia
Capitulo 1 Bus Coupler & Bus Terminal Fieldbus Boxes Capitulo 2 Controle Baseado em PC Capitulo 3 TwinCAT System
Beckhoff Pg. 2
Treinamento Mdulo I Hardware / Software 2 Dia
Capitulo 4 TwinCAT PLC Control TwinCAT Introduo Com ADS Capitulo 5 TwinCAT - EtherCAT
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Pg. 3
Treinamento Mdulo I Hardware / Software 3 Dia
Capitulo 6 TwinCAT Bus Controllers (BCs) Capitulo 7 TwinCAT Debug & Diagnoses Duvidas finais e Perguntas
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Pg. 4
Beckhoff Brasil
Matriz
Rua Continental, 146 Jardim do Mar So Bernardo do Campo 09750-060 [Link] (11) 4126 3232
Vendas:
Marcos Giorjiani Cleber Correia Vinicius Albuquerque Silvio Leonardo
Filial Campinas
Vendas: - Celio Marcondes - Thiago Lima
Filial Joinville
Vendas: - Maikon Frohlic
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Pg. 5
Beckhoff Brasil Suporte Tcnico
Suporte Tcnico Treinamento Eng. Aplicaes Service
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Pg. 6
Beckhoff Brasil Assistncia Tcnica
Assistncia Tcnica Testes de equipamentos Estudo de Produtos
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Pg. 7
Beckhoff - Europa
Sedes Filiais Sede do distribuidor Filial do distribuidor
Beckhoff
Pg. 8
Beckhoff - Mundial
Beckhoff
Pg. 9
Grupo BECKHOFF
Mr. Bill Gates
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Mr. Hans Beckhoff
Pg. 10
Grupo BECKHOFF
Beckhoff
Pg. 11
Histrico da Tecnologia
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Pg. 12
Histrico da Tecnologia
Beckhoff
Pg. 13
Grupo BECKHOFF
Principais Aplicaes:
Autopeas;
Indstria Plstica;
Mquinas Ferramentas;
Mquinas de Usinagem; Indstria de Pneus; Indstria Aeroespacial; Indstria Automotiva;
Indstria Alimentcia; Gerao e Distribuio de gua e Energia; Automao Predial.
Beckhoff Pg. 14
Beckhoff - Aplicaes
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Pg. 15
Cap. 1 Bus Coupler e Bus Terminal
Beckhoff
Pg. 16
Bus Terminal Mdulos de IO
Tecnologias dos Acopladores e Cartes de E/S: Barramento Digital KBUS; Barramento Digital EBUS - EtherCAT
Protocolo Proprietrio Upgrade Kbus Downgrade
EtherCAT
Ebus
Atual tecnologia BECKHOFF @ 2003; Transferncia de dados @ atuais 100Mhz; Permite at 65535 dispositivos (Cartes) no barramento; Compatibilidade com o enlace fsico do Ethernet (IEEE 802.3).
Primeira tecnologia desenvolvida pela BECKHOFF @ 1995; Transferncia de dados @ 3Mhz; Permite at 255 dispositivos (Cartes) no barramento.
Beckhoff
Pg. 17
Bus Coupler e Bus Terminal
Bus Coupler (BKs Ou EKs) Cabea de Rede; No programvel.
Bus Coupler (BCs - BXs) Controlador Lgico Programvel; Podem ser utilizados como uma simples cabea de rede ou ter dupla funo; Permite Integrao total com o meio externo, atravz das ferramentas de software; Ferramenta de programao baseada na IEC-61131-3 PLC Control.
Beckhoff
Pg. 18
Bus Coupler e Bus Terminal
Bus Coupler (BKs)
Profibus DP
rea 01
CCM Bus Terminals Bus Coupler (BKs) Controlador
rea 02
Beckhoff
Pg. 19
Bus Coupler e Bus Terminal
Bus Coupler (BCs)
Mquina 02
Profibus DP
Mquina 01
I/O
Beckhoff
Pg. 20
Bus Coupler e Bus Terminal
Bus Coupler (BK,BC, BX ou CX) Bus Terminals
Free Mix de sinais
O sistema de Bus Terminal BECKHOFF permite ao usurio um sortimento irrestrito de sinais em cada estao!
Os cartes esto disponveis em corrente, tenso, termoresistncias, funes especiais, motores de passos, comunicaes seriais, entre outros.
Porta de Parametrizao
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Pg. 21
22 Diferentes Protocolos
MP-Bus
EIB LON Fipio
Beckhoff
DALI
Pg. 22
Bus Coupler Controlador Lgico Programvel
CODIFICAO DOS ACOPLADORES DE BUS (BUS COUPLER): PROTOCOLOS: - 1XXX - ETHERCAT - 2XXX LIGHTBUS - 3XXX PROFIBUS - 4XXX INTERBUS - 51XX CANOPEN - 52XX DEVICENET - 6 - REFERE-SE AOS MDULOS DE E/S RS232/485, Encoders LON, EIB, SSI... - 73XX MODBUS - 75XX SERCOS - 8XXX RS485 - 81XX RS232 - 9XXX ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET) - 9103 PROFINET - 9105 ETHERNET/IP
Beckhoff Pg. 23
- 9500 - USB
Bus Terminal (K-BUS)
CODIFICAO DOS MDULOS DE E/S (BUS TERMINAL) :
-ENTRADA DIGITAL: KL1XXX; KM1XXX (ALTA DENSIDADE); KS1XXX, -SADA DIGITAL: KL2XXX; KM2XXX (ALTA DENSIDADE); KS2XXX -ENTRADA ANALGICA: KL3XXX; KS3XXX (FIAO REMOVVEL) -SADA ANALGICA: KL4XXX; KS4XXX -FUNO ESPECIAL (MOTION CONTROL) : KL5XXX -COMUNICAO: KL6XXX (SERIAIS 232/485; LON; EIB; ASI) -MDULOS DE SISTEMA: KL9XXX (FONTES DE ALIMENTAO, TERMINADORES, ETC)
-MDULO DE POTNCIA (CONTATORES): KL8XXX
KLxxxY
Y: Representa o numero de pontos de i/o por carto basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas h excees! ex: KL1809, KM1004, etc...
