User Frames
1. O que é um Frame?
a. Um plano no espaço
b. Definido por no mínimo 3 elementos: Origem, um ponto +X e um ponto +Y.
Orient Origin
Point
X Direction
Point
Y Direction
Point
c. Obedece a Regra da Mão Direita
2. O que é um User Frame?
a. Um Frame que pode ser configurado em qualquer local com qualquer direção.
b. Usado de modo que as posições podem ser salvas relacionadas com a origem do frame.
c. Todas as posições em um programa são salvas automaticamente no user frame que foi escolhido.
d. Se você não configurar a localização e a orientação do user frame antes de você criar uma
Programa , o user frame será configurado por padrão para o world no programa.
e. Depois de configurar o user frame, você pode mudra sua localizão e orientação.
f. Antes de você gravar posições no frame que está movendo, mude $USEUFRAME para TRUE
e grave as posições.
g. Use a instrução UFRAME_NUM para trocar o user frame.
h. Pode criar e usar até Dez (10) User Frames por motion group.
3. User Frame é usado:
a. Copiando programas de uma célula para outra.
b. Muito útil quando deslocar uma célula, garantindo o dispositivo alinhado com o robô.
c. Necessário para configurar o iRVision
d. Para simplificar a cópia de um programa.
O WORLD Frame é de padrão o User Frame UF[0]
Exemplo de como um User Frame é usado:
Passo 1: Grave um User Frame usando o método de 3 Pontos,
User Frame UFrame[3] para este exemplo.
UF01
Passo 2: Tenha certeza que o novo User Frame UFrame[3] está ativo.
Esta caixa irá
aparecer.
Coloque User para
Pressione SHIFT “3”
e COORD
Passo 3: Abra a Janela de Configuração do User Frame.
1. Press MENU 2. Select SETUP
3. Select FRAMES 4. Tela de Tool Frames irá aparecer
5. Pressione F3-OTHER 6. Escolha USER Frames
7. Mova o cursor e pressione F2-DETAIL 8. Esta tela irá aparecer
9. Pressione F2-METHOD 10. Escolha o método de 3 pontos.
Esta tela irá aparecer. Se não, pressione F2-Detail
Passo 4: Gravando a posição de origem, Ponto X e Ponto Y
Passo 5: Faça um programa no User Frame UFrame[3]
UF03
Passo 6: Regravando a nova origem, Posição X e Posição Y.
Step 7: Run the created Program and it will run under the new User Frame
orientation.
UF05
Exemplo de cópia de programa.
Sua célula tem 2 mesas: 1 & 2.
Cada mesa tem um dispositivo idêntico ao da outra.
A mesa dois é girada em 180 graus, para permitir
o carregamento correto das peças.
Você quer criar um programa para o dispositivo 1 e
realizar um Frame Offset e criar um programa novo
para ser usado no dispositivo 2.
Table 1 Table 2
Dispositivo Mesa 1 Dispositivo Mesa 2
Usando o método de 3 pontos, grave o User Frame 1 usando a base do dispositivo da
mesa 1 e grave o User Frame 2 usando a base do dispositivo da mesa 2.
Ponto Y UF2
Ponto X UF2
Origem UF1
Origem UF2
Ponto Y
Ponto X UF1 UF1
Tendo certeza que você está no UserFrame 1, faça o programa.
1: UTOOL_NUM=1 Um bom hábito é começar seu programa com essas
2: UFRAME_NUM=1 Instruções: UTOOL_NUM e UFRAME_NUM.
3:
4: J P[1] 100% CNT100
Agora, nós queremos realizar um Frame Offset. Nós iremos inserir um Offset no UserFrame
original do programa, A_PIPE_SUPPORT_1, e criar um novo programa que rodará
corretamente na mesa 2, que se chamará B_PIPE_SUPPORT_1.
1. Pressione MENU, selecione UTILITIES e depois Frame Offset
2. Você verá a tela ao lado:
3. Mova o cursor para linha 1, pressione F4-Choice e selecione o programa original
(A_PIPE_SUPPORT_1). Lembre-se, este programa foi feito no User Frame 1.
4. Na linha 2, selecione WHOLE.
5. Na linha 5, entre com o nome do novo programa. (B_PIPE_SUPPORT_1)
Este programa será feito em no User Frame 2.
6. Mova o cursor para baixo até você ver esta tela:
7. Na linha 1, entre com o número do USER FRAME do programa original (UFrame 1).
8. Na linha 2, entre com o número do novo User Frame (2).
9. Na linha 3, coloque NO. Esta opção não irá permitir a conversão das posições originais
para o novo User Frame 2.
10. Pressione F2-EXECUTE e F4-YES. Esta tela irá aparecer:
12. Tenha certeza que você colocou a instrução UFRAME_NUM para 2
Weld Start [1,4]
Nós criamos automaticamente um programa completo para a mesa 2.
UF11 UF06
