Configuração da

função Safe Torque

Off (STO) via Starter
no Sinamics G120 (Via
Terminais)
Siemens
Sinamics G120 / Safety / STO Industry
Online
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 Informações Legais
Este documento é oriundo do Siemens Industry Online Support ao qual se aplicam os termos
gerais de uso http://www.siemens.com/terms_of_use.

Aviso Geral
Este documento apresenta dicas e exemplos sobre o produto e supõe que o leitor possua
conhecimento básico prévio sobre o mesmo. Para informações completas e atualizadas, deve-se
consultar o manual do produto. O intuito deste texto é meramente didático, sem pretensão de
aplicação direta em casos reais, podendo ser alterado pela Siemens sem aviso prévio. Os
exemplos devem ser adaptados ao uso final e exaustivamente testados antes de utilizados em
projetos reais.

Uso de exemplos de aplicação

Exemplos de aplicação ilustram a solução de tarefas de automação através de uma interação de
vários componentes na forma de texto, gráficos e / ou pacotes de software. Os exemplos de
aplicação são um serviço gratuito da Siemens AG e / ou uma subsidiária da Siemens AG
(“Siemens”). Eles não são vinculativos e não reivindicam integridade ou funcionalidade em
relação à configuração e ao equipamento. Os exemplos de aplicativos apenas oferecem ajuda
para tarefas típicas; eles não constituem soluções específicas do cliente. O leitor é responsável
pela operação adequada e segura dos produtos, de acordo com os regulamentos aplicáveis, e
também deve verificar a função do respectivo exemplo de aplicação e personalizá-lo para o seu
sistema.
A Siemens concede ao leitor o direito não exclusivo, não sublicenciável e intransferível de ter os
exemplos de aplicação usados por pessoal tecnicamente treinado. Qualquer alteração nos
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exemplos de aplicação é de responsabilidade do leitor. Compartilhar os exemplos de aplicação

com terceiros ou copiar os exemplos de aplicação ou trechos deles é permitido somente em
combinação com seus próprios produtos. Os exemplos de aplicação não são obrigados a passar
pelos testes habituais e inspeções de qualidade de um produto tributável; eles podem ter defeitos
funcionais e de desempenho, bem como erros. É da responsabilidade do leitor utilizá-los de tal
maneira que quaisquer avarias que possam ocorrer não resultem em danos materiais ou
ferimentos em pessoas.

Isenção de responsabilidade
A Siemens não assumirá qualquer responsabilidade, por qualquer motivo legal, incluindo, sem
limitação, responsabilidade pela usabilidade, disponibilidade, integridade e ausência de defeitos
dos exemplos de aplicativos, bem como por informações relacionadas, configuração e dados de
desempenho e qualquer dano causado por elas. Isto não se aplica em casos de responsabilidade
obrigatória, por exemplo, sob o Ato de Responsabilidade de Produto da Alemanha, ou em casos
de intenção, negligência grosseira ou culposa, danos corporais ou danos à saúde, não
cumprimento de uma garantia, não fraudulenta divulgação de um defeito ou violação culposa de
obrigações contratuais relevantes. As reclamações por danos decorrentes de uma violação de
obrigações contratuais materiais deverão, no entanto, ser limitadas ao dano previsível típico do
tipo de acordo, a menos que a responsabilidade resulte de intenção ou negligência grave ou seja
baseada na perda de vida, lesões corporais ou danos à saúde. As disposições precedentes não
implicam qualquer alteração no ónus da prova em seu detrimento. Você deverá indenizar a
Siemens contra reclamações existentes ou futuras de terceiros nesta conexão, exceto quando a
Siemens for obrigatoriamente responsável.
Ao usar os exemplos de aplicação, você reconhece que a Siemens não pode ser
responsabilizada por qualquer dano além das disposições de responsabilidade descritas

Outras informações
A Siemens reserva-se o direito de fazer alterações nos exemplos de aplicativos a qualquer
momento, sem aviso prévio. Em caso de discrepâncias entre as sugestões nos exemplos de
aplicação e outras publicações da Siemens, como catálogos, o conteúdo da outra documentação
deve ter precedência.
Os termos de uso da Siemens (https://support.industry.siemens.com) também se aplicam.

Informações de segurança
Siemens prove produtos e soluções com funções de segurança industrial que dão suporte à
operação segura de plantas, sistemas, máquinas e redes. A fim de proteger plantas, sistemas,

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 maquinas e redes contra cyber ataques, é necessário implantar – e manter continuamente – um
conceito de segurança industrial holístico no estado da arte. Os produtos e soluções Siemens
são apenas um elemento deste conceito.

