Apresentação do docente:

 Cristiano da Silva Vieira.

 Idade: 55 anos
 Graduado em Engenharia Mecânica - UFPB.
 Graduado em Administração - Ulbra
 Mestre em Engenharia de Produção - UFAM.
 Pós-graduação em Engenharia Clinica – Faculdade UNIMED.
 Pós-graduando Gestão em Saúde - Albert Einstein.
 Pós-graduação em ESG (Sustentabilidade ambienta, social e
de governança corporativa – PUC Minas.
 Pós-graduando em Gestão Financeira – PUC Paraná.
 Pós-graduando em Engenharia de Energias Renováveis –
PUC Paraná.
 28 anos de experiência em Gestão de Pessoas, Manutenção
e Processos.
 16 anos de experiência na docência do ensino superior.
Experiência profissional do docente:

 Engenheiro de Manutenção e Operações - Perbrás Empresa

Brasileira de Perfurações.
 Grupo Honda da Amazônia HCA – Chefe de Produção
(Usinagem, Fundição de Alumínio, Solda Mig).
 Diebold do Brasil – Gerente da Planta.
 NCR do Brasil – Gerente de Produção.
 LG – Gerente de Materiais.
 GDK – Engenheiro de Manutenção.
 HRT – Engenheiro de Manutenção e Logística.
 SEMEF – Diretor de Novos Projetos.
 IKHON Gestão e Tecnologia – Gerente de Projetos.
 DOC Security – Gerente de Projetos.
4.1 – SABERES POR UNIDADE DE ENSINO

UNIDADE – I
Conceito chave 1: Introdução à Robótica Industrial
1.1 Conceitos da robótica industrial.
1.2 Classificação da robótica industrial.
1.3 Partes construtivas de um robô: ligamentos e articulações.
1.4 Tipos de robôs.
UNIDADE – II
Conceito chave 2: Sensores e Atuadores
2.1 Efetuadores.
2.2 Atuadores elétricos.
2.3 Atuadores pneumáticos.
2.4 Redutores de velocidade.
2.5 Sistemas de transmissão.
2.6 Sensores aplicados a robótica.
2.7 Posição e orientação do efetuador.
2.8 Seleção de robôs industriais.
UNIDADE – III
Conceito chave 3: Controle cinemático e dinâmico
3.1 Transformação de coordenadas.
3.2 Matrizes de rotação.
3.3 Transformação homogênea.
3.4 Cinemática direta e inversa.
3.5 Matriz Jacobiano e velocidade.
3.6 Programação e Operação de robôs manipuladores e móveis.
 Disciplina: Introdução à Robótica
QUAL A DIFERENÇA ENTRE AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA?

A diferença principal entre automação e robótica reside no

escopo e na aplicação. A automação é um conceito mais
amplo que abrange a automatização de processos e sistemas
em geral, enquanto a robótica é mais específica e concentra-
se no desenvolvimento e uso de robôs para realizar tarefas
específicas.

Em resumo, a automação é o processo de tornar sistemas

automáticos, enquanto a robótica é o campo específico que
se concentra na construção e uso de robôs para uma
variedade de aplicações. A robótica pode ser vista como
uma forma especializada de automação, mas não toda
automação é necessariamente robótica.
 Disciplina: Introdução à Robótica
QUAL A DIFERENÇA ENTRE AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA?
 Disciplina: Introdução à Robótica
Características da Automação:

• Substituição de tarefas manuais por processos automatizados.

• Foco na eficiência, redução de erros e melhoria de processos.

• Utilização de tecnologias como sensores, atuadores, e

software de controle para automatizar sistemas.

• Pode envolver sistemas simples, como temporizadores

automáticos, até sistemas mais complexos, como linhas de
produção totalmente automatizadas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Características da Automação:

• Envolve o estudo e desenvolvimento de robôs para diferentes

aplicações, como manufatura, exploração espacial, medicina,
entre outros.

• Os robôs podem ter diversas formas e tamanhos, desde braços

robóticos industriais até veículos autônomos e drones.

• Podem ser controlados por humanos através de interfaces de

usuário ou operar de forma autônoma com base em
algoritmos e inteligência artificial.

• Faz uso extensivo de tecnologias avançadas, como visão

computacional, machine learning e sistemas de controle
sofisticados.
 Disciplina: Introdução à Robótica
De que é feito um robô?
Um robô é um sistema autônomo que existe no mundo físico, pode
sentir o seu ambiente e pode agir sobre ele para alcançar alguns
objetivos.

Essa definição já nós dá algumas dicas sobre a composição de um

robô. Especificamente, nos diz que os principais componentes de um
robô são:

• Um corpo físico, para que possa existir e trabalhar no mundo

físico;
• Sensores, para que possa sentir / perceber o ambiente;
• Efetuadores e atuadores, para que possa agir;
• Um controlador, para que possa ser autônomo.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Conceitos da Robótica Industrial

Na robótica industrial, os conceitos básicos são fundamentais

para compreender como os robôs são aplicados em ambientes de
produção e manufatura. Abaixo, apresento alguns desses
conceitos:

1. Automação Industrial: Refere-se à aplicação de tecnologia

para controlar e monitorar processos de produção e
manufatura, visando aumentar a eficiência, qualidade e
segurança. Os robôs desempenham um papel importante na
automação industrial, realizando tarefas repetitivas e
perigosas com alta precisão e velocidade.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Conceitos da Robótica Industrial
2. Robô Industrial: É uma máquina programável,
multifuncional, projetada para movimentar materiais, peças,
ferramentas ou dispositivos especiais por meio de variados
programas para a realização de diversas tarefas, como
soldagem, pintura, montagem, embalagem, entre outras, sem
intervenção humana direta.

3. End Effector (Efetuador Final): É a parte do robô que

realiza a interação direta com o ambiente de trabalho. Pode
ser uma garra, pinça, ventosa, ferramenta de soldagem, entre
outros dispositivos, dependendo da tarefa que o robô precisa
realizar.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Conceitos da robótica industrial
4. Graus de Liberdade: Refere-se ao número de movimentos
independentes que um robô pode realizar. Cada junta ou eixo
de rotação em um robô industrial representa um grau de
liberdade. Quanto maior o número de graus de liberdade,
mais flexibilidade o robô tem para executar diferentes
tarefas.

5. Programação de Robôs: Envolve o desenvolvimento de

sequências de movimentos e operações que o robô realizará
para completar uma tarefa específica. Existem diferentes
métodos de programação de robôs, incluindo programação
off-line, programação por ensinamento e programação por
linguagens de programação específicas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Conceitos da robótica industrial

6. Sensoriamento: Os robôs industriais frequentemente usam

uma variedade de sensores para perceber o ambiente ao seu
redor e tomar decisões em tempo real. Sensores comuns
incluem sensores de proximidade, sensores de visão,
sensores de força/torque, entre outros.

7. Segurança: A segurança é uma preocupação primordial na

robótica industrial. Os sistemas de segurança incluem
dispositivos como cercas de segurança, sensores de
presença, sistemas de parada de emergência e limites de
velocidade, que garantem que os operadores e outras pessoas
próximas estejam protegidos contra possíveis perigos.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Classificação da robótica industrial
1. De acordo com a Estrutura Mecânica:

• Robôs Cartesianos: Movimentam-se em linhas retas ao longo

dos eixos X, Y e Z, similar a um sistema de coordenadas
cartesianas.

• Robôs Cilíndricos: Possuem movimento rotativo em torno de

um eixo vertical, com movimento de translação vertical e
horizontal.

• Robôs Esféricos ou Polares: São capazes de girar em torno de

um ponto fixo, geralmente com movimento em esferas ou
coordenadas polares.

• Robôs Scara: Robôs com movimento articulado, usados

principalmente para tarefas de montagem.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Classificação da robótica industrial
2. De acordo com a Função:

• Robôs de Soldagem: Especializados em executar

operações de soldagem em peças metálicas.

• Robôs de Pintura: Projetados para aplicar tintas e

revestimentos em produtos ou superfícies.

• Robôs de Montagem: Usados para montar peças e

componentes em linhas de produção.

• Robôs de Paletização: Responsáveis por empilhar

produtos ou materiais em paletes de forma ordenada.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Classificação da robótica industrial

3. De acordo com o Grau de Automação:

• Robôs Autônomos: São capazes de operar sem

intervenção humana direta, tomando decisões e
executando tarefas de forma independente.

• Robôs Semiautônomos: Requerem intervenção humana

para tarefas específicas, mas podem executar muitas
operações de forma autônoma.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Classificação da robótica industrial

4. De acordo com o Controle:

• Robôs Programáveis: São controlados por programas de

computador que definem suas ações e movimentos.

• Robôs de Controle Numérico: Operam com base em

instruções precisas fornecidas por sistemas de controle
numérico computadorizado (CNC).

• Robôs de Aprendizado: São capazes de aprender e

adaptar seus comportamentos com base em experiências
passadas ou feedback do ambiente.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Classificação da robótica industrial

5. De acordo com a Aplicação:

• Robôs Industriais: Projetados para realizar tarefas

específicas em ambientes industriais, como montagem,
soldagem, paletização, entre outros.

• Robôs Colaborativos: Projetados para trabalhar em

estreita colaboração com seres humanos, compartilhando
o mesmo espaço de trabalho de forma segura e eficiente.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Partes construtivas de um robô: ligamentos e
articulações

A construção de robôs, especialmente aqueles projetados para

imitar a forma e os movimentos do corpo humano ou de
animais, envolve várias partes críticas que garantem sua
mobilidade e funcionalidade. Entre essas, os "ligamentos" e
"articulações" são fundamentais para permitir movimentos
suaves e controlados, embora, em robótica, esses termos tenham
significados e implementações um pouco diferentes dos seus
correspondentes biológicos.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Ligamentos Robóticos

Em biologia, os ligamentos são feixes de tecido fibroso que

conectam ossos a outros ossos nas articulações. Na robótica,
embora não haja uma correspondência direta para tecido fibroso,
o conceito de "ligamentos" pode ser interpretado de forma mais
ampla como elementos que contribuem para a estabilidade
estrutural e a articulação, ajudando a manter os componentes do
robô em alinhamento adequado durante o movimento. Em
alguns casos, os desenvolvedores podem usar materiais flexíveis
ou sistemas de tensão que emulam a função dos ligamentos
biológicos para adicionar estabilidade ou para controlar
movimentos.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Implementações e Materiais

• Materiais Flexíveis: Em alguns designs avançados, materiais

como polímeros flexíveis ou compostos de borracha podem
ser utilizados para imitar a função de ligamentos, oferecendo
tanto flexibilidade quanto força.

• Sistemas de Tensão: Cabos, molas, ou sistemas

pneumáticos/hidráulicos podem ser empregados para simular
a tensão e a restrição proporcionadas pelos ligamentos,
permitindo movimentos controlados e prevenindo a
hiperextensão das articulações.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Articulações Robóticas

As articulações em robôs são mecanismos que permitem o

movimento relativo entre duas ou mais partes. Elas são
essenciais para a mobilidade do robô e podem ser projetadas
para replicar a maioria das funções das articulações humanas,
como dobrar, girar, e deslizar. Na robótica, as articulações são
classificadas principalmente pelo tipo de movimento que
permitem e pela sua estrutura mecânica. Alguns dos tipos mais
comuns incluem:
 Disciplina: Introdução à Robótica
Articulações Robóticas
1. Articulações Rotativas (ou Revolutas): Permitem a rotação
em torno de um eixo. São semelhantes ao movimento do
cotovelo humano.

2. Articulações Prismáticas: Permitem movimento linear, similar

ao funcionamento de uma gaveta.

3. Articulações Esféricas (ou de Bola e Soquete): Oferecem

rotação em múltiplos eixos, imitando a articulação do ombro ou
do quadril humano.

4. Articulações Universais: Permitem dois graus de liberdade

rotacional, semelhantes às articulações esféricas, mas com
limitações no ângulo de movimento.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Controle e Sensores
A funcionalidade das articulações e dos "ligamentos" em
robótica é complementada por sistemas de controle e sensores.
Encoders, potenciômetros, e sensores de força/torque são
frequentemente usados para monitorar a posição, o movimento,
e a força aplicada nas articulações, permitindo ajustes precisos
em tempo real pelos sistemas de controle do robô.

Embora os termos "ligamentos" e "articulações" tenham

origens na biologia, na robótica, eles se referem a
componentes e conceitos essenciais para a mobilidade e a
funcionalidade dos robôs. O design dessas partes é crucial
para alcançar o equilíbrio desejado entre flexibilidade, força, e
controle em aplicações robóticas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
1 – O que é um robô?
Um robô é uma máquina programável capaz de executar tarefas de
forma automática. Os robôs podem variar amplamente em sua
complexidade, desde simples dispositivos que realizam tarefas
repetitivas em linhas de produção industrial até sistemas altamente
sofisticados que utilizam inteligência artificial para tomar decisões
autônomas em ambientes complexos.

Os robôs geralmente são compostos por um conjunto de sensores

para perceber o ambiente, um sistema de controle para processar as
informações e atuadores para realizar as ações necessárias. Eles
podem ser usados em uma variedade de aplicações, incluindo
manufatura, exploração espacial, medicina, agricultura, entre
outras.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Tipos de Robôs
Existem vários tipos de robôs, cada um projetado para
desempenhar funções específicas e adaptado para diferentes
ambientes e tarefas. Aqui estão alguns tipos comuns de robôs:

1. Robôs Industriais: São utilizados em linhas de produção

industrial para realizar tarefas repetitivas, como soldagem,
pintura, montagem, e manipulação de materiais pesados.

2. Robôs Domésticos: Projetados para uso em residências,

esses robôs podem executar tarefas como limpeza de pisos,
cortar a grama, e até mesmo ajudar com tarefas domésticas
simples.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Tipos de Robôs
3. Robôs Médicos: São utilizados em cirurgias assistidas por
robô, diagnóstico médico, e terapia física, entre outras
aplicações na área da saúde.

4. Robôs de Exploração Espacial: Projetados para explorar

planetas, luas e outros corpos celestes, esses robôs são
equipados com sensores e instrumentos especiais para coletar
dados e enviar informações de volta para a Terra.