Beckhoff
Pg. 24
Bus Terminal (E-BUS)
CODIFICAO DOS MDULOS DE E/S (BUS TERMINAL) :
-ENTRADA DIGITAL: EL1XXX; ES1XXX -SADA DIGITAL: EL2XXX; ES2XXX -ENTRADA ANALGICA: EL3XXX; ES3XXX (FIAO REMOVVEL)
-SADA ANALGICA: EL4XXX; ES4XXX
-FUNO ESPECIAL (MOTION CONTROL - ENCODER) : EL5XXX; ES5XXX -FUNO ESPECIAL (MOTION CONTROL STEPPER MOTOR): EL7XXX;ES7XXX -COMUNICAO: EL6XXX (SERIAIS 232/485; LON; EIB; ASI)
-MDULOS DE SISTEMA: EL9XXX (FONTES DE ALIMENTAO, TERMINADORES, ETC)
ELxxxY
Y: Representa o numero de pontos de i/o por carto basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas h excees! ex: EL1809.
Beckhoff
Pg. 25
Bus Terminal (K-BUS / E-BUS)
Em resumo podemos dizer:
Tipo do dispositivo de acionamento (rel, transistor, etc...) Numero de canais (8)
KL 2408
Numero de canais (8 canais)
Cartes digitais de sada Forma de conexo (L = Local ou S = Socket) Tipo de barramento (K = KBUS ou E = EBUS)
Beckhoff Pg. 26
KSxxxx | Conexo de I/Os Plugavel
Beckhoff
Pg. 27
Conectores Multiplos (KMs)
Plug-in wiring: Indicadores de Status do Carto (Opcional); LEDs Indicadores de Status (Opcional); Sistema Push Wire; At 64 pontos em um Unico Carto; Isolante do barramento de Potencia.
Cdigos: KM10xx-0000 (sem conector) KM10xx-0001 (conector de 1 pino sem indicao status led) KM10xx-0002 (conector de 1 pino com indicao status led) KM10xx-0004 (conector de 3 pinos com indicao status led)
Beckhoff
Pg. 28
Bus Coupler e Bus Terminal Conversor DC-DC
Alimentao das unidades...
Alimentao do K-Bus Corrente Mxima 1,75 Amp (Depende do modelo de Acoplador)
Barramento de Potncia Alimentado pelos bornes +,+ e -,-. Corrente mxima de 10 A O Acoplador de Rede fornece alimentao para os mdulos de E/S KL, KS ou KM.
Beckhoff
Pg. 30
Bus Coupler e Bus Terminal Alimentao das unidades...
24V 0V
24V
0V
24V 0V
V1
24V 24V 0V 0V
24V
0V
V2
KL9400
Mais 2000 mA
Beckhoff Pg. 31
Bus Coupler e Bus Terminal Exemplo de calculo de corrente barramento digital Kbus...
Imaginemos uma configurao com: 4x KL2408 (kbus @ 18mA) 2x KL3454 (kbus @ 85mA)
1x KL5152 (kbus @ 50mA)
1x KL6021(kbus @ 65mA)
18mA
85mA
50 65mA
Ok! Corrente kbus < 1750mA
Beckhoff Pg. 32
Bus Coupler e Bus Terminal
24V 0V
Alimentao das unidades...
KL9200 (24 Vcc)
24V
V1
KL9250 (120/230Vca)
0V
V2
KL9190
220V
(400Vca)
~
0V
Beckhoff
Reforo +10A
Pg. 33
Bus Coupler e Bus Terminal Exemplo de calculo de corrente barramento de potncia...
Considerando a corrente do barramento de potncia: 4x KL2408 (Imax. Potncia = 3Amp)
!
Beckhoff
Corrente supera os 10Amp! Recomenda-se o uso do KL9200
Pg. 34
Bus Coupler e Bus Terminal Exemplo de calculo de corrente barramento de potncia...
Incluso do KL9200 !
Beckhoff
Pg. 35
Bus Terminal extension (KBUS)
At 255 extenses em um unico Bus Coupler (BKxx20). At 64 Cartes por estao O Terminal KL9050 permite um novo barramento de I/OS bus end terminal KL9010
K-bus extension via Cabo RJ45 Padro
Cabo entre as Extenses de at 15 Metros KL9020 Extensor de Terminal
operation of up to 64 (255) Bus Terminals
Beckhoff
Pg. 36
As Vantages
Bus Couplers para Diversos Protocolos Bus Terminals para cada tipo de sinal Flexibilidade quanto ao numero de pontos
Comissionamento Fcil e Rpido Montagem sem ferramentas adicionais
Compacto e Econmico Tempo de engenharia reduzido
Beckhoff Pg. 37
Cap. 1 Fieldbus Boxes (IP67)
Beckhoff
Pg. 38
Fieldbus Boxes
protocolo aberto
selado
Os mdulos tem proteo classe IP 65, IP 66, IP 67, so encapsulado e idealmente preparados para trabalho em ambientes mido, sujos ou empoeirados. Suporta os principais protocolos fieldbus do mercado.
modular
Permite a extenso de E/S a baixo custo.
Compacto
Os mdulos so extremamente pequenos facilitando o uso em espao restrito. 175 x 30 x 26,5 mm (L x A x P)
robusto
Sua construo permite a utilizao diretamente em equipamentos sem a necessidade de painis ou caixas de instalao.
Fiao rpida
Fiao facilitada pelo uso dos fieldbuses e das conexes rpidas pr montadas.
