Engenharia Mecânica

Vibrações de um grau de liberdade

Texto de apoio à disciplina MECÂNICA 2

Jorge Fonseca Justo

Departamento de Mecânica

2ª Edição
Índice

1. VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE ......................................1

1.1. INTRODUÇÃO ....................................................................................................................................1

1.2. VIBRAÇÕES LIVRES NÃO AMORTECIDAS ............................................................................................4
1.1.1. Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton .........................................4
1.1.2. Obtenção da equação do movimento pelo método da energia............................................7
1.1.3. Resposta no tempo .............................................................................................................. 9
1.1.4. Rigidez equivalente para sistemas estruturais ..................................................................11
1.3. VIBRAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO ....................................................................................12
1.1.5. Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton .......................................12
1.1.6. Resposta no tempo ............................................................................................................13
Sistemas sobreamortecidos ...................................................................................................................14
Sistemas criticamente amortecidos .......................................................................................................16
Sistemas subamortecidos ......................................................................................................................17
1.4. VIBRAÇÕES FORÇADAS ...................................................................................................................21
1.1.7. Introdução.........................................................................................................................21
1.1.8. Vibrações forçadas sem amortecimento ...........................................................................21
Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton............................................................21
Resposta no tempo ................................................................................................................................22
1.1.9. Vibrações forçadas com amortecimento ...........................................................................25
Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton............................................................25
1.1.10. Resposta no tempo ............................................................................................................26
1.5. ISOLAMENTO DE VIBRAÇÕES ...........................................................................................................28

MECÂNICA 2 i
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

1. VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE UM GRAU DE

LIBERDADE

1.1. Introdução

O estudo das vibrações pode ser entendido como sendo um ramo da dinâmica que estuda
movimentos periódicos ou oscilatórios. Exemplos de alguns problemas que envolvem vibrações
são a resposta de uma estrutura de engenharia civil a solicitações dinâmicas ou ambientais e
sismos, ou ainda vibrações em máquinas rotativas não equilibradas dinamicamente.

Um movimento periódico é um movimento que se repete no tempo, com intervalos

iguais. O movimento oscilatório pode ser periódico ou não-periódico. Como exemplo de um
movimento periódico temos o caso do pêndulo simples, em que o movimento se repete com
intervalos iguais no tempo. Como exemplo de um movimento não periódico, temos a resposta de
uma estrutura a um sismo, em que o movimento é irregular e pode se repetir com intervalos de
tempo diferentes. Um movimento harmónico é um movimento periódico que varia de forma
sinusoidal. Num movimento harmónico simples, o deslocamento x do sistema é do tipo

x  A sin nt (1.1)

em que

A : constante.

n : é a velocidade angular do sistema

t : tempo

A velocidade do sistema é obtida por derivação do deslocamento em ordem ao tempo:

dx
x   An cos nt (1.2)
dt

Voltando a derivar em ordem ao tempo, obtém-se a aceleração do sistema:

d 2x
x
 2
  An2 sin nt (1.3)
dt

MECÂNICA 2 1
DEM-ISEP
 Vibrações

x  n2 x , no
A aceleração é portanto directamente proporcional ao deslocamento, i.e., 
movimento harmónico simples. A Figura 1.1 mostra variações típicas do deslocamento,
velocidade e aceleração para um movimento harmónico simples.

Figura 1.1

Podem definir-se os seguintes termos:

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DEM-ISEP
 Vibrações

-ciclo de vibração: é a medida do movimento de um sistema vibratório, do equilíbrio

(x=0) até ao máximo, passando novamente pelo equilíbrio, depois para o mínimo e de volta ao
equilíbrio. Na Figura 1.1 (a), o ciclo demora 8 s a completar. Um ciclo é também equivalente a
uma revolução. Se o sistema vibrar ou rodar com uma velocidade angular de  rad/s, o tempo
2
para um ciclo (período de oscilação  ) é equivalente ao tempo de uma revolução, i. e.,   .

Para a resposta da Figura 1.1, a velocidade angular ou frequência angular é
2
  0.7854 rad/s.
8

-amplitude de vibração: é o máximo deslocamento de um sistema vibratório a partir da

posição de equilíbrio. Na Figura 1.1 a), a amplitude de vibração é de 0.1 m.

-período de oscilação: é o tempo que demora a completar um ciclo ( ) . Na Figura

1.1 a), o período de oscilação é de 8 s.

-frequência de oscilação: é o número de ciclos por unidade de tempo, calculando-se

como o inverso do período de oscilação, i.e., f  1 . Na Figura 1.1 a), a frequência de


oscilação é f  1  0.125 ciclos por segundo ou hertz (Hz).
8

-frequência natural de um sistema: é a frequência de oscilação a que o sistema vibra

livremente, sem acção de nenhuma força exterior.