5. Robôs de Serviço: São utilizados em ambientes como

hotéis, restaurantes, aeroportos e lojas para ajudar clientes,
fornecer informações, e até mesmo entregar produtos.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Tipos de Robôs
6. Robôs de Entretenimento: Projetados para entreter, esses
robôs podem incluir desde brinquedos robóticos simples até
animatrônicos avançados usados em parques temáticos e filmes.

7. Robôs Autônomos: São capazes de operar de forma

independente, sem intervenção humana direta, e são
frequentemente usados em aplicações como veículos
autônomos, drones e sistemas de entrega automatizada.

8. Robôs de Pesquisa e Resgate: Projetados para operar em

ambientes perigosos ou inacessíveis para humanos, como áreas
de desastres naturais ou estruturais, esses robôs são equipados
com sensores e câmeras para localizar e resgatar pessoas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2 – De onde vem os robôs?

Os robôs têm sua origem em várias disciplinas, incluindo

engenharia mecânica, elétrica e de computação. O conceito de
autômatos e máquinas automatizadas remonta a tempos antigos,
com exemplos históricos de dispositivos mecânicos complexos
criados por civilizações antigas.

No entanto, os robôs modernos como os conhecemos hoje surgiram

principalmente do trabalho realizado durante o século XX. Avanços
em eletrônica, computação e inteligência artificial foram
fundamentais para o desenvolvimento dos robôs como os vemos
hoje.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2 – De onde vem os robôs?

Nos anos 1950 e 1960, houve um aumento significativo na

pesquisa e desenvolvimento de robôs industriais, principalmente
para automação de processos de fabricação. Esses primeiros robôs
eram geralmente braços mecânicos controlados por computador
que realizavam tarefas repetitivas em linhas de montagem.

Com o tempo, os avanços em inteligência artificial permitiram o

desenvolvimento de robôs mais autônomos e adaptáveis, capazes
de interagir com o ambiente e com os seres humanos de maneira
mais sofisticada. Hoje em dia, os robôs são usados em uma
variedade de aplicações, desde assistência em cuidados de saúde
até exploração espacial, e continuam a evoluir com o progresso da
tecnologia.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.1 – Teoria de controle

A teoria de controle, também conhecida como teoria de sistemas de

controle, é um ramo da engenharia e da matemática aplicada que
lida com o comportamento de sistemas dinâmicos e a maneira
como eles podem ser controlados para atingir determinados
objetivos.

Em essência, a teoria de controle trata do projeto e análise de

sistemas que regulam ou influenciam o comportamento de outros
sistemas dinâmicos. Isso pode incluir sistemas mecânicos, elétricos,
hidráulicos, biológicos e uma variedade de outros domínios.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.1 – Teoria de controle

Existem dois tipos principais de sistemas de controle:

1. Controle em Malha Aberta: Nesse tipo de controle, o

sistema não recebe feedback sobre o resultado das ações que
está realizando. Ele simplesmente executa uma sequência
predefinida de ações. Os sistemas em malha aberta são menos
comuns em aplicações complexas, mas são úteis em situações
onde as condições do ambiente são bem conhecidas e
estáveis.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.1 – Teoria de controle

Um exemplo comum de controle em malha aberta é o controle

remoto de televisão.

Vamos analisar:
Quando você aperta um botão no controle remoto da TV para
aumentar o volume, não há nenhum mecanismo para verificar se
o volume realmente aumentou ou não. O controle remoto
simplesmente emite um sinal infravermelho para a TV,
instruindo-a a aumentar o volume em uma quantidade
específica. Não há nenhum feedback do sistema de áudio da TV
para verificar se o volume aumentou ou se a TV até mesmo
recebeu o sinal.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.1 – Teoria de controle
Existem dois tipos principais de sistemas de controle:

2. Controle em Malha Fechada: Nesse tipo de controle, o

sistema recebe feedback do ambiente e ajusta suas ações com
base nesse feedback. Isso permite uma adaptação às
mudanças no ambiente e uma resposta mais precisa aos
objetivos do sistema. A maioria dos sistemas de controle
modernos são sistemas em malha fechada.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.1 – Teoria de controle
Um exemplo comum de controle em malha fechada é o sistema
de controle de temperatura em um forno doméstico.

Neste exemplo:

• A temperatura desejada atua como a referência para o sistema.

• O sensor de temperatura fornece feedback sobre a
temperatura real do forno.
• O controlador compara a temperatura real com a temperatura
desejada e ajusta a saída (ligando ou desligando a resistência)
para minimizar a diferença entre elas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.2 – Inteligência artificial (IA)
A inteligência artificial (IA) é um campo da ciência da
computação que se concentra no desenvolvimento de sistemas
computacionais capazes de realizar tarefas que normalmente
exigiriam inteligência humana. Isso inclui a capacidade de
aprender com dados, de reconhecer padrões, de tomar decisões,
de compreender linguagem natural e de interagir com o
ambiente de maneira inteligente.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.2 – Inteligência artificial (IA)
Existem várias abordagens e técnicas dentro da inteligência
artificial, incluindo:
1. Aprendizado de Máquina (Machine Learning): Uma técnica
na qual os sistemas aprendem a partir de dados, identificando
padrões e fazendo previsões ou tomando decisões com base
nesses padrões.
2. Redes Neurais Artificiais: Inspiradas no funcionamento do
cérebro humano, as redes neurais artificiais são sistemas
computacionais compostos por neurônios artificiais
interconectados que são capazes de aprender e realizar tarefas
complexas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
2.2 – Inteligência artificial (IA)

3. Processamento de Linguagem Natural (Natural Language

Processing - NLP): Uma área que se concentra na interação
entre computadores e linguagem humana. Os sistemas de NLP
permitem que computadores compreendam, interpretem e gerem
linguagem humana de forma significativa.
4. Visão Computacional: Envolve a capacidade dos computadores
de interpretar e entender informações contidas em imagens ou
vídeos.
5. Sistemas Especialistas: Sistemas de IA que aplicam
conhecimento especializado em um domínio específico para
tomar decisões ou resolver problemas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
3 – De que é feito um robô?
Os robôs são compostos por uma variedade de componentes e
tecnologias, dependendo de sua finalidade e complexidade. Aqui
estão alguns dos componentes comuns encontrados em muitos tipos
de robôs:
1. Estrutura física: A estrutura física de um robô pode variar
amplamente, desde componentes simples, como braços
mecânicos, até estruturas mais complexas que imitam a forma
humana ou animal, dependendo da aplicação. Os materiais
comuns incluem metais, plásticos e compostos.
2. Sensores: Os robôs frequentemente incluem uma variedade de
sensores para perceber o ambiente ao seu redor. Isso pode incluir
sensores de proximidade, sensores de luz, câmeras de vídeo,
sensores de temperatura, sensores de pressão, entre outros.
 Disciplina: Introdução à Robótica
3 – De que é feito um robô?
3. Atuadores: Os atuadores são componentes que permitem que o
robô mova suas partes físicas. Isso pode incluir motores
elétricos, motores pneumáticos, motores hidráulicos, entre
outros. Os atuadores são responsáveis por mover os braços,
pernas, manipuladores e outros dispositivos físicos do robô.
4. Controladores: Os controladores são o "cérebro" do robô. Eles
processam as informações dos sensores e tomam decisões sobre
como o robô deve agir com base nessas informações. Isso
geralmente envolve computadores e software especializado
projetado para controlar o comportamento do robô.
 Disciplina: Introdução à Robótica
3 – De que é feito um robô?
5. Alimentação: Os robôs precisam de uma fonte de energia
para operar. Isso pode variar desde baterias recarregáveis até
sistemas de energia conectados à rede elétrica.
6. Software: O software desempenha um papel crucial no
funcionamento de muitos robôs. Isso pode incluir algoritmos
de controle, algoritmos de visão computacional, algoritmos
de planejamento de movimento e muito mais, dependendo
das funções específicas do robô.
Esses são apenas alguns dos componentes comuns
encontrados em robôs. A combinação e a complexidade desses
componentes variam de acordo com o tipo de robô e sua
aplicação específica.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4 – Braços, pernas, rodas e esteiras: o que realmente
os aciona ?
A forma como os braços, pernas, rodas ou esteiras são acionados
depende do tipo de atuadores que estão sendo usados. Por exemplo:
 Se o robô possui braços mecânicos, eles podem ser acionados
por motores elétricos que transformam a energia elétrica em
movimento mecânico.
 Se o robô possui rodas, estas podem ser movidas por motores
elétricos ou motores pneumáticos/hidráulicos, dependendo da
aplicação e do terreno em que o robô vai operar.
 Esteiras também podem ser acionadas por motores elétricos ou
outros tipos de motores, dependendo do projeto do robô.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.1 – O que são Efetuadores?

Na robótica, os efetuadores são componentes responsáveis por

executar as ações físicas desejadas pelo robô. Eles são os
elementos finais do sistema robótico que realizam tarefas
específicas no ambiente em que o robô está operando. Os
efetuadores podem ser considerados os "membros" ou "braços"
do robô que interagem diretamente com o mundo físico.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.1 – O que são Efetuadores?
Os efetuadores podem assumir várias formas, dependendo das
tarefas que o robô deve realizar. Alguns exemplos comuns de
efetuadores na robótica incluem:
1. Motores Elétricos: Motores que convertem energia elétrica em
movimento mecânico. Eles podem ser usados para acionar
articulações, rodas, esteiras, correias ou outros mecanismos
móveis do robô.
2. Atuadores Pneumáticos: Atuadores que usam ar comprimido
para gerar movimento. Eles são frequentemente utilizados em
aplicações industriais onde é necessária uma grande força de
atuação.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.1 – O que são Efetuadores?
3. Atuadores Hidráulicos: Atuadores que utilizam fluido
hidráulico para gerar movimento. Eles são frequentemente
utilizados em aplicações que exigem uma grande quantidade de
força, como em equipamentos pesados de construção ou
maquinário industrial.
4. Garras ou Pinças: Dispositivos que agarram, seguram ou
manipulam objetos. Esses efetuadores são comuns em robótica
industrial, manipulação de materiais e em robôs usados em
ambientes diversos.
5. Ferramentas Específicas: Em alguns casos, os efetuadores
podem ser ferramentas específicas adaptadas para realizar
tarefas especializadas, como soldagem, corte, pintura, entre
outras.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.2 – O que são Atuadores?
Atuadores na robótica são dispositivos responsáveis por
converter energia em movimento. Eles são os componentes do
sistema robótico que realizam as ações físicas desejadas,
permitindo que o robô execute tarefas específicas no ambiente
em que está operando. Os atuadores são essenciais para o
funcionamento dos robôs, pois são eles que geram os
movimentos necessários para manipular objetos, locomover-se,
realizar tarefas industriais, entre outras atividades.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.2 – O que são Atuadores?
Existem vários tipos de atuadores usados na robótica, cada um com
suas características específicas. Alguns dos tipos mais comuns de
atuadores incluem:
1. Motores Elétricos: São os atuadores mais comuns na robótica.
Eles convertem energia elétrica em movimento mecânico
rotativo. Motores de corrente contínua (DC), motores de passo
e motores de corrente alternada (AC) são exemplos de motores
elétricos amplamente utilizados em robótica.
2. Atuadores Pneumáticos: Utilizam ar comprimido para gerar
movimento. Eles são frequentemente utilizados em robótica
industrial e em aplicações que exigem movimentos rápidos e
potentes, como em sistemas de manipulação de materiais e
ferramentas.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.2 – O que são Atuadores?
3. Atuadores Hidráulicos: Usam fluido hidráulico para gerar
movimento. Eles são capazes de gerar uma grande quantidade
de força e são comumente encontrados em equipamentos
pesados, como escavadeiras, guindastes e prensas hidráulicas.
4. Atuadores Piezoelétricos: Baseiam-se no efeito piezoelétrico
para gerar movimento. Eles são conhecidos por sua alta
precisão e capacidade de resposta rápida, sendo frequentemente
usados em aplicações que requerem posicionamento preciso,
como em microscópios eletrônicos e sistemas de
micromanipulação.
5. Atuadores Lineares: Geram movimento linear em vez de
movimento rotativo. Eles são usados em robótica para deslizar
ou empurrar componentes em linha reta.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.3 – Motores
Na robótica, diversos tipos de motores são utilizados para
diferentes aplicações e necessidades. Alguns dos tipos mais comuns
de motores encontrados na robótica incluem:
1. Motores de Corrente Contínua (DC): São motores elétricos
que convertem energia elétrica em movimento rotacional. São
amplamente utilizados em robótica devido à sua simplicidade,
facilidade de controle e disponibilidade em diferentes tamanhos
e potências.
2. Motores de Passo: Estes motores dividem uma rotação
completa em um número fixo de passos discretos. Eles são
frequentemente usados em aplicações onde o posicionamento
preciso é necessário, como em impressoras 3D, máquinas CNC
e robótica industrial.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.3 – Motores
3. Motores de Servo: Motores de servo são motores de corrente
contínua que incluem um sensor de posição e um circuito de
controle embutido. Eles são frequentemente usados em robótica
para controle de movimento preciso e posicionamento.
4. Motores Lineares: Estes motores produzem movimento linear
em vez de rotativo. Eles são usados em robótica para aplicações
que requerem movimento linear, como em sistemas de
transporte de carga e robótica médica.
5. Músculos Artificiais: Inspirados pela biologia, os músculos
artificiais são dispositivos que podem se contrair e expandir,
imitando a função dos músculos humanos. Eles são usados em
algumas aplicações de robótica, especialmente em robótica
biomimética.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.3 – Motores
6. Motores Pneumáticos e Hidráulicos: Em certas aplicações,
especialmente em robótica industrial, motores pneumáticos e
hidráulicos são utilizados devido à sua capacidade de gerar
grande força e torque.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.4 – Graus de liberdade
Em robótica, os "graus de liberdade" referem-se ao número de
movimentos independentes que um robô ou parte de um robô
pode realizar. Cada grau de liberdade representa uma direção ao
longo da qual o robô pode se mover ou rotacionar.
Por exemplo, em um braço robótico simples com três juntas
rotativas, cada junta fornece um grau de liberdade. Portanto, um
braço robótico com três juntas rotativas pode ter três graus de
liberdade, o que significa que ele pode se mover em três
direções independentes.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.4 – Graus de liberdade
Em sistemas mais complexos, como manipuladores industriais ou
robôs humanoides, o número de graus de liberdade pode ser
significativamente maior, pois esses sistemas podem ter várias
articulações e mecanismos de movimento em diferentes partes do
corpo.
A quantidade de graus de liberdade em um robô determina sua
capacidade de alcançar e manipular objetos em um espaço
tridimensional. Quanto maior o número de graus de liberdade, mais
versátil e complexo o movimento que o robô pode executar. No
entanto, um número excessivo de graus de liberdade pode aumentar
a complexidade do controle e a dificuldade de programação do
robô. Portanto, o projeto de um robô muitas vezes busca um
equilíbrio entre a funcionalidade desejada e a complexidade prática.
Disciplina: Introdução à Robótica
4.4 – Graus de liberdade
Disciplina: Introdução à Robótica
4.4 – Graus de liberdade
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.4 – Graus de liberdade
1. Grau de Liberdade de Translação (3 graus): Um objeto no
espaço tridimensional pode se mover para frente/para trás,
para cima/para baixo e para a esquerda/para a direita. Esses
três movimentos de translação correspondem a graus de
liberdade.
2. Grau de Liberdade de Rotação (3 graus): Além dos
movimentos de translação, um objeto pode girar em torno de
três eixos ortogonais: x, y e z. Isso adiciona outros 3 graus de
liberdade.
 Disciplina: Introdução à Robótica
4.4 – Graus de liberdade
• Articulações de Rotação (5 graus): Cada junta rotativa
adiciona um grau de liberdade de rotação.
Então, temos 5 articulações rotativas, cada uma contribuindo
com um grau de liberdade de rotação.
• Grau de Liberdade Adicional (1 grau): Além dos
movimentos nas articulações, o robô pode também se mover
como um todo no espaço tridimensional. Isso é chamado de
movimento de base, e adiciona um grau de liberdade
adicional.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
1. O que é um robô industrial?