Beckhoff Pg. 39
Fieldbus Boxes
Beckhoff
Pg. 40
Fieldbus Boxes - Codificao
Compact Box IPxxxx-Byyy
Coupler Box IL230x-Byyy
PLC Box IL230x-Cyyy
Extension Box IExxxx
IP
IL
IL
IE
xxxx Sinal/conexo
Beckhoff
yyy Sistema de fieldbus
Pg. 41
Fieldbus Boxes EtherCAT Boxes
EPxxxx-yyyy
Beckhoff
Pg. 42
Fieldbus Boxes
CODIFICAO DOS ACOPLADORES DE BUS (FIELDBUS BOX COUPLER): PROTOCOLOS: IP/IL/IExxxx - B110 - ETHERCAT IP/IL/IExxxx B200 LIGHTBUS IP/IL/IExxxx - B31X PROFIBUS IP/IL/IExxxx - B400 INTERBUS IP/IL/IExxxx - B51X CANOPEN IP/IL/IExxxx - B52X DEVICENET IP/IL/IExxxx - B730 MODBUS IP/IL/IExxxx - B810 RS485 IP/IL/IExxxx B800 RS232 IP/IL/IExxxx - B90X ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET)
Beckhoff
Pg. 43
Viso geral Bus Terminal, Bus Coupler, FieldBus Box, EtherCAT Box
Beckhoff
Pg. 44
Cap. 2 Controle Baseado em PC
Beckhoff
Pg. 45
Controle Baseado em PC Exemplo clssico de controle por CLPs
Rack CLP
F O N T E C L P A D A P T E / S
CNC
IHM
Estaes Remotas
Beckhoff Pg. 46
Controle Baseado em PC Exemplo clssico de controle por CLPs (SCAN)
CLPs : Um programa em um CLP ciclico.
Diagrama de tempo de um CLP padro
Processa Imagem de Entradas
Programa De CLP
Proces. Processa Imagem Imagem de sadas Entradas
Programa Process a De CLP Imagem sadas
Ciclo de CLP
Beckhoff
Ciclo de CLP
Pg. 47
Controle Baseado em PC Principais Caractersticas (Controle Convencional)
Necessidade de vrios Hardwares dedicados;
Softwares dedicados para cada etapa (Rede,IHM,PLC,CNC e etc.); PC ou Laptop para programao; Diversas Verses de Firmware; Softwares de Programao diferentes para cada famlia de PLC; Diversos arquivos para fazer Backup (IHM,PLC,REDE,CNC e etc.).
Beckhoff Pg. 48
Controle Baseado em PC
SISTEMA BASEADO EM PC Arquitetura tpica
Cartes de E/S distribudos...
PC com funcionalidades de um PLC / NC Controle em tempo Real.
Drivers (Motion Control) distribudos...
Beckhoff
Pg. 49
Controle Baseado em PC
PC como PLC/NC Sistema distribudo Cartes E/S + Servodrivers
Beckhoff
Pg. 50
Controle Baseado em PC Principais Caractersticas (Controle Baseado em PC)
Maior Performace ;
Todas as Etapas da automao so configurados em um nico software (Rede,IHM,PLC,CNC e etc.); Possibilidade de Programao direta, dispensando o uso de LapTops; Firmwares compatveis com todas as verses; Mesma Plataforma de Programao (IEC-61131-3) para todas as famlias (PC/BC/BX, etc); BackUp facilitado pelo menor nmero de arquivos.
Beckhoff Pg. 51
Controle Baseado em PC Modelos de CPUs
performance
ARM / X86
CX Medios dispositivos BX Pequeno/medio dispositivos BC Pequenos dispositivos
IPC Grandes dispositivos
custo
Beckhoff Pg. 52
Overview Linha CX (Embedded) Montagem trilho
Menor Performance
CX8000 CPU ARM
CX5000 X86 CPU Atom 1.1 1.6 GHZ
CX9000 ARM CPU X86 IXP420 Xscale 255/533 MHz CX1000 X86 CPU Pentium MMX 266 MHz CX1010 X86 CPU Pentium MMX 500 MHz
Beckhoff
CX1020 X86 CPU Intel Celeron 1GHz
Maior Performance
CX1030 X86 CPU Intel Pentium M 1.8GHz
Pg. 53
Controle Baseado em PC - Performances
Tempo Execuo Escala linear [s/5000 linhas de codigo
3500 3000 2500 2000 1500 1000 500
93 1500 1616 1443 2898 2515
Test e1: Operaes Inteiras 16/32 bit Teste2: Operaes Bit 1/16/32 bit Teste3: Misto (incl. Operaes com REAL)
Test 1 Test 2 Test 3
39,5 14,12 9,84 5,66 5,62
5,2
co nv .P B LC C 90 B 00 X3 1 C 00 X9 0 C 00 X9 0 C 10 X1 0 C 00 PI X1 II 0 85 10 0 M C Hz P4 X10 2. 20 8 G C Hz P4 X10 3. 30 2 G H z
Beckhoff
Pg. 54
Controle Baseado em PC CERHOST (Acesso remoto - WinCE)
Entrar com o endereo IP ou hostname da CPU alvo para a visualizao e operao da TELA!
[Link]
[Link]
Beckhoff Pg. 55
Cap. 3 TwinCat System
Beckhoff
Pg. 56
The Windows Control and Automation Technology
Beckhoff
Pg. 57
Controle Baseado em PC Pacotes de SW
TwinCAT - The Windows Control and Automation Technology O software de automao TwinCAT uma soluo completa de automao para computadores compatveis com PC. TwinCAT extensivo a qualquer PC compativel com: real-time control, multiplos IEC 61131-3 PLC, NC positioning, ambiente de programao, interface usurio. TwinCAT combina a capacidade de controle de tempo real com uma plataforma de software aberta e amplamente utilizada ao redor do mundo, ex.: Sistema operacional Windows.
Beckhoff
Pg. 63
Controle Baseado em PC Pacotes de SW
TwinCAT CP Verso free Utilizada para implementar a comunicao ADS (Roteador ADS [ADS Router]) Uso com OPC Server; TwinCAT I/O NOT FREE Utilizada para acesso e comunicao com a estrutura de E/S BECKHOFF, seja elas as placas PCI, E/S Ethercat, e tarefas ciclicas de comunicao das E/S;
TwinCAT PLC NOT FREE Controle de PLC at 4 tarefas e mais 4 RUNTIMES (Equivale a 4 PLCs);
TwinCAT NC PTP NOT FREE Controle de movimentao de eixos (At 255 motores, movimentao absoluta, Flysaw, sincronismos Gear eletrnico, etc...);
TwinCAT NC I NOT FREE Controle de movimentao de eixos interpolados (At 32 grupos com 3 interpolados + 5 auxiliares Aceita dialeto SIEMENS GCODE);
TwinCAT CNC NOT FREE Controle de movimentao de eixos interpolados (6 eixos interpolados, CNC Spline, CNC Transformation, etc...);
Beckhoff Pg. 64
Controle Baseado em PC
Instalao do TwinCAT sem mistrios!