-ângulo de fase de dois movimentos harmónicos: é o desfasamento dos valores máximos

no tempo dos dois movimentos. Como exemplo, se considerarmos dois movimentos com
resposta no tempo dadas por x1  A1 sin n t e x2  A2 sin n t    , o ângulo de fase entre eles é


 . O ângulo de fase entre o deslocamento na Figura 1.1 (a) e a velocidade na Figura 1.1 (b) é
2
(a diferença no tempo entre a amplitude do deslocamento e a amplitude da velocidade é de 2 s,
2 
portanto   2  ).
8 2

MECÂNICA 2 3
DEM-ISEP
 Vibrações

Um sistema de um grau de liberdade constitui o sistema vibratório mais simples.

Geralmente consiste numa massa, uma mola, e um amortecedor, tal como se mostra na Figura
1.2. A massa só pode deslocar-se numa direcção, i.e., ao longo da direcção da mola. Assim,
apenas se analisa um grau de liberdade, o deslocamento longitudinal ( x) para o sistema
mostrado na Figura 1.2, em que:

m : massa

k : constante de rigidez da mola

c : coeficiente de amortecimento

f : força externa aplicada que pode ser função do tempo.

Figura 1.2

Em seguida são estudados vários casos de vibrações, tanto em regime livre como forçado,
e com ou sem amortecimento. As equações do movimento são obtidas por recurso à 2ª lei de
Newton, fazendo-se também referência ao método energético como forma alternativa. Para um
sistema vibratório com amortecimento, são consideradas três condições de amortecimento:
sistema sobreamortecido, sistema criticamente amortecido e sistema subamortecido.

1.2. Vibrações livres não amortecidas

1.1.1. Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton

Para um sistema de um grau de liberdade em regime livre não amortecido, tanto o

coeficiente de amortecimento c como a força exterior aplicada f são zero e o sistema é
constituído simplesmente por uma massa e uma mola, tal como se pode ver na Figura 1.3 a). O

MECÂNICA 2 4
DEM-ISEP
 Vibrações

diagrama de corpo livre para este sistema está representado na Figura 1.3 b) e a equação do
movimento, obtida por aplicação da 2ª lei de Newton, é:

F x  mx (1.4)
em que

F x : somatório de todas as forças externas que actuam na direcção x

x : aceleração na direcção x .

Figura 1.3 a) Sistema de um grau de liberdade em regime livre não amortecido.

b) Diagrama de corpo livre.

A partir da Figura 1.3 b), a única força que actua na massa é kx no sentido negativo do
eixo x , portanto

 kx  mx (1.5)

Reescrevendo (1.5), obtém-se:

mx  kx  0 (1.6)
ou

x  n2 x  0
 (1.7)

k
onde n  é a frequência natural (ou angular) do sistema em rad/s.
m

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DEM-ISEP
 Vibrações

Figura 1.4 a) Sistema vibratório de um grau de liberdade em regime livre sem amortecimento,
b) diagrama de corpo livre correspondente, c) diagrama de corpo livre em equilíbrio estático.

Para o sistema em regime livre não amortecido mostrado na Figura 1.4 a), em que um
corpo de massa m está suspenso de uma mola de rigidez k , o diagrama de corpo livre está
representado na Figura 1.4 b). Neste caso, o peso do corpo mg e a força devida à deformação
em regime estático k  0 devem ser incluídos na equação do movimento. Aplicando a 2ª lei de
Newton ao diagrama de corpo livre da Figura 1.4 b), obtém-se:

mg  k  x   0   mx (1.8)

em que  0 é a deformação em regime estático.

A partir da condição de equilíbrio estático, Figura 1.4 c), a relação entre o peso do corpo
e a deformação em regime estático é dada por:

mg  k 0  0 (1.9)

Substituindo (1.9) em (1.8) obtém-se:

x  n2 x  0
kx  mx  mx  kx  0 ou 

MECÂNICA 2 6
DEM-ISEP
 Vibrações

Esta equação é a mesma, (1.7), que foi obtida para o sistema vibratório em regime livre
não amortecido da Figura 1.3. Concluiu-se assim que o peso do corpo não tem nenhuma
influência na equação do movimento e consequentemente na sua solução.