A. Um dispositivo operado manualmente para tarefas

repetitivas.

B. Uma máquina automática usada para funções de

entretenimento.

C. Um dispositivo controlado por computador programável

projetado para executar tarefas de manufatura.

D. Um sistema de inteligência artificial que toma decisões de

negócios.

Resposta: C) Um dispositivo controlado por computador

programável projetado para executar tarefas de manufatura.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
2. Qual é o principal propósito de um sistema de visão em
robótica industrial?

A. Fornecer mobilidade ao robô.

B. Permitir que o robô veja e interprete o ambiente ao seu

redor.

C. Aumentar a velocidade do robô.

D. Substituir sensores táteis.

Resposta: B) Permitir que o robô veja e interprete o ambiente

ao seu redor.
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Atividade de Reforço de Conteúdo
3. O que significa a sigla PLC, que é frequentemente usada
em robótica industrial?

A. Personal Line of Code.

B. Programmable Logic Controller.

C. Portable Logic Circuit.

D. Programmable Linear Circuit.

Resposta: B) Programmable Logic Controller.

 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
4. Qual das seguintes opções é uma vantagem da utilização
de robôs na indústria?

A. Aumento na demanda por mão de obra qualificada.

B. Redução da precisão nas tarefas.

C. Aumento da eficiência e consistência na produção.

D. Diminuição da segurança no local de trabalho.

Resposta: C) Aumento da eficiência e consistência na

produção.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
5. Quais são os principais componentes de um robô
industrial?

A. CPU, monitor, teclado e mouse.

B. Atuador, sensor, controlador e sistema de alimentação.

C. Rodas, painéis solares, bateria e luzes.

D. Câmera, microfone, alto-falantes e tela de toque.

Resposta: B) Atuador, sensor, controlador e sistema de

alimentação.
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Atividade de Reforço de Conteúdo
6. Qual tipo de robô industrial é frequentemente usado para
tarefas de pintura e soldagem devido à sua flexibilidade e
alcance?

A. Robôs cartesianos.

B. Robôs SCARA.

C. Robôs articulados.

D. Robôs cilíndricos.

Resposta: C) Robôs articulados.

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Atividade de Reforço de Conteúdo
7. O que é um "gripper" em um contexto de robótica industrial?

A. Um tipo de sensor que detecta a presença de objetos.

B. Uma ferramenta que permite ao robô segurar e manipular objetos.

C. Uma plataforma móvel que transporta robôs de um lugar para

outro.

D. Um software que gerencia as tarefas do robô.

Resposta: B) Uma ferramenta que permite ao robô segurar e

manipular objetos.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
8. Quais são os principais tipos de robôs industriais com base
na sua estrutura de movimento?

A. Robôs lineares e robôs circulares.

B. Robôs móveis e robôs estacionários.

C. Robôs cartesianos, robôs cilíndricos e robôs articulados.

D. Robôs hidráulicos e robôs elétricos.

Resposta correta: c) Robôs cartesianos, robôs cilíndricos e robôs

articulados
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
9. Qual é a principal característica dos robôs cartesianos?

A. Movimento em forma de cilindro.

B. Movimento linear em três eixos perpendiculares.

C. Movimento em forma de braço articulado.

D. Movimento circular em torno de um eixo fixo.

Resposta correta: b) Movimento linear em três eixos

perpendiculares
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
10. Quais são os principais tipos de robôs industriais com base
na sua aplicação?

A. Robôs de soldagem, robôs de montagem e robôs de pintura.

B. Robôs hidráulicos, robôs elétricos e robôs pneumáticos.

C. Robôs móveis, robôs estacionários e robôs autônomos.

D. Robôs lineares, robôs circulares e robôs cilíndricos.

Resposta correta: a) Robôs de soldagem, robôs de montagem e

robôs de pintura.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
11. Quais são os principais tipos de robôs industriais com base
na sua fonte de energia?

A. Robôs elétricos, robôs a combustível e robôs nucleares.

B. Robôs hidráulicos, robôs elétricos e robôs pneumáticos.

C. Robôs lineares, robôs cilíndricos e robôs cartesianos.

D. Robôs industriais, robôs colaborativos e robôs de serviço.

Resposta correta: b) Robôs hidráulicos, robôs elétricos e robôs

pneumáticos
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
12. Qual é a principal característica dos robôs cilíndricos?

A. Movimento linear em três eixos perpendiculares.

B. Movimento em forma de cilindro.

C. Movimento circular em torno de um eixo fixo.

D. Movimento em forma de braço articulado.

Resposta correta: c) Movimento circular em torno de um eixo fixo

 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
13. O que são articulações em um robô?

A. Mecanismos que permitem a conexão física entre diferentes

partes do robô.

B. Componentes que fornecem energia ao robô.

C. Estruturas que permitem o movimento relativo entre duas

ou mais partes do robô.

D. Peças que fornecem estabilidade à estrutura do robô.

Resposta correta: c) Estruturas que permitem o movimento relativo

entre duas ou mais partes do robô.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
14. Qual é a função dos ligamentos em um robô?

A. Fornecer energia para os movimentos do robô.

B. Conectar os motores às articulações.

C. Manter as partes do robô alinhadas durante o movimento.

D. Controlar a programação do robô.

Resposta correta: c) Manter as partes do robô alinhadas durante o

movimento.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
15. Quais são os tipos comuns de articulações em robótica?

A. Articulações lineares e articulações circulares.

B. Articulações elétricas e articulações hidráulicas.

C. Articulações rotativas, prismáticas, esféricas e universais.

D. Articulações fixas e articulações móveis.

Resposta correta: c) Articulações rotativas, prismáticas, esféricas e

universais.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
16. Como os ligamentos são frequentemente implementados em
robôs?

A. Usando motores de alto torque.

B. Utilizando cabos, molas ou sistemas pneumáticos para

proporcionar tensão.

C. Soldando diretamente as partes do robô.

D. Não são usados em robôs.

Resposta correta: b) Utilizando cabos, molas ou sistemas

pneumáticos para proporcionar tensão.
 Disciplina: Introdução à Robótica
Atividade de Reforço de Conteúdo
17. Qual é a função dos sensores relacionados às articulações
em um robô?

A. Fornecer energia para os movimentos.

B. Controlar a programação do robô.

C. Monitorar a posição, velocidade e força nas articulações.

D. Manter as partes do robô alinhadas durante o movimento.

Resposta correta: c) Monitorar a posição, velocidade e força nas

articulações.
18. Qual é o principal objetivo da programação em bloco?
A. Tornar o código mais difícil de entender.
B. Facilitar a criação de programas através de uma interface gráfica.
C. Limitar a capacidade de programação.
D. Aumentar a complexidade do código.
Resposta: b) Facilitar a criação de programas através de uma interface
gráfica.

19.Qual é uma característica comum das plataformas de

programação em bloco?
A. Uso exclusivo de linguagens de programação de alto nível.
B. Capacidade de escrever código em linguagem assembly.
C. Interface gráfica que permite arrastar e soltar blocos de código.
D. Requerimento de conhecimento avançado de matemática.
Resposta: c) Interface gráfica que permite arrastar e soltar blocos de
código.
20. Qual das seguintes linguagens de programação visual é
frequentemente usada para ensinar programação para
crianças?
A. Python.
B. C++.
C. Scratch.
D. Java.
Resposta: c) Scratch.
21. Qual é uma vantagem da programação em bloco em
comparação com a programação textual?
A. Maior complexidade do código.
B. Dificuldade em entender a lógica do programa.
C. Facilidade de compreensão para iniciantes e crianças.
D. Limitações na expressão de algoritmos.
Resposta: c) Facilidade de compreensão para iniciantes e crianças
22. Quais são exemplos de plataformas de robótica que usam
programação em bloco?
A. LEGO Mindstorms e VEX IQ.
B. Raspberry Pi e Arduino.
C. C++ e Java.
D. Microsoft Excel e PowerPoint.
Resposta: a) LEGO Mindstorms e VEX IQ.

23. O que é o grau de liberdade de um robô?

A. O número de movimentos independentes que um robô pode
executar.
B. A velocidade máxima que um robô pode atingir.
C. A quantidade de memória disponível no controlador do robô.
D. O custo total de construção do robô.
Resposta: A) O número de movimentos independentes que um robô
pode executar.
24.Quantos graus de liberdade possui um braço robótico com
juntas rotativas nos ombros, cotovelos e pulsos?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 6
Resposta: D) 6
24.Um robô com 5 articulações pode mover-se em quantos
graus de liberdade?
A. 5
B. 6
C. 4
D. 3
Resposta: B) 6
26.O que uma junta prismática adiciona a um sistema
robótico?
A. Rotação.
B. Translação.
C. Ambas.
D. Controle de força.
Resposta: B) Translação.
27.Qual é a principal razão para aumentar o número de graus
de liberdade em um robô?
A. Diminuir a precisão.
B. Aumentar a velocidade.
C. Aumentar a capacidade de manipulação.
D. Reduzir o custo.
Resposta: C) Aumentar a capacidade de manipulação.
 Mercado de Trabalho para o Engenheiro Mecatrônico
O mercado de trabalho para engenheiros mecatrônicos é bastante
promissor devido à natureza interdisciplinar dessa área, que
combina conhecimentos de engenharia mecânica, eletrônica e de
controle. Aqui estão algumas áreas e setores onde os engenheiros
mecatrônicos podem encontrar oportunidades:
1. Automação Industrial: Engenheiros mecatrônicos são
fundamentais para projetar, desenvolver e implementar
sistemas automatizados em linhas de produção industrial. Isso
inclui robôs industriais, sistemas de controle de processo,
máquinas CNC (Controle Numérico Computadorizado) e
sistemas de visão computacional.
2. Robótica: Com o avanço da tecnologia, a demanda por robôs
em vários setores, como manufatura, saúde, logística, e
serviços, está em constante crescimento. Os engenheiros
mecatrônicos desempenham um papel fundamental no projeto,
programação e manutenção desses sistemas robóticos.
3. Veículos Autônomos: A indústria automotiva e a indústria de
transportes estão investindo pesadamente em veículos
autônomos. Engenheiros mecatrônicos estão envolvidos no
desenvolvimento de sistemas de controle, sensores e algoritmos
para garantir a segurança e a eficiência desses veículos.
4. Eletromecânica e Equipamentos Médicos: Os engenheiros
mecatrônicos podem trabalhar no desenvolvimento de
equipamentos médicos, como dispositivos de diagnóstico por
imagem, equipamentos de reabilitação e sistemas cirúrgicos
assistidos por robôs.
5. Energia Renovável: Na indústria de energia renovável, os
engenheiros mecatrônicos podem contribuir para o
desenvolvimento e manutenção de sistemas de geração de
energia, como turbinas eólicas, sistemas fotovoltaicos e usinas
hidrelétricas.
6. Tecnologia de Wearables e Dispositivos Inteligentes: O
desenvolvimento de dispositivos inteligentes e wearables está
em ascensão. Engenheiros mecatrônicos podem trabalhar no
projeto e desenvolvimento de produtos como smartwatches,
dispositivos médicos portáteis e dispositivos de monitoramento
de saúde.
7. Pesquisa e Desenvolvimento: Engenheiros mecatrônicos
também podem encontrar oportunidades em instituições de
pesquisa e desenvolvimento, trabalhando em projetos
inovadores e contribuindo para avanços tecnológicos em
diversas áreas.
 Impõem o
Sistemas e comportamento
Controles
desejado ao sistema.

Computação Mecatrônica Eletrônica

Modelagem, análise e Diversas funções:

simulação. • Processamento de
Execução de Mecânica sinais.
algoritmos de controle. • Controle analógico.

Parte física do sistema.

Tipo de Compressores
Redes de Ar Comprimido
Redes de Ar Comprimido
Redes de Ar Comprimido
Redes de Ar Comprimido
 Atividade de Reforço de Conteúdo sobre Ar Comprimido
1. Qual é uma das principais vantagens do uso de ar comprimido na
indústria?
A. Baixa eficiência energética.
B. Alta densidade de potência.
C. Alto custo de manutenção.
D. Ambiente de trabalho limpo.
Resposta: d) Ambiente de trabalho limpo
2. Qual é a principal fonte de energia para gerar ar comprimido em
instalações industriais?
A. Energia hidráulica.
B. Eletricidade.
C. Energia nuclear.
D. Energia eólica.
Resposta: b) Eletricidade
 Atividade de Reforço de Conteúdo sobre Ar Comprimido
3. Para qual tipo de aplicação o ar comprimido é frequentemente
utilizado na indústria?
A. Soldagem por arco elétrico.
B. Geração de eletricidade.
C. Controle de processos.
D. Agricultura.
Resposta: c) Controle de processos
4. Qual componente é essencial em um sistema de ar comprimido
para remover impurezas e umidade do ar?
A. Válvula solenoide.
B. Compressor.
C. Filtro de ar.
D. Tanque de armazenamento.
Resposta: c) Filtro de ar
 Atividade de Reforço de Conteúdo sobre Ar Comprimido
5. O que é um "reservatório" em um sistema de ar
comprimido?
A. Uma válvula de controle de pressão.
B. Um dispositivo para medir o fluxo de ar.
C. Um tanque de armazenamento para acumular ar
comprimido.
D. Um regulador de pressão.
Resposta: c) Um tanque de armazenamento para acumular ar
comprimido.
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
Os atuadores pneumáticos são responsáveis pela transformação da
energia pneumática em energia mecânica (movimentos retilíneo,
angular e rotativo).

