UFOB
Universidade Federal do Oeste
da Bahia
Automação Industrial
Prof. Dr. Erick Baleeiro
[email protected] Projeto de Circuitos Elétricos Sequenciais
Os métodos para projeto de comandos binários sequenciais não
dependem somente da combinação lógica dos estados dos sensores e
atuadores, mas também da sequência em que ocorrem.
Em geral esses sistemas podem ser representados por diagramas
trajeto-passo, que evidenciam a sequencia em que os atuadores
executam suas operações.
Métodos sequenciais a serem estudados:
• Sequencia mínima;
• Cadeia estacionária;
• Sequencial analítico.
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Representação da Sequencia de Operações
A sequencia de operações ou movimentos é definida a partir da
observação da atuação dos elementos de trabalho.
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Representação da Sequencia de Operações
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Representação da Sequencia de Operações
Considerando apenas os atuadores pneumáticos, verifica-se que
a sequencia cronológica de operações é a seguinte:
1. Passo 1 → cilindro A avança (A+)
2. Passo 2 → cilindro B avança (B+)
3. Passo 3 → cilindro A retorna (A-)
4. Passo 4 → cilindro B retorna (B-)
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Representação da Sequência de Operações
Diagrama trajeto-passo do exemplo:
• Posição 0 → elemento de trabalho recuado ou desativado
• Posição 1 → elemento de trabalho avançado ou acionado
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Método da Sequencia Mínima
Esse método objetiva encontrar o circuito elétrico de controle
levando em conta que as válvulas eletropneumáticas de
comando são bidirecionais (duplo solenoide).
O método consiste dos seguintes passos:
1. Desenha-se o diagrama trajeto-passo a partir da análise do
problema proposto.
2. Da análise do diagrama trajeto-passo retira-se a sequencia
de movimento dos cilindros.
3. Divide-se essa sequencia em grupos, obedecendo à regra de
que, num grupo, não pode haver avanço e retorno de um
mesmo atuador.
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Método da Sequencia Mínima
4. Calcula-se o número de relés necessários para separar os
grupos pela regra de que o número de relés é sempre o
número de grupos menos 1.
5. Para cada passo selecionam-se o sensor fim de curso
responsável pelo comando daquele passo e também o sensor
fim de curso responsável por comandar cada um dos grupos.
6. Desenha-se o circuito elétrico base, que é sempre fixo,
alterando somente o comando de cada grupo.
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Método da Sequencia Mínima
Circuito elétrico base para dois grupos:
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Método da Sequencia Mínima
Circuito elétrico base para três grupos:
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Método da Sequencia Mínima
Circuito elétrico base para quatro grupos:
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Método da Sequencia Mínima
Exemplo 1 - Dispositivo de Marcação de Peças
A sequencia de operação desse sistema é simples. O cilindro A
empurra a peça a ser marcada e prende-a na posição, o cilindro
B avança e marca a peça, retornando em seguida. Após o
completo retorno do cilindro B, o cilindro A retorna.
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Método da Sequencia Mínima
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Método da Sequencia Mínima
Percebe-se que é possível dividir essa sequencia em dois grupos,
sendo {A+, B+} e {B–, A–}, de tal forma que obedeça à regra de
formação dos grupos.
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Método da Sequencia Mínima
Como temos dois grupos, o número de relés necessários para
separar esses grupos é 1, já que é igual ao número de grupos
menos 1.
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Método da Sequencia Mínima
Percebe-se que o sensor a0 ativa o grupo 1 e o sensor b1 ativa o
grupo 2.
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Método da Sequencia Mínima
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Método da Sequencia Mínima
O circuito elétrico de controle é mostrado abaixo:
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Método da Sequencia Mínima
Exemplo 2 - Dispositivo de Fazer Cantoneiras
A Figura abaixo representa um dispositivo que permite prender a
cantoneira (cilindro A) e depois dobrá-la em 900 (cilindro B),
seguido de corte (cilindro C).
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Método da Sequencia Mínima
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Método da Sequencia Mínima
O número de relés ativadores de grupo é dois (três grupos - 1),
chamados de K1 e K2.