1.1.2. Obtenção da equação do movimento pelo método da energia

A dedução da equação do movimento obtida anteriormente pode ser feita usando o

método da conservação da energia. Como se trata de um sistema vibratório livre não amortecido,
pode-se aplicar o Princípio da Conservação da Energia para obter a equação do movimento.

k k

Linha de
referência
x

(a) (b)
Figura 1.5 Sistema vibratório de um grau de liberdade em regime livre sem amortecimento:

a) na posição de equilíbrio b) numa posição genérica.

Considere-se o sistema de um grau de liberdade mostrado na Figura 1.5, em que a massa

m está suspensa de uma mola de constante de rigidez k . Se a coordenada de posição for medida
a partir da posição de equilíbrio, Figura 1.5 a), a energia total do sistema para uma posição
genérica é dada por

1 2 1 1
T  Vg  Ve  mx  mgx  k  x   0   k 0 2
2
(1.10)
2 2 2
1 2
onde T : Energia cinética, T  mx
2

Vg : Energia potencial gravítica, Vg  mgx , contabilizada a partir da posição de

equilíbrio.

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 Vibrações

1 1
Ve : Energia potencial elástica, Ve  k  x   0   k 0 2 , sendo  0 a deformação da
2

2 2
mola em regime estático.

A partir de (1.9), a deformação em regime estático é  0  mg k , pelo que (1.10) fica

1 2 1 2
T  Vg  Ve  mx  kx (1.11)
2 2

Pelo Princípio da Conservação da Energia, a energia total nas diferentes posições é

idêntica, pelo que

T1  Vg1  Ve1  T2  Vg 2  Ve2  T3  Vg3  Ve3  Constante

Derivando em ordem ao tempo, obtém-se

d 1 2 1 2
 mx  kx   0 (1.12)
dt  2 2 

mx  kx  0 (1.13)

que é idêntica à equação do movimento (1.6).

No caso do movimento harmónico simples, i.e. x  A sin nt , a energia muda do valor

1 2
obtido sob a forma de energia cinética máxima ( mxmax , onde xmax é a velocidade máxima) e
2
energias potencial gravítica e elástica nulas para x  0 (posição de equilíbrio), para energias
1 2 2
potencial gravítica e elástica máximas ( kxmax , onde xmax é o máximo deslocamento) e energia
2
cinética nula. Aplicando o Princípio da Conservação da Energia a estas duas posições obtém-se:

Tmax  Vg  Ve max

ou

1 2 1 2
mxmax  kxmax (1.14)
2 2

MECÂNICA 2 8
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 Vibrações

A partir de (1.2) e (1.1), xmax  n A  n xmax , pelo que a partir de (1.14) se pode escrever

1 1 2 k
m n xmax   kxmax  n 
2
(1.15)
2 2 m

o que permite a determinação directa da frequência natural do sistema.

1.1.3. Resposta no tempo

A solução da equação diferencial de 2ª ordem, (1.7), pode ser escrita como

x  A cos nt   B sin nt  (1.16)

em que A e B são constantes que podem ser determinadas a partir das condições iniciais. Para
t  0,

x  x0 e x  x0 (1.17)

Derivando (1.16) em ordem ao tempo e substituindo as condições iniciais de (1.17)

obtém-se

x   An sin nt   Bn cos nt 

x0  A cos  0   B sin  0   x0  A

x0
x0   An sin  0   Bn cos  0   x0  Bn  B  (1.18)
n

Substituindo A e B de (1.18) em (1.16), obtém-se

x0
x  x0 cos nt   sin nt  (1.19)
n

Esta equação, (1.19), pode ser reescrita como

x  C sin nt   (1.20)

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 Vibrações

2
 x  x0 x0n
em que C  x   0  2
e   tan 1  tan 1 .
 n  x0 n x0
0

C : é a amplitude de vibração

 : é o ângulo de fase entre o deslocamento inicial x0 e a velocidade inicial x0 .

A Figura 1.6 mostra a resposta típica no tempo para um sistema vibratório de um grau de
liberdade em regime livre sem amortecimento. Podem ser identificados os seguintes parâmetros:

2
n  : período de vibração em segundos (s).
n

1 n
fn   : frequência natural em hertz (Hz).
n 2

C : amplitude de vibração

x0 : deslocamento inicial

x0 : velocidade inicial.

Figura 1.6 Resposta típica no tempo para um sistema vibratório de um grau de liberdade em
regime livre sem amortecimento.

MECÂNICA 2 10
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1.1.4. Rigidez equivalente para sistemas estruturais

Muitos problemas estruturais podem ser aproximados por um sistema de um grau de

liberdade, determinando-se desta forma a frequência natural de vibração. Para que isso seja
possível, é necessário determinar a rigidez equivalente e a massa equivalente do sistema.

