UNIVERSIDADE METODISTA DE ANGOLA
FACULDADE DE ARQUITETURA E ENGENHARIA
LICENCIATURA EM ENGENHARIA MECATRÓMICA
IMPLEMENTAÇÃO DE UMA ESTEIRA TRANSPORTADORA DE PEÇAS
COM AUXÍLIO DE UM BRAÇO ROBÓTICO SELECIONADOR
Autores:
Ariel Ribeiro
Garcia Joaquim
Jaime dos Santos
Orientador:
Herculano Simão
Luanda, Junho 2024
IMPLEMENTAÇÃO DE UMA ESTEIRA TRANSPORTADORA DE PEÇAS
COM AUXÍLIO DE UM BRAÇO ROBÓTICO SELECIONADOR
Autores:
Ariel Ribeiro
Garcia Joaquim
Jaime dos Santos
O Pré-projecto apresentado para obtenção da
nota na cadeira de Metodologia de
Investigação Científica na Faculdade de
Arquitetura e engenharia da Universidade
Metodista de Angola, no grau de licenciatura
em Engenharia Mecatrónica.
Luanda, Junho 2024
SUMÁRIO
1- INTRODUÇÃO.........................................................................................................1
2- JUSTIFICATIVA........................................................................................................1
3- OBJECTIVO GERAL................................................................................................2
3.1- OBJECTIVOS ESPECÍFICOS..............................................................................2
4- FUNDAMENTAÇÃO TEORICA.............................................................................3
4.1- ESTEEIRA TRANSPORTADORA.......................................................................3
4.1.1- CONSTITUIÇÃO E FUNCIONAMENTO DE UMA ESTEIRA...................4
4.2- BRAÇO ROBÓTICO.............................................................................................7
4.2.1- CONSTITUIÇÃO E FUNCIONAMENTO DO BRAÇO ROBÓTICO..........8
5- METODOLOGIA......................................................................................................9
7- RESULTADOS.........................................................................................................11
8- REFERÊNCIAS.......................................................................................................12
9- APENDICES E ANEXOS.......................................................................................13
1- INTRODUÇÃO
Neste presente trabalho abordaremos sobre o projecto de implementação de uma
esteira transportadora de peças com auxílio de um braço robótico selecionador. O
sistema de transporte e seleção de produtos acabados dentro de uma indústria de
processo contínuo, define-se como uma estrutura organizada que engloba todos os
meios e infraestrutura necessária para o deslocamento de peças e a sua respectiva
seleção.
Nos sistemas de transportes e seleção de produtos acabados em uma indústria de
produção, normalmente são constituídos por elementos de transmissão como esteira e
outros elementos transportadores, no que diz respeito ao processo de seleção podemos
verificar elementos como atuadores, braço robótico e em alguns casos a intervenção
humana. Após feita uma visita na zona econômica especial de Luanda, verificou-se um
grande desafio que algumas das industrias de produção enfrentam quanto o
processamento, transporte e seleção dos produtos acabados, com vista a essa limitação
olhamos na implementação de tecnologias modernas afim de dar uma resposta
sustentável ao processo de produção.
Para o desenvolvimento do presente projecto, utilizaremos para a constituição do
sistema uma esteira transportadora e um braço robótico selecionador. A esteira
transportadora é a junção de duas ou mais polias que se movimentam em uma superfície
estável, onde determinados objetos e materiais são transportados, já o braço robótico
selecionador é um dispositivo mecânico que pode ser programado para realizar acções
semelhantes à de um braço humano.
2- JUSTIFICATIVA
É importante salientar que a necessidade de transporte e seleção de peças numa
indústria de produção, tem levado a aplicação de tecnologias modernas para minimizar
o tempo de produção e assim ter uma produção em grande escala. Este motivo, levou-
nos na implementação de um braço robótico que poderá auxiliar na seleção de peças
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carregadas por meio de uma esteira transportadora dentro de uma indústria de processo
continuo.
3- OBJECTIVO GERAL
Desenvolver um sistema de esteira transportadora de peças com auxílio de um
braço selecionador, para otimizar e agilizar o processo de seleção e transporte de peças
em uma linha de produção.
