Criando & Testando
um Programa
Como um T.P.P.
Teach Pendent Program
Funciona
Um T.P.P contém as instruções para movimentar o T.C.P do robô
por uma trajetória e realizer funções
Teach Pendent Program
TCP do Robô
Robô está em HOME.
Robô quer ir para a posição P[2].
Robô lê o sinal do ponto P[2].
Robô agora sabe o caminho, velocidade, terminação e o que
fazer quando chegar em P[2].
Robô viaja até o P[2].
Robô continua a viajar através do programa, usando as informações nos
pontos como guia, até ele chegar em HOME de novo.
O T.P.P. contém as instruções para mover o robô e completar outras
instruções como Weld Start e Weld End.
Pontos de Posição
P[x]
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Um Ponto de Posição, P[x], contém informações para todos os eixos ou
posições dimensionais/angulares dos Grupos de Movimentos de uma célula
Ponto de Posição são específicos para um Programa
Significa, que se eu tiver três Programas chamados, TEST2, TEST4, & TEST6,
P[1] representará diferentes pontos em cada programa. Portanto P[1] em TEST2
é diferente de P[1] em TEST4 que é diferente de P[1] em TEST6
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Para visualizar a posição atual de um Ponto:
a. c.
b. d.
a. Leve o cursor sobre o número do ponto
b. Pressione F5-POSITION
c. Uma nova tela irá aparecer. Altere os dados da posição
d. Pressione F4-DONE quando terminar.
Para alterar o modo como as Coordenadas do Ponto é mostrada, tanto em Cartesiano
(X,Y,Z,W,P,R) ou Joint (J1, J2, J3, J4, J5, J6):
a.
b. c.
d.
a. Leve o cursor sobre o número do ponto
b. Pressione F5-POSITION.
c. Pressione F5-REPRE e altere escolha entre Cartesian & Joint rep.
d. Pressione F4-DONE quando terminar
Para visualizar a posição de um Ponto para outros Grupos
a. Motion Group 2, Joint 1
b.
c.
a. Leve o cursor sobre o número do ponto d.
b. Pressione F5-POSITION.
c. Pressione F1-GROUP e digite o número do grupo que a ser visualizado
d. Pressione F4-DONE quando terminar.
Linhas de um
programa
O sinal @ indica a posição atual do Robô no programa.
Tipos de Movimentos: Joint, Linear, Circular
J L C
Joint Linear Circular
Velocidade - Movimento"J"
c.
b.
Para Movimentos J ou Joint, as velocidades podem ser selecionadas entre:
1. % para Velocidade máxima
2. sec ou segundos para chegar nesse ponto
3. msec ou milisegundos para chegar nesse ponto
Velocidade do movimento – Movimento "L" ou "C"
a.
Para movimento “L” ou “C” as opções de velocidades são:
1. mm/sec 4. deg/sec
2. cm/min 5. sec
3. inch/min 6. msec
Terminação: Fine ou Continuous
Tipo de Terminação define como o robô irá finalizar o
movimento:
Fine Continuous
Criando um
Programa
Passos para fazer um programa de solda
1. Set-up Preliminar
2. Verificar o TCP do robô
3. Criar um programa
4. Posicione o robô no ponto de solda desejado.
5. Salve o ponto escolhendo a opção apropriada:
POINT, ARC START, WELD POINT, ARC END
6. Crie uma posição de Home, Pontos de Aproximação, Weld Start’s, Weld End’s e
movimentos de esquiva até o TPP estiver completo.
7. Movimente o Robô com um tipo de coordenada desejada: WORLD, JOINT, JOG
FRAME, TOOL.
8. Programe o Robô para se movimentar em JOINT, LINEAR, CIRCULAR, & WEAVING.
9. Teste o programa em “dry-run” manual.
10. Teste o programa em automático com a solda desligada (Weld Off).
Depois de ligar o Robô, o Teach Pendant deverá
mostrar uma tela como esta:
Tela Inicial do Teach Pendant
1 Pressione SELECT.
2 Se F2, CREATE, não estiver sendo mostrado, pressione NEXT, >.
3 Mantenha pressionado o DEADMAN (Botão Homem-Morto) e ligue
o Teach Pendant (Botão ON/OFF)
4 Pressione F2, CREATE. Você visualizará uma tela similar a esta:
5 Entre com o nome do programa usando as teclas F1-F5. Pressione enter
quando finalizar.
6a Utilize o cursor para selecionar um método de entrada de texto:
Words (Palavras), Upper Case (Maiúsculas), or Lower Case
(Minúsculas).
6b Pressione as Teclas de Função que correspondem ao nome que
você deseja dar ao programa. O texto destes botões pode variar
dependendo do método de entrada que utilizar.
Por exemplo, se você selecionou Upper Case, pressione uma tecla
de função correspondendo com a letra que você queira. Continue
pressionando até que a letra desejada seja mostrada no campo de
inserção.
Pressiona Tecla “Seta para Direita” para mover o cursor para o
próximo espaço.
Continue realizando este procedimento até que o nome esteja
completo.
Caso queira deletar algum caractere, pressione BACK SPACE.
6c
Quando o nome do novo programa aparecer e ser de acordo com o
desejado, pressione ENTER.
6d Quando você finalizar, pressione ENTER. Você irá ver uma tela similar a esta:
Para pular a as informações do progama e começar a editar pressione F1-
END, e irá para a definição da Default Motion Instructions (Instruções de
Movimento Padrões).