A rigidez equivalente pode ser calculada dividindo a força F pelo deslocamento u do

ponto onde a força F é aplicada. A força tem de ser aplicada no ponto onde a amplitude do
primeiro modo de vibração da estrutura tem lugar. O deslocamento u é calculado a partir de
conhecimentos de análise estrutural e depende das condições de apoio, direcção e posição da
força aplicada. Na Tabela 1 encontram-se valores para a rigidez e massa equivalentes de alguns
sistemas estruturais comuns, tendo sido considerado o peso próprio.

Deslocamento u Rigidez, k=(E.A)/L Massa m

FL EA m  0.101 AL
Barra axial u k
EA L

Viga simplesmente apoiada nas extremidades, FL3 48EI m  0.4857  AL

u k
carga a meio vão 48 EI L3

Viga encastrada numa extremidade e livre na FL3 3EI m  0.2357  AL

u k
outra, carga na extremidade livre 3EI L3

Viga encastrada nas extremidades, carga a meio FL3 192EI m  0.37  AL

u k
vão 192 EI L3

Viga encastrada numa extremidade e 7 FL3 768 EI

m  0.46  AL
u k
simplesmente apoiada na outra, carga a meio vão 768EI 7 L3

Tabela 1-Valores de rigidez e massa equivalentes para alguns sistemas estruturais comuns. E é o
módulo de Young, A é a área da secção recta, I é o momento de inércia da área, F é a força
aplicada, u é o deslocamento no ponto de carregamento e  é a massa volúmica.

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1.3. Vibrações livres com amortecimento

1.1.5. Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton

Para um sistema de um grau de liberdade em regime livre amortecido, a força exterior

aplicada f é nula e o sistema fica reduzido ao que se mostra na Figura 1.7. A força de
amortecimento produzida por um amortecedor viscoso é dada por cx , em que c é o coeficiente
de amortecimento viscoso em N.s/m. O coeficiente de amortecimento viscoso, c , representa um
modelo simples para a dissipação de energia devido a forças de atrito.

Figura 1.7 a) Sistema de um grau de liberdade em regime livre com amortecimento.

b) Diagrama de corpo livre.

A partir da Figura 1.7 b), e aplicando a 2ª lei de Newton, pode-se escrever

kx  cx  mx (1.21)

Esta equação pode ser reescrita como

mx  cx  kx  0 (1.22)

ou

x  2n x  n2 x  0
 (1.23)

k
em que n  é a frequência natural (ou angular) do sistema e  é o factor de
m
amortecimento definido como

MECÂNICA 2 12
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 Vibrações

c
  (1.24)
2mn

Definindo o coeficiente de amortecimento crítico, cc , como:

cc  2mn (1.25)

Então, o factor de amortecimento,  , pode ser também escrito como:

c
  (1.26)
cc

1.1.6. Resposta no tempo

A solução da equação (1.23) tem a seguinte forma:

x  Aet (1.27)

Derivando esta equação duas vezes em ordem ao tempo ( x  A et , 

x  A 2 et ) e
substituindo na equação (1.23) obtém-se

 2  2n   n2  0 (1.28)

As raízes desta equação quadrática são:

 
1  n    2  1 , 2  n    2  1   (1.29)

A solução da equação (1.23) toma então a seguinte forma

x  A1e1t  A2 e2t (1.30)

ou

x  A1e
 
n    2 1 t
 A2e
 
n    2 1 t
(1.31)

MECÂNICA 2 13
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 Vibrações

Podem-se definir três categorias de movimento amortecido:

-Sistemas sobreamortecidos (  1)

-Sistemas criticamente amortecidos (  1)

-Sistemas subamortecidos (  1)

Sistemas sobreamortecidos

Um sistema é sobreamortecido quando   1 , o que implica que 1 e 2 sejam números

reais. Neste caso, a resposta no tempo é da forma x  Ae at , em que a é um número real
positivo. Assim, o movimento decai, pois à medida que t   , x tende para zero, i.e. não existe
oscilação.