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Método da Sequencia Mínima
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Método da Cadeia Estacionária
• Esse método objetiva encontrar o circuito elétrico de
controle, levando em conta que as válvulas
eletropneumáticas são unidirecionais (simples solenoides).
• Para cada passo do digrama trajeto-passo tem-se um relé
responsável.
• O passo seguinte só acontece se o passo anterior ocorrer e
assim sucessivamente.
• O método da cadeia estacionária é um dos mais utilizados
para sistemas automatizados de pequeno e médio portes, já
que é econômico, seguro, fácil de entender e de aplicar.
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Método da Cadeia Estacionária
A lógica de comando dos cilindros é baseada unicamente nos
estados dos relés, e não mais nos estados dos sensores.
A seguinte sequencia deve ser obedecida para realizar o projeto:
1. Da análise do problema, retirar o diagrama trajeto-passo
equivalente.
2. Definir quais sensores acionam os passos.
3. Desenhar o circuito de comando dos relés, associando um
relé a cada passo.
4. Definir a lógica de acionamento dos cilindros, baseada
somente nos estados dos relés.
5. Desenhar o circuito de comando dos cilindros e o circuito
pneumático.
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Método da Cadeia Estacionária
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Método da Cadeia Estacionária
Exemplo 3 - Dispositivo de Colocação de Rebites
O cilindro A é o responsável por prender a peça, o cilindro B
posiciona o rebite, mantendo-o na posição, e o cilindro C prensa
o rebite na peça.
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Método da Cadeia Estacionária
O número de relés é igual ao número de passos, portanto
precisamos de cinco relés. Cada relé aciona um passo e é
acionado por um sensor.
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Método da Cadeia Estacionária
Com esta tabela montamos o circuito de acionamento dos relés:
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Método da Cadeia Estacionária
No acionamento dos cilindros deve-se cuidar que o contato do
relé responsável pelo acionamento é normalmente aberto (NA) e
o contato do relé responsável pelo retorno é normalmente
fechado (NF).
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Método da Cadeia Estacionária
O uso desse método é mais indicado quando há muitos relés
disponíveis, ou quando se deseja implementar a lógica
encontrada por meio de Controladores Lógicos Programáveis
(CLP), pois neles um relé é implementado como sendo uma
posição de memória (abundante em CLPs).
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Método Sequencial Analítico
• Pode utilizar válvulas unidirecionais, bidirecionais ou uma
combinação delas.
• A principal vantagem é que o circuito elétrico de controle
resultante desse método já é o circuito elétrico mínimo,
otimizado, portanto mais confiável, tanto do ponto de vista
da operação quanto do ponto de vista da manutenção.
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Método Sequencial Analítico
Sequência de Operações
• A sequência de operações ou movimentos é retirada da
planta do processo automatizado mediante a observação da
atuação dos elementos de trabalho.
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Método Sequencial Analítico
Exemplo 4 - Mudança de Esteira Transportadora
• Abaixo do diagrama trajeto-passo estabelece-se o
posicionamento dos elementos de trabalho. Observa-se que
as combinações do posicionamento dos cilindros A e B são
diferentes a cada passo, ou seja:
• Passo 1 (0,0) ≠ passo 2 (1,0) ≠ passo 3 (1,1) ≠ passo 4 (0,1)
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Método Sequencial Analítico
Neste caso, a solução é simples, porém quando existem
combinações de posicionamento iguais em passos diferentes, a
solução é mais complexa.
Diagrama de Acionamento dos Sensores
Quando os sensores elétricos são acionados, informam ao
circuito elétrico de controle a posição ou o estado de cada
elemento de trabalho.
Cabe ao projetista escolher os tipos de sensores elétricos mais
adequados ao projeto e definir a melhor localização deles.
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Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
Diagrama de Comando dos Atuadores
No diagrama de comando dos atuadores o início do comando de
um elemento de trabalho é representado por um X sobre o
passo correspondente, e a duração máxima desse comando é
representada por uma linha horizontal contínua.
