Capítulo 10

Técnicas de Resposta de Freqüência

 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.1
O Analisador
Dinâmico de Sinal HP
35670A obtém dados
de resposta de
freqüência
de um sistema físico.
Os dados exibidos
podem ser usados
para analisar, projetar
ou determinar um
modelo matemático
para o sistema.
Cortesia da Hewlett-Packard.

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Fig.10.2 Mola

Massa

Resposta de Amortecimento
freqüência viscoso

senoidal:
a. sistema;
b. função de
transferência;
c. formas de onda
de entrada e de
saída.
Entrada Saída

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Fig.10.3
Sistema com
entrada senoidal

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Fig.10.4
Gráficos de
resposta de
freqüência 0,1
Freqüência (rad/s)

de G(s) =
1/(s + 2) :
Fase (graus)

magnitude
e fase separados
0,1
0,1
Freqüência (rad/s)

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Fig.10.5
Gráficos de resposta de freqüência para:
G(s) = 1/(s + 2): gráfico polar.

0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0, 5

0, 1
0,05 0, 2
0, 3
0,10 0, 4
0, 5
0, 6
0,15 0, 7
0, 8
0, 9
0,20

0,25

Nota:

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Fig.10.6
Gráficos de Bode
para (s + a):
a. gráfico de
Inclinação = + 6 dB/oitava
= +20 dB/década

magnitude; 0,01 0,
0,11
Freqüência (rad/s)

b. gráfico de fase
Fase (graus)

Inclinação = 45°/década

0,01 0, 1
Freqüência (rad/s)

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Freqüência
a Fase (graus)

Tabela 10.1 rad/s Assintótica Real Assintótica Real

0,01 0,00 0,00

0,00 0,57
Dados da 0,02 0,00 0,00
0,00
1,15
0,04 0,01 2,29
resposta de 0,06
0,08
0,02
0,03
0,00
0,00
0,00
3,43
4,57
freqüência 0,1
0,2
0,04
0,17
0,00
0,00
13,55
5,71
11,31

assintótica e real 0,4

0,6
0,64
1,34
27,09
35,02
21,80
30,96

normalizada e em 0,8 2,15

2,15
3,01
40,64
45,00
38,66
45,00

escala para
6,99 58,55 63,43
12,30 72,09 75,96
15,56 15,68 80,02 80,54
(s + a) 18,13 85,64
90,00
82,87
84,29
20,04
26,02 26,03 90,00 87,14
32,04 32,04 90,00 88,57
35,56 35,56 90,00 89,05
38,06 38,06 90,00 89,28
40,00 90,00 89,43

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Fig.10.7
Resposta assintótica e real
normalizada de magnitude em
escala para (s + a)

Real

Aproximação assintótica

0,1
Freqüência
a

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Fig.10.8
Resposta assintótica e real
normalizada de fase em escala para
(s + a). Fase (graus)

Aproximação assintótica

Real

0,1
Freqüência (rad/s)
a

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/oitava
/década

Fig.10.9 0,01 0,1

/oitava
/década

0,01 0,1

Gráficos de Bode
Freqüência Freqüência

normalizados e

Fase (graus)

Fase (graus)
em escala para 0,01 0,1
Freqüência
0,01 0,1
Freqüência

a. G(s) = s;
b. G(s) = 1/s; 40

/oitava
/oitava
/década

c. G(s) = (s + a); 0,01 0,1

/década

0,01
0,01 0,1
Freqüência

d. G(s) = 1/(s + a)
Freqüência
a a
Fase (graus)

Fase (graus)
/década
década

0,01 0,01 0,1

0,1 Freqüência
Freqüência a
a

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Fig.10.10
Sistema de controle
com retroação unitária
a malha fechada

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Fig.10.11
Gráfico
logarítmico de 20 dB/déc (6 dB/oit)

magnitude de -20 dB/déc (-6 dB/oit)

Bode para o 0,1

Exemplo 10.2: Freqüência (rad/s)

a. componentes; -20 dB/déc (-6 dB/oit)

-40 dB/déc (-12 dB/oit)

b. composição -60 dB/déc (-18dB/oit)

-40 dB/déc (-12 dB/oit)

0,1
Freqüência (rad/s)

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Tabela 10.2
Gráfico de magnitude de Bode: contribuição
na inclinação de cada pólo e de cada zero do
Exemplo 10.2

Início: Início: Início: Início:

Pólo em 0 Pólo em -1 Pólo em -2 Zero em -3
Freqüência (rad/s) 0,1
Pólo em 0
Pólo em -1
Pólo em -2
Zero em -3
Inclinação total (dB/década)

