Instituto Superior Técnico

Licenciatura em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores

Controlo

2024/2025 – 2º Semestre

Relatório __
1

Grupo ___
10

N.º 110420 Nome: Vicente Frazão Ferreira Assinatura: Vicente Frazo Ferreira

N.º 109827 Nome: Tomás Martinho Pinto Assinatura:

N.º 107458 Nome: Iderley Mandy Gonçalves da Costa Assinatura:
2 Identificação do sistema
2.1
Com u(t) = u0 , tal que u0 > ν̄/α e v(t) = αu(t), de acordo com a expressão (8) do enunciado, obtemos,

g(v(t)) = g(αu(t)) = Kv v(t) + sign(v(t))c = Kv αu(t) + sign(αu(t))c

com c > 0 e u0 > ν̄/α, logo |v(t)| > ν̄. De acordo com a expressão (9) do enunciado,

J ẇ(t) = −βw(t) + Kv αu0 + c

pois sign(αu0 ) = 1. Se considerarmos agora w(t) = w0 e ẇ(t) = 0, obtemos,

0 = −βw0 + Kv αu0 + c

por fim, se resolvermos esta expressão em ordem a w0 obtemos,

Kv αu0 + c
w0 =
β
.

2.2
Considerando a expressão (9) do enunciado como uma função de w(t) e u(t),

J ẇ(t) = −βw(t) + g(αu(t)) = f (w(t), u(t))

se linearizarmos este sistema em torno do ponto de equilı́brio (ẇ(t) = 0 → f (w0 , u0 ) = 0),

∂f ∂f
|eq δw(t) +
J ẇ(t) ≈ f (w0 , u0 ) + |eq δu(t) ≈ aδw(t) + bδu(t)
∂w ∂u
substituindo as derivadas parciais na expressão acima obtemos,

J ẇ(t) ≈ −βδw(t) + Kv αδu(t)

aplicando a transformada de Laplace,

∆Ω(s) Kv α
Js∆Ω(s) = −β∆Ω(s) + Kv α∆U (s) ⇔ =
∆U (s) Js + β
a
assim, se colocarmos a equação acima no formato k0 s+a obtemos,
β
∆Ω(s) Kv α J
= β
∆U (s) β s+ J
Kv α β
logo, k0 = β
ea= J
.

2.3
Para avaliarmos a sua resposta temporal ao escalão de amplitude A, é mais fácil primeiro obtermos a resposta no
a
domı́nio da frequência. Com a função de transferência do sistema do tipo G(s) = k0 s+a , e como a transformada
−t0 s A
de Laplace do escalão deslocado no tempo é U (s) = e s
temos,
a
∆Ω(s) = G(s)U (s) = k0 Ae−t0 s
s(s + a)
se separarmos ∆Ω(s) em duas frações e aplicarmos a transformada de Laplace inversa ficamos com,

δw(t) = (1 − e−a(t−t0 ) )u(t − t0 )k0 A

onde u(t − t0 ) é o escalão unitário deslocado para a direita. Quando t = t0 + a1 ,

δw(t) = k0 A(1 − e−1 ) ≈ k0 A · 0, 632

quando t → ∞,

δw(t) = k0 A
o que equivale ao ganho estático do sistema em resposta à entrada de escalão de amplitude A. Para calcular
k0 , podemos fazer,

1
 ∆w(t)
k0 =
A
onde ∆w(s) equivale à variação na saı́da causada pelo escalão e A é a amplitude desse escalão. Por fim, para
calcular a, podemos primeiro encontrar o instante de tempo onde a saı́da equivale a 63, 2% do valor final,
t63,2% , e a partir daı́,
1
a=
t63,2% − t0
onde t0 é o instante de tempo onde se deu o impulso.

2.4
Para determinar o diagrama de Bode assimptótico separa-lo em dois, magnitude |G(jw)|dB e fase arg(G(jw)).
A magnitude do diagrama pode ser obtida por

|a|
|G(jw)| = √
a2 + w2
onde podem ser feitas as aproximações

w << a → |G(jw)| ≈ k0 ⇔ |G(jw)|dB = 20log(k0 )

|a|
w >> a → |G(jw)| ≈ k0 ⇔ |G(jw)|dB = 20log(ak0 ) − 20log(w)
|w|
e a fase pode ser dada por