As constantes A1 e A2 da equação (1.31) podem ser determinados a partir das condições

iniciais, para t  0 , x  x0 e x  x0 . Substituindo a 1ª condição inicial, t  0 , x  x0 , na equação

(1.31) obtém-se

x0  A1  A2 (1.32)

Derivando a equação (1.31) em ordem ao tempo e substituindo a segunda condição

inicial, t  0 , x  x0 , obtém-se

   
 
x     2  1 n A1e
n    2 1 t
 
    2  1 n A2e
n    2 1 t


x0     2  1   A    
n 1 2 1 A
n 2 (1.33)

Resolvendo o sistema de duas equações, (1.32) e (1.33), obtém-se o valor das incógnitas
A1 e A2 :

A1 

x0  x0n    2  1 
2n  2  1

A2 
 x0  x0n    2  1  (1.34)
2n  2  1

MECÂNICA 2 14
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 Vibrações

Substituindo a equação (1.34) na equação (1.31), obtém-se a resposta no tempo para um

sistema sobreamortecido:

x

x0  x0n    2  1 e 
n    2 1 t  

x0  x0n    2  1 e  
n    2 1 t
(1.35)
2n  2  1 2n  2  1

Figura 1.8 Resposta no tempo para um sistema sobreamortecido, para   2 ,   5 e   20 .

Uma resposta típica no tempo para um sistema sobreamortecido é mostrada na Figura

1.8, para   2 ,   5 e   20 . Pode constatar-se que quanto maior é o factor de
amortecimento,  , mais tempo demora a decair. Para sistemas com sobreamortecimento

elevado,  é muito superior a 1,  2  1   e a equação (1.35) torna-se

x0  2 x0n x
x  0 e2nt
2n 2n

ou

x0
x  x0 
2 
1  e 2n t
 (1.36)
n

MECÂNICA 2 15
DEM-ISEP
 Vibrações

Sistemas criticamente amortecidos

Para um sistema criticamente amortecido, o factor de amortecimento,  , é igual a um

(  1) , pelo que teremos 1  2  n (ver a equação (1.29) para   1 ) e a resposta no tempo,
equação (1.30), é da forma

x   A1  A2t  ent (1.37)

Mais uma vez o movimento decai, pois à medida que t   , x tende para zero, i.e. não
existe oscilação.

Para sistemas criticamente amortecidos, as constantes A1 e A2 da equação (1.37) podem

ser determinadas a partir das condições iniciais, i.e. para t  0 , x  x0 e x  x0 . Substituindo a 1ª

condição inicial, t  0 , x  x0 , na equação (1.37), obtém-se

A1  x0 (1.38)

Derivando a equação (1.37) em ordem ao tempo e substituindo a segunda condição

inicial, t  0 , x  x0 , obtém-se

x  A2 ent  n  A1  A2t  ent

x  A2  n A1 (1.39)

Assim, obtém-se A2 :

A2  x0  n A1 (1.40)

Substituindo as equações (1.38) e (1.40) em (1.37), obtém-se a resposta no tempo para

um sistema criticamente amortecido:

x   x0   x0  n x0  t  ent (1.41)

MECÂNICA 2 16
DEM-ISEP
 Vibrações

Uma resposta típica no tempo para um sistema criticamente amortecido é mostrada na

Figura 1.9.

Figura 1.9 Resposta no tempo para um sistema de um grau de liberdade criticamente

amortecido.

Sistemas subamortecidos

Para um sistema subamortecido, o factor de amortecimento   1 , pelo que  2  1  0 e

 2  1  i  2  1 , em que i  1 . Usando a relação ea b  e a eb , a equação (1.31) pode ser

reescrita como

 i 
1 2 n t i  1  t  e t
2

x   A1e  A2 e
n


n
(1.42)
 

definindo a frequência natural amortecida, d , como

d  n 1   2 (1.43)

Substituindo a equação (1.43) na equação (1.42) obtém-se


x  A1eid t  A2eid t ent  (1.44)

MECÂNICA 2 17
DEM-ISEP
 Vibrações

Esta equação pode ainda ser reescrita como

x   A3 cos d t  A4 sin d t  ent (1.45)

em que A3 e A4 são constantes, A3  A1  A2 e A4  i  A1  A2  .

Uma outra forma de apresentar a equação (1.45) é:

x  Dent sin d t    (1.46)

A3
em que as constantes são: D  A32  A42 e   tan 1 .
A4

Para determinar as constantes A3 e A4 da equação (1.45), utilizam-se as condições

iniciais, i.e. para t  0 , x  x0 e x  x0 . Substituindo a 1ª condição inicial, t  0 e x  x0 na

equação (1.45), obtém-se

A3  x0 (1.47)

Derivando a equação (1.45) em ordem ao tempo e substituindo a 2ª condição inicial,

t  0 e x  x0 , obtém-se

x0  d A4  n A3 (1.48)

Assim A4 é dado por

x0  n A3
A4  (1.49)
d

MECÂNICA 2 18
DEM-ISEP
 Vibrações

Substituindo as equações (1.47) e (1.49) em (1.45), obtém-se a resposta no tempo para

um sistema subamortecido:

 x  n x0 
x   x0 cos d t  0 sin d t  ent (1.50)
 d 

Um exemplo de uma resposta no tempo para um sistema de um grau de liberdade

subamortecido é apresentado na Figura 1.10, em que o período do movimento é definido como

2
d  (1.51)
d

Figura 1.10 Resposta no tempo para um sistema de um grau de liberdade subamortecido.

