Aula 19: Projeto de controladores no domı́nio da

frequência

prof. Dr. Eduardo Bento Pereira

Universidade Federal de São João del-Rei

ebento@[Link]

14 de novembro de 2017.

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 Margens de estabilidade

Margens de estabilidade

Margem de ganho
1
MG = (1)
|G (jω)H(jω)|
na frequência ω em que G (jω)H(jω) = −180o

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 Margens de estabilidade

Margens de estabilidade

Margem de ganho
1
MG = (1)
|G (jω)H(jω)|
na frequência ω em que G (jω)H(jω) = −180o
1
MG (dB) = 20 log = −20 log |G (jω)H(jω)| (2)
|G (jω)H(jω)|

Se |G (jω)H(jω)| < 1 então MG > 0 e |G (jω)H(jω)| > 1 então MG < 0

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Margens de estabilidade

Margem de fase

MF = 180o + G (jω)H(jω) (3)

na frequência ω em que |G (jω)H(jω)| = 1

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Margens de estabilidade

Estabilidade
Um sistema é estável em malha fechada se sua margem de ganho e
fase forem positivas;
Sistemas de primeira e segunda ordem possuem margem de ganho
infinita pois a fase nunca atinge -180o (Para casa!);
Para sistemas instáveis em malha aberta, deve-se usar o diagrama de
Nyquist para análise de estabilidade.

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

Ts + 1
Gc (s) = K (4)
αTs + 1
em que 0 < α < 1

Figure: Diagrama de Bode do compensador em avanço.

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

Figure: Diagrama de Bode do compensador em avanço.

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

φ = arctan (ωT ) − arctan (αωT ) (5)

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

φ = arctan (ωT ) − arctan (αωT ) (5)

dφ T αT
= − =0
dω ω=ωm 1 + ω 2 T 2 1 + α2 ω 2 T 2

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

φ = arctan (ωT ) − arctan (αωT ) (5)

dφ T αT 1
= − = 0 ⇒ ωm = √ (6)
dω ω=ωm 1 + ω 2 T 2 1 + α2 ω 2 T 2 αT

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

Na frequência ωm , tem-se que

√j +1
Tjωm + 1 α
Gc (jωm ) = K =K jα
(7)
αjωm + 1 √ +1
α

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

Na frequência ωm , tem-se que

√j +1
Tjωm + 1 α
Gc (jωm ) = K =K jα
(7)
αjωm + 1 √ +1
α

A partir da equação (7), pode -se calcular o módulo de Gc (jωm ) como

K
|Gc (jωm )| = √ , (8)
α

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

Na frequência ωm , tem-se que

√j +1
Tjωm + 1 α
Gc (jωm ) = K =K jα
αjωm + 1 √ +1
α

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Compensação por meio da resposta em frequência

Compensação por avanço de fase

Na frequência ωm , tem-se que

√j +1
Tjωm + 1 α
Gc (jωm ) = K =K jα
αjωm + 1 √ +1
α

e a fase de Gc (jωm ) como

1 α
Gc (jωm ) = arctan √ − arctan √ . (9)
α α
ou,
√1 − √α
α α 1−α 1−α
tan (φm ) = 1 α
= √ ⇒ sin ωm = (10)
1+ √ √
α α
2 α 1+α

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo 1: compensação por avanço de fase

Considere a função de transferência:

Θ(s) 5
G (s) = = (11)
Ea (s) s(s + 1)

em que Θ(s) e Ea (s) são a posição angular e a tensão de armadura,

respectivamente.

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo 1: compensação por avanço de fase

Figure: Exemplo 1: Gráfico de Bode sem o compensador.

Cuja margem de fase é de aproximadamente 25, 2o , medida na frequência

ω∼= 2, 1 (rad/s) na qual o ganho é 0 dB. A margem de ganho é infinita
pois a curva de fase nunca atinge 180o .

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

As especificações de desempenho a serem atendidas são e(∞) = 0, 02 e
MF ∼ = 50o . Para tal será projetado o compensador em avanço o que
resultará em um sistema de controle representado no diagrama abaixo:
O erro de estado estacionário e(∞) para uma entrada a rampa Θr (t) = t
é calculado como
 
1 1 1
e(∞) = lim sEa (s) = lim s = lim = 0, 2. (12)
s→0 s→0 1 + G (s) s 2 s→0 s + 5
s+1

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

O diagrama em blocos para o sistema é

Figure: Exemplo 1: diagrama de blocos em malha fechada.

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

A função de transferência de malha fechada é

(Ts + 1) 5
GMA (s) = Gc (s)G (s) = K (13)
(αT + 1) s(s + 1)

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

A função de transferência de malha fechada é

(Ts + 1) 5
GMA (s) = Gc (s)G (s) = K (13)
(αT + 1) s(s + 1)

O ganho K pode ser obtido a partir do valor do erro estacionário desejado

 
1 1
e(∞) = lim sE (s) = lim s
s→0 s→0 1 + GMA (s) s 2

1 1
= lim K (Ts+1)5
= = 0, 02. (14)
s→0 s+ 5K
(αTs+1)(s+1)

Portanto, K = 10, ou, em decibéis K = 20 log 10 = 20 dB.

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

Figure: Diagrama de Bode de KG (jω).

Cruzamento por 0 dB passar para uma frequência mais alta (ω ∼

=7
(rad/s)) e a margem de fase é reduzida para 8o .

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

1−α
sin (φm ) = = 0, 707 ⇒ α = 0, 172 (15)
1+α
e
K 10
|G (jωm )| = √ ∼=√ ∼
= 24, 1 (16)
α 0, 172

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

O ganho de malha aberta na frequência ωm deve ser 1 (0 dB), ou seja:

1
|GMA (jωm )| = |Gc (jωm )G (jωm )| = 1 ⇒ |G (jωm )| = (17)
|Gc (jωm )|

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Compensação por meio da resposta em frequência

Exemplo: compensação por avanço de fase

O ganho de malha aberta na frequência ωm deve ser 1 (0 dB), ou seja:

1
|GMA (jωm )| = |Gc (jωm )G (jωm )| = 1 ⇒ |G (jωm )| = (17)
|Gc (jωm )|

5 1
= ⇒ ωm ∼
= 10, 9(rad/s) (18)
jωm (jωm ) + 1)) 24, 1

e
1
ωm = √ ⇒T ∼
= 0, 221 (19)
αT

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Exemplo: compensação por avanço de fase

A função de transferência resultante para o compensador é

10(0, 221s + 1)
Gc (s) = (20)
0, 038s + 1

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Exercı́cios

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Fim

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