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Método Sequencial Analítico
• Podemos dizer que o instante de tempo máximo destinado
ao comando A+ é complementar de A-, o mesmo que
acontece com os comandos B+ e B-.
• Usa-se o comando bidirecional quando o tempo de duração
da atuação do sensor elétrico é menor que o tempo de
comando do respectivo atuador.
• Quando os tempos são iguais, utiliza-se o comando
unidirecional, ocorrendo, portanto, uma simplificação no
acionamento.
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Método Sequencial Analítico
• No caso de o tempo de atuação do sensor elétrico ser maior
que o tempo de comando do respectivo atuador, utilizam-se
combinações de dois ou mais sensores, através de associa-
ções, até se obter um tempo menor ou igual ao tempo de
atuação do cilindro.
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Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
Descrição do Método Sequencial Analítico
• Esse método consiste em definir as equações de
acionamentos dos elementos de trabalho, mediante a
confirmação do diagrama de comando dos atuadores com o
de atuação dos sensores.
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Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
Observando os diagramas, verifica-se que:
• "A+" e "b0" começam no passo 1 e "A-" e "b1" iniciam no
passo 3.
• A duração da atuação dos sensores "b0" e "b1" é,
respectivamente, menor que os comandos de "A+" e "A-".
Portanto, o comando do atuador A é bidirecional e as
equações que o definem são "A+" = b0 e "A-" = b1.
• Como o início do ciclo de trabalho deve ser comandado por
uma chave liga/ desliga, o comando de "A+" é acrescido de
uma chave S, com retenção, em série com o sensor b0.
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Método Sequencial Analítico
Observando os diagramas, verifica-se que:
• "B+" e "a1" começam no passo 2 e "B-" e "a0" iniciam no
passo 4.
• A duração da atuação dos sensores "a1" e "a0" é, respectiva-
mente, menor que os comandos de "B+" e "B-". Portanto, o
comando do atuador B é bidirecional e as equações que o
definem são B+ = a1 e B- = a0.
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Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
Os motores elétricos das esteiras transportadoras do exemplo 4
são de indução trifásicos. A Figura abaixo ilustra o circuito
elétrico de acionamento dos motores juntamente com o circuito
de controle completo.
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Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
• Circuito de controle
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Método Sequencial Analítico
Exemplo 5 - Dispositivo para Curvar Peças Circulares
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Método Sequencial Analítico
• Diagrama trajeto-passo
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Método Sequencial Analítico
• É aconselhável, sempre que possível, diminuir o número de
passos dos processos automatizados, realizando mais de uma
operação num único passo. Dessa simultaneidade de
operações ou movimentos surgem as seguintes vantagens:
• O tempo de execução do diagrama trajeto-passo é menor, ou
seja, o processo torna-se mais rápido.
• Pode ocorrer a diminuição do número de sensores no
processo.
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Método Sequencial Analítico
• Observa-se que no exemplo 6 ocorrem dois movimentos no
passo 3, sendo "A-" e "B-".
• As combinações das posições assumidas pelos cilindros A e B
são diferentes em cada passo, ou seja, passo 1 (0,0) ≠ passo 2
(1,0) ≠ passo 3 (1,1).
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Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
Analisando os diagramas, verifica-se que:
• "A+" e "a0" começam no passo 1 e "A-" e "b1" iniciam no
passo 3.
• A duração da atuação dos sensores "a0" e "b1" é,
respectivamente, menor que os comandos de "A+" e "A-".
Portanto, o comando do cilindro A é bidirecional e as
equações que o definem são:
A+ = a0. S e A− = b1
• A chave S, com retenção, tem a função de iniciar ou parar, no
passo 1, esse processo automático.
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Método Sequencial Analítico
Observa-se também que o movimento "A+" poderia ser definido
pela equação A+ = b0 . S.
• "B+" e "a1" começam no passo 2 e "B-" e "b1" iniciam no
passo 3.
• A duração da atuação do sensor "a1" é igual à duração do
comando "B+". Portanto, o comando do cilindro B é
unidirecional, ou seja, ocorre uma simplificação no processo.