O factor de amortecimento  pode ser determinado experimentalmente e portanto pode

determinar-se o coeficiente de amortecimento c . Considerando a Figura 1.10, a relação entre
duas amplitudes sucessivas, x1 e x2 , pode ser escrita, usando a equação (1.46), como

x1 Dent1 sin d t1   


x2 Den t1  d  sin d  t1   d    
(1.52)

MECÂNICA 2 19
DEM-ISEP
 Vibrações

donde se obtém:

x1
 en d (1.53)
x2

O decremento logarítmico,  , é definido como:

 x1 
  ln    n d (1.54)
 x2 

Substituindo (1.43) na equação (1.51) e depois em (1.54), resolvendo em ordem a 

obtém-se:


  (1.55)
 2   2
2

Para duas amplitudes, x1 e xm 1 , separadas de m ciclos, obtém-se:

1  x1 
 ln   (1.56)
m  xm1 

MECÂNICA 2 20
DEM-ISEP
 Vibrações

1.4. Vibrações forçadas

1.1.7. Introdução

O caso das vibrações forçadas constitui um dos mais casos mais importantes no estudo
das vibrações, especialmente quando a força de excitação é aplicada à estrutura ao longo do
tempo. A força dinâmica pode ser aplicada externamente, gerada pelo funcionamento em rotação
de uma máquina não equilibrada dinamicamente ou devido ao movimento de uma fundação,
como acontece por exemplo num sismo.

A força dinâmica é função do tempo, podendo ter diferentes formas e diferentes relações
com o tempo, i.e. pode ser periódica, não periódica, harmónica, em dente de serra, triangular, ou
mesmo de forma aleatória. Uma força do tipo harmónico, i.e. f  t   F0 sin t , pode ser vista na

Figura 1.11 a), em que  é a frequência de excitação. Uma força do tipo aleatório pode ser vista
na Figura 1.11 b).

Figura 1.11 a) Força aplicada de forma harmónica b) Força aplicada de forma aleatória.

1.1.8. Vibrações forçadas sem amortecimento

Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton

Para um sistema de um grau de liberdade, em regime forçado e sem amortecimento, o

coeficiente de amortecimento é nulo e o sistema é o que está representado na Figura 1.12 a). O
diagrama de corpo livre para este sistema está representado na Figura 1.12 b), a partir do qual se
pode, recorrendo à 2ª lei de Newton, escrever a respectiva equação do movimento:

kx  F0 sin t  mx (1.57)

MECÂNICA 2 21
DEM-ISEP
 Vibrações

Reescrevendo esta equação, obtém-se:

kx  mx  F0 sin t (1.58)

ou

F0
n2 x  x  sin t (1.59)
m

k
em que n  é a frequência natural (ou angular) do sistema.
m

Figura 1.12 a) Sistema de um grau de liberdade em regime forçado, sem amortecimento

b) Diagrama de corpo livre respectivo.

Resposta no tempo

A solução desta equação diferencial tem duas partes: a solução complementar e a solução
particular.

A solução complementar (ou solução transiente), designada por xc , é a solução da

equação do movimento livre sem amortecimento n2 x    

x  0 ; a solução particular (ou solução

persistente), designada por x p , pode ser qualquer solução que satisfaça (1.59). A solução total é

portanto a soma das duas soluções:

x  xc  x p (1.60)

MECÂNICA 2 22
DEM-ISEP
 Vibrações

A partir de (1.16), a solução transiente é

xc  A cos nt   B sin nt  (1.61)

e a solução particular que satisfaz a equação (1.59) é

x p   sin t (1.62)

sendo  o deslocamento máximo (amplitude). Assim, a resposta no tempo do sistema, em

termos de deslocamento, é:

x  A cos nt   B sin nt    sin t (1.63)

Derivando duas vezes em ordem ao tempo e substituindo na equação (1.59)

F0
  2 sin t   n2 sin t   sin t (1.64)
m

a partir da qual se determina a amplitude do movimento persistente  :

F0 m F0  mn2 
 
n2   2  
2
(1.65)
1  
 n 

k
Substituindo m por , obtém-se
n2

F0 k
 2
  (1.66)
1  
 n 


A variação da amplitude,  , em função de pode ser vista na Figura 1.13 a).
n

MECÂNICA 2 23
DEM-ISEP
 Vibrações

Figura 1.13 a) Amplitude para o movimento persistente.

b) Valor absoluto da amplitude para o movimento persistente.