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Tabela 10.3
Gráfico de fase de Bode: contribuição na
inclinação de cada pólo e de cada zero do
Exemplo 10.2

Início: Início: Início: Término: Término: Término:

Pólo em -1 Pólo em -2 Zero em -3 Pólo em -1 Pólo em -2 Zero em -3

Freqüência (rad/s) 0,1 0,2 0,3

Pólo em -1
Pólo em -2
Zero em -3
Inclinação total (graus/década)

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Fig.10.12
Gráfico de fase

Fase(graus)
de Bode para o
Exemplo 10.2:
a. componente; Freqüência (rad/s)

b. composição Fase(graus)

Freqüência (rad/s)

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Fig.10.13
Assíntotas de Bode
normalizadas e em
Inclinação = 12dB/oitava
= 40 dB/década

escala para G(s) =

0,01 0,1

a. magnitude;
b. fase
Fase (graus)
Inclinação = 90°/década

0,01 0,1

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Fig.10.14
Resposta logarítmica de magnitude normalizada e
em escala para

1,5
Assíntota de
alta freqüência
1,0

0,7

Assíntota de
baixa freqüência
0,5

0,3
0,2
0,1
0,1

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Fig.10.15
Resposta de fase em escala para

0,1
0,2
0,3
0,5
0,7
1,0
1,5
Fase (graus)

Assíntota

0,1

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Fig.10.16
Resposta logarítmica de magnitude normalizada e
em escala para

0,1
Assíntota de
baixa freqüência 0,2
0,3

Assíntota de
alta freqüência
0,5

0,7

1,0

1,5

0,1

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Fig.10.17
Resposta de fase em escala para

0,1
0,2
0,3
0,5
0,7
1,0
1,5
Fase (graus)

Assíntota

0,1

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dB/déc

Fig.10.18 dB/déc
dB/déc

Gráfico de
magnitude de 0,1
0,01

Bode para Freqüência (rad/s)

G(s) =
(s + 3)/[(s + 2) dB/déc
Correção

(s2 + 2s + 25)]: dB/déc

a. componentes; 0,01 0,1

b. composição Freqüência (rad/s)

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Tabela 10.6
Gráfico de assíntotas de magnitude do Exemplo
10.3

Início: Início: Início:

Pólo em 2 Zero em -3 ω n = 5

Freqüência (rad/s) 0,01

Pólo em -2
Zero em -3
Inclinação total
(dB/década)

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Tabela 10.7
Gráfico de assíntotas de fase para o Exemplo 10.3

Início: Início: Início: Término: Término: Término:

Pólo em -2 Zero em -2 = 5 pólo em 2 zero em

Freqüência (rad/s) 0,2 0,3 0,5

Pólo em
Zero em

Inclinação total (graus/déc)

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Fig.10.19 déc

Gráfico de fase de déc

Fase (graus)
déc

Bode para
G(s) = 0,01 0,1
Freqüência (rad/s)

(s + 3)/[(s +2)
déc

(s2 + 2s + 25)]: Fase (graus) déc

a. componentes;
déc

déc

b. composição
0,01 0,1

Freqüência (rad/s)

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Fig.10.20
Sistema de controle a
malha fechada

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Fig.10.21
Mapeando o contorno A
através da função F(s) no
contorno B

Contorno A
plano s plano F
Contorno B

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Contorno
Contorno

Fig.10.22 plano s plano F

Exemplos de
mapeamento de
Contorno

plano s plano F

contornos
Contorno

Contorno plano F Contorno

plano s

Contorno
Contorno
Contorno
plano F
plano s

Contorno Contorno
plano F
plano s

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Fig.10.23
Representação de mapeamento por vetor

plano s plano 1 + GH

Contorno A Contorno B

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Fig.10.24
Contorno
envolvendo o
semiplano da
plano s
direita para
determinar
estabilidade

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Fig.10.25
Exemplos de
mapeamento: plano s plano GH

a. o contorno não
envolve os pólos a
malha fechada;
b. o contorno plano s
plano GH Raio de teste

envolve os pólos a
malha fechada
zeros de 1 + G(s)H(s) pólos de 1 + G(s)H(s)
pólos do sistema a malha fechada pólos de G(s)H(s)
Localização não conhecida Localização não conhecida