7 Para escrever um comentário, mova o cursor para “Comment” and pressione ENTER.
7a Selecione um método de entrada para o comentário.
7b Pressione as teclas correspondente as letras e insira um comentário.
7c Quando você finalizar, pressione ENTER.
8 Para determinar uma Group Mask (Máscara de Grupo ou Grupo
de Movimento), mova o cursor para o grupo que você quer
habilitar ou desabilitar.
Para a célula acima, um teach pendant
program executar o lado a (Side A) ele deverá ser:
Grupo de Movimento G1 [ 1, 1, *, *, *, *,*, * ]
Grupo de Movimento G2
Grupo de Movimento G3
Grupo de Movimento G4
Grupo de Movimento G5
9 Para aplicar uma Proteção, mova o cursor para “Write protect”. Consulte a
Seção 8.2.9 para mais informações sobre proteção de gravação.
9a Para habilitar a proteção, pressione F4, ON.
9b Para desligar a proteção, pressione F5, OFF.
NOTA A Proteção de Escrita deve está desabilitada para criar um programa.
10 Quando você concluir de inserir as informações do programa, pressione
F1, END. O editor de programa será mostrado.
Tenha certeza que a velocidade não esteja ultrapassando 5%
5%
POINT WELD_ST WELD_PT WELDEND WELDEND
11 Geralmente, o primeiro ponto de movimento em um TPP para solda Arco
é uma posição de Home ou de Aproximação. Quando o robô estiver
neste ponto, pressione F1-Point. O TPP agora tem o primeiro ponto de
movimento: P[ 1 ].
POINT WELD_ST WELD_PT WELDEND WELDEND
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Movimente o Robô até ele estar em cima do ponto de início da primeira solda
a ser programada e pressione F1-Point. Você gravou agora o seu Segundo
ponto de movimento: P[ 2 ]. Tenha certeza que você esteja movimentando o
robô em coordenada World.
POINT WELD_ST WELD_PT WELDEND WELDEND
13 Movimente o Robô até ele estar aproximadamente 25mm do ponto inicial da
solda. Tenha certeza que o ângulo da tocha seja o necessário para executar
a solda. Pressione F1-POINT para gravar.
Início da Solda
POINT WELD_ST WELD_PT WELDEND WELDEND
14 Movimente o Robô até o a posição inicial da solda. Tenha certeza que o
ângulo da tocha seja o necessário para executar a solda. Pressione F2-
ARCSTART para gravar.
15 Movimente o Robô para o primeiro ponto de solda que está na trilha da
solda. Quando o Robô estiver no ponto, pressione F3-WELD PT.
16 Continue gravando pontos de solda até o Robô ter percorrido a trilha de
solda e ter chegado ao final da solda.
17 Depois do Robô ter sido movimentado até a posição final da solda,
pressione F4-ARC END.
18 Movimente o Robô de forma segura para fora do ponto final de solda e
pressione F1-POINT. Esse ponto se chama ponto de escape.
19 Afaste o Robô de sua peça e salve esse ponto. Este ponto será para
garantir que o robô se movimente de forma segura para a próxima solda.
20 Repita os passos 12 ao 19 até todas as soldas, com pontos de escape e
aproximação tenham sido gravados. Movimente o Robô para a posição
de Home e grave este ponto. Você terá completado a criação de um
Teach Pendant Program (TPP).
21 Para testar o seu novo programa, mova o cursor até a primeira linha do
programa. Pressione a tecla STEP para ativar o modo Passo-a-Passo.
Aumente sua velocidade limite para 10%.
22 Enquanto estiver pressionando a tecla SHIFT, pressione a tecla FWD para
mover um passo do programa. Tenha certeza que o Robô não irá bater
em nenhum objeto.
23 Agora, pressione a tecla STEP para desativar o modo Passo-a-Passo.
Aumente sua velocidade para 100%. Enquanto estiver pressionando a
Tecla SHIFT, pressione a tecla FWD para executar continuamente o TPP.
24 Agora você está pronto para fazer sua primeira solda com robô.
Enquanto estiver pressionando a tecla SHIFT, pressione a tecla WELD
ENBL. Esta, irá habilitar o processo com solda. Agora, pressione a tecla
FWD para executar o programa continuamente.
25 Verifique se sua solda está na Junta das Peças. Regrave os pontos para
obter uma solda melhor, caso necessário.
Para fazer isto, volte para o modo Passo-a-Passo, e execute o programa
até o robô chegar na posição incorreta. Movimente o robô para a posição
desejada e pressione F=TOUCHUP. Isso irá regravar o ponto de posição.
Agora você está pronto para rodar a produção.
Na programação pelo Teach
Pendant, duas coisas dever ser
observadas:
1. Focar nos eixos menores para
otimizar sua eficiência nas
trajetórias.
2. Evitar Erro de Singularidade.
1. Focar nos eixos menores para otimizar sua eficiência nas trajetórias.
Em outras palavras, use os eixos menores o tanto quanto possível
para criar suas trajetórias.
Mais eficiente Menos eficiente
2. Evitar Singularidade
Eixo de Rotação do Eixo 4
Eixo de Rotação do Eixo 6
A singularidade ocorre quando o eixo de rotação dos eixos 4 e 6 estão
alinhados. A tentativa de movimentação em Linear ou Circular, gerará uma
falha.
Um exemplo de Robô em Singularidade