• A equação que define o movimento de B será:
B += a1
• O retorno do cilindro B será no final do tempo de atuação do
sensor a1, isto é, B- = a1. 54
Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
Exemplo 6 - Dispositivo de Marcação de Peças
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Método Sequencial Analítico
• Combinações iguais (1,0) com acionamentos diferentes são
indesejados. Portanto, combinações iguais devem gerar o mesmo
acionamento. Com o intuito de diferenciar a combinação dos
passos 2 e 4, insere-se um terceiro dispositivo (um relé).
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• A equação do avanço de 𝐴 é
𝐴 += 𝑎0. 𝑆 = 𝐾𝑁𝐴. 𝑆 e 𝐴 −= 𝑏0. 𝐾𝑁𝐹.
Nota-se que, tanto o sensor “a0” como o
contato do relé “KNA” têm condições
para comandar o avanço de A, no
entanto, é mais econômico comandar os
atuadores através de contatos de relés do
que sensores elétricos.
• A- e b0 iniciam no passo 4, mas a
duração do sensor b0 é maior que A-,
portanto inadequada. Como solução,
realiza-se uma associação em série (E)
do sensor b0 com o contato do relé
KNF. Como A- e KNF.b0 tem a mesma
duração, o comando é unidirecional.
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• Como A+ é o primeiro movimento,
para o atuador não iniciar avançado,
realiza-se a transformação:
𝐴− = 𝑏0. 𝐾𝑁𝐹; 𝐴+ = 𝑏0. 𝐾𝑁𝐹
𝐴+ = 𝑏0 + 𝐾𝑁𝐹 = 𝑏0 + KNA
• Considerando a chave S:
𝐴+ = 𝑏0 + KNA . S e A− = b0. KNF
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• A equação 𝐵+ = 𝑎1. 𝐾𝑁𝐴 𝑒 𝐵− = 𝑏1.
O comando 𝐵+ e 𝑎1. 𝐾𝑁𝐴 possuem a
mesma duração. Então, o acionamento
será unidirecional, e as equações:
𝐵+ = 𝑎1. KNA e B − = 𝑎1. 𝐾𝑁𝐴
• Considerando a chave S:
𝐴+ = 𝑏0 + KNA . S e A− = b0. KNF
• 𝐾 + e 𝑎0 começam no passo 1 e 𝐾 − e
𝑏1 iniciam no passo 3. Como a ativação
do relé é sempre unidirecional, deve-
se memorizar a atuação do sensor a0
através do selo K até o instante b1.
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Método Sequencial Analítico
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Método Sequencial Analítico
Exemplo 7 - Dispositivo
de Dosagem e Enchimento
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• Verifica-se que os passos 3 e 5
possuem a mesma combinação
(1,1,1), portanto, insere-se um relé
para diferenciar os passos (1,1,1,0) e
(1,1,1,1).
• Analisando o trajeto-passo, nota-se
que existe 2 possibilidades de realizar
o comando do relé K. A primeira é
acionar no passo 1 e desativar no
passo 4 e a segunda é acionar no
passo 2 e desativar no passo 4.
Levando em consideração que a0
ocorre apenas no passo 1, a primeira
opção será selecionada.
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• O comando do cilindro A será
unidirecional por meio das equações:
𝐴+ = 𝑐1 + 𝐾𝑁𝐴 . 𝑆 𝑒 𝐴− = 𝑐1. 𝐾𝑁𝐹
• O comando do cilindro B será
unidirecional por meio das equações:
𝐵+ = 𝑎1 𝑒 𝐵− = 𝑎1
• O cilindro C é normalmente avançado
e o seu comando será unidirecional
no retorno por meio das equações:
𝐶 + = 𝑏1. 𝐾𝑁𝐴 𝑒 𝐶 − = 𝑏1. 𝐾𝑁𝐴
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• O comando do relé será:
𝐾 + = 𝑆𝑝 𝑒 𝐾 − = 𝑐0
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Referências Bibliográficas
1. BONACORSO, N. G.; NOLL, V. Automação Eletropneumática. 12. ed.
Érica. 2013
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