Pode-se constatar que:


-quando 0   1 , a amplitude do movimento persistente,  , está em fase com a força
n
externa aplicada;


-quando  1 , a amplitude do movimento persistente,  , está em oposição de fase
n
(desfasamento de 180º) com a força externa aplicada.


Na Figura 1.13 b) é a mostrada a variação do valor absoluto de  com . Pode-se
n

observar que quando  1 , a amplitude    (ocorre ressonância).
n

MECÂNICA 2 24
DEM-ISEP
 Vibrações

1.1.9. Vibrações forçadas com amortecimento

Dedução da equação do movimento usando a 2ª lei de Newton

Um sistema de um grau de liberdade, em regime forçado (com uma força harmónica,

f (t )  F0 sin t ) e com amortecimento viscoso, pode ser visto na Figura 1.14 a), sendo c o
coeficiente de amortecimento viscoso. O diagrama de corpo livre para este sistema está
representado na Figura 1.14 b), a partir do qual se pode, recorrendo à 2ª lei de Newton, escrever
a respectiva equação do movimento:

kx  cx  F0 sin t  mx (1.67)

Reescrevendo esta equação, obtém-se:

mx  cx  kx  F0 sin t (1.68)

ou

F0
x  2n x  n2 x 
 sin t (1.69)
m

k
em que n  é a frequência natural (ou angular) do sistema e  é o factor de
m
amortecimento definido como

c
  (1.70)
2mn

Figura 1.14 a) Sistema de um grau de liberdade em regime forçado, com amortecimento.

b) Diagrama de corpo livre respectivo.

MECÂNICA 2 25
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 Vibrações

1.1.10. Resposta no tempo

A solução da equação diferencial (1.69) tem duas partes: a solução complementar e a

solução particular. Da mesma forma que no caso do movimento forçado sem amortecimento, a
solução complementar ou transiente, xc , é a solução da equação do movimento livre com

 
x  2n x  n2 x  0 e a solução particular, x p , pode ser qualquer solução que
amortecimento, 

satisfaça (1.69). Mais uma vez, a solução total é a soma das duas soluções:

x  xc  x p (1.71)

em que a solução transiente, da equação (1.31), é:

xc  A1e

n    2 1 t   A2e

n    2 1 t  (1.72)

e a solução persistente que satisfaz a equação (1.69) é

x p   sin t    (1.73)

Assim, a resposta no tempo do sistema, em termos de deslocamento, é:

x  A1e

n    2 1 t  A2e
 
n    2 1 t
  sin t    (1.74)

Derivando duas vezes em ordem ao tempo, substituindo na equação (1.69) e resolvendo,

obtêm-se

F0 / k

2
    2   2  2 (1.75)
1      
  n    n 
 
e

2  n 
  tan 1 2
  (1.76)
1  
 n 

MECÂNICA 2 26
DEM-ISEP
 Vibrações


Na Figura 1.15, a variação da amplitude do movimento persistente,  , em função de
n
para diferentes valores do factor de amortecimento,  .


Figura 1.15 Amplitude do movimento persistente,  , em função de para diferentes
n
valores do factor de amortecimento,  .

Observando a Figura 1.15, pode constatar-se que para sistemas sem amortecimento, a

amplitude máxima do movimento persistente tende para infinito e ocorre quando  1 , altura
n
em que ocorre ressonância. Aumentando o valor do factor de amortecimento,  , a amplitude

máxima do movimento persistente é reduzida e deslocada para 1.
n

MECÂNICA 2 27
DEM-ISEP
 Vibrações

1.5. Isolamento de vibrações

De maneira a reduzir vibrações indesejadas e os seus efeitos nas estruturas, são muitas
vezes usados sistemas de amortecimento. Estes sistemas de isolamento podem ser usados quer
para isolar a fonte de vibração quer para isolar o sistema de interesse. Este objectivo pode ser
atingido intercalando materiais com características de amortecimento entre a fonte de vibração e
o sistema de interesse de forma que a rigidez e o amortecimento entre eles sejam alterados. A
Figura 1.16 mostra um modelo de isolamento de vibrações usado para proteger as fundações de
uma máquina das vibrações produzidas por essa máquina, sendo constituído por uma mola de
constante de rigidez k e um amortecedor com coeficiente de amortecimento c .

Figura 1.16 Sistema de isolamento de vibrações.