No Explorer (execute o [Link])
Escolha o tipo de licena/controle
Preencha os campos (Registro no necessrio! Modo demo)
5
Beckhoff Pg. 65
Controle Baseado em PC
Instalao do TwinCAT sem mistrios!
Eleja os itens opcionais...
Escolha 30 days demo...
6 7
FIM... S falta reiniciar o PC!
8
Pg. 66
Beckhoff
Controle Baseado em PC Definio RUNTIME Quando mencionamos RUNTIME estamos nos referindo ao software de controle (ou seja PLC ou NC). O software (RUNTIME) pode ser executado em diversas plataformas, tais como, PCs, Embedded systems (WinCE) ou mesmo em pequenas plataformas (ex: BC9xxx, BX9000, etc...). Quando desejamos configurar ou programar um PLC BECKHOFF, estamos configurando um RUNTIME, que pode estar disponvel local ou remotamente! O icone que vemos na barra de tarefa do Windows, na realidade a representao do RUNTIME local (ou seja... o seu Notebook ou Desktop ser o PLC!).
Beckhoff Pg. 67
Controle Baseado em PC Target Local
Target Local = PC/LapTop o PLC
Beckhoff
Pg. 68
Controle Baseado em PC Definio RUNTIME Exemplo de programao LOCAL usando o RUNTIME da propria mquina como controlador (PLC ou NC).
O endereo (AMS) no rodap indica que estamos comunicando com o PLC LOCAL (RUNTIME)!
Beckhoff Pg. 69
Controle Baseado em PC Target Remoto
NO precisa de licena do RunTime! O Target tem o RUNTIME
Plc1
Plc2 O Target tem o RUNTIME
Target Remoto = PLC1 e/ou PLC2 PC/LapTop o Terminal de Programao
Beckhoff
Pg. 70
Controle Baseado em PC RUNTIME Remoto Acessando uma unidade RUN-TIME (PLC BECKHOFF)
No PC/Notebook, usamos apenas as ferramentas de programao e configurao (TwinCAT PLC CONTROL e System Manager) Dispositivo BECKHOFF com o RUNTIME (PLC/NC) instalado!
Cabo Ethernet
O endereo (AMS) no rodap indica que estamos comunicando com o PLC REMOTO (RUNTIME)!
Beckhoff
Pg. 71
TWINCAT System Manager
Carga do TwinCAT System Manager
Beckhoff
Pg. 72
Estabelecendo a conexo remota Tc System Manager
Beckhoff
Pg. 73
Estabelecendo a conexo remota e fazendo a busca do Controlador (PLC / Computador)
Primeiramente fazer a busca de todos os PCs TwinCAT na rede atravs do boto Broadcast Search. Ento selecionar o PC a ser conectado pressionando o botoAdd Route. Um X na coluna Connected aparecer, uma vez que o password tenha sido digitado. Caso no aparea pressione o botoRefresh State.
Beckhoff Pg. 74
Selecionando um target system (PLC) para a conexo do Tc System Manager
Beckhoff
Pg. 75
Tc System Manager Fazendo a varredura de uma configurao existente.
Selecione o(s) Device(s) que voce ir implementar na sua configurao de I/O!
Beckhoff Pg. 76
Tc System Manager Ativando o Free run
Primeiro salve o projeto atravs do File/Save As Ento troque para o estado Config mode Ento recarregue o I/O (Reload I/O) dos devices e ative o free run Voc notar que o estado de Free run e Config mode piscaro alternadamente
Icone na barra de ferramenta !
Beckhoff
Pg. 77
Tc System Manager Adicionando o programa de controle (PLC)
Selecionar o arquivo de projeto compilado [arq].TPY
As variveis lgicas de I/O sero disponibilizadas na tela para fazer a associao com as variveis fsicas (I/O de campo).
Beckhoff Pg. 78
Tc System Manager Link de variveis
Associao de variveis (Link do endereo lgico com o fsico)
1. Duplo click
3. Click
2. Click
Beckhoff Pg. 79
Tc System Manager Link de variveis
System Manager
Associao de variveis
Imagens do Processo Lado Software Lado Hardware
Beckhoff
Pg. 80
Tc System Manager Link de variveis
Associao de variveis (Link do endereo lgico com o fsico)
Beckhoff
Pg. 81
Tc System Manager Ativando uma configurao no PLC (RUNTIME)
Generate Mappings
2
Activate configuration Check configuration
RUNTIME Running!
Pg. 82
Beckhoff
Lendo uma configurao existente com o Tc System Manager (target - PLC)
UPLOAD DE CONFIGURAO
Uma vez conectado. O arquivo de projeto do Tc System Manager pode ser carregado do target (PLC).
Beckhoff
Pg. 83
Tc System Manager Ativando uma configurao vazia (SIMULAO)!
NOTA: Este passo cria uma configurao de start-up vazia definida no System Manager, que previne interferencias de um mapeamento existente com a execuo de um programa de PLC anterior.
Beckhoff Pg. 84
Tc System Manager DEVICES
Os Devices no TcSM (I/O Configuration -> I/O Devices) so as interfaces de comunicao com os dispositivos remotos!
Interfaces de Comunicao: Lightbus Profibus DP Profinet CANOpen DeviceNet/Ethernet I/P Sercos EtherCAT Ethernet USB Interbus-S Hw BECKHOFF Miscelaneous Serial Paralelo etc...
Beckhoff Pg. 85
Tc System Manager Profibus DP
Exemplo: Configurando uma rede Profibus-DP (arquivos GSD/GSE)
1. Click
Selecione o arquivo descritor (gsd)
Beckhoff
Pg. 86
Cap. 4 TwinCat PLC Control
Beckhoff
Pg. 87
Tc PLC Control Carregando aplicativo PLC Control
Beckhoff
Pg. 88
Tc PLC Control Criando um programa
Informa o tipo de linguagem selecionada!