arg(G(jw)) = −arg(jw + a)
onde pode ser feitas as aproximações

w << a → arg(G(jw)) ≈ 0◦ w = a → arg(G(jw)) ≈ −45◦ w >> a → arg(G(jw)) ≈ −90◦

Para identificar os paramentos k0 e a a partir do diagrama assimptótico podemos observar o valor da magnitude
do diagrama na zona plana, devido à aproximação feita quando w << a para obter k0 e para obter a, observamos
o valor de w onde a magnitude do diagrama é 20log(k0 ) − 3 dB, pois aı́ w = a, que substituindo na expressão
k0
de magnitude leva a a = √ 2
o que equivale a uma queda de 3dB. No diagrama de Bode assimptótico basta ver
o valor de w onde o ganho começa a decrescer.

Figura 1: Diagrama de Bode assintótico com k0 = 1 e a = 2 (retirado dos slides de controlo

do 2o semestre de 2024/2025).

2
2.5
Foi realizada uma experiência com entrada rampa, em que a tensão u(t) aumenta linearmente com o tempo.
Apesar do crescimento da entrada desde o inı́cio, a velocidade ω(t) permanece nula durante os primeiros
instantes, começando a crescer apenas após atingir um certo limiar.
Este comportamento confirma a existência de uma zona morta, tal como descrita no modelo (7) e (8) do
enunciado, onde o torque só é gerado quando |ν(t)| > ν̄. A resposta experimental valida assim a presença desta
não linearidade no sistema, que não é tida em causa pelo modelo na expressão (10) do enunciado.

Figura 2: Entrada u(t) utilizada na experiência Figura 3: Velocidade angular ω(t) do sistema em
2.5 (rampa). resposta à rampa.

2.6

Figura 4: Entrada u(t) utilizada na experiência Figura 5: Velocidade angular ω(t) do sistema em
2.6 (escalão). resposta ao escalão.

Para obter a estimativa de k0 , primeiro fizemos a média das 5 execuções e calculamos a amplitude do segundo
salto do escalão (t = 10s), fazendo a diferença entre as médias desse sinal após t = 14s e o intervalo de tempo
t = [9.5, 10]s, obtendo assim uma estimativa de k0 ≈ 0, 0941.
Para obter a estimativa de a, primeiro procurámos o instante de tempo onde w(t63,2% ) = wantes + 0, 632 ·
∆w(t), onde wantes é o valor de w(t) antes do escalão, e como sabemos que a = t 1 , obtivemos a ≈ 2, 8345.
63,2%

2.7
Para obter a magnitude da resposta em frequência, |G(jw)|dB para a estimativa de a obtida anteriormente
corremos o código fornecido com as seguintes frequências

[a/10, 2 · a/10, 4 · a/10, 6 · a/10, 8 · a/10, a, 2 · a, 4 · a, 6 · a, 8 · a, 10 · a]

onde a ≈ 2, 8345, e obtivemos os seguintes valores na Tabela 1

3
 Frequencia [rad/s] Ain [V] Aout [V] Ganho [dB]
0.28345 15.00 1.585 -19.521
0.56689 15.00 1.670 -19.067
1.13380 14.20 1.420 -20.000
1.70070 15.00 1.375 -20.756
2.26760 15.00 1.310 -21.176
2.83450 15.00 1.185 -22.047
5.66890 15.00 1.545 -19.743
11.33800 15.00 0.710 -26.497
17.00700 15.00 0.370 -32.158
22.67600 15.00 0.335 -33.021
28.34500 15.00 0.300 -33.979

Tabela 1: Ganho em função da frequência

2.8
Para representarmos o diagrama de Bode de magnitude começamos por determinar a assintota de baixa
frequência, que experimentalmente pode ser obtida fazendo uma média dos primeiros valores da tabela re-
presentada no ponto 2.7, ou seja, cerca de 19, 586 dB, o que coincide com a aproximação da assintota teórica
dada por 20 · log(k0 ).
Para obter a frequência de corte, wc , basta identificarmos a frequência onde o ganho é −3 dB relativamente
à assintota de baixa frequência, o que equivale aproximadamente ao valor de a ≈ 2.8345, também bastante
coincidente com as aproximações teóricas.
A assintota de alta frequência equivale experimentalmente a uma queda de ≈ 12 dB por década, o que está
distante do valor teórico de 20 dB para um sistema de primeira ordem.

Figura 6: Diagrama de Bode com dados experimentais sobreposto ao diagrama assintótico

teórico.