A força transmitida pela máquina às fundações, Ft , pela mola e pelo amortecedor é dada
por:

Ft  kx  cx (1.77)

Se a força produzida pela máquina variar de forma harmónica, i.e. f  F0 sin t , a

equação (1.68) é aplicável e tem a forma:

mx  cx  kx  F0 sin t (1.78)

MECÂNICA 2 28
DEM-ISEP
 Vibrações

A solução do movimento persistente da equação (1.78) foi apresentada anteriormente e é

dada por:

x p   sin t    (1.79)

em que

F0 / k

2
    2   2  2 (1.80)
1      
  n    n 
 
e

2  n 
  tan 1 2
  (1.81)
1  
 n 

Derivando em ordem ao tempo a equação (1.79) e substituindo (1.79) e a sua derivada na

equação (1.77), obtém-se

Ft  k  sin t     c  cos t    (1.82)

O módulo da força transmitida, Ft , é dado por

Ft   k     c    k 2   c 
2 2 2
(1.83)

Substituindo (1.80) em (1.83), a força transmitida é dada por:

F0 k k 2   c 
2

Ft 
2
    2   2  2 (1.84)
1      
  n    n 
 

MECÂNICA 2 29
DEM-ISEP
 Vibrações

Reescrevendo(1.84), obtém-se

 c 
2

1  
Ft  k 

F0 2 (1.85)
   2   2  2
1      
  n    n 
 

A relação entre a força transmitida. Ft , e a força perturbadora, F0 , é chamada

transmissibilidade, e designada por Tr . Uma vez que k  mn2 e c   cc  2mn , então

 2 mn 2
  e a transmissibilidade é dada por:
k mn2 n

2
 2 
1  
Ft  n 
Tr   (1.86)
F0 2
    2   2  2
1      
  n    n 
 


Figura 1.17 Relação entre a transmissibilidade, Tr , e .
n

MECÂNICA 2 30
DEM-ISEP
 Vibrações


Na Figura 1.17 é apresentada a relação entre a transmissibilidade, Tr , e , para
n
diferentes valores do factor de amortecimento,  . É possível constatar que todas as curvas se

encontram no ponto em que  2 . Neste ponto, a transmissibilidade é igual a 1, o que quer
n
dizer que a força transmitida às fundações é igual à amplitude da força perturbadora. Para que se

consiga obter isolamento, é necessário que Tr  1 , situação que se verifica quando  2.
n

No caso de o amortecimento ter um valor pequeno e para  n  2 , o amortecimento é

pouco significativo tal como se pode constatar na Figura 1.17, podendo portanto ser ignorado na
equação (1.86), que fica então reduzida a

Ft 1
Tr  
F0    2 (1.87)
  1
 n 

Um outro sistema de isolamento de vibrações, mostrado na Figura 1.18, é usado para

proteger a estrutura da vibração da fundação, como aconteceria, por exemplo, no caso de um
sismo. Neste caso, considera-se que a fundação tem um deslocamento harmónico, do tipo
y  Y sin t , em que Y é a amplitude de excitação.

Figura 1.18 a) Sistema de isolamento de vibrações para uma estrutura b) diagrama de

corpo livre respectivo.

MECÂNICA 2 31
DEM-ISEP
 Vibrações

Considerando o diagrama de corpo livre representado na Figura 1.18 b), a equação do

movimento pode ser escrita como

mx  c  x  y   k  x  y   0 (1.88)

Substituindo y  Y sin t na equação (1.88), obtém-se

mx  cx  kx  kY sin t  cY  cos t (1.89)

Assim, a força harmónica aplicada à estrutura é equivalente a:

F  F0 sin t     kY sin t  cY  cos t (1.90)

em que a amplitude desta força é igual a

F0   kY    cY    Y k 2   c 
2 2 2 (1.91)

A solução da equação (1.89) é a mesma que a da equação (1.78) e é dada pela equação
(1.80). Substituindo portanto a equação da força (1.91) em (1.80), obtém-se

Y k 2   c  / k
2


2
    2   2  2 (1.92)
1      
  n    n 
 

Reescrevendo esta expressão duma forma semelhante à da equação (1.86), obtém-se uma
expressão para a transmissibilidade do deslocamento, Td :

2
 2 
1  
  n 
Td   (1.93)
Y 2
   2   2  2
1      
  n    n 
 

MECÂNICA 2 32
DEM-ISEP
 Vibrações

Constata-se que o lado direito da equação (1.93) é idêntico ao da equação (1.86).

Significa isto que o isolamento e amplificação da transmissão do deslocamento no caso de
movimento harmónico da base ou fundação (Figura 1.18 a)) são idênticos aos da força
transmitida no caso de movimento harmónico da máquina (Figura 1.16).

MECÂNICA 2 33
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