3.1- OBJECTIVOS ESPECÍFICOS
Projetar e construir uma esteira transportadora, que seja compatível com o braço
robótico;
Integrar o braço robótico ao sistema de esteira para realizar a seleção de forma
eficiente;
Programar o braço robótico para identificar e selecionar as peças corretas de
acordo com os requisitos de produção;
Realizar testes e ajustar no sistema para garantir a sua eficácia e confiabilidade
no ambiente de produção;
Documentar e analisar os resultados obtidos, apontando possíveis melhorias e
sugestões para futuras implementações.
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4- FUNDAMENTAÇÃO TEORICA
Durante as pesquisas feitas para sustentar a nossa linha de pensamento com
relação ao projecto proposto, verificamos alguns artigos que concordam com o projecto
em questão. Esses artigos apresentam conteúdos relacionados a esteiras transportadoras
em uma indústria e braço robótico.
4.1- ESTEEIRA TRANSPORTADORA
De salientar que as esteiras transportadoras de peças foram ganhando espaço no
sector industrial com a necessidade de dinamizar a produção. Ao longo dos tempos esse
mecanismo passou a evoluir até chegar ao nível de hoje como podemos constatar.
Nas indústrias, a movimentação e agilidade são essenciais para que os processos
de finalização de produtos sejam concluídos em grande escala. De acordo alguns
autores, uma esteira transportadora entende-se como um sistema de gestão de transporte
de grandes fluxos processuais dentro de uma indústria. Como toda criação tem um
princípio, a esteira transportadora surgiu na revolução industrial com intuito de otimizar
os transportes dos objetos produzidos. Após o surgimento teve uma grande evolução
desde a sua estrutura até ao sistema de funcionamento, nos dias actuais as esteiras
transportadoras estão inclinadas quanto ao seu funcionamento para sistemas
automáticos.
Olhando para aplicação da esteira transportadora dentro do nosso projecto,
podemos definir a esteira como elementos de transporte fundamentais que garantem a
agilidade na movimentação de peças fabricadas. É por meio delas que muitas operações
funcionam com maior dinamismo.
Segundo SANTO ANTÓNIO FRANCISCO
OLÍMPIO DE FREITAS (2022). A esteira transportadora
industrial é essencial em sistemas de linha de produção e
montagem, por exemplo. Ela pode transportar partes de
produtos, ou o produto finalizado em si. Além de auxiliar no
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transporte, ela também auxilia na separação de diversos tipos
de material ou peças, representando um importante papel em
processos de fabricação de peças e outros materiais dentro do
ambiente industrial.
Com base a este artigo, podemos verificar a grande aplicabilidade da esteira nas
industrias, tornando mais sustentável o nosso projecto devido o objetivo de dar resposta
as indústrias que de uma e outra forma têm apresentado uma grande insuficiência na
produção devido a implementação de novas tecnologias.
Segundo CNI (2020). A escolha da esteira para o
transporte de cargas na indústria é uma decisão técnica e
econômica. É técnica porque envolve conhecimento de
sistemas de transporte, características operacionais,
capacidades e velocidades. É econômica, pois envolve tempo,
capacidades, custos operacionais, custos de manutenção,
entre outros.
Tendo em conta o pensamento anteriormente citado, percebe-se o porquê da
seleção das esteiras em uma indústria, trazendo assim aspectos técnicos e econômicos.
Olhando para os diferentes tipos de processos leva-nos, no entanto, na seleção do tipo
de esteira a ser usada no projecto de acordo as características das esteiras
transportadoras. As esteiras transportadoras apresentam uma classificação quanto a
composição, aplicação e quanto o funcionamento. Os diferentes tipos de esteiras
transportadoras industriais são: Esteira transportadora de roletes livres, Esteira
transportadora motorizada, Esteira transportadora com curva, esteira de borracha e
esteira de lona.