Energia
Energia Atuador
Mecânica
Pneumática Pneumático
(movimentos)
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
Os elementos fundamentais de um cilindro linear são apresentados
na Figura 5.1, com referência a um cilindro chamado de duplo
efeito da empresa Festo.

• Tampa traseira -1.

• Tampa frontal – 2.
• Haste – 3.
• Pistão ou êmbolo – 4.
• Câmara frontal - 5.
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
 Cilindro de Simples Ação

Esse cilindro é acionado pelo ar comprimido apenas de um lado,

realizando trabalho em um só sentido. Ele é interrompido por uma
força externa ou por uma mola interna. Neste ultimo caso, o
comprimento do curso do cilindro fica limitado ao comprimento da
mola.
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
 Cilindro de Simples Efeito

São assim denominados porque fornecem movimento linear em um só

sentido (avanço), enquanto o movimento contrário (recuo) se deve à
ação de uma mola.
A haste desse cilindro é limitada por causa do comprimento máximo
admissível da mola interna.
Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
 Cilindro de Dupla Ação

Nesse cilindro o ar comprimido produz movimento nos dois sentidos.

Teremos avanço e retorno do cilindro através da energia pneumática.
Quando grandes cargas são movimentadas por esse cilindro, nele deve
existir um sistema de amortecimento pneumático que evite danos
devido aos fortes impactos nos fim de curso.
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
 Cilindro de Duplo Efeito

Esses cilindros são assim denominados porque tanto no percurso de

avanço quanto no de retorno há força do ar comprimido nos dois
sentidos. Por isso nesse tipo de cilindro não existe uma mola interna.
Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos

Os atuadores lineares podem ser classificados de várias formas,

com base em:

• Tipo de emprego;
• Diâmetro do cilindro;
• Tipo de curso;
• Funcionamento;
• Características de construção.
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos
 Com referência ao tipo de emprego, temos:
• O cilindro leve;
• O cilindro industrial;
• O cilindro pesado.

 Com referência ao diâmetro, temos:

• O miniaturizado;
• O médio;
• O grande.

 Em função do curso, temos:

• De curso breve;
• De curso normal.
 Disciplina: Introdução à Robótica - Atuadores
pneumáticos

 Com base no funcionamento, eles são:

• De simples efeito;
• De duplo efeito.

 Com base nas características de construção, temos:

• Cilindros com pistão;
• Cilindros com haste passante;
• Cilindros duplex contínuos;
• Cilindros duplex geminados;
• Cilindros sem haste;
• Eixos lineares.
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
de um cilindro pneumático

A força F desenvolvida por um cilindro pneumático é geralmente

F = pressão × área
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
de um cilindro pneumático

Por área entende-se aquela efetiva do pistão do lado avanço A1,

enquanto do lado oposto de retorno temos a mesma área menos a
área da haste A2 = A1 – A3, normalmente chamada área da coroa
(veja Figura 5.16).
Claramente, a escolha de um atuador linear pneumático depende da
força de avanço e retorno e do valor do curso efetivo.
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
de um cilindro pneumático
O cálculo da força de avanço e retorno de um cilindro de duplo
efeito é efetuado em função:

• Da pressão a regime P;
• Dos diâmetros do pistão D e da haste d;
• Da resistência de atrito do ar e da vedação.

É claro que, se o cilindro trabalha em avanço ou em retorno, as

respectivas áreas uteis serão:
• Em avanço, A1 = 0,785 × D²;
• Em retorno, A2 = 0,785 × (D² – d²).
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
de um cilindro pneumático
• O equacionamento da força de avanço, Fa, será:
𝜋𝐷 2
𝐹𝑎 = × 𝑃 − 𝐹𝑟𝑎 = 0,785 × D² × p – Fra
4
• O equacionamento da força de retorno, Fr, será:
Fr = 0,785 × (D²– d²) × p – Fra

Onde:
• Fa : Força de avanço (N).
• Fr : Força de retorno (N).
• D: Diâmetro do pistão ( m).
• d: Diâmetro da haste (m).
• P: Pressão a regime (Pa).
• Fra : Resistência de atrito (N).
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
de um cilindro pneumático
Cálculo da força de avanço e retorno de um cilindro de simples
efeito
 No caso de cilindros de duplo efeito, os parâmetros são os
mesmos, mas dessa vez podemos calcular somente a força de
avanço, enquanto a força de retorno é a força elástica da mola.
 A força de avanço, Fa, se calcula com a mesma equação anterior,
mas considerando também a resistência elástica da mola, Frm:

Fa = 0,785 × D² × p – (Fra + Frm)

 Na falta de dados fornecidos pelo fabricante, podemos,

razoavelmente, supor uma Resistência de atrito e vedação igual a
10-20% do esforço ideal, ou seja, aquele que teríamos na
ausência de atrito no ar.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Consumo de ar
dos cilindros pneumáticos

Para projetar corretamente uma instalação pneumática, é preciso

saber qual é o consumo de ar comprimido do equipamento,
porque produzir ar comprimido tem um certo custo.

A maioria do consumo se deve principalmente aos cilindros e

atuadores pneumáticos em geral.

Claramente, o consumo de ar depende da quantidade de ar

necessária para encher as câmaras dos cilindros e da frequência
de trabalho.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Consumo de ar
dos cilindros pneumáticos

Podemos então considerar os cilindros pequenos reservatórios em

que ocorre o processo de enchimento e esvaziamento um certo
número de vezes por minuto.

Antes de introduzir a equação, faremos um rápido resumo das

grandezas e relativas unidades de medidas necessárias para o
cálculo correto do consumo de ar.

• D: diâmetro do pistão, em mm;

• d: diâmetro da haste, em mm;
• c: curso do pistão, em mm;
• n: número de ciclos por minuto; geralmente por ciclo entende-se
uma fase de avanço e recuo;
 Disciplina: Introdução à Robótica – Consumo de ar
dos cilindros pneumáticos

• Pr: pressão relativa de regime, em MPa (0,1 MPa = 1 bar);

• Pa: pressão absoluta de regime, em MPa (pa = pr + 0,1);
• Pan: pressão absoluta de regime da câmara negativa (lado haste);
• Q: litros/min de consumo de ar.

Consumo de ar dos cilindros de simples efeito

𝐷2 × 𝑐 × 𝑃𝑎 × 𝑛
𝑄=
127.000
 Disciplina: Introdução à Robótica – Consumo de ar
dos cilindros pneumáticos
Consumo de ar dos cilindros de duplo efeito
Quando o cilindro é de duplo efeito, deve-se adicionar ao consumo
da câmara positiva o da câmara negativa, em que o volume total
deve ser diminuído do volume ocupado pela haste.

O funcionamento pode acontecer de duas formas diferentes:

• Com as duas câmaras a pressões diferentes;
𝑐 × 𝑛 × (𝐷 2 − 𝑑 2 ) × 𝑃𝑎 × 𝑛
𝑄=
127.000
• Com a mesma pressão em ambas as câmaras.

(2𝐷 2 − 𝑑 2 ) × 𝑐 × 𝑃𝑎 × 𝑛
𝑄=
127.000
 Disciplina: Introdução à Robótica – Consumo de ar
dos cilindros pneumáticos

Na equação anterior levamos em consideração o espaço de ambas

as câmaras do cilindro que fica inutilizado.

Para considerar o espaço inutilizado, podemos fazer uso da

seguinte equação simplificada.

𝐷 2 × 𝑐 × 𝑃𝑎 × 𝑛
𝑄=
63.500

Essa fórmula simplificada é a mais utilizada

 Disciplina: Introdução à Robótica – Atividade e
Reforço de Conteúdo valendo 6,0 Pontos
1. Calcule a força de avanço, Fa, e de retorno, Fr, de um cilindro de
duplo efeito, com os seguintes parâmetros:
 D = 50 mm = 0,050 m.
 d = 10 mm = 0,010 m.
 P = 6 bar = 600.000 Pa.

𝜋 × 𝐷2 3,14 × 502 7.853,98

𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 = → 𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 = → 𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 = →
4 4 4

𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 = 1.963,49 𝑚𝑚²

𝜋 × 𝑑2 3,14 × 102 314,16

𝐴ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = → 𝐴ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = → 𝐴ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = →
4 4 4

𝐴ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = 78,54 𝑚𝑚²

 Disciplina: Introdução à Robótica – Atividade e
Reforço de Conteúdo valendo 6,0 Pontos

𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑁
𝑃= → 𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 𝑃 × 𝐴 → 𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 600.000 2
× 0,00196349 𝑚2 →
Á𝑟𝑒𝑎 𝑚

𝐹𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 1.178,09 𝑁

𝑁
𝐹𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 = 𝑃 𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 − 𝐴ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 → 𝐹𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 = 600.000 2 × 0,00188495 𝑚2 →
𝑚

𝐹𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 = 1.130,97 𝑁
 Disciplina: Introdução à Robótica – Atividade e
Reforço de Conteúdo valendo 6,0 Pontos
2. Calcule o diâmetro D de um cilindro de duplo efeito com os
seguintes parâmetros:
 Fa = 2.000 newtons.
 p = 8 bar = 800.000 Pa.
𝜋 × 𝐷2 𝐹 𝐹
𝐴𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = (𝑒𝑞𝑢𝑎çã𝑜 𝐼) 𝑃 = → 𝐴 = (𝑒𝑞𝑢𝑎çã𝑜 𝐼𝐼)
4 𝐴 𝑃

Substituindo a equação I na equação II. Teremos:

𝜋 × 𝐷2 𝐹 4×𝐹 4 × 2.000𝑁 8.000 𝑚2

= →𝐷= →𝐷= →𝐷= →
4 𝑃 𝜋×𝑃 𝑁 2.513.274,12
3,14 × 800.000 2
𝑚

𝐷 = 0,05642 𝑚
 Disciplina: Introdução à Robótica – Atividade e
Reforço de Conteúdo valendo 6,0 Pontos
3. Calcule o consumo de ar Q no curso de avanço e recuo (1 ciclo) de
um cilindro de duplo efeito com os seguintes parâmetros:
 D = 80 mm.
 d = 25 mm.
 c = 400 mm = 40 cm.
 Pa = pressão absoluta = 7 bar = 0,7 MPa (pressão relativa = 6 bar =
0,6 MPa).
 n =1.

A pressão em ambas as câmaras é igual.

 Uso da fórmula simplificada.

 𝑄 = 𝑛(𝑉𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 + 𝑉𝑟𝑒𝑐𝑢𝑜 )

Onde:
• n: é o número de ciclo;
• Vavanço : é o volume deslocado durante o avanço;
• Vrecuo é o volume deslocado durante o recuo.

O volume deslocado durante o avanço e o recuo pode ser calculado como o

volume do cilindro menos o volume da haste. O volume do cilindro é calculado
como o produto da área da seção transversal do cilindro pelo comprimento do
curso.
𝑉𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 × 𝑐 𝑉𝑟𝑒𝑐𝑢𝑜 = (𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 − 𝑎ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 ) × 𝑐

Onde:
• Acilindro : é a área da seção transversal do pistão;
• ahaste : é a área da seção transversal da haste;
• c: é o comprimento do curso.
 𝜋 × 𝐷2 3,12 × 802
𝐴𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = → 𝐴𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = → 𝐴𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 5.026,55 𝑚𝑚2
4 4

𝜋 × 𝑑2 3,12 × 252
𝐴ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = → 𝐴𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = → 𝐴𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 490,87 𝑚𝑚2
4 4

𝑉𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 × 𝑐 → 𝑉𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 5.026,55 𝑚𝑚2 × 400 𝑚𝑚 →

𝑉𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 2.010.620 𝑚𝑚3

𝑉𝑟𝑒𝑐𝑢𝑜 = 𝐴𝑝𝑖𝑠𝑡ã𝑜 − 𝑎ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 × 𝑐 →

𝑉𝑟𝑒𝑐𝑢𝑜 = 5.026,55 𝑚𝑚2 + 490,87𝑚𝑚2 × 400 𝑚𝑚 →

𝑉𝑟𝑒𝑐𝑢𝑜 = 5.517,42 𝑚𝑚2 × 400 𝑚𝑚 → 𝑉𝑟𝑒𝑐𝑢𝑜 = 2.206.968 𝑚𝑚3

𝑄 = 𝑛 𝑉𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 + 𝑉𝑟𝑒𝑐𝑢𝑜 → 𝑄 = 1 × 2.010.620 + 2.206.968 𝑚𝑚3 →

Q = 4.217.588 𝑚𝑚3 𝑜𝑢 0,004217588 𝑚3 𝑜𝑢 4,217588 𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠

Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
da Haste
O diâmetro da haste depende da carga mecânica, que deve suportar o
cilindro, o comprimento da haste e da carga que é atuada em particular na
ponta da haste.

Para ilustrar o conceito de carga de ponta, imaginamos, como na Figura

5.18, uma pequena haste de qualquer material que é pressionada com
força a uma extremidade. Com o aumento da força temos antes uma
flexão da haste, que depois acaba se quebrando.

