GRUPO 2

Dado um sistema LIT com representação no espaço de estados (A, B, C, D), diz-se que o sistema é completamente
controlável pela entrada u(t) se e somente se, dado qualquer x1 2 IRn e qualquer estado inicial x(0) existe t1 > 0
e u(t) definido no intervalo t 2 [0, t1 ] tal que o estado x(t) é levado de x(0) para x1 em t = t1 , x(t1 ) = x1 .
Além disso, a Solução da Equação de Estados é dada por:
Z t
At
x(t) = e x0 + eA(t ⌧ ) Bu(⌧ )d⌧ .
0

Conhecido x0 e o sinal u(t) no intervalo [0, t], podemos determinar x(t) para qualquer t. Segue uma proposta para
achar um sinal u(t) no intervalo [0, t1 ], tal que o estado do sistema atinja o valor x(t1 ), partindo de x0 . Da equação
de estados, tem-se: Z t
x(t) = eAt x0 + eA(t ⌧)
Bu(⌧ )d⌧ .
0
Com
T
u(t) := eAt B Ū , com um vetor constante Ū ,
tem-se que ⇢Z t1
At1 At1 A⌧ A⌧ T
x(t1 ) e x0 = e e B e B d⌧ Ū ,
0

ou, equivalentemente, ⇢Z t1
T
x(t1 ) eAt1 x0 = eAt1 e A⌧ BB T e A ⌧ d⌧ Ū .
| {z }
vetor coluna | 0 {z }
matriz quadrada
Controle final: ⇢Z t1 1
At T A⌧ T AT ⌧ At1
u(t) = e B e BB e d⌧ e x(t1 ) eAt1 x0 .
| {z } 0 | {z }
| {z }
vetor linha vetor coluna
matriz quadrada

1. Considere o seguinte sistema SISO de ordem 1:

8
< ẋ = ax + b(u + d) ,
:
y = cx .

com entrada de controle u, saı́da y e estado x, sendo que apenas a saı́da do sistema é mensurável, d é uma
perturbação de entrada constante e desconhecida e a > 0, b > 0 e c > 0 são parâmetros incertos do sistema.
Obtenha a lei de controle para que o estado x(t1 ) = 1000, com t1 = 0.1, partindo de x(0) = 2.

2. Considere um sistema de ordem 4, com matrizes (A, B, C). Suponha que não seja controlável e que o posto
da matriz (de controlabilidade)
⇥ ⇤
C(A, B) = B AB A2 B A3 B

seja igual a 2, menor que 4. Assuma que B e AB são as colunas linearmente independentes. Logo, A2 B e
A3 B são combinações de B e AB e pode-se escrever que

A2 B = ↵ 1 B + 1 AB ,

e
A3 B = ↵ 2 B + 2 AB .

Seja a matriz de transformação de similaridade

⇥ ⇤
T := B AB u1 u2
1
sendo u1 , u2 duas colunas que asseguram que o posto de T seja completo. Logo, T existe.
 (a) Note que as duas primeiras colunas de AT são combinações de B e AB. Partindo de
 2
AB A
| {zB} Au1 Au2
AT := ,
=↵1 B+ 1 AB

prove que 2 3 23
0 ↵1 1
6 ? 7 6 0 7
1
AT = T 6
4
1 7
5 e B=T6 7
4 0 5.
0 0
?
0 0 0

(b) De forma mais geral e compacta, tem-se:

 
Ac ? Bc
AT = T e B=T .
0 ? 0

Determine as matrizes Ac e Bc se as colunas independentes de C(A, B) fossem AB e A2 B. Como

ficariam as matrizes Ac e Bc quando C(A, B) possuir posto unitário ?

3. Considere uma função de transferência de primeira ordem tal que

3
Y (s) = G(s)U (s) + Z(s) , G(s) = ,
s+8
sendo u (com transformada de Laplace U (s)) a entrada e y (com transformada de Laplace Y (s)) a saı́da e
Z(s) a transformada de Laplace da saı́da do seguinte sistema de segunda ordem escrito no espaço de estados
8 
>
< ẋ = 2 0
x,
0 1
: z = ⇥1 1⇤ x .
>

• Obtenha a representação no espaço de estados do sistema completo de terceira ordem.

• Aplique uma transformação de similaridade qualquer (invertı́vel).
• Decomponha o sistema resultante em sua parte controlável e não-controlável.
• Partindo do sistema decomposto, obtenha a função de transferência (de u para y).
 TRABALHO

Considere que a dinâmica do grau de liberdade G = {x, y, z ou rumo} do drone seja dada por:
8  
>
< ẋ = 0 kp x + 0 (u + d) ,
0 a 1
: y = ⇥1 0⇤ x ,
>

sendo que kp e a são parâmetros incertos do sistema e u é o comando de velocidade, y é a velocidade do drone
correspondentes ao grau de liberdade em questão e d é uma perturbação de entrada desconhecida. Considere ainda
que a dinâmica do controle interno do drone seja tal que um sistema de ordem 2 não seja suficiente para representar
a dinâmica do grau de liberdade G. Neste caso, considere uma dinâmica de primeira ordem em série descrita por:
8
< ⌧ ż = z + 3uc ,
:
u = (1 µ)z + 3µuc .

sendo uc o sinal de controle, z o estado adicional e µ um parâmetro incerto.

• Obtenha a representação completa do sistema no espaço de estados.

• Projete uma estratégia de controle via realimentação de estados de modo a garantir estabilidade em malha
fechada, para todo o conjunto de incertezas paramétricas (d = 0, kp 2 [1, 5], a 2 [1, 2] e µ 2 [2, 5]).

• Projete uma estratégia de controle via realimentação de saı́da para garantir estabilidade em malha fechada
(d = 0, kp = 2, a = 1 e µ = 3).
• Projete uma estratégia de controle via realimentação de estados para garantir regulação robusta da saı́da em
malha fechada, para todo o conjunto de incertezas paramétricas (d = cte , kp 2 [1, 5], a 2 [1, 2] e µ 2 [2, 5]).

• Projete uma estratégia de controle via realimentação de saı́da para garantir regulação robusta da saı́da em
malha fechada (d = cte , kp = 2, a = 1 e µ = 3).
• Considere o problema de rastreamento de trajetória, ou seja, deseja-se que a saı́da y do sistema siga o sinal
de referência r(t) = ↵ sin(!t), sendo ↵, ! > 0 constantes. Utilize o projeto via equação do erro para projetar
os três termos da ação de controle do curso: feedback, feedforward e integral. Assuma os estados disponı́veis
para realimentação, considere a, kp incertos, d = cte , e dois casos: µ = 1 e µ 6= 1.