Ferramentas
Variveis
Programas
rea Programao
FeedBack Sistema
Beckhoff
Pg. 89
Tc PLC Control - Linguagens IEC 61131-3 Linguagens: ST (Texto Estruturado) IL (Lista de Instrues) LD (Ladder) FBD (Blocos de Funo) CFC (Blocos de Funo Continuo) SFC (Logica de passos GrafSet )
Beckhoff
Pg. 90
Tc PLC Control Exemplos Programas em IL
[ IL ] - Instruction List (Lista de Instrues)
Beckhoff
Pg. 91
Tc PLC Control Exemplos Programas em FBD
[ FBD ] - Function Block Diagram (Diagrama Blocos de Funo)
Beckhoff
Pg. 92
Tc PLC Control Exemplos Programas em ST
[ ST ] - Structure Text (Texto Estruturado)
Beckhoff
Pg. 93
Tc PLC Control Exemplos Programas SFC
[ SFC ] - Sequence Flow Chart (Seqncia de fluxo)
Beckhoff
Pg. 94
Tc PLC Control Exemplos Programas em CFC
[ CFC ] - Continuos Flow Chart (Diagrama de fluxo contnuo)
Beckhoff
Pg. 95
Tc PLC Control Main Program
Programa A
Programa C
Main
1
Programa B
3 2
Beckhoff
Pg. 96
Tc PLC Control Criando Programas
Nome
2
Linguagem
Beckhoff
Pg. 97
Tc PLC Control Tipos de Variveis
Tipo Booleano Bit string(8) Bit string(16) Bit string(32) Inteiro curto Inteiro Inteiro duplo Inteiro curto sem sinal Inteiro sem sinal Inteiro duplo sem sinal Qq. _Num Qq. Tipo Qq._Bit Palavra chave BOOL BYTE WORD DWORD SINT INT DINT USINT UINT UDINT Tempo Caracteres sequenciais Qq._Time Qq._Strin g Tipo Ponto flutuante simples Ponto flutuante longo Data Tempo HH:MM:SS Data e hora Qq. _Data Qq.-Tipo Qq. _Real Palavra Chave REAL
LREAL
DATE (D) TIME_OF_DAY (TOD) DATE_AND_TIME (DT) TIME STRING
Exemplo: VarReg1 : LREAL; VarReg2 AT %QX12.5: BOOL;
Beckhoff
VarReg3 AT %MB20: INT; VarReg4: WORD;
Pg. 98
Tc PLC Control Tipos de Variveis
Variveis Locais
Variveis Globais
Beckhoff
Pg. 99
TwinCAT - Dados remanecentes ou persistentes
PERSISTENT RETAIN
Os dados somente podem ser excluidos atravs do Reset All
Os dados podem ser excluidos atravs do Reset ou Clean all
Habilitar arquivamento
Habilitao do arquivamento no necessrio
Beckhoff Pg. 100
TwinCAT - Dados remanecentes ou persistentes
Nota Importante:
Dados persistentes (persistent e retain) somente so armazenados se o servio do sistema TwinCAT encerrado normalmente (Shutdown). Isto usualmente envolve o uso de UPS para o desligamento do computador. Dados tambm so escritos se o computador encerrado (shutdown) manualmente. Um novo boot project tem que ser criado se as variveis persistent e retain forem modificadas!!!
Beckhoff Pg. 101
Tc PLC Control Tipos de Variveis [Resumo] Sintaxes:
Varivel Interna ( a ser utilizada internamente na lgica )
Nome:tipo; ( EX.: bBotao1:BOOL; )
Varivel de Conexo ( Varivel Fisica(I/O) ) Nome AT% I* : tipo; Nome AT% Q* : tipo; ( EX.: bBotao1 AT%I*:BOOL; ) ( EX.: bLampada1 AT%Q*:BOOL; )
As variveis de conexo podem ser do tipo globais e/ou locais.
Beckhoff
Pg. 102
Tc PLC Control Auto Declarao Variaveis Uso da tecla [ SHIFT + F2 ]
Classe da Varivel Nome Tipo
Valor Inicial
Comentrio Endereo
Variveis Conexo, usar: %I* = Entradas %Q*=Sadas
Beckhoff
Pg. 103
Tc PLC Control Explorando o LD/FBD
NetWorks
Linha Antes
Linha Depois
Beckhoff
Pg. 104
Tc PLC Control Explorando o LD/FBD
Blocos
Box With EN 2
Beckhoff
Pg. 105
Tc PLC Control Explorando do LD/FBD Blocos Uso da tecla [F2] Assistente de entrada
4
2
Selecionar o AND e pressionar A Tecla F2
1 3
Beckhoff
Pg. 106
Tc PLC Control Explorando do LD/FBD
Blocos
Nome do Bloco
T#5s
Beckhoff
Pg. 107
Tc PLC Control CrossReference
Referencia cruzada para variveis, endereos ou POU.
Ctrl+Alt+C
Importante: Para acesso a esta opo o programa deve ter sido compilado, <Build> ou <Rebuild all>.
Beckhoff
Pg. 108
Tc PLC Control Data Types
Os Data Types so utilizados para agruparmos conjuntos de dados, facilitando a organizao e uso do mesmo na programao estruturada IEC 61131-3.
Digitar um nome para a sua estrutura de dados (Data Type)
Beckhoff
Pg. 109
Tc PLC Control Data Types
Descrever as variveis que faro parte do conjunto (estrutura) de dados.
Beckhoff
Pg. 110
Tc PLC Control Data Types
Declarando a estrutura... Da mesma forma da declarao de uma varivel tipo WORD, BYTE, BOOL, etc...
Uma vez criada a instncia da estrutura, os elementos dessa estrutura so acessadas pelo NOME + ponto (.) o intelisense abrir uma lista para a sua seleo.
Beckhoff
Pg. 111
Tc PLC Control Data Types
Beckhoff
112
Tc PLC Control Visualization
Click com o boto da direita sobre a pasta visualizations
Escolha Add object e insira uma tela!
Aba Visualizations
Beckhoff
Pg. 113
Tc PLC Control Visualization
Escolha os objetos a ser colocados na tela! Ex: uso de um objeto Rounded Rectangle
Beckhoff
Pg. 114
Tc PLC Control Visualization
Duplo-click e abrir a tela de propriedades...