Se repetirmos a mesma operação com uma das duas partes quebradas,

encontraremos uma certa dificuldade em refazer a mesma operação. Isso
se deve a uma melhor relação entre o comprimento e a largura da haste.
Temos assim um comprimento crítico de uma haste carregada na ponta.
Chamamos então de comprimento crítico o máximo comprimento
admissível antes que a haste se flexione.
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
da Haste

Esse comprimento crítico depende do vínculo mecânico entre a

carga mecânica e a haste. Na Figura 5.19 temos diversos exemplos
de vínculos.
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
da Haste

Esse comprimento crítico depende do vínculo mecânico entre a

carga mecânica e a haste. Na Figura 5.19 temos diversos exemplos
de vínculos.
Disciplina: Introdução à Robótica – Dimensionamento
da Haste
O comprimento crítico dos cilindros pneumáticos varia então
conforme a montagem. Para o cálculo exato do diâmetro da haste
em função do comprimento, é necessário ter um conhecimento de
mecânica um pouco avançado, aplicando o critério de Euler. Para
minimizar os problemas de cálculos, os fabricantes fornecem
diversos diagramas, conforme aquele apresentado na Figura
5.20, que possibilitam determinar o diâmetro mínimo da haste em
função do curso e da força de avanço.
Disciplina: Introdução à Robótica – Energia Elétrica

A energia elétrica, desde a sua descoberta, tem sido um

caminho usado pelo homem para lhe proporcionar
benefícios. Hoje em dia podemos observar que a sua
transformação em outras formas de energia (mecânica,
luz, calor etc.) tem facilitado a execução de vários
processos, entretanto ela precisa ser muito bem conhecida
para ser desfrutada sem oferecer perigo.
O surgimento de um campo magnético produzido pela
passagem da corrente elétrica em condutores é uma das
mais importantes descobertas do homem. Esse fenômeno
chama-se eletromagnetismo e diversos dispositivos
elétricos funcionam baseados nesse efeito, tais como
motores elétricos, contatores, relés, válvulas
eletropneumáticas etc.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Energia
Pneumática
A existência física do ar, bem como a sua utilização como
forma de energia, é reconhecida há milhares de anos. A
palavra pneumática vem do radical grego "pneuma" que
significa respiração, vento, e trata do comportamento dos
gases.
A energia pneumática provém da compressão do ar
atmosférico em um reservatório, transformando-o em ar
comprimido a uma dada pressão de trabalho. O equipa-
mento que executa esse processo é chamado de compressor.
Apesar de o ar comprimido ser uma velha forma de energia
conhecida pelo homem, somente a partir de 1950 ele foi
aplicado industrialmente na automação e na racionalização da
força humana para trabalhos cíclicos e metódicos.
Atualmente, o ar comprimido tornou-se indispensável nos
mais diferentes ramos industriais.
 Energia Elétrica + Energia Pneumática =
Automação Eletropneumática
Um sistema eletropneumático automatizado, conforme mostra a
Figura 1.1, é composto pelas seguintes partes: elementos de sinal,
elementos de trabalho, elementos de comando e elementos de
controle.
Disciplina: Introdução à Robótica – Automação
Eletropneumática

A partir da planta do projeto de automação,

retira-se a sequência de operações dos
elementos de trabalho, ou seja, um diagrama
que informa a posição de cada elemento de
trabalho nas etapas do processo automatizado.
A partir dessa sequência de operações,
constrói-se o circuito elétrico.
 Válvulas Eletropneumática

• As válvulas eletropneumáticas são os componentes do sistema

eletropneumático automatizado que recebem comandos do
circuito elétrico de controle, acionando, com isso, os elementos
de trabalho pneumáticos, conforme demonstra o diagrama
seguinte.

Circuito Elétrico Válvula Elementos de

de Controle Eletropneumática Trabalho
Válvulas Eletropneumática
 Válvulas Eletropneumática
 Simbologia - Para representar as válvulas eletropneumáticas num
sistema automatizado, necessitamos de símbolos que deem a ideia
de seu funcionamento, bem como o número de vias, posições e
solenoides que elas possuem.

 Vias - São os orifícios que a válvula possui para a passagem do ar

comprimido. Quanto à função, dividem-se em conexão de entrada
de ar comprimido (pressão), conexões para alimentação dos
atuadores pneumáticos (utilização) e orifícios de escape. As vias
são identificadas por letras maiúsculas ou números, conforme a
seguinte tabela.
Vias Letras Números
Pressão P 1
Utilização A, B, C 2, 4, 6
Escapes R, S, T 3, 5, 7
Válvulas Eletropneumática
Válvulas Eletropneumática

VIAS POSIÇÕES

VIAS POSIÇÕES

VIAS POSIÇÕES

VIAS POSIÇÕES

VIAS POSIÇÕES
 Vias Letras Números

Pressão P 1

Utilização A, B, C 2, 4, 6

Escapes R, S, T 3, 5, 7
 Vias Letras Números

Pressão P 1

Utilização A, B, C 2, 4, 6

Escapes R, S, T 3, 5, 7
 Atividade de Reforço de Conteúdo sobre Ar Comprimido
1. Qual é a função principal de uma válvula direcional em um
sistema pneumático?
A. Regular a pressão do ar.
B. Controlar a direção do fluxo de ar.
C. Regular a temperatura do ar.
D. Controlar a velocidade do ar.
Resposta: b) Controlar a direção do fluxo de ar.
2. Qual é o tipo mais comum de válvula direcional usada em
sistemas pneumáticos?
A. Válvula de alívio.
B. Válvula reguladora de pressão.
C. Válvula solenoide.
D. Válvula de segurança.
Resposta: c) Válvula solenoide.
 Atividade de Reforço de Conteúdo sobre Ar Comprimido
3. Como uma válvula direcional é controlada em um sistema
pneumático?
A. Por pressão hidráulica.
B. Por uma chave de fenda.
C. Por meio de um controlador eletrônico ou manual.
D. Por um sensor de temperatura.
Resposta: c) Por meio de um controlador eletrônico ou manual.
4. Qual é a função de uma válvula direcional de 3/2 vias?
A. Controlar o fluxo de ar em três direções diferentes.
B. Controlar o fluxo de ar em duas direções diferentes.
C. Controlar a pressão do ar.
D. Regular a temperatura do ar.
Resposta: b) Controlar o fluxo de ar em duas direções diferentes.
 Atividade de Reforço de Conteúdo sobre Ar Comprimido
5. Qual é a vantagem de usar válvulas direcionais em um
sistema pneumático?
A. Aumentar a velocidade do ar.
B. Reduzir o consumo de energia.
C. Aumentar a pressão do ar.
D. Aumentar a temperatura do ar.
Resposta: b) Reduzir o consumo de energia.
Disciplina: Introdução à Robótica – Sistemas de
Transmissão dos Robores Industriais
 Disciplina: Introdução à Robótica – Sistemas de
Transmissão dos Robores Industriais
Os robôs industriais geralmente têm vários sistemas de transmissão
para controlar e coordenar o movimento de seus diversos
componentes. Os principais sistemas de transmissão encontrados
em robôs industriais incluem:

1. Sistema de Acionamento (Drive System): Este sistema

converte a energia fornecida para o robô em movimento
mecânico. Os sistemas de acionamento podem ser elétricos,
hidráulicos ou pneumáticos. Os robôs industriais modernos
comumente utilizam sistemas elétricos de acionamento, como
motores elétricos, devido à sua eficiência e precisão.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Sistemas de
Transmissão dos Robores Industriais
2. Redução de Engrenagens (Gear Reduction): Os motores
elétricos normalmente giram em altas velocidades, o que não é
adequado para movimentos precisos e controlados de um robô
industrial. Portanto, os sistemas de transmissão frequentemente
incluem conjuntos de engrenagens para reduzir a velocidade do
motor e aumentar o torque disponível para as articulações do
robô.
3. Sistema de Transmissão de Potência (Power Transmission
System): Este sistema transmite o movimento das engrenagens
para os eixos e articulações do robô. Pode incluir correias,
polias, correntes ou sistemas de acionamento direto,
dependendo do design específico do robô.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Sistemas de
Transmissão dos Robores Industriais
4. Atuadores Lineares: Alguns robôs industriais utilizam
atuadores lineares em vez de articulações rotativas para
movimento linear. Estes podem incluir sistemas de parafuso de
esferas, sistemas de correia dentada ou sistemas pneumáticos.
5. Controle de Movimento: Além dos componentes mecânicos,
os sistemas de transmissão também incluem componentes
eletrônicos e de software para controlar e coordenar o
movimento do robô. Isso pode incluir controladores de
movimento, sensores de posição, software de controle e
sistemas de feedback de posição.
 Disciplina: Instalações Elétricas Industriais

“Sociedades não se sustentam onde o meio

ambiente sucumbe”

Essa frase reflete a compreensão de que as sociedades

humanas dependem do meio ambiente para sua própria
sobrevivência e prosperidade. Quando o meio ambiente é
degradado ou destruído, as condições que sustentam a
vida humana, como ar limpo, água potável, solo fértil e
biodiversidade, são comprometidas. Isso pode levar a
consequências graves, incluindo escassez de recursos
naturais, aumento da poluição, mudanças climáticas,
perda de biodiversidade e impactos na saúde humana.
 Disciplina: Introdução à Robótica
O agravamento da desigualdade e um impacto negativo
correspondente na estabilidade social é um dos maiores
riscos potenciais associados à inovação tecnológica que
impulsiona a Quarta Revolução Industrial.
1. Automatização e Desemprego: A automação de processos
industriais e a introdução de tecnologias avançadas, como a
inteligência artificial e a robótica, podem levar à substituição de
trabalhadores por máquinas, resultando em desemprego em certos
setores e contribuindo para a desigualdade de renda.
2. Disparidade de Habilidades: A rápida evolução tecnológica pode
criar uma lacuna entre aqueles que possuem habilidades necessárias
para se adaptar e prosperar no novo ambiente de trabalho e aqueles
que não têm acesso a essas habilidades, ampliando assim a
desigualdade educacional e de oportunidades.
 Disciplina: Introdução à Robótica
3. Concentração de Riqueza: As empresas que lideram a inovação
tecnológica muitas vezes acumulam enormes quantidades de
riqueza e poder, enquanto outros setores da sociedade podem
enfrentar dificuldades econômicas. Isso pode agravar a
desigualdade de renda e de poder, criando tensões sociais.
4. Acesso Digital Desigual: Nem todos têm acesso igual às
tecnologias digitais e à internet. Isso pode criar uma "lacuna
digital" entre aqueles que têm acesso às oportunidades
proporcionadas pela tecnologia e aqueles que não têm, ampliando
assim as disparidades socioeconômicas.
5. Efeito sobre Empregos de Baixa Qualificação: A automação e a
inteligência artificial podem impactar negativamente os empregos
de baixa qualificação, tornando-os obsoletos ou menos necessários,
o que pode afetar desproporcionalmente os grupos
socioeconômicos mais vulneráveis.
Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos
1ª Revolução Industrial 1750 a 1850
 Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos
1ª Revolução Industrial 1750 a 1850

Algumas questões sociais problematizam o grande avanço da

produção industrial:
• A diminuição do tempo de lazer;
• Aumento da poluição;
• Degradação das fontes de matéria-prima e energia;
• A busca por novas fontes de matéria-prima e energia leva ao
processo de colonização exploratória e à política
do cercamento, que levou ao êxodo rural e à explosão
demográfica urbana nas cidades inglesas.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos
2ª Revolução Industrial 1850 a 1950
Nessa fase, novas
fontes de energia
substituem o carvão
mineral:
o petróleo (motor à
combustão),
a água (usinas
hidrelétricas) e
o urânio (usinas
nucleares).
 Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos
3ª Revolução Industrial 1950

Marcada essencialmente pela automação industrial, a eletrônica e

a informática aliadas às máquinas. A mão-de-obra humana passa
da manufatura para a supervisão da máquina.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos
4ª Revolução Industrial 2011

Caracterizada pelo desenvolvimento dos apps (aplicativos para

smartphones) e das redes sociais como um novo produto, ligado
à mobilidade.
Desenvolvimento da robótica, inteligência artificial, realidade
aumentada, big data, nanotecnologia, impressão 3D, biologia
sintética, e a internet das coisas.
Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos

A Quarta Revolução Industrial ocorre hoje e é

marcada pela conexão de tecnologias físicas,
virtuais e biológicas que transformam rapidamente
a forma de viver da humanidade.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos

O que é a indústria 4.0?

A Indústria 4.0 é um conceito que representa a automação
industrial e a integração de diferentes tecnologias
como inteligência artificial, robótica, internet das coisas e
computação em nuvem com o objetivo de promover a
digitalização das atividades industriais melhorando os processos
e aumentando a produtividade.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos

Resumo sobre a Quarta Revolução Industrial

• A Quarta Revolução Industrial se iniciou no fim da primeira
década do século XXI.
• Alemanha, China e Estados Unidos estão na vanguarda da
Quarta Revolução Industrial.
• Inteligência artificial, armazenamento e processamento na
nuvem, impressoras 3D, nanotecnologia, transgenia, drones,
realidade aumentada, são algumas das tecnologias da Quarta
Revolução Industrial.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Indústria 4.0:
Entendendo seus conceitos e Fundamentos

