ISSN 2447-6102

Artigo
Modelagem e Controle de Conversor Flyback Intercalado para
aplicações em Sistemas Fotovoltaicos
de Azevedo, D.J.1, Menoncin, L.C.1, Prati, T.J.1 e Dequigiovani, T1,*
1 Instituto Federal Catarinense Campus Luzerna; [email protected]; [email protected]; [email protected]
* Correspondence: [email protected]
Received: 10/03/2022; Accepted: 20/05/2022; Published: 27/07/2022

Resumo: Neste artigo apresenta-se as etapas de modelagem e controle de um conversor flyback intercalado, com o
objetivo de adaptar a tensão gerada por painéis fotovoltaicos, para a utilização desta energia. A modelagem e o
controlador propostos visam regular a tensão de saída em 400 V. Para a modelagem do conversor utilizou-se um
método de identificação de sistemas denominado mínimos quadrados. Para obter a regulação da saída um controlador
RST foi empregado. São apresentados resultados de simulação computacional com o intuito de validar o método de
modelagem empregado e o desempenho do controlador. Para efeitos de comparação, um controlador PID analógico
também é apresentado, para a regulação da tensão de saída do conversor.

Palavras-chave: Flyback Intercalado; Controlador RST; Identificação de Sistemas

Modeling and Control of a Flyback Interleaved converter in

photovoltaic system applications
Abstract: This paper proposes the modeling e control of a flyback interleaved converter in order to use the energy
provided for a photovoltaic module. The proposed modeling and controller aim to regulate the output voltage at 400
V. A parametric identification is applied to estimate the parameters of the converter, using the least squares method.
In order to achieve the regulation of the output voltage, an RST digital controller is designed. Simulation results are
shown to demonstrate the effectiveness of the modeling and controller proposed. For control comparison purposes,
an analog PID controller for output voltage regulation is also presented.

Keywords: Flyback Interleaved; RST controller; system identification

1. Introdução
Conversores CC-CC de alto ganho têm sido largamente empregados nos estágios de conversão de sistemas de
potência. São exemplos destes sistemas geração de energia renovável, veículos elétricos e fontes ininterruptas de
energia (Cacau et al., 2018).
Fontes de energia renováveis, como módulos fotovoltaicos, tipicamente fornecem baixa tensão de saída, na ordem
de 15 a 40 V em corrente contínua, por módulo. Estes níveis de tensão não são adequados para determinados tipos de
cargas, ou para a conexão com a rede elétrica em corrente alternada. Para a adaptação da fonte de energia à diferentes
tipos de cargas, comumente utiliza-se um barramento CC de 400 V. Este nível de tensão permite, através da associação
de outros conversores como CC/CC ou CC/CA, alimentar cargas em corrente contínua ou corrente alternada, banco de
baterias ou interligação com a rede monofásica (Nakpin e Khwan-on, 2016).

RIPE 2022, Vol. 8, N° 1, 59-71 www.periodicos.unb.br/ojs311/index.php/ripe

RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 60

Dentre as topologias de conversores CC/CC isolados que podem oferecer alto ganho, o flyback é considerado o de
menor custo e maior simplicidade, por possuir somente dois dispositivos semicondutores. No entanto, devido utilizar
indutores acoplados com armazenamento de energia, conversores flyback são limitados a baixas potências, como de
100 a 150 W. De forma a elevar a potência processada pode-se utilizar o conceito de conversor intercalado, no qual
um determinado número de células de uma topologia é associado operando de forma intercalada. Este método também
contribui para a redução dos elementos de filtro de saída, uma vez que a frequência da ondulação de saída é
proporcional ao número de células intercaladas (Tamyurek e Kirimer, 2015).
O conversor flyback intercalado, assim como diversas outras topologias de conversor CC-CC, tem a tensão de saída
dependente, além de outros parâmetros, da razão cíclica aplicada ao dispositivo interruptor (Mohan et al., 1989). Esta
razão cíclica é utilizada como a atuação do controlador, a partir de uma modulação por largura de pulso (PWM), para
obter a regulação de uma determinada variável do conversor. Para que seja possível a aplicação de tal controlador, é
necessário previamente a obtenção do modelo do conversor, o qual pode ser realizado de forma analítica, como
descrito em Mohan et al. (1989) e Hart (1989), ou através de métodos de identificação de sistemas (Krneta et al., 2005
e Freitas (2019)).
No sistema apresentado tem-se como variável principal de controle a tensão de saída do conversor CC-CC. Cabe
ressaltar que neste trabalho não foi empregado um método de rastreamento da máxima potência (MPPT) do módulo
fotovoltaico, sendo o foco a regulação do barramento CC de 400V a partir da fonte fotovoltaica.
Dado o contexto, o presente artigo apresenta a modelagem e o controle da tensão de saída, para um conversor
CC-CC flyback Intercalado, utilizando para tal o método dos mínimos quadrados na modelagem e o projeto do
controlador realizado através do método RST (Reference Signal Tracking). Para a validação dos métodos são
apresentados resultados de simulação computacional, enfatizando a quão fiel à planta é o modelo obtido e o
desempenho do controlador.
O estudo deste conversor, aliado a métodos de modelagem e controle, contribui para o desenvolvimento de
diversas áreas relevantes da engenharia, tanto no campo cientifico quando tecnológico, como sistemas ininterruptos
de energia, fontes renováveis e redes inteligentes.