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Fig.10.26
a. Turbina e Vapor Turbina Gerador

gerador; Medidas de
freqüência
ou de velocidade
b. diagrama de
Atuador de
Controlador
válvula
Pressão
blocos do do vapor
Velocidade (ou
freqüência) desejada

sistema de Amplificador,
atuador de válvula

controle de Velocidade
e válvula
de vapor
Pressão
Turbina Gerador Velocidade
desejada
velocidade para
de vapor real

o Exemplo 10.4

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.27
Cálculo com vetor
para elaboração do plano s plano s
diagrama de Nyquist
para o Exemplo 10.4:
a. vetores no contorno
em baixas
freqüências; plano GH
b. vetores no contorno
em torno do infinito; 0,874

c. diagrama de
Nyquist
8,36

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.28
Contornando pólos a malha aberta:
a. pólos no contorno;
b. desvio pela direita;
c. desvio pela esquerda

plano s plano s plano s

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.29
a. Contorno para o Exemplo 10.5;
b. diagrama de Nyquist para o Exemplo 10.5

Raio de teste
plano GH

plano s

Dois pólos

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.30
Demonstrando a
estabilidade de Nyquist:
a. sistema;
b. contorno;
c. diagrama de Nyquist

Plano s Plano GH

1,33

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.31
a. Contorno para o Exemplo 10.6;
b. diagrama de Nyquist

plano s plano GH

0,0083

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.32
a. Contorno e lugar das raízes do sistema que é
estável para valor pequeno de ganho e instável
para valor grande de ganho;
b. diagrama de Nyquist
Plano s Plano GH
Contorno
Lugar das raízes

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.33
a. Contorno e lugar das raízes do sistema que é
instável para valores pequenos de ganho e estável
para valores grandes de ganho;
b. diagrama de Nyquist

Plano s Contorno Plano GH

Lugar das raízes

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.34
a. Porção do contorno a ser mapeada para o
Exemplo 10.7;
b. diagrama de Nyquist do mapeamento do
eixo imaginário positivo

Contorno
Plano s Plano GH

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Fig.10.35
Diagrama de
Nyquist plano GH Círculo unitário

mostrando as
margens de Diagrama
de Nyquist

ganho e de fase

Diferença de ganho Diferença de fase

antes da instabilidade antes da instabilidade

Margem de ganho Margem de fase

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.36
Diagramas dB/déc

logarítmicos dB/déc

de magnitude dB/déc

e de fase de 0,01 0,1

Freqüência (rad/s)

Bode para o
/déc

sistema do
Fase (graus)

/déc

Exemplo 10.9 /déc /déc

/déc

0,01 0,1
Freqüência (rad/s)

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.37
Margens de Gráfico

ganho e de fase
de ganho

nos diagramas de
Bode Gráfico
de fase

Fase (graus)

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.38
Sistema de segunda
ordem a malha
fechada

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.39
Gráfico
logarítmico de
magnitude
representativo
da Eq.(10.51)

Freqüência em escala logarítmica (rad/s)

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.40
Pico de resposta de freqüência a malha
fechada em função da ultrapassagem
percentual para um sistema de dois pólos

Ultrapassagem percentual

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.41
Banda passante
normalizada em
função da relação
de amortecimento
para: Relação de amortecimento Relação de amortecimento

a. tempo de
assentamento;
b. instante de pico;
c. tempo de subida
Relação de amortecimento

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.42
Círculos M constantes

Plano G

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.43 Plano G
Círculos N constantes

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.44 Plano G

Diagrama de
Nyquist para o
Exemplo 10.11
e círculos M e N
constantes

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.45 0,2
4,2
Resposta de 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2
freqüência a 3,5
0,2
0,8
malha fechada 0,4 0,9

para o Exemplo 0,6 1,3

0,8
10.11 1,5
1,0 1,7
1,2

1,4 2

1,6
2,5
1,8

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.46
Gráfico de Nichols
Magnitude (dB)

Fase (graus)

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.47
Gráfico de Nichols com resposta de freqüência
para G(s) = K/[s(s + 1)(s + 2)] superposta.
São mostrados valores para K = 1 e K = 3,16
Magnitude (dB)

Fase (graus)

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.48
Margem de fase em função da
relação de amortecimento
Margem de fase (graus)

0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0 2,2 2,4 2,6 2,8 3,0
Relação de amortecimento

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.49
Ganho a malha aberta em função do ângulo de
fase a malha aberta para ganho a malha
fechada de –3 dB.
Magnitude a malha aberta (dB)

Magnitude a malha fechada = -3 dB

Fase a malha aberta (graus)

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 Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência

Fig.10.50
a. Diagrama de blocos;
b. diagrama de Bode para o sistema do
Exemplo 10.13

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