Resumo sobre a Quarta Revolução Industrial - Continuação

• Atualmente há uma corrida entre as grandes potências
mundiais em busca de lítio, semicondutores e chips, itens
essenciais para a Quarta Revolução Industrial.
• A Quarta Revolução Industrial busca diminuir as emissões de
gases que aumentam o efeito estufa, estimulando formas
limpas de geração de energia.
• Um dos aspectos negativos da Quarta Revolução Industrial é
a precarização das relações de trabalho.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Correção da Prova
1. Uma revolução industrial é caracterizada por mudanças abruptas e radicais,
motivadas pela incorporação de tecnologias, tendo desdobramentos nos âmbitos
econômico, social e político. Segundo teóricos, o mundo passa por uma transição
de época e estaria no início da 4ª revolução industrial ou da chamada Indústria
4.0. O desenvolvimento e a incorporação de inovações tecnológicas vão mudar
radicalmente o mundo como o conhecemos e moldar a indústria dos próximos
anos.
Observando os acontecimentos, analise as afirmativas a seguir sobre a revolução
industrial.
I. A Indústria 4.0 não se define por cada uma das tecnologias isoladamente, mas
pela convergência e sinergia entre elas.
Correta. A Indústria 4.0 é caracterizada pela integração e sinergia entre diversas
tecnologias, como Internet das Coisas (IoT), inteligência artificial, big data, entre
outras.
II. Está ocorrendo uma conexão entre o mundo digital, o mundo físico, que são as
“coisas”, e o mundo biológico, que somos nós.
Correta. A Indústria 4.0 envolve a interconexão entre o mundo digital (tecnologia), o
mundo físico (máquinas e equipamentos) e o mundo biológico (seres humanos).
III. As três revoluções industriais tiveram início nos países
subdesenvolvidos.
Incorreta. As três revoluções industriais tiveram seu início nos países
desenvolvidos, como Reino Unido, Estados Unidos e Alemanha.
IV. A primeira revolução aconteceu movida por tecnologias
mecânicas como máquinas a vapor e as ferrovias.
Correta. A primeira revolução industrial foi impulsionada por
tecnologias mecânicas, como as máquinas a vapor e as ferrovias.
V. A segunda revolução aconteceu na Inglaterra, tendo como
principais inovações a eletricidade e seu emprego.
Incorreta. A segunda revolução industrial também teve início nos
países desenvolvidos, como o Reino Unido, e suas principais
inovações incluíram a produção em massa, a eletrificação e o
surgimento de novas fontes de energia, como o petróleo.
V. A terceira revolução se iniciou na década de 1960, foi o advento
da informática e da tecnologia da informação.
Correta. A terceira revolução industrial, também conhecida como
Revolução Digital, teve início na década de 1960 com o surgimento
da informática e da tecnologia da informação.
2. A Indústria 4.0 relaciona-se com a 4.ª Revolução Industrial, cujo
marco fundamental foi:
A. O surgimento das máquinas a vapor.
B. O surgimento da tecnologia da informação, da informática e dos
computadores.
C. O início do uso da Internet.
D. O evento Silicon Valley Web Conference, realizado de forma
totalmente online no ano de 2020, no Vale do Silício, nos Estados
Unidos da América.
E. O início do uso de tecnologias de inteligência artificial, robótica e
realidade aumentada.
A Indústria 4.0 está diretamente relacionada à 4ª Revolução Industrial,
cujo marco fundamental foi:
O início do uso de tecnologias de inteligência artificial, robótica e
realidade aumentada.
Essas tecnologias são elementos-chave da Indústria 4.0, que busca a
integração e interconexão de sistemas ciberfísicos, utilizando tecnologias
digitais avançadas para otimizar processos industriais e criar novas
formas de produção e interação entre máquinas e humanos.
3. Acerca das principais tecnologias associadas ao cenário da Indústria
4.0, julgue os itens seguintes.
I. A Internet das Coisas (IoT, do inglês Internet of Things) é a
conexão entre objetos físicos, ambientes e pessoas em uma rede,
possibilitada por dispositivos eletrônicos que viabilizam a coleta e a
troca de dados.
Correto. A Internet das Coisas (IoT) é de fato a conexão entre objetos
físicos, ambientes e pessoas em uma rede, permitindo a coleta e troca de
dados por meio de dispositivos eletrônicos.
II. A computação em nuvem é uma tecnologia que une eficiência,
redução de custo e otimização do tempo.
Correto. A computação em nuvem é conhecida por sua eficiência,
redução de custos e otimização do tempo, pois permite o acesso remoto
a recursos computacionais e de armazenamento por meio da Internet.
I. Big data está ligado à captura e à análise de quantidades massivas
de dados, por meio de sistemas de informação robustos.
Correto. Big data refere-se à captura, armazenamento e análise de
grandes volumes de dados para identificar padrões, tendências e insights
valiosos. É comumente realizado por meio de sistemas de informação
robustos.
Assinale a opção correta.
A. Apenas o item I está certo.
B. Apenas o item III está certo.
C. Apenas os itens I e II estão certos.
D. Apenas os itens II e III estão certos.
E. Todos os itens estão certos.

4. A Internet das Coisas promete uma revolução na indústria, em diversos

aspectos. Essa tecnologia.
A. Traz avanços, porém gera um aumento do retrabalho, pela imprevisibilidade dos
problemas na linha de produção.
B. Busca interligar sites para uma navegação mais rápida em comércio eletrônico.
C. Tem como limitação a impossibilidade de utilização de identificação por
radiofrequência.
D. Enseja maior participação da mão de obra humana nos processos produtivos.
E. Permite uma rápida adaptação da produção, para que esta esteja em compasso
com o mercado.
A Internet das Coisas (IoT) promete uma revolução na indústria de várias maneiras. Esta
tecnologia permite uma rápida adaptação da produção, para que esteja em compasso com
o mercado.
Portanto, a opção correta é: a letra E.
5. Considerando o funcionamento das juntas em robótica, é correto afirmar que a junta
prismática.
A. Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada de eixo de rotação.
B. Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si.
C. Funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a rotação em
torno de três eixos.
D. É composta por duas juntas, uma rotacional e uma cilíndrica.
E. É composta por duas juntas cilíndricas; realiza movimentos em duas direções.
A junta prismática move em linha reta e é composta por duas hastes que deslizam entre si.
Portanto, a opção correta é: a letra B.

6. Os robôs vêm sendo utilizados em uma gama muito variada de aplicações

industriais. Assinale a alternativa que apresenta o tipo de robô ao qual o trecho
abaixo se refere. “Caracterizam-se pela pequena área de trabalho, pelo elevado
grau de rigidez mecânica e pela grande exatidão na localização do atuador. Seu
controle é simples em razão do movimento linear dos vínculos e de o momento de
inércia da carga ser fixo em toda a área de atuação”.
A. Coordenadas cilíndricas.
B. Coordenadas cartesianas.
C. Coordenadas polares.
D. Coordenadas de revolução.
E. Scara.
O trecho descreve características de um tipo específico de robô, que é conhecido como
robô de coordenadas cartesianas. Eles são caracterizados pela pequena área de trabalho,
alto grau de rigidez mecânica, grande exatidão na localização do atuador e controle
simples devido ao movimento linear dos vínculos.
Portanto, a opção correta é: a letra B.

7. Sobre os acionamentos dos robôs, é correto afirmar:

A. O acionamento elétrico tem alta precisão de posicionamento e capacidade de
transferências de carga pesadas, com alta velocidade e custo alto.
B. O sistema pneumático tem alta precisão de posicionamento e capacidade de
transferências pesadas (1000 Kg ou mais).
C. O acionamento hidráulico capacidade de transferências de cargas pesadas com
velocidade alta e custo médio alto.
D. O acionamento elétrico tem alta precisão de posicionamento e capacidade de
transferências de carga pequenas e médias, (20 Kg) com alta velocidade e custo
alto.
A afirmativa correta é: a letra D.
Enquanto o acionamento elétrico oferece alta precisão de posicionamento e é adequado
para cargas menores e médias, com alta velocidade, também é verdade que o custo é
geralmente alto.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas.
 Elo
Um elo é um corpo rígido que possui ao menos dois nós que são
pontos para se anexar aos outros elos.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras

Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...

 Junta
É uma conexão entre dois ou mais elos. As juntas também
chamadas de pares cinemáticos podem ser classificadas de
diferentes maneiras:
1. Pelo tipo de contato entre os elementos, linhas, ponto ou
superfície;
2. Pelo número de graus de liberdade permitidos na junta;
3. Pelo tipo de fechamento físico da junta: por força ou por
forma;
4. Pelo número de elos unidos (ordem da junta).
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Junta
• Classificação quanto ao tipo de contato:
o Par inferior – juntas com superfície de contato.

o Par superior – juntas com ponto ou linha de contato.

Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras

Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...

 Junta
• Classificação quanto ao fechamento da junta
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Junta
• Classificação quanto ao fechamento da junta.

Para determinar o GDL

geral de qualquer
mecanismo, devemos
considerar o número de elos
e juntas, bem como a
interação entre eles.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Junta
• Classificação quanto ao grau de liberdade:
o Junta completa (1 GDL) – junta com pino, girando e
junta deslizante.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Junta
• Classificação quanto ao grau de liberdade:
o Meia junta – permite rolar e deslizar.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Cadeia Cinemática – É um conjunto de elos e juntas
interconectadas de uma maneira que possibilite um movimento
de saída controlado em resposta a um movimento de entrada
fornecido.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Cadeia Cinemática Aberta
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Cadeia Cinemática Fechada
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Graus de Liberdade - É o número mínimo de coordenadas
independentes necessárias para definir sua posição em qualquer
instante.
O conceito de Grau de Liberdade é fundamental para síntese e
análise de mecanismos.
Para determinar o GDL geral de qualquer mecanismo, devemos
considerar o número de elos e juntas, bem como a interação entre
eles.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Graus de Liberdade
O GDL de qualquer conjunto de elos pode ser previsto após um
estudo sobre a condição de Gruebler. É uma relação fundamental
na cinemática das máquinas, especialmente na análise de
mecanismos e máquinas articuladas. Foi desenvolvida por Franz
Reuleaux e é frequentemente usada para determinar o número
máximo de graus de liberdade em um mecanismo.
Onde:
A fórmula básica da F: nº de graus de liberdade do Mecanismo.
condição de Gruebler é
N : nº total de elos do mecanismo.
dada por:
J: nº total de juntas no mecanismo.
𝐹 = 3 𝑁 − 1 − 2𝐽 − 𝐻 H: nº de restrições no movimento do mecanismo.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Graus de Liberdade – Condição de Gruebler
• Aplicação: Ao calcular o número de graus de liberdade de
um mecanismo usando a condição de Gruebler, podemos
determinar se ele é capaz de movimento e quantos graus
de liberdade ele tem.
• Limitações: A condição de Gruebler é uma simplificação
que assume que todas as juntas são articulações simples,
ou seja, têm um grau de liberdade. Mecanismos com
juntas especiais, como juntas esféricas ou planares,
exigem considerações adicionais.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
 Graus de Liberdade – Condição de Gruebler
• Exemplo: Considere um mecanismo com 4 elos, 4 juntas e 1
restrição. Aplicando a fórmula da condição de Gruebler,
temos:
𝐹 = 3 𝑁 − 1 − 2𝐽 − 𝐻 →
𝐹 = 3 𝑁 − 1 − 2𝐽 − 𝐻
𝐹 = 3 4 − 1 − 2.4 − 1 →
Onde:
𝐹 =9−8−1→
F: nº de graus de liberdade do Mecanismo.
N : nº total de elos do mecanismo. 𝐹=0
J: nº total de juntas no mecanismo. Significa que o mecanismo é
totalmente restrito em seus
H: nº de restrições no movimento do
movimentos e não pode se
mecanismo. mover independentemente.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
• Se GDL > 0 – a montagem será um mecanismo e os elos terão
um movimento relativo.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
• Se GDL = 0 – a montagem será uma estrutura e o movimento
não será possível.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação...
• Se GDL < 0 – a montagem será uma estrutura e pode estar
pré-carregada.
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação..
 Graus de Liberdade
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras

Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação..

 Graus de Liberdade
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras

Elos, Juntas e Cadeias Cinemáticas – Continuação..

 Graus de Liberdade
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras

Pino

Acoplamento de junta

Eixo

Eixo recartilhado
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras
Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras

 O Mecanismo de Quatro Barras

• O mecanismo de quatro barras com junta de pino, é o mais
simples possível para o movimento de um grau de
liberdade.
• É muito versátil em termos de tipos de movimentos que
pode gerar.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Par cinemático, Cadeia
cinemática, Grau de liberdade e Mecanismo de Quatro
Barras

 O Mecanismo de Quatro Barras – Continuação...

Em engenharia mecânica um mecanismo de quatro barras é
uma máquina formada por três barras móveis e uma quarta barra
fixa. Usualmente as barras são numeradas da seguinte maneira:
• Barra 2. Barra que proporciona movimento do mecanismo.
• Barra 3. Barra superior.
• Barra 4. Barra que recebe o movimento.
• Barra 1. Barra imaginária que vincula a união.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Robôs Industriais

• A maioria dos robôs industriais são manipuladores robóticos.

 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Robôs Industriais

 Estudar Manipuladores robóticos, envolve um conjunto de

áreas:
• Mecânicas das máquinas em situações estáticas e
dinâmicas;
• Descrições dos movimentos;
• Teoria de controle;
• Sensores e interfaces;
• Programação.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Manipuladores

 Os manipuladores consistem em elos (considerados rígidos) e

juntas que permitem o movimento de elos consecutivos.
 As juntas são normalmente equipadas com sensores de
posição que permitem obter a posição relativa dos elos
adjacentes.
Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Manipuladores
Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Braço humano
Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Manipuladores
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Manipuladores

 Os manipuladores robóticos são compostos por membros

conectados por juntas em uma cadeia cinemática aberta.
 As juntas podem ser:
• Rotativas (permitem apenas rotação relativa entre dois
membros);
• Prismáticas (permitem apenas translação linear relativa
entre dois membros).
Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Juntas

Juntas deslizantes - Robô cartesiano

Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Juntas

Juntas rotativas - Robô industrial

Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Juntas

Juntas bola e encaixe Três juntas rotacionais

substituindo a junta bola e encaixe
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Juntas

Formas de Representativas as Juntas

Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Vínculos
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Garras e Ferramentas

 Ferramentas
• Pistolas pulverizadoras (pintura);
• Solda a ponto (resistência);
• Solda por arco elétrico;
• Dispositivos de furação;
• Polidoras e etc.
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Garras e Ferramentas

 Garras
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Garras e Ferramentas

 Garras
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Acionamento

 As juntas robóticas são acionadas por atuadores:

• Elétricos: sendo os mais utilizados industrialmente,
principalmente pela disponibilidade de energia elétrica e
pela facilidade de controle.
• Hidráulicos: indicados quando grandes esforços são
necessários; robôs de maior porte.
• Pneumáticos: só tem aplicação em operações de
manipulação em que não são obrigatórias grandes
precisões, devido a compressibilidade do ar.
Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Acionamento

Precisão de Capacidade de
Acionamento Velocidade Custo
acionamento transferência de carga
Pequenas e médias (20
Elétrico Alta Alta Alto
Kg)
Pesadas (1.000 Kg ou Médio
Hidráulico Média alta Média alta
mais) alto
Pequenas e médias (10
Pneumático Baixa Alta Baixo
Kg)
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Cadeia cinemática

• No caso de manipuladores robóticos geralmente as variáveis

de configuração das juntas formam uma cadeia cinemática
aberta.
• Na ponta livre da cadeia fica o efetuador (garra, pistola de
solda, ou um outro dispositivo).
 Disciplina: Introdução à Robótica – Controle Cinemático e
Dinâmico – Sistemas de referência

• O estado de objetos (elos, ferramentas, peças manipuladas)

são descritos por uma posição e orientação.
• Atrelamos ao objeto, também, um sistema de coordenadas, ou
sistema de referência (frame).
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Placa de motor
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Placa de Motor - Continuação...
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Placa de Motor - Continuação...
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Placa de Motor - Continuação...
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Rolamento
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Rolamento – Continuação...