Category: Variables -> Preencha o campo Textdisplay para visualizar o valor do registrador!
Beckhoff Pg. 115
Tc PLC Control Visualization
Category: Text -> Preencha o campo Content para visualizar o valor do registrador!
Os caracteres [%s] equivale aos campos formatadores do cdigo em C (printf) -> Apresentar valor no formato String
Beckhoff
Digite... Valor: %s
Pg. 116
Tc PLC Control Visualization
Campo de visualizao de valores.... Quando em linha (online) o campo %s, ser substituido pelo valor numerico do registrador.
Beckhoff Pg. 117
Tc PLC Control Visualization
Insero do objeto Button
Beckhoff
Pg. 118
Tc PLC Control Visualization
Selecione Toogle e pressione [F2] escolhendo a varivel (bool) para ser comandada!
Escolha a Category: Input
Beckhoff
IMPORTANTE: Para forar valores em uma varivel esta deve ser preferencialmente uma varivel interna ou sada!
Pg. 119
Tc PLC Control Visualization (WinCE TargetVisu)
IMPORTANTE: Para habilitar a transferncia das telas para o Target com WinCE (PLC), necessrio ativar o checkbox antes de fazer o download.
Beckhoff Pg. 120
Tc PLC Control - Selecionando um target system
(PLC) para a conexo do (target + runtime)
IMPORTANTE!!!!
Beckhoff
Pg. 121
Tc PLC Control - Selecionando um target system para o PLC
IMPORTANTE!!!!
Quando Conectado o sistema mostra o target que est em uso! TARGET => PLC remoto
Beckhoff Pg. 122
Tc PLC Control Fazendo o Login/Logout
Logout [F12] STATUS do conexo: ONLINE => Login OFFLINE => Logout
Login [F11]
Beckhoff
Pg. 123
Tc PLC Control Fazendo Download....
Login [F11]
DOWNLOAD
Plc1
Beckhoff
Pg. 124
Tc PLC Control Create BOOT PROJECT
Para deixarmos o programa permanente na memria do PLC, necessrio fazer o Create Boot project
Importante: Para execuo do Create BootProject necessrio que o Tc PLC Control esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).
Beckhoff Pg. 125
Tc PLC Control Sourcecode Download
Apenas o cdigo fonte transferido para o PLC... Permitindo assim a sua recarga (UPLOAD).
Importante: Para execuo do Sourcecode Download necessrio que o Tc PLC Control esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).
Beckhoff Pg. 126
Tc PLC Control Fazendo UPLOAD.... projeto de um controlador de PLC BECKHOFF UPLOAD de programa (cdigo fonte)
O projeto de PLC corrente pode ser aberto diretamente do controlador.
Local
Remoto
Beckhoff
Pg. 127
Tc PLC Control Fazendo Upload....
UPLOAD
Plc1
O UPLOAD de programa feito a partir do cdigo fonte (Sourcecode). No fazemos o UPLOAD do programa binrio!
Beckhoff
Pg. 128
Tc PLC Control Export / Import ...
Escolha os itens que voc deseja exportar.
Escolha a pasta e o nome do arquivo a ser gerado!
Beckhoff
Pg. 129
Tc PLC Control Export / Import ...
Escolha o arquivo exportado (<nome>.exp) e click no Abrir.
Beckhoff
Pg. 130
Controle Baseado em PC Diretrios (WinXP) BACKUP Principais arquivos
Arquivos de PROJETO: [Arq].PRO ou [Arq].PR6 ou [Arq].prx -> Arquivos plc control [Arq].TSM -> Arquivos System Manager
O principal diretrio de instalao do TwinCAT a pasta
C:\TwinCAT nesta pasta armazenado todos os componentes
do sistema TWINCAT. As bibliotecas de funes ficam armazenadas no diretrio
C:\TwinCAT\Plc\PLIB.
O diretrio C:\TwinCAT\BOOT responsvel por manter as configuraes e o Boot Projects (programas de controle).
Beckhoff
Pg. 131
Tc PLC Control Comunicao ADS
Beckhoff
Pg. 132
Tc PLC Control Comunicao ADS
Beckhoff interface ADS (Automation Device Specification) aberta, simples, gratuita e documentada
VB
muitos fornecedores Scada padro de interface OPC DA/AE/XML UA (Unified Architecture)
C#, [Link] Delphi C++
Third party
Explorer Third party
Third party
VB, C# Delphi/C++
Internet OCX .Net ADS Dll ADS Router
Beckhoff Pg. 133
ASP
XML
Wrapper TwinCAT OPC Server
Controle Baseado em PC Conectividade Web
Facilidade no uso dos padres de comunicao: ADS (Automation Device Specification) Acesso ao ADS com mecanismos padres do Windows: controle ActiveX, DII, .Net, ASP, OPC
ADS por TCP/IP Conexo ADS atravs das portas seriais
ADS por TCP/IP
ADS por HTTP/SOAP
ADS por Fieldbus
Beckhoff
Pg. 134
Controle Baseado em PC Comunicao ADS Aplicao exemplo
Ex: Link com Visual Basic (OCX)
INTERFACE [Link]
Beckhoff
Pg. 135
Controle Baseado em PC Comunicao ADS Aplicao exemplo
Ex: Link com Visual Basic (OCX)
INTERFACE [Link]
Beckhoff
Pg. 136
Controle Baseado em PC Comunicao ADS Aplicao exemplo
Ex: Link com Visual Basic (OCX)
INTERFACE ADS Dll
Programa Visual Basic
Beckhoff
Pg. 137
Controle Baseado em PC ADS EXEMPLO
Ex: Runtime com PLC Control e Aplicao no Visual Basic
TwinCat PLC CONTROL
Programa PLC Control
Visual Basic
Demonstrao de leitura de variaveis. Comunicao ADS & VB
Beckhoff Pg. 138
TwinCAT System Information System
Help online Ou ...... Http:// [Link]
Beckhoff Pg. 139
Tc PLC Control Infomation System Instalao:
Link para Download:
[Link] install/[Link]
Beckhoff Pg. 140
Tc PLC Control Recursos Infomation System
Beckhoff
Pg. 141
Cap. 5 TwinCAT / ETHERCAT
Beckhoff
Pg. 142
Introduo ETHERCAT
Beckhoff
Pg. 143
Introduo ETHERCAT E/S Ultra Rpida
Beckhoff
Pg. 144
EtherCAT performance
200 I/Os analogicos (16 bit) em 50 s, correspondendo a 20 kHz taxa de amostragem 100 eixos servos em 100 s 1000 I/Os digitais em 30 s 256 I/Os digitais em 12 s
Beckhoff
Pg. 145
Ethernet e TCP/IP
TCP
IP
Frame Ethernet
Beckhoff
Pg. 146
Principio de Funcionamento: Ethernet on the Fly
Vantagens: Melhor estrutura de I/O Telegrafada Comunicao completamente em hardware: : Excelente Performace Sem necessidade de switch. Excelente caractersticas de diagnstico
Beckhoff Pg. 147
Mapeamento de Dados Mestre Escravos
Beckhoff
Pg. 148
EtherCAT - On The Fly
Slave Device Slave Device
EtherCAT Slave Controller
EtherCAT Slave Controller
Dados do processo inserido e extrado dos dispositivos Slave Dados de processo podem variar entre 1 Bit60 Kbyte, dentro do Slave
Beckhoff
Pg. 149
Diferena com EtherCAT Real Time Ethernet
Nova Tecnologia na comunicao com Escravo > Sem switch
Real Time Ethernet
EtherCAT
Switch Delay: 10..300 s Dependendo do Switch
Beckhoff Pg. 150
Performance EtherCAT
40 Eixos (A cada 20 Byte Input- e Output-Data) 50 Estaes de I/O com um total de 560 Bus Terminals em EtherCAT 2000 Digitais + 200 Analogicos I/O, um comprimento de 500 m Desempenho EtherCAT: tempo de atualizao: 276s a uma carga de 44% do bus, com telegrama de 122s 56% bandwidth remaining, e.g. for TP/IP
* Source: Ethernet Powerlink Spec V 2.0, App.3 Beckhoff Pg. 151
Introduo ETHERCAT Componentes SW
Instalar Service & Protocol do TwinCAT RT-ETHERNET BECKHOFF nas propriedades do Windows.
Protocol
Beckhoff
Pg. 152
Cabos e Conectores EtherCAT
- EtherCAT / Conectores Ethernet, RJ45, IP20. -Performace Robusta, para ambientes industriais. - Distingui do padro usado pelas redes de escritrio.
Beckhoff
Pg. 153
Introduo ETHERCAT Componentes SW Atualizao dos arq. descritor ([Link])
O arquivo de descrio do Ethercat deve ser atualizado caso a verso utilizada NO contemple os novos mdulos.
Faa o download do arq. Beckhoff_EtherCAT_XML.zip no site da BECKHOFF e sobrescreva o seu contedo na pasta C:\TwinCAT\IO\Ethercat....
Beckhoff Pg. 154
Introduo ETHERCAT Scan de devices Exemplos de configuraes EtherCAT. Insero de dispositivos EtherCAT.
Beckhoff
Pg. 155
Introduo ETHERCAT Propriedades do Device Ethercat
- TwinCAT System Manager Configurao EtherCAT (TwinCAT RunTime LOCAL)
Beckhoff
Pg. 156
Introduo ETHERCAT Outros protocolos sobre o Ethercat Flexibilidade na configurao.
DeviceNet Master Sub redes
Uso dos BusCouplers e modulos K-bus!
Beckhoff
Pg. 157
Introduo ETHERCAT Topologia Livre
Beckhoff
Pg. 158
Introduo ETHERCAT- Viso Geral do sistema
Industrial PC
TwinCAT Embedded PC CX1020, EtherCAT Terminals ELxxxx
Industrial PC
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Ethernet Switch
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx Ethernet
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Embedded PC CX1020, EtherCAT Terminals ELxxxx
Ethernet Controller CX9000, EtherCAT Terminals ELxxxx
Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx
Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx
Coupler EK1000 for operation at the switch
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx Coupler Box Extension Box IL230x-B110 IExxxx Coupler Box Extension Box IL230x-B110 IExxxx
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler EK1100, EtherCAT Terminals ELxxxx
Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110
Digital Compact Servo Drives AX20xx-B310
Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110
Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110
Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110
Beckhoff
Pg. 159
System Manager ETHERCAT- Topologia
Beckhoff
Pg. 160
EtherCAT - Diagnoses
EtherCAT Diagnosis Fazer Diagnsticos nas Arquiteturas de rede EtherCAT. Process data: Working Counter mostra se a troca de dados do processo vlida ou no. Verifica as leituras e escritas dos dados de Processo. Estado do mestre
Estado do Device Estado do Escravo Estado da Mquina
Bus diagnosis: CRC, indica se o Frame esta correto ou no.
Beckhoff
Pg. 161
EtherCAT Diagnoses
Os erros de CRC podem ser resultados de: - Erro de Cabeamento - Problema de contato - Perda de contato - Conectores frouxos
Freqncia de ocorrncia na Port A do Slave (Possveis Erros detectados!)
Beckhoff
Pg. 162
EtherCAT - Sync Units no TwinCAT System Manager
Frames e Datagrams
Beckhoff
Largura do frame e Working counter
Pg. 164
TwinCAT&EtherCAT: Status
Slave status
Slave-CRC Port A, B, C, (D)
MasterState Slave Frame Statistic
Beckhoff
Pg. 165
EtherCAT - E-Bus Corrente de consumo
!