O leitor é responsável por impedir o acesso não autorizado à suas fábricas, sistemas, máquinas
e redes. Sistemas, máquinas e componentes só devem ser conectados à rede da empresa ou à
Internet se e na medida necessária e com medidas de segurança apropriadas (por exemplo, uso
de firewalls e segmentação de rede) em vigor.

Sistema de Indicações

Este artigo contém indicações que devem ser observadas a fim de garantir a segurança pessoal,
assim como prevenir dados a propriedades. Seguem exemplos das simbologias usadas:

Este tipo de indicação representa uma situação eminentemente perigosa, que

se não evitada, resultará em morte ou ferimentos sérios.

DANGER

Este tipo de indicação representa uma situação eminentemente perigosa, que

se não evitada, poderá resultar em morte ou ferimentos sérios.

WARNING
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Este tipo de indicação representa uma situação potencialmente perigosa, que se

não evitada, poderá resultar em ferimentos moderados ou leves.

CAUTION

NOTICE Este tipo de indicação representa uma situação potencialmente perigosa, que se
não evitada poderá resultar danos à propriedade.

NOTE Indica uma possível vantagem. Tem caráter de dica.

Se mais de uma indicação estiver presente, a maior grau de perigo deverá ser levado em conta.
Indicações relativas a danos ou morte a pessoas também incluem, implicitamente, danos à
propriedade.

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 Índice
Informações Legais ..................................................................................................... 2
Índice ............................................................................................................................. 4
1 Objetivo............................................................................................................... 5
2 Introdução - Conceitos...................................................................................... 6
2.1 Funções de segurança básicas e estendidas ...................................... 6
2.2 Safe Torque Off (STO) ......................................................................... 7
2.3 Software Starter ................................................................................... 9
3 Configuração .................................................................................................... 10
3.1 Configuração da função STO via Starter ........................................... 10
3.2 Informações relevantes adicionais ..................................................... 17
3.2.1 Exemplo do circuito das entradas digitais safety ............................... 17
3.2.2 Avaliação dos sinais das Dis .............................................................. 18
3.2.3 Configuração do STO via terminais da unidade de potência
(PM240-2) .......................................................................................... 19
4 Informações adicionais ................................................................................... 21
4.1 Histórico.............................................................................................. 21
5 Referências ...................................................................................................... 22
5.1 SIOS (Siemens Industry online Support) ........................................... 22
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6 Suporte técnico e treinamento ....................................................................... 23

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 1 Objetivo

1 Objetivo
Este artigo tem como objetivo exemplificar a configuração da função de segurança
Safe Torque Off (STO) via terminais nos inversores da família do SINAMICS
G120 via software Starter.
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 2 Introdução - Conceitos

2 Introdução - Conceitos
2.1 Funções de segurança básicas e estendidas
De maneira geral, os inversores da família SINAMICS G possuem dois tipos de
classificações das suas funções de segurança, as funções básicas e funções
estendidas. As tabelas abaixo exemplificam as principais diferenças e as funções
básicas e estendidas (Figura 2-1) e demonstram quais hardwares são capazes de
efetuar cada um dos tipos de funções (Figura 2-2).

Figura 2-1 – Tabela com diferenças entre funções básicas e estendidas

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Figura 2-2 – Funcionalidades disponíveis nos inversores

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 2 Introdução - Conceitos

2.2 Safe Torque Off (STO)

A função Safe Torque Off tem como principal característica garantir que nenhuma
energia fluirá do inversor ao motor, garantindo assim que não haja torque motor no
eixo da máquina elétrica (motor), o drive inibe os pulsos na saída para o motor. A
função STO é definida de acordo com a norma IEC/EN 61800-5-2:

"[…] [The inverter] does not supply any energy to the motor which can
generate a torque (or for a linear motor, a force)".

Esta função pode ser acionada via PROFIsafe ou via F-DI no SINAMICS G120,
ainda há a possiblidade de indicação do status de STO ativo via F-DO ou
PROFIsafe para monitoramento. Com a implementação desta funcionalidade
safety, o inversor pode atingir o nível de segurança categoria 3, SIL 2 (de acordo
com o Manual Safety SINAMICS G120), pode-se ver as certificações na figura
abaixo.

Figura 2-3 – Tabela Funcionalidades Safety SINAMICS

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 2 Introdução - Conceitos

Abaixo há dois gráficos com exemplos de funcionamento do drive em dois

cenários diferentes, no cenário A o motor já estava parado quando a função STO
foi ativada, prevenindo o motor de partir, enquanto que no cenário B a função STO
foi ativada com o motor operando, fazendo com que o motor pare por inércia.