2. Conversor Flyback Intercalado

O conversor flyback intercalado consiste na junção de dois conversores flyback, ambos operando de maneira
simétrica com chaveamentos defasados em 180°, onde com tal associação tem-se vantagens com a divisão da potência
e menores perdas por comutação (Scortegagna et al., 2014). Com isso, a corrente de entrada do conversor tem o dobro
da frequência de chaveamento, reduzindo a ondulação da mesma e consequentemente o capacitor de filtro na entrada.
A frequência de chaveamento é definida na ordem de quilohertz, contribuindo para uma diminuição dos
elementos magnéticos aplicados no conversor. Na Figura 1 é apresentada a topologia do circuito de potência do
conversor. São associados dois conversores flyback, cada um composto por um interruptor semicondutor (S1 ou S2),
um transformador flyback (T1 ou T2) e um diodo retificador (D1 ou D2) (Scortegagna et al., 2014). Os demais
componentes e especificações são comuns para as duas células do conversor, como: capacitores de filtro na entrada
(Cf) e na saída (Co), resistência de carga (Ro), tensões de entrada (Vin) e de saída (Vo).

Figura 1. Conversor flyback intercalado.

RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 61

Os sinais de comando para a comutação das chaves S1 e S2 é na forma de modulação por largura de pulso (PWM)
com frequência de chaveamento fixa. A operação do conversor é em modo de condução descontínua (MCD), onde a
razão cíclica de cada chave (S1 e S2) é de no máximo 45%. As especificações do conversor são mostradas na Tabela 1.

Tabela 1. Características do Conversor

Tensão de Entrada (Vin) 20 a 30V

Potência Nominal (Po) 300W
Tensão de Saída (Vo) 400 V
Freq. de Chaveamento (fs) 20 kHz

A tensão de entrada é de acordo com um módulo fotovoltaico específico, e a tensão de saída é regulada em 400V
nominal. De forma a obter a tensão de saída desejada, analisa-se o ganho estático do conversor. A Equação 1 descreve
o ganho estático de um conversor flyback ideal, derivado do conversor buck-boost, para o modo de operação em
condução contínua (MCC) (Mohan et al., 1989), dependendo somente da razão cíclica e da relação de espiras do
transformador flyback.
𝑉𝑜 𝐷 𝑁2
= . (1)
𝑉𝑖𝑛 1 − 𝐷 𝑁1

Onde D é a razão cíclica aplicada às chaves do conversor, N1 e N2 representam o número de espiras nos
enrolamentos primário e secundário do transformador, respectivamente. No modo de condução descontínua, o ganho
estático do conversor flyback ideal é representado pela Equação 2 (Pesce et al., 2019). Verifica-se a dependência de
outros parâmetros como resistência de carga (Ro), frequência de chaveamento (fs) e indutância magnetizante (Lm)
referente ao enrolamento primário.
𝑉𝑜 𝑅𝑜
= 𝐷 .√ (2)
𝑉𝑖𝑛 2. 𝑓𝑠. 𝐿𝑚
Os demais parâmetros relevantes do projeto do conversor flyback, como especificação do elemento magnético
(Yaqoob et al., 2021), são apresentados na Tabela 2. A relação de transformação foi definida de forma a reduzir a tensão
máxima sobre o diodo do secundário, uma vez que em MCD, a tensão de saída não depende deste parâmetro.

Tabela 2. Parâmetros dos componentes do conversor

Parâmetros Valor
Diodos do secundário 15ETH06
Transistores S1 e S2 IRFP150N
Indutância Magnetizante (Lm) 13,5 uH
Relação de transformação (N1 : N2) 5 : 122
Capacitores de entrada (CF) 4 x 470uF
Capacitor de saída 22 uF / 450V
Resistência nominal de carga (Ro) 533Ω

3. Modelagem do Sistema
Para a modelagem do conversor optou-se por aplicar um método de identificação de sistemas, ao invés de estudar
o modelo elétrico do conversor CC-CC e obter de forma analítica. O método utilizado apresente eficácia e simplicidade,
tornando possível a adição posterior de elementos não-ideais ao sistema, sem aumentar a complexidade na aplicação
do método. Tal estratégia de identificação utilizada é denominada método dos mínimos quadrados.
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 62

Baseado no procedimento em Krneta et al. (2005) e Freitas (2019), o método dos mínimos quadrados pode ser
deduzido conforme apresentado a seguir. A função transferência da planta que se deseja obter, G(Z), é definida pela
Equação 3, sendo referente ao conversor flyback intercalado.
𝑌(𝑍) 𝐵(𝑍)
𝐺(𝑍) = = (3)
𝑈(𝑍) 𝐴(𝑍)
No qual que B(Z) e A(Z) representam o numerador e denominador da planta, sendo m e n o maior grau dos mesmos,
respectivamente. Tais funções podem ser separadas em coeficientes am e bn conforme Equação 4.
𝑌(𝑍) 𝑏0 ⋅ 𝑍 𝑛 + 𝑏1 ⋅ 𝑍 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛
= 𝑚 (4)
𝑈(𝑍) 𝑍 + 𝑎1 ⋅ 𝑍 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎𝑚
Buscando encontrar a equação a diferenças, inicia-se dividindo o numerador e denominador pelo seu coeficiente
de maior grau, então adicionando um fator de deslocamento no tempo d (diferença entre o maior grau do denominador
e do numerador), para manter o sistema genérico e tornar as alterações matematicamente possíveis, conforme Equação
5.
𝑌(𝑍) 𝑍 −𝑑 ⋅ (𝑏0 + 𝑏1 ⋅ 𝑍 −1 + ⋯ + 𝑏𝑛 ⋅ 𝑍 −𝑛 )
= (5)
𝑈(𝑍) 1 + 𝑎1 ⋅ 𝑍 −1 + ⋯ + 𝑎𝑚 