Beckhoff Pg. 166
XFC eXtreme Fast Control Technology
- Eficincia ao mximo da Mquina por XFC - Fast I/O
Beckhoff
Pg. 167
XFC eXtreme Fast Control Technology
Diagnostic
Veja diagnose on-line da qualidade da rede
Beckhoff
Pg. 168
Cap. 6 TwinCAT & Bus Controllers (BCs)
Beckhoff
Pg. 169
Tc PLC Control Criando um programa para BC
Programas e bibliotecas com extenso .pr6 / .lb6
Beckhoff
Pg. 170
TWINCAT PLC Control - Declarao Variveis BC9000
KL9510 (Power supply 10Vdc) KL3062 (Entrada Analgica 0-10Vdc) KL9200 (Terminal isolador de Alimentao c/ fusvel) KL1002 (2 - Entrada digital 24Vdc) KL1002 (2 - Entrada digital 24Vdc) KL2114 (4 - Sada digital 24Vdc) KL2114 (4 - Sada digital 24Vdc) KL2114 (4 - Sada digital 24Vdc) KL2114 (4 - Sada digital 24Vdc) KL9010 (Terminador de bus)
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Pg. 171
TWINCAT PLC Control - Overview
Permite a Configurao via System Manager, e insero dos mdulos manualmente
Configurao apenas manual
Permite configurao Atravs do System Manager
BC3150 BC5150 BC5250 BC8150 BC9050
BC9020 BC9120
BC3100 BC5100 BC5200
BC8000 BC9000
Beckhoff
Pg. 172
TWINCAT PLC Control - Declarao Variveis
Endereamento para mdulos digitais e analgico << Forma compacta >>
Tabela Imagem de E
%Iw0 %Iw2 %Iw4 Canal 1 Ent. Analgica (DADO) Canal 2 Ent. Analgica (DADO)
3 2 1 0
Tabela Imagem de S
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
%Qw0
4 mdulos Sadas Digitais
2 mdulos Ent. Digitais
Beckhoff
Pg. 174
TwinCAT PLC Control Inserindo mdulo Bus Controlers
Configurao apenas manual 1 2
BC9020 BC9120
4 6
Beckhoff
Pg. 175
TwinCAT PLC Control Exportando Variveis Bus Controlers
4 3
Beckhoff Pg. 176
TwinCAT PLC Control Importando Variveis Bus Controles
Beckhoff
Pg. 177
TwinCAT PLC Control Importando Variveis Bus Controles
Mapeamento de I/O Importado
Beckhoff
Pg. 178
TwinCAT PLC Control Bus Controlers
Aps o DownLoad do programa, faa o Create Bootproject! Isso garante a execuo automtica aps reboot do PLC. Se for necessrio o DELETE Bootproject elimina o projeto corrente na memria!
Beckhoff
Pg. 179
Cap. 7 TwinCAT - Debug & Diagnoses
Beckhoff
Pg. 180
TWINCAT Debugs TwinCAT PLC Control dispe de ferramentas teis na deteco e anlise de falhas para as lgicas de programao e problemas de Hardware. Podemos citar: 1) 2) 3) 4) 5) 6) Monitorao online Sampling trace Watching and Recipe manager Visualizations Scope Leds de Status dos Devices
Beckhoff
Pg. 181
TWINCAT PLC Control - Debugs
Monitorao online
Beckhoff
Pg. 182
TWINCAT PLC Control - Debugs
Sampling trace
Para abrirmos uma configurao para o trace, clicar com o boto direito do mouse e escolher Trace Configuration!
Beckhoff Pg. 183
TWINCAT PLC Control - Debugs Sampling trace
Uma vez configurada a relao de variaveis podemos visualiza-la no formato grfico
Beckhoff
Pg. 184
TWINCAT PLC Control - Debugs
Watching and Recipe manager
As variveis so criadas e armazenadas no projeto para visualizao.
possvel fazer o forcing ou alterao de variveis online.
CTRL+F7 => Write Value F7 => Forcing Value
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Pg. 185
TWINCAT PLC Control - Debugs Visualization
Podemos criar uma superviso para facilitar a anlise e exerccios das variveis do programa/ sistema.
Beckhoff
Pg. 186
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View
Podemos acessar o aplicativo Scope a partir do menu iniciar do Windows.
Beckhoff Pg. 187
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View
Beckhoff
Pg. 188
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View
Beckhoff
Pg. 189
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View
AMS Net ID -> Identificao do PLC Server Port -> Identificao do Servio Reference -> (0) Symbols ( ) Index Group/Offset ( ) Direct per Symbol
Symbol
Index Group/Offset Direct per Symbol
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Pg. 190
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW Ativar os Symbols no TwinCAT System Manager
Para leitura do Symbols necessrio habilitarmos o checkbox Create symbols no TwinCAT System Manager !
Beckhoff
Pg. 191
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View Aba Display
Ajuste das escalas do display para apresentao das grandezas monitoradas
Limite inferior e superior Ganho e offset para visualizao
Beckhoff
Pg. 192
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View Aba Style
Configura a cor da pena/linha da grandeza monitorada
Cor e formato da linha
Tipo e cor dos marcadores formatados (+, x, triangulo, circulo)
Beckhoff
Pg. 193
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View
Tempo da janela de amostragem Tempo para a janela circular Amostragem simples (Standard) ou circular (Ringbuffer) Tempo de atualizao/amostragem na tela Tempo entre pacotes de dados via ADS
Beckhoff
Pg. 194
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View
Seleo do canal de trigger
Ativao automtica do trigger
Beckhoff
Pg. 195
TWINCAT PLC Control Debugs SCOPEVIEW TwinCAT Scope View
rea de plotagem!
Ativao dos cursores para medio de grandezas!
Beckhoff Pg. 196
Diagnose - Hardware
Leds de Dignstico da Rede
Leds de Dignstico de I/O
Viso geral de um BK3100 - Profibus Conexo dos Bus terminal (K-BUS)
Beckhoff Pg. 197
BK3100
Diagnose - Hardware
BK3100: Leds Diagnstico.
Beckhoff
Pg. 198
Diagnose Hardware - Documentao
Beckhoff
Pg. 199
Diagnose - Hardware
Beckhoff
Pg. 200
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico.
Viso geral CX1020 TwinCAT PLC/NC
Conexo dos Bus terminal (K-BUS)
Beckhoff
Pg. 201
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico. Mdulo CPU
Beckhoff
Pg. 202
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico. Power Supply
Beckhoff
Pg. 203
Diagnose - Hardware
CX1020: Leds Diagnostico. Power Supply
Error code for K-Bus diagnosis (Leds I/O K-BUS)
Beckhoff
Pg. 204
TwinCAT Total Windows Control and Automation Technology
Beckhoff
Pg. 205
TwinCAT Total Windows Control and Automation Technology
Beckhoff
Pg. 206