Para a execução do projecto utilizaremos a esteira transportadora motorizada,
este tipo de esteira oferece mais agilidade durante a movimentação de peças com a
utilização de motores que movimentam a faixa transportadora. Além disso, os motores
facilitam as atividades de seleção, inspeção, pesagem e preparado de lotes para
expedição.
4.1.1- CONSTITUIÇÃO E FUNCIONAMENTO DE UMA ESTEIRA
As esteiras transportadoras em analise (esteira transportadora motorizada), são
constituídas por elementos mecânicos que formam a estrutura da esteira, elementos de
transmissão, elementos de acionamentos que podem ser feitos com motores de corrente
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contínua ou de corrente alternada e por fim temos os elementos de controle. No tocante
aos elementos que constituem uma esteira transportadora, gostaríamos de realçar os dois
últimos elementos uma vez que são os responsáveis para o funcionamento dando assim
o seu movimento.
Os motores elétricos utilizados para esse tipo de projecto são o motor de passo e
o Servo motor, os dois motores são eletromecânicos formados por uma placa de
comando e um motor, que têm a função básica de converter uma sequência de pulsos
digitais em ângulos pré-definidos de rotação do eixo do motor colocando a estrutura em
movimento por meio do movimento. Nas esteiras o motor é acoplado ao rolamento ou
polia, este por sua vez transmitirá o movimento pelo sistema de transmissão montado.
Cada motor mencionado além de possuírem o mesmo resultado, cada um tem a
sua constituição, propriedades e o seu funcionamento. Para uma esteira os dois motores
servem, mas o motor de passo é mais recomendado para sistemas flexíveis e
compactos, quanto ao funcionamento em geral.
Imagem 1- Motor de Passo
Uma vez instalado o sistema de transmissão com o motor acoplado, urge a
necessidade de controle e monitoramento do sistema. Como finalidade é o transporte de
peças e seleção, é necessário controlar o sistema. No controle do sistema é levado em
consideração: O acionamento do motor, detenção das peças na esteira tanto no início da
marcha como no final. Os dispositivos responsáveis para o acionamento e controle do
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sistema são os seguintes dispositivos: Microcontrolador arduíno, driver motor, sensore
indutivo.
O microcontrolador arduíno e o driver motor, estão ligados no acionamento do
motor e no seu monitoramento. O Arduíno é uma plataforma de hardware e software
open source, programável, que permite interagir com o mundo exterior a partir da
aquisição de sinais de sensores e interagir controlando circuitos de iluminação, motores
e outros atuadores. O driver motor é um controlador para motores, que permite controlar
a velocidade de giro dos motores bem como o sentido de rotação.
A aplicação do driver motor com o Arduino é justamente para permitir que o
cérebro eletrônico tenha a capacidade de controlador de forma autônoma os
movimentos, velocidades e sentido de rotação dos motores.
Imagem 2- Arduíno e Driver motor
Os sensores indutivos são os dispositivos com a capacidade de transformar
valores físicos em informações interpretáveis para tomadas de decisões. Os sensores
dentro do projecto são instalados no início e no final da macha, dando assim o sinal ao
circuito para o seu funcionamento quando este receber uma peça. No início da marcha o
sensor permite o acionamento do circuito, já no final da marcha o sensor permite que o
circuito desligue mandando o sinal para o elemento de seleção da peça.
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Imagem 3- Sensor indutivo
4.2- BRAÇO ROBÓTICO
O projecto é constituído por duas partes fundamentais para o seu perfeito
funcionamento, a primeira que já foi descrita acima que envolve o transporte
(deslocamento) das peças e culminando com a parte da seleção das peças no fim da
marcha da esteira transportadora. O elemento responsável pela seleção será o braço
robótico, este que por sua vez é um dispositivo que tem desempenhado um grande papel
nas indústrias.
O braço robótico é um dispositivo passível de programação que apresenta
funções e comportamentos semelhantes aos do braço humano. É formado por partes
diferentes que se conectam umas com as outras para efetivar movimentos de translação
e rotação.