Figura 2-4 – Exemplos de funcionamento do STO.

Na Figura 2-5 há um gráfico mais detalhado, demonstrando o funcionamento da

função STO no cenário B, assim como os status dos LEDs do drive.

Figura 2-5 – Funcionamento do STO

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Se alguma outra função standard do inversor já estiver sendo utilizada na

configuração da aplicação, o STO pode desencadeá-las, por exemplo, ao
acionar a função STO, se houver um freio no motor e o drive controlá-lo (Motor
CAUTION Holding Brake), o freio será fechado. O mesmo ocorre com um contator de linha,
ao acionar o STO, o contator de linha se abrirá. Portanto para ativação da
funcionalidade, a aplicação deve ser estudada com antecedência e então se
opinar sobre a viabilidade ou não da utilização da mesma.

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 2 Introdução - Conceitos

2.3 Software Starter

O Software Starter é gratuito e está disponível para download no link abaixo no
site do suporte da Siemens. Neste mesmo link há instruções para instalação deste
software em um computador.

https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/26233208/en

NOTE As famílias de inversores e funções suportadas dependem diretamente da

versão do Starter instalada, por isso, em casos de dúvidas, é recomendado que
se entre em contato com o suporte técnico ou busque estas informações nas
notas de lançamento do software na referida versão (delivery release notes).
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 3 Configuração

3 Configuração
3.1 Configuração da função STO via Starter
Inicialmente deve-se identificar o inversor (1) onde a configuração da
funcionalidade se dará, então entrar online no drive (2). Neste ponto, assumimos
que a configuração básica do drive já foi feita, e somente a configuração de
segurança do STO será realizada.

Figura 3-1 – Identificação do drive a ser configurado.

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Vale ressaltar que um backup deve ser mantido em segurança, para caso a
configuração não ocorra como o esperado, este backup possa restaurar o
sistema em sua condição anterior.
CAUTION

Após entrar online no drive, devemos acessar o menu de comissionamento das

funcionalidades Safety Integrated. No menu “Control_Unit”, há o sub-menu
“Functions” (1) e então o item “Safety Integrated” (2).

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 3 Configuração

Figura 3-2 – Menu de configuração de Safety Integrated

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Na sequência, deve-se clicar no item “Change settings” (1), e na lista suspensa

(2) selecionar o item “Basic functions via onboard terminals”, visto que a
configuração do modo de acionamento da funcionalidade STO, neste caso se dará
via terminais (F-DI).

Figura 3-3 – Configuração das funções Safety Integrated

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 3 Configuração

Figura 3-4 – Configuração das funções de Safety Integrated

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Geralmente, quando sensores ou chaves mecânicas são usadas de forma direta

nas entradas digitais, os sinais não assumem o valor ao mesmo instante, portanto
por um período curto de tempo há uma discrepância entre os sinais das F-DIs.
Sendo assim, após a ativação da função para controle via terminais, é possível
determinar alguns filtros para o monitoramento dos sinais provindos das entradas
digitais safety. Podemos configurar o tempo de discrepância (P9650) para
monitoramento da simultaneidade das entradas digitais (2), visto que sinais
provindos de duas entradas digitais são avaliadas (redundância de sinais). Pode-
se configurar também o tempo de debounce ou estabelecimento do sinal da
entrada digital (P9651) (1). Após este filtro aplicado, se o inversor detectar uma
diferença entre os sinais, a funcionalidade Safety será ativada. Se a diferença
entre os tempos de atuação dos sinais for menor que o tempo máximo
especificado de discrepância, a função STO será atuada (não ocorre falha no
sistema, somente o STO atuará), observar o LED Safe.

NOTE Se a discrepância entre os sinais exceder o tempo limite configurado, falhas

serão emitidas. Para que essas falhas possam ser reconhecidas pelo usuário,
ambos os sinais devem ir para 0 e em seguida para 1 simultaneamente e então
o reconhecimento será possível.

Há a possibilidade de se configurar uma solicitação de teste da funcionalidade

safety. Para isso, deve-se inserir o tempo estimado entre os testes (3). O valor
máximo de horas entre os testes é de 9000 horas (P9659). Vale lembrar que o
cálculo deste fator deve ter uma atenção especial, visto que a análise de risco
deve definir o valor adequado para testes. Ao término deste tempo, um alarme irá
ser gerado no drive, A01699, e somente será reconhecido quando a
funcionalidade for selecionada. Há ainda a possibilidade de se utilizar o sinal de

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 3 Configuração

“teste requerido“ em alguma parte da lógica no programa do inversor (r9773.31)

através da lógica BICO. O mesmo se dá com o status de STO Ativo (r9773.1).