6308-2Z 6207-2Z
Rolamento rígido de esferas Rolamento rígido de esferas com
com vedações ou proteções. vedações ou proteções.
• Diâmetro interno: 40 mm; • Diâmetro interno: 35 mm;
• Diâmetro externo: 90 mm; • Diâmetro externo: 72 mm;
• Largura: 23 mm. • Largura: 17 mm.
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Rolamento – Continuação...
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Rolamento – Continuação...
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução Trifásica
Principais requisitos para dimensionar o motor elétrico
Para se fazer uma seleção assertiva do melhor motor a ser
utilizado, o eletricista deve ter de forma clara em sua cabeça
respostas para as seguintes perguntas:
 Qual a fonte de alimentação? C.A, trifásica, monofásica.
 Qual a frequência da rede?
 Qual tipo de carga o motor será empregado?
 O regime de funcionamento será intermitente ou contínuo?
 Qual o ciclo de aplicação da carga?
 Quantas vezes o motor ira partir, frenar ou reverter rotação por
hora?
 Qual a temperatura do ambiente que será instalado o motor?
 O motor ficará exposto a pó, gases, umidade, elementos químicos?
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Continuação...
Os motores elétricos de indução, também conhecidos como motores
assíncronos, são dispositivos eletromecânicos que convertem energia
elétrica em energia mecânica. Eles são amplamente utilizados em uma
variedade de aplicações industriais, comerciais e domésticas devido à
sua confiabilidade, eficiência e baixo custo.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Continuação...

Os motores elétricos de indução são dispositivos

eletromecânicos que operam com base no princípio da indução
eletromagnética. Eles consistem em duas partes principais: o
estator e o rotor.
 Estator: É a parte fixa do
motor e contém um conjunto
de bobinas enroladas em
torno de um núcleo de ferro
laminado. Quando uma
corrente alternada é aplicada
ao estator, um campo
magnético rotativo é criado.

Rotor: É a parte móvel do motor e pode ser construído de várias

maneiras, incluindo barras de cobre ou alumínio, enrolamentos
curto-circuitados ou gaiolas de esquilo. Quando o campo
magnético rotativo do estator interage com o rotor, ele gera
correntes elétricas no rotor de acordo com o princípio da
indução eletromagnética. Essas correntes criam um segundo
campo magnético no rotor, que interage com o campo do estator,
gerando torque e fazendo com que o rotor gire.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Definição de Motor Assíncrono

 Motor assíncrono de Indução é um motor elétrico de corrente

trifásica, bifásica, ou monofásica, cujo rotor está excitado pelo
estator e a velocidade de rotação não é proporcional à frequência
da sua alimentação (a velocidade do rotor é menor que a do
campo girante, devido ao escorregamento).
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Principais Características e Contribuições

Eficiência Energética: Os Confiabilidade: Devido à sua

motores de indução são construção robusta e ao número
conhecidos por sua alta limitado de peças móveis, os
eficiência energética, o que os motores de indução são
torna ideais para uma variedade altamente confiáveis e requerem
de aplicações onde a conservação pouca manutenção.
de energia é importante.

Ampla Aplicabilidade: São

Baixo Custo: Eles são amplamente utilizados em
geralmente mais baratos de bombas, compressores,
fabricar e manter do que outros ventiladores, transportadores,
tipos de motores, como motores máquinas-ferramenta,
síncronos ou de corrente eletrodomésticos e uma
contínua. variedade de outras aplicações
industriais e comerciais.
 Comparação dos motores elétricos de indução com outros tipos de motores
Motores Elétricos de Motores de Corrente
Motores Síncronos
Indução Contínua
Funcionam com base no Operam com um campo O torque é gerado pela
funcionamento

princípio da indução magnético rotativo que gira interação entre o campo

Princípio de

eletromagnética, onde um à mesma velocidade que o magnético do estator e o

campo magnético rotativo é campo magnético do estator. campo magnético do rotor,
criado no estator e induz O rotor segue sincronizado controlado pela corrente
correntes elétricas no rotor, com o campo do estator. fornecida ao rotor.
gerando torque e movimento.
• Alta eficiência energética. • Alta eficiência em cargas • Controle preciso de
• Construção robusta e constantes e operação em velocidade e torque.
baixa manutenção. velocidade constante. • Mais complexos e exigem
Características

• Baixo custo de produção • Mais complexos e caros manutenção periódica de

e operação. em comparação com os escovas e comutadores.
• Adequados para operação motores de indução. • Utilizados em aplicações
em velocidades variáveis. • Requerem um sistema de que requerem controle de
excitação para velocidade e posição,
sincronização. como guinchos, elevadores
e máquinas CNC.
Amplamente utilizados em Usados em aplicações que Encontrados em aplicações
Aplicações

bombas, compressores, requerem operação em que exigem controle preciso

ventiladores, transportadores, velocidade constante, como de velocidade e torque, bem
eletrodomésticos, entre geradores, motores de tração como inversão de rotação.
outros. de locomotivas, e turbinas a
vapor.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Principais Características e Contribuições –
Continuação...

Comparação Geral entre motores Assíncrono, Síncronos e

Corrente Contínua
Os motores de Os motores Os motores de
indução são síncronos são ideais corrente contínua
amplamente para aplicações de são preferidos
preferidos devido à velocidade quando é necessária
sua simplicidade, constante. uma alta precisão de
baixo custo e baixa controle de
manutenção. velocidade e torque.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Principais Características e Contribuições –
Continuação...
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Principais Características e Contribuições –
Continuação...
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Indução Eletromagnética – Continuação...

A indução eletromagnética é a junção entre o magnetismo e a

eletricidade, quando um material condutor é imerso em um
campo magnético já existente.
A descoberta desse conceito foi crucial para o desenvolvimento
de dispositivos como transformadores de tensão elétrica,
máquinas elétricas, entre outras aplicações.

Essas ideias foram desenvolvidas Anteriormente a ele, o pesquisador

por Michael Faraday, em 1831. Por Hans Christian Oersted observou
meio de experimentos, o estudioso que, por exemplo, quando uma
percebeu o surgimento de corrente elétrica de um material
eletricidade quando os materiais condutor é aproximada de uma
condutores passam por campos bússola, a direção da agulha é
magnéticos pré existentes. alterada.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Indução Eletromagnética – Continuação...

• Embora Hans Christian Oersted tenha

comprovado experimentalmente a
ligação entre eletricidade e magnetismo,
ele não conseguiu explicar fisicamente
ou matematicamente essa relação.

• Em 1820, André-Marie Ampère (físico e

matemático francês) comprovou que há uma força
atuando sobre condutores situados próximos
quando percorridos por correntes elétricas. Ele
também comprovou que a força e a intensidade do
campo magnético eram proporcionais à magnitude
das correntes elétricas.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Indução Eletromagnética – Continuação...

Em 1840 o físico inglês Michael

Faraday visualizou o campo
magnético como sendo uma zona
ocupada por uma infinidade de
linhas de força. Cada linha de
força representa um laço de
energia magnética, que possui um
sentido definido: parte do pólo
norte do ímã, atravessa o espaço
de influência do campo magnético
e chega ao pólo sul do ímã,
atravessando o interior do ímã e Linhas de Força no Campo Magnético
voltando ao pólo norte. de um ímã.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Indução Eletromagnética – Continuação...

Atualmente, a fórmula que melhor descreve a indução

eletromagnética é a Lei de Faraday-Lenz:
ε = – ΔΦ / Δt
• ε é a força eletromotriz induzida (também chamada de
diferença de potencial), medida em V, volts;
• ΔΦ representa a variação do fluxo magnético no tempo em
questão, de maneira que: ΔΦ = Φf – Φi;
• Δt é a variação do tempo no momento observada, medida em
segundos; e
• O sinal negativo que aparece no início da fórmula indica a
inversão de sentido que ocorre na lei de Faraday
complementada pelas ideias de Lenz.
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Imã Permanente
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Imã Permanente – Continuação...

Imã permanente é um
material sólido feito,
na maioria das vezes
de aço cobalto, que
tem seus domínios Em um ímã, Polos diferentes se atraem.

magnéticos
orientados numa
direção preferencial
definindo assim um
par de polos.

Em um ímã, Polos iguais se repelem

 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Imã Permanente – Continuação...

• Vetor – Segmento de reta orientado, com direção, sentido

e módulo.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios

A Lei de Faraday-Lenz é um importante conceito para o estudo

da indução eletromagnética, quando um campo magnético
(criado por polos de ímãs) é capaz de gerar uma corrente elétrica
com intensidade, direção e sentido.
O primeiro enunciado, criado por Faraday em 1831, também
pode ser chamado de Lei da Indução Eletromagnética. Nesse
conceito, a variação do fluxo magnético em um circuito, faz
com que surja uma corrente elétrica nessa região, como será
melhor discutido nos tópicos a seguir.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios – Continuação...

A lei de Lenz aparece, então, como um complemento à Indução

Eletromagnética. A partir de seus experimentos, Lenz chega à
conclusão de que a corrente induzida que se forma nessas
situações terá sentido oposto ao da variação do fluxo magnético.
Quando em conjunto, as leis de Faraday e Lenz são o pilar do
estudo eletromagnético. Existe ainda uma outra lei adicional,
criada por Franz Ernst Neumann, que trata sobre a diferença de
potencial (ddp) ou a força eletromotriz induzida que surge nos
polos do material condutor, dentro do campo magnético.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios – Continuação...

O fluxo magnético (Φ) é uma grandeza física que trata sobre a

quantidade de linhas de campo presentes em uma determinada área
(A). A angulação dessas linhas(θ) e a intensidade do campo magnético
(B) também são consideradas, como mostra a fórmula a seguir:
Φ = A.B.cos (θ)
• A é a área, em m2 (metro quadrado);
• B representa a intensidade do campo magnético, medida em T
(Tesla);
• Como vimos, Φ é o fluxo magnético, mensurado em Wb (Weber),
ou mesmo em T.m2.
O que é levado em conta na fórmula da indução eletromagnética é a
variação do fluxo magnético. Esse conceito diz respeito à mudança do
número de linhas de campo em uma área.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios – Continuação...

No esquema acima, o fluxo magnético é a medida que quantifica

o número de linhas que estão passando no quadrilátero A,
conforme a fórmula que foi estudada anteriormente.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios – Continuação...

O sentido da corrente
induzida que surge durante
a indução eletromagnética é
dado pela regra da mão
direita. Nessa ideia, o dedo
polegar deve apontar no
mesmo sentido que a
corrente elétrica, enquanto
os outros quatro dedos
envolverão o sentido
vetorial do campo
magnético B.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios – Continuação...

• A indução eletromagnética possui diversas aplicações no dia a

dia, e foi importante para o desenvolvimento de grandes
máquinas. Atualmente, as usinas que produzem eletricidade
utilizam, em grande escala, dispositivos de indução.
• Transformadores de tensão elétrica possuem enrolamentos de
materiais condutores, que produzem campos magnéticos
oscilantes e assim podem alterar a força eletromotriz e a corrente
induzida. Eles são usados, por exemplo, quando uma residência
está instalada em uma voltagem diferente do aparelho que será
utilizado.
• Motores elétricos também partem do princípio da indução
eletromagnética para realizar rotações e assim gerar energia
mecânica a partir de energia elétrica.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios – Continuação...

ENEM 2018
A tecnologia de comunicação da etiqueta RFID (chamada de
etiqueta inteligente) é usada há anos para rastrear gado, vagões de
trem, bagagem aérea e carros nos pedágios. Um modelo mais
barato dessas etiquetas pode funcionar sem baterias e é constituído
por três componentes: um microprocessador de silício; uma bobina
de metal, feita de cobre ou de alumínio, que é enrolada em um
padrão circular; e um encapsulador, que é um material de vidro ou
polímero envolvendo o microprocessador e a bobina. Na presença
de um campo de radiofrequência gerado pelo leitor, a etiqueta
transmite sinais. A distância de leitura é determinada pelo tamanho
da bobina e pela potência da onda de rádio emitida pelo leitor.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Lei de Faraday-Lenz: Definição, Fórmulas,
Aplicações e Exercícios – Continuação...

Disponível em: http://eletronicos.hsw.uol.com.br. Acesso em: 27

fev. 2012 (adaptado)
A etiqueta funciona sem pilhas porque o campo:
A. elétrico da onda de rádio agita elétrons da bobina.
B. elétrico da onda de rádio cria uma tensão na bobina.
C. magnético da onda de rádio induz corrente na bobina.
D. magnético da onda de rádio aquece os fios da bobina.
E. magnético da onda de rádio diminui a ressonância no interior da
bobina.
Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Aço Elétrico

O aço elétrico, também conhecido como aço

silício ou aço para fins elétricos, é um tipo
especial de aço desenvolvido para uso em
equipamentos elétricos, como transformadores
e motores elétricos. A sua composição
química e propriedades magnéticas são
otimizadas para reduzir perdas por corrente
parasita (correntes de Foucault) e histerese
magnética, tornando-o mais eficiente em
aplicações elétricas.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Aço Elétrico – Continuação...

O aço elétrico, também conhecido como aço silício, é geralmente

uma liga de ferro com adição de pequenas quantidades de silício e
outros elementos para melhorar suas propriedades magnéticas e
elétricas. A composição química típica do aço elétrico pode variar
dependendo do tipo específico e das exigências da aplicação, mas
aqui está uma composição geralmente encontrada:
• Ferro (Fe): O ferro é o principal componente do aço elétrico e
fornece sua estrutura básica.
• Silício (Si): O silício é o elemento mais importante para as
propriedades magnéticas do aço elétrico. A adição de silício
reduz a resistividade elétrica do material, diminui as perdas por
corrente parasita e histerese magnética, e aumenta a
permeabilidade magnética.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Aço Elétrico – Continuação...

• Carbono (C): O carbono é adicionado em pequenas

quantidades para melhorar a resistência mecânica do aço
elétrico. No entanto, o teor de carbono no aço elétrico é
geralmente mantido baixo para evitar o aumento das perdas
magnéticas.
• Manganês (Mn): O manganês é adicionado para melhorar a
ductilidade, a resistência e a usinabilidade do aço elétrico.
• Enxofre (S) e Fósforo (P): Esses elementos são
considerados impurezas e geralmente são mantidos em
baixos níveis no aço elétrico, pois podem prejudicar suas
propriedades magnéticas.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Aço Elétrico GO

 Aço elétrico de grão orientado (GO):

• Este tipo de aço elétrico é produzido através de um
processo de laminação especial que alinha os grãos do
material em uma direção preferencial.
• Essa orientação dos grãos ajuda a melhorar as
propriedades magnéticas do aço, tornando-o ideal para
aplicações em que a direção do fluxo magnético é
conhecida e constante, como em núcleos de
transformadores.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Aço Elétrico GNO

 Aço elétrico de grão orientado (GNO):

• Este tipo de aço elétrico possui uma estrutura cristalina
mais aleatória, o que o torna isotrópico em suas
propriedades magnéticas.
• O aço elétrico de grão não orientado é utilizado em
aplicações em que o fluxo magnético pode mudar de
direção, como em motores elétricos.

Ambos os tipos de aço elétrico são projetados para minimizar as

perdas de energia, melhorando assim a eficiência dos
equipamentos elétricos. As perdas por corrente parasita e
histerese magnética são reduzidas ao mínimo possível, resultando
em um funcionamento mais eficiente e econômico dos
dispositivos elétricos que utilizam este tipo de aço.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Motores de Indução

 Os motores de indução são um tipo comum de motor elétrico

usados em uma variedade de aplicações industriais e
comerciais devido à sua simplicidade, confiabilidade e baixo
custo de manutenção. Existem duas principais categorias de
motores de indução: monofásico e trifásico.
 Motores de Indução Monofásico e Trifásico
Monofásico Trifásico
• Estes motores são • Estes motores são alimentados por três
alimentados por uma única fontes de alimentação de CA com fases
fonte de alimentação de CA defasadas entre si de 120 graus.
(corrente alternada). • São amplamente utilizados em aplicações
• Eles são frequentemente industriais de grande porte, como em
utilizados em aplicações bombas, compressores, ventiladores
residenciais e comerciais de industriais, esteiras transportadoras, entre
menor porte, como outros.
ventiladores, bombas e • Os motores trifásicos tendem a ser mais
pequenas máquinas. eficientes e oferecem maior potência em
• Os motores monofásicos comparação com os motores monofásicos,
geralmente possuem menor tornando-os mais adequados para aplicações
potência em comparação industriais de alta demanda.
com os motores trifásicos e • Uma vantagem significativa dos motores
são menos eficientes para trifásicos é a capacidade de controlar a
aplicações industriais de velocidade e o torque através de dispositivos
grande porte devido a como inversores de frequência, o que os
limitações de potência. torna extremamente versáteis em uma
variedade de aplicações industriais.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Motores de Indução. Desafios e Avanços
Tecnológicos

Na área dos motores de indução, mesmo sendo uma tecnologia

estabelecida, ainda há desafios que os engenheiros e
pesquisadores enfrentam, especialmente à medida que a
demanda por eficiência energética, redução de custos e
sustentabilidade aumenta. Alguns dos desafios atuais incluem:
• Eficiência energética: Embora os motores de indução sejam
geralmente eficientes, ainda há espaço para melhorias na
eficiência energética. Reduzir ainda mais as perdas de
energia, especialmente durante a operação em cargas parciais,
é um desafio contínuo.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Motores de Indução. Desafios e Avanços
Tecnológicos – Continuação...

• Controle de velocidade e precisão: Para muitas aplicações

modernas, como automação industrial e veículos elétricos, o
controle preciso da velocidade e do torque do motor é
essencial. Desenvolver técnicas de controle avançadas para
motores de indução que permitam um desempenho mais
preciso e dinâmico é um desafio importante.
• Redução de ruído e vibração: Melhorar o conforto acústico
e reduzir as vibrações indesejadas dos motores de indução é
um desafio significativo, especialmente em aplicações onde o
ruído e a vibração são considerações importantes, como em
sistemas HVAC e em veículos elétricos.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Motores de Indução. Desafios e Avanços
Tecnológicos – Continuação...

• Integração com sistemas de energia renovável: Com a

crescente adoção de energia renovável, como energia solar e
eólica, há uma necessidade crescente de integrar os motores
de indução de forma eficiente com esses sistemas. Isso inclui
aprimorar a capacidade de operação em condições de
alimentação não ideal, como flutuações na tensão e na
frequência.
• Manutenção preditiva: Desenvolver sistemas de
monitoramento e diagnóstico avançados para prever falhas
em motores de indução antes que ocorram é outro desafio
importante. Isso pode ajudar a reduzir o tempo de inatividade
não planejado e os custos de manutenção.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Motores de Indução. Desafios e Avanços
Tecnológicos – Continuação...

• Sustentabilidade e materiais: Encontrar materiais

alternativos e métodos de produção mais sustentáveis para
motores de indução, incluindo o aço elétrico e outros
componentes, é uma área de crescente importância, à medida
que a indústria busca reduzir seu impacto ambiental.
 Contribuição dos Motores Elétricos de Indução
Trifásica – Elementos de Fixação

Na mecânica é muito comum a necessidade

de unir peças como chapas, perfis e barras.
Qualquer construção, por mais simples que
seja, exige união de peças entre si.
Numa classificação geral, os elementos de fixação mais
usados em mecânica são:
• Rebites.
• Pinos.
• Cavilhas.
• Parafusos.
• Porcas.
• Arruelas.
• Chavetas e etc.
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Trifásica – Elementos de Fixação – Continuação...

A união de peças feita pelos elementos de fixação pode ser de

dois tipos:
Móvel ou Permanente.
No tipo de união móvel, os elementos de fixação podem ser
colocados ou retirados do conjunto sem causar qualquer dano
às peças que foram unidas. É o caso, por exemplo, de uniões
feitas com parafusos, porcas e arruelas.
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No tipo de união permanente, os elementos de fixação, uma

vez instalados, não podem ser retirados sem que fiquem
inutilizados. É o caso, por exemplo, de uniões feitas com
rebites e soldas.
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Trifásica – Tipos de Elementos de Fixação

Rebite
O rebite é formado por um
corpo cilíndrico e uma cabeça.
É fabricado em aço, alumínio,
cobre ou latão. É usado para
fixação permanente de duas ou
mais peças.

Pino
O pino une peças articuladas.
Nesse tipo de união, uma das
peças pode se movimentar por
rotação.
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Cavilha
A cavilha une peças que não são articuladas entre si.
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Contrapino ou cupilha
O contrapino ou cupilha é uma haste
ou arame com forma semelhante à de
um meio-cilindro, dobrado de modo a
fazer uma cabeça circular e tem duas
pernas desiguais. Introduz-se o
contrapino ou cupilha num furo na
extremidade de um pino ou parafuso
com porca castelo. As pernas do
contrapino são viradas para trás e,
assim, impedem a saída do pino ou da
porca durante vibrações das peças
fixadas.
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Parafuso
O parafuso é uma peça formada por
um corpo cilíndrico roscado e uma
cabeça, que pode ter várias formas.

Porca
A porca tem forma de prisma, de
cilindro etc. Apresenta um furo
roscado.
Através desse furo, a porca é
atarraxada ao parafuso.
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Arruela
A arruela é um disco metálico
com um furo no centro.
O corpo do parafuso passa
por esse furo.

Anel elástico
O anel elástico é usado para
impedir deslocamento de eixos.
Serve, também,
para posicionar ou limitar o
movimento de uma peça que
desliza sobre um eixo
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Arruelas Nord Lock

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Chaveta
A chaveta tem corpo em forma prismática ou cilíndrica que
pode ter faces paralelas ou inclinadas, em função da grandeza
do esforço e do tipo de movimento que deve transmitir.

Alguns autores classificam a

chaveta como elementos de
fixação e outros autores, como
elementos de transmissão.
Na verdade, a chaveta
desempenha as duas funções.
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Trifásica – Servo Acionamento

"Servo acionamento" e "servo motor" não são

exatamente a mesma coisa, embora estejam
intimamente relacionados no contexto dos
sistemas de controle de movimento.
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Servo Motor
Um servo motor é um tipo de motor que é projetado para
permitir um controle preciso de posição, velocidade e
aceleração. Ele é normalmente usado em aplicações que
requerem um controle de movimento exato, como em
robótica, maquinário CNC, e sistemas de automação
industrial. Os componentes principais de um servo motor
incluem o motor em si, um sensor (como um encoder ou um
potenciómetro) para feedback de posição, e um controlador
para processar o feedback e ajustar o movimento do motor
conforme necessário.
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Servo Acionamento (Servo Drive)

Um servo acionamento ou servo drive é o dispositivo
eletrônico que controla e alimenta o servo motor. Ele recebe
comandos de um controlador central (como um controlador
lógico programável, ou CLP) e converte esses comandos em
sinais elétricos que acionam o motor. O servo acionamento
também interpreta os sinais de feedback do motor para ajustar
continuamente o desempenho, garantindo que o motor siga
precisamente os comandos desejados.
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Relação entre Servo Motor e Servo Acionamento

Servo Motor Servo Acionamento
Processa os comandos do
Realiza o movimento físico e controlador central e ajusta a
fornece feedback sobre sua operação do servo motor
posição e velocidade. com base no feedback
recebido.
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A função de um servo
• A palavra "servo" vem da palavra em Latim “servus”:
→ Cumprir os comandos fielmente, com rapidez e
precisão.
• Servo é um dispositivo que executa o trabalho com
precisão de acordo com os comandos recebidos.
• O servo mecanismo permite controlar:
→ Posicionamento;
→ Velocidade;
→ Torque;
→ As combinações desses controles.
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Controle de posição
• Mover objetos ou faze-los parar em uma posição
definida.
• Precisão de submicrons (μm = 1/1.000 mm).
• Iniciar / parar objetos repetidas vezes.

Pouco antes Ele para

da posição no lugar
de parada... exato!
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Controle de velocidade
• Minimizar a diferença entre a velocidade desejada e a
velocidade atual.
• A operação contínua é possível em uma ampla faixa de
velocidades:
→ 0,1 rpm até 6000 rpm.
Em Em alta
velocidade velocidade
baixa
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Controle de torque
• Manter o torque constante com precisão.
• Torque = força para o motor produzir a rotação.

Modere a força para

coincidir com a
situação.
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1. Analise o texto abaixo em relação à proporcionalidade das

grandezas em um motor elétrico de indução.
O torque mecânico é ........(1)........ potência no eixo mecânico e
........(2)........ velocidade de rotação do eixo.
Assinale a alternativa que completa corretamente as lacunas
numeradas do texto.
A. (1) inversamente proporcional à • (2) diretamente proporcional à.
B. (1) inversamente proporcional à • (2) proporcional ao quadrado
da.
C. (1) proporcional ao quadrado da • (2) diretamente proporcional à.
D. (1) inversamente proporcional ao quadrado da • (2) diretamente
proporcional à.
E. (1) diretamente proporcional à • (2) inversamente proporcional à.
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A partir da fórmula abaixo:

𝑃 = Τ×𝜔

Podemos ver que, para uma dada velocidade angular 𝜔, a potência P é

diretamente proporcional ao torque 𝑇. Isso significa que, se a
velocidade de rotação do eixo for constante, um aumento na potência
exigirá um aumento proporcional no torque.
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A função de um servo
• Operações em alta velocidade e alta precisão, os servo
mecanismos usam sistema de controle com
realimentação (malha fechada) através do encoder
(feedback).
• Ele verifica a sua operação continuamente para seguir
os comandos corretamente.
• A precisão é importante para minimizar a diferença
entre o sinal de comando e o sinal de realimentação.
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Malhas de controle
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Malhas de controle
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Malhas de controle

PWM (Pulse Width Modulation) refere-se ao conceito de pulsar rapidamente

um sinal digital em um condutor. Além de várias outras aplicações, esta
técnica de modulação pode ser utilizada para simular uma tensão estática
variável e é comumente aplicada no controle de motores elétricos,
aquecedores, LEDs ou luzes em diferentes intensidades ou frequências.
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Malhas de controle

• As velocidades de resposta das malhas de controle:

→ Malha de posição) < (Malha de velocidade) < (Malha
de corrente)

Modo de controle Malhas

Malha de posição, malha de velocidade,
Controle de posição
malha de corrente.
Controle de velocidade Malha de velocidade, malha de corrente
Malha de corrente (porém, o controle de
Controle de torque velocidade é exigido em condições sem
carga).
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Controle de Posição

Posicionamento Movendo
um objeto a partir de uma
A precisão do ponto de
posição inicial e parando
parada é chamado de
exatamente em uma posição
precisão de parada.
desejada.
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Diferenças entre Servos e Inversores

 Diferença entre Servos e Inversores
Comparação Inversor (uso geral) Servo (uso geral)
Usado para controle simples, Usado em aplicações que exigem
Aplicação estado estacionário. controle de alta velocidade e alta
precisão.
Usado basicamente para Usado para controle de posição,
Modo de controle
controle de velocidade e torque. velocidade e torque.
É usado um motor de uso geral Específico/limitado pela
Motor
(indução). combinação do servo amplificador.
Vários motores podem ser Fundamentalmente, um servo
Operação com
acionados usando apenas um amplificador é usado para acionar
vários motores
inversor. apenas um motor.
Preço (Relativamente) Baixo (Relativamente) Alto
Precisão de parada Até cerca de 1000 μm. Até cerca de 1 μm disponível.
Alta taxa de variação. É Baixa taxa. Permite que alterações
facilmente afetado por de carga e outros fatores
Variações de
variações da carga e outros sejam cancelados, pois há
velocidade
fatores, pois não há realimentação de velocidade.
realimentação de velocidade.
Torque máximo Cerca de 150%. Cerca de 300%.
Velocidade de saída Cerca de 100 W a 300 kW Cerca de 10 W a 60 kW.
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Comparação das estruturas básicas

• Estrutura dos inversores e servos são

praticamente iguais.
Circuito principal
• Servos possui freio dinâmico e alguns inversores
não.
• Servos possui uma estrutura mais complexa.

Circuito de controle • Servo mecanismos exigem realimentação,

comutação de modo de controle, limites (de
corrente, velocidade, torque) e outras operações.