Os braços robóticos Industriais foram introduzidos pela primeira vez pela
Unimate em 1961, em seguida surgiu o primeiro braço robótico programável com a
finalidade de executar tarefas de soldadura e montagem. Após este ciclo vivenciou-se o
desenvolvimento de robôs mais inteligentes, equipados com sensores e podiam ser
controlados por redes de computadores.
Assim como toda criação cientifica busca melhorar e dar respostas as situações
do dia-a-dia, os braços robóticos estão ajudando as indústrias a atingirem novos níveis
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de produtividade por meio de velocidade, eficiência e precisão aprimoradas em uma
variedade de aplicações.
Segundo ANA JULIA, NAYANE DAL-RI &
LEOPOLDO RONALDO (2022). Os braços robóticos
apresentam-se como uma ferramenta com alto grau de
versatilidade e flexibilidade, motivos que os tornaram
importantes no processo de automação industrial.
Isso nos remete a olharmos para dois aspectos fundamentais que o braço
robótico traz para o nosso projecto. A princípio agilidade no processo, uma vez que
buscamos dinamizar os processos de produção no que diz respeito ao processo de
transporte e seleção dos produtos acabados, e a sua flexibilidade devido à alta
capacidade de adaptar o mesmo dispositivo para automatizar um determinado processo.
Com essa agilidade e flexibilidade dos braços robóticos, teremos uma grande
vantagem que nos permitirá explorar o suficiente, para programar e orientar a fazer a
seleção das respectivas peças durante o processo de produção.
4.2.1- CONSTITUIÇÃO E FUNCIONAMENTO DO BRAÇO ROBÓTICO
Os braços robóticos apresentam uma constituição com base no conjunto de
articulações, que actuam como eixos, habilitando um grau de movimento. Os números
de articulações dos braços definem a liberdade de movimentos que ele terá
respectivamente. Além das articulações giratórias os componentes do braço robótico
incluem controlador do robô, uma ferramenta de ponta de braço, sensores, atuadores,
sistema de visão, sistema de energia e componentes de software.
O funcionamento do braço robótico está direcionado aos equipamentos que são
formados por elos unidos por juntas de movimentação relativa onde são aplicados
acionadores para executar esse movimento, orientado por um sistema de controlo. Tal
controle é realizado por meio de programação via controladores ou plataformas
microcontroladoras, como Arduíno ou Raspberry PI, que direcionam o comportamento
do mecanismo robótico.
O dispositivo apresenta uma base, antebraço, o braço em si e um punho, onde é
fixado um elemento terminal como uma garra, pinça, ventosa ou ferramenta apropriada
para cada projecto.
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5- METODOLOGIA
Para a composição da metodologia, foram levados em consideração diversos
aspectos que compõem os métodos necessários para a realização do projeto, sendo estes
destacados e descritos a seguir: Levantamento bibliográfico, pesquisa de campo ou
recolha de dados,
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6- CRONOGRAMA
Após a identificação e validação do tema proposto, elaboramos um cronograma
com a finalidade de padronizar as pesquisas e as tarefas que foram sendo desenvolvidas
ao longo da execução do trabalho, com a finalidade de cumprir com os objetivos
traçados. Como se pode verificar abaixo.
ETAPA MARÇO ABRIL MAIO JUNHO JULIO
Levantamento X
bibliográfico
Coletas de X
fontes
Analise de X
fontes
Organização X
e seleção das
fontes
Redação do X
trabalho
Montagem X
Prática e
testes
Revisão, X
redação final
e entrega
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7- RESULTADOS
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8- REFERÊNCIAS
Dal Poço, L. S. (2021). Análise de tipos de sensores utilizados na automação de esteiras
transportadoras.
Freitas, S. A. (2022). Automatização de um Braço Robótico Combinado com o Controlo
de um Tapete Rolante. Brasil.
GONÇALVES, A. L. (2023). Braço robótico pneumático selecionador. Brasil:
Faculdade de Tecnologia de São Paulo.
Pinto, J. R. (s.d.). Técnicas de Automação. Brasil: Infocontrol.
Pires, J. N. (s.d.). Atomação Industrial. Brasil: ABB.
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9- APENDICES E ANEXOS
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