Figura 3-5 – Monitoramento de simultaneidade e discrepância dos sinais

Figura 3-6 – Configuração do monitoramento dos sinais

1
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 3 Configuração

Na sequência, devemos definir uma senha de segurança para alteração das

funções de Safety Integrated, neste caso deve-se clicar no campo “Change
password”. A senha padrão é “0”. Caso deseje alterar a senha, insira a senha
antiga e a nova nos campos disponíveis e pressione o botão “OK”.

A senha de Safety, caso alterada, deve ser lembrada para casos de futuras
alterações, visto que não há como recuperá-la ou restaurá-la em casos de
perdas. Um reset geral das configurações deverá ser realizado nestes
CAUTION casos (download de um projeto em branco ao inversor).

Figura 3-7 – Alteração da senha Safety Integrated

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Figura 3-8 – Senha de Safety para configurações

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 3 Configuração

Após realizadas todas as configurações da funcionalidade safety STO, deve-se

encerrar o comissionamento do Safety Integrated. Para isso, deve-se clicar no
item “Copy parameters“ na parte inferior da janela (1) e na sequência “Activate
settings“ (2).

Figura 3-9 – Finalização da configuração de Safety Integrated

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Ao término do comissionamento das funções safety, o software irá compilar as

informações e encerrar o menu de configuração, na sequência solicitará que as
alterações feitas online no inversor (na memória RAM) sejam transferidas para a
memória EEPROM e por fim encerrará o processo. Essas mensagens estão mais
detalhadas nas figuras a seguir.

Figura 3-10 - Solicitação de cópia dos parâmetros da RAM para a EEPROM do drive

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 3 Configuração

Figura 3-11 - Progresso da cópia dos parâmetros da RAM para a EEPROM do drive

Por fim, após a cópia dos parâmetros para a EEPROM do drive, deve-se
reconhecer as falhas presentes, mantendo as entradas digitais Safety em nível
lógico alto. Na própria aba de diagnóstico do Starter pode-se reconhecer essas
falhas.

Figura 3-12 - Reconhecimento das falhas ativas no sistema

Como observado, toda configuração realizada até o momento foi feita online no
inversor, ou seja, nenhuma alteração foi feita no projeto offline, sendo assim para
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garantirmos que o projeto encontra-se igual ao configurado no drive, deve-se fazer

o upload da parametrização do drive para o projeto. Para isso, deve-se ficar
online, selecionar o drive (1), em seguida selecionar o item “Load Project to PG“
(2). Por fim o projeto deve ser salvo com as configurações já realizadas,
garantindo assim que o projeto online e offline são equivalentes, portanto um
backup confiável da aplicação.

Figura 3-13 - Upload da parametrização do inversor

Ao término do procedimento de configuração no inversor, o status do LED SAFE

da unidade de controle deve estar piscando lentamente (com um período de 2
segundos ou 0.5 Hz), indicando que uma função de segurança do drive foi ativada
e não apresenta erros. Abaixo há uma figura com as possíveis indicações para
este LED.

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 3 Configuração

Figura 3-14 – Indicações do LED SAFE do Sinamics G120

3.2 Informações relevantes adicionais

3.2.1 Exemplo do circuito das entradas digitais safety

Em muitos casos, botões de emergência com canal duplo NF (normalmente

fechados) são utilizados para atuar as F-DIs do inversor para acionamento da
função safety. Abaixo há um exemplo de conexão desse tipo de chave no inversor,
cada um de seus canais entram em uma entarda digital safety do drive. Neste
exemplo de configuração da Figura 3-15, quando a botoeira é pressionada, ambos
os contatos se abrem, desta forma o inversor detecta na entrada digital a variação
do sinal para nível lógico baixo, atuando a funcionalidade safety (caso configurada
como tal).
Um ponto a ser observado é que em algumas unidades de controle da família do
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SINAMICS G120 há dois pontos de conexão do comum das entradas digitais, e

quando se trabalha com o sinal de 24V internos disponibilizados pelo inversor, os
terminais DI COM1, DI COM2 e GND devem estar conectados (jumper entre 28,
69 e 34), desta forma o inversor consegue identificar variação das entradas
digitais. Se uma fonte externa for utilizada, esses terminais (GND, DI COM1 e DI
COM2) devem estar no mesmo potencial que o GND da fonte externa. Para mais
detalhes, sempre recomendamos que se verifique o manual de instalação da
unidade de controle.

