Ligando &
Movimentando
o Robô
Setembro 2014
Painel do
Operador
Botão de começo de ciclo Indicador de FALHA
Botão Rearme de Falha Indicador de ENERGIA
Chave seleção de modo Parada de
Auto/T1/T2 Emergência
Chave De
Energização
UD1:
Porta USB
Medidor de
Tempo
(Horas)
Modo AUTO – Teach Pendant deve estar desligado
Modo T1 ou T2 – Teach Pendant deve estar ligado
Chave Seletora de Modo Auto/T1/T2 no Painél Controlador
Velocidade máxima do Robô ou Posicionador
Tipo de Movimento T1 T2 AUTO
Robô em Cartesiano <250mm/sec <250mm/sec Não se aplica
Robô em Joint <10% Velocidade de Joint <10% Velocidade de Joint Não se aplica
Posicionador em Joint <250mm/sec <250mm/sec Não se aplica
Rodando a 100% <250mm/sec 100% Todos movimentos 100% Todos movimentos
MEDIDOR DE HORAS – Indica o tempo acumulado em que o Controlador
esteve energizado
BOTÃO REARME DE FALHA – Esse botão libera o estado de falha
BOTÃO DE INÍCIO – Esse botão inicia o programa selecionado
Esse botão acende quando o programa está inicianco
LUZ DE FALHA – Indica que o Sistema está em estado de FALHA
LUZ DE ENERGIA – Indica que o Sistema está energizado
PARADA DE EMERGÊNCIA – Para o robô imediatamente. Gire o botão no
sentido horário para liberá-lo
O
-Pendant
Gancho embutido
Dispositivo de
habilitação 3
posições (Homem-
morto)
Porta Local USB
Porta USB para
backup de aplicação
Memória USB
LEDs “ENERGIZADO” &
“FALHA”
Hold
Weld Estab D-Run
Indicadores de
estado: mostram
estado do
Sistema.
D-Run
i-Pendant Display de Estado
D-Run
Indicador de velocidade
O Indicador mostra um percentual da velocidade
máxima que o robô irá se mover.
A velocidade a 100% indica que o robô irá se
mover com a velocidade máxima.
D-Run
Linha de Alarmes
A Linha de Alarme mostra o alarme atual
D-Run
Linha de Estado
do Programa
Estado: Pausa, Rodando, etc.
Modo AUTO, T1, or T2.
Linha atual do programa
Nome do programa que está em execução
D-Run G1 S JOINT
Informação de
movimento
Informação de movimento podem incluir:
Sistema de Coordenada: joint, world, tool, etc.
Grupo: G1, G2, G3, etc.
Subgrupo: G1 S indica um subgrupo do G1 se o
robô estiver num trilho, por exemplo.
No Modo T1 ou T2:
Chave ON/OFF
OFF ON
Deve estar na posição
“ON” para programar e
movimentar o robô
No Modo AUTO:
Deve estar na
posição“OFF”.
Chave Auto/T1/T2 no controlador
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BOTÃO DE PARADA DE
EMERGÊNCIA:
Use esse botão para
1. parar um programa
2. Desligar a alimentação
do drive para o Sistema de
servo do robô
3. Atuar os freios em todos
os eixos.
Ligando o
Robô
Sequência de energização – Powerwave i400
1. Deixar a área do Robô segura
2. Ligar a chave principal
3. Ligar a Chave do Controlador.
4. Espere o Teach Pendant inicializar.
Sistema de Solda Robótica
Sequência de energização– Powerwave 455 & 655
1. Deixar a área do Robô segura
2. Ligar a chave principal.
3. Ligar fonte de solda.
4. Espere a fonte de solda inicializar.
5. Ligar o Controlador
6. Rearme os botões de emergência.
7. Espere o Teach Pendant inicializar.
Movendo
o
Robô
Mover o Robô significa mover manualmente o robô usando os
Botões Jog do Teach Pendent. Para Mover o Robô:
a. Um dos Dispositivos de habilitação 3 posições deve estar na posição ON
b. A Chave Seletora de Modo deve estar nas posições T1 ou T2
c. Um dos botões SHIFT deve estar pressionado
d. Um dos botões JOG deve estar pressionado
c.
b.
a. a. d.
Dispositivos de habilitação 3 posições Chave Seletora de Modo
No ARC Tool, os três sistmeas de coordenadas usadas para
Movimentar o robô são:
Joint: Move individualmente os eixos do robô
World: Move o TCP do robô nas direções X, Y, Z de
acordo com a base do robô ou rotaciona em
torno dos eixos X,Y,Z
Tool: Movimenta o TCP do robô respeitando o fim da
ferramenta, no nosso caso, a ponta da tocha
Botões Jog no Sistema de Coordenada Joint:
JOINT
Move Junta, J1 nas direções + & -
Move Junta, J2 nas direções + & -
Move Junta, J3 nas direções + & -
Move Junta, J4 nas direções + & -
Move Junta, J5 nas direções + & -
Move Junta, J6 nas direções + & -
Regra da mão direita
Movendo no Sistema de Coordenada Joint
JOINT
Obs: Apenas um eixo se move por vez
J1
Obs: no caso de J2, J2 & J3 movem-se simultaneamente
JOINT
J2
Obs: Apenas um eixo se move por vez
JOINT
J3
Obs: Apenas um eixo se move por vez
JOINT
J4
Obs: Apenas um eixo se move por vez
JOINT
J5
Obs: Apenas um eixo se move por vez
JOINT
J6
Botões Jog no Sistema de Coordenada World:
WORLD
Move o TCP na direção +X & -X
Move o TCP na direção +Y & -Y
Move o TCP na direção +Z & -Z +Z-direction
Move o TCP ao redor do eixo X
+X-direction +Y-direction
Move o TCP ao redor do eixo Y
Move o TCP ao redor do eixo Z
Movendo no Sistema de Coordenada World:
Obs: Todos os eixos se movem para manter um linha reta e ângulo da tocha constante.
WORLD -X +X
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
Obs: Todos os eixos se movem para manter um linha
reta e ângulo da tocha constante.
WORLD -Y +Y
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
WORLD -Z +Z Obs: Todos os eixos se movem para manter um linha
reta e ângulo da tocha constante.
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
WORLD Obs: Todos os eixos se movem para manter o TCP fixo
e rotacionar ao redor do eixo X
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
WORLD Obs: Todos os eixos se movem para manter o TCP fixo
e rotacionar ao redor do eixo Y
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
WORLD Obs: Todos os eixos se movem para manter o TCP fixo
e rotacionar ao redor do eixo Z
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
Botões Jog no Sistema de Coordenada Tool:
TOOL
Move o TCP relativamente
para a frente da tocha
Move o TCP relativamente
para a esquerda da tocha
Move TCP para cima e para
baixo na direção do arame
Rotaciona a tocha
relativamente para a frente
Rotaciona a tocha
relativamente para o lado
Mantém a posição do TCP
enquato move o robô ao redor
TOOL -Z +Z Obs: O TCP move para cima e para baixo
relativamente ao arame de solda
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
TOOL Obs: O ângulo da tocha e o TCP ficam fixados
enquanto o robô move ao redor do TCP.
Direção +Z Direção +Z
Direção +X Direção +Y