Figura 3-15 – Exemplo de ligação das entradas digitais safety

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 3 Configuração

3.2.2 Avaliação dos sinais das Dis

Para se avaliar se o inversor está interpretando corretamente os sinais que

chegam nas entradas digitais, pode-se verificar a tela abaixo. No drive em que se
deseja realizar o monitoramento, seleciona-se o menu “Control_Unit” (1), em
seguida “Inputs/Outputs” (2), por fim: “Digital Inputs” (3). Para que ocorra o
monitoramento, deve-se estar online no inversor. As entradas digitais ativas
aparecem acesas.

Figura 3-16 – Monitoramento das entradas digitais

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Se as entradas digitais safety apresentarem sinais divergentes entre si, o drive

apresentará falhas como F1600, F1611 e F30600. Neste caso, deve-se verificar o
que possa estar ocorrendo com o meio físico, reestabelecer o sincronismo entre
elas, reconhecer as falhas e o drive deve ficar pronto para partir. Se necessário,
reinicie o drive com os sinais ativos (sem discrepância de sinais).

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 3 Configuração

3.2.3 Configuração do STO via terminais da unidade de potência (PM240-2)

Em algumas unidades de potência, como no caso da PM240-2 frame size de D a

F, é possível que se tenha um terminal para ativação da função STO direto na
unidade de potência. Há dois canais de monitoramento (STO A e STO B) direto na
parte frontal do equipamento, juntamente com duas DIP Switches para
desativação ou ativação deste recurso.
Se não desejar utilizar esse recurso direto na unidade de potência e sim através
das entradas digitais safety (como mostrado neste guia) ou então via PROFIsafe,
deve-se desativar esse recurso na unidade de potência, para isso ambas as DIP
Swiches devem estar no estado de OFF. Caso contrário, o drive não ficará pronto
para partir.

Figura 3-18 – Diagrama da Unidade de Potência PM240-2 Frame Size D-F

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Figura 3-19 – Terminais de ativação do STO na PM240-2 FSD-FSF

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 3 Configuração
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G120 STO Terminais

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 4 Informações adicionais

4 Informações adicionais
4.1 Histórico

Versão Data Alteração Autor

V0.0.0 18/06/2019 Elaboração Bruno Bortolucci Maia

V0.0.0 02/07/2019 Revisão André Luis Braga

V1.0.0 12/08/2019 Primeira publicação Denilson Pegaia

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G120 STO Terminais

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 5 Referências

5 Referências
5.1 SIOS (Siemens Industry online Support)
Através do SIOS, (https://support.industry.siemens.com/cs/start?lc=en-BR)
apresenta uma vasta gama de informações aos usuários. Ele inclui manuais, FAQ
(perguntas e respostas mais comuns), avisos de lançamento de produto,
downloads, etc.
Clicando em Product Support, você pode acessar um buscador que auxiliará no
encontro das informações desejadas.

Abaixo estão listados alguns do principais links e documentos sobre a

configuração de funcionalidades de segurança no Sinamics G120.

Safety Integrated Function Manual for SINAMICS G110M, G120, G120C, G120D
and SIMATIC ET 200pro FC-2:
https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/109757227/en

G120: Como configurar a função de Safety STO via IHM (BOP-2):

https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/109760190
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SINAMICS G120, G120C (CU240E-2): Commissioning or reset the Basic Safety

Functions (STO) using the BOP-2:
https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/76799444/en

SINAMICS G120/G120D: Implement STO according to Cat. 4 (EN954-1:1996),

SS1 and SLS according to Cat. 3 (EN954-1:1996):
https://support.industry.siemens.com/cs/br/pt/view/29306426/en

SINAMICS G120 - Solução STO de acordo com a CAT 4 de segurança:

https://w3.siemens.com.br/drives/br/pt/cf/conversores-bt/sinamicsv/sinamics-
v20/documentacao/faqs/Documents/G120C_STO_CAT4.pdf

Clarification for the use of the STO terminals on the Power Module PM240-2 and
PM240P-2:
https://support.industry.siemens.com/cs/de/en/view/109766026

Controlling a SINAMICS G120 via PROFIsafe with a SIMATIC S7-1200 F-CPU:

https://support.industry.siemens.com/cs/au/en/view/109746271

G120 STO Terminais

Entry-ID: 109770281, V 1.0, 08/2019 22
 6 Suporte técnico e treinamento

6 Suporte técnico e treinamento

Suporte técnico

A informação que você precisa (FAQ, manuais, arquivos, fórum) pode estar no
Portal do Suporte Técnico:
https://support.industry.siemens.com/cs/?lc=en-BR

Requisição de suporte (novos chamados):

https://support.industry.siemens.com/my/br/pt/requests/#createRequest

Centro de treinamento - SITRAIN

Informações: www.siemens.com.br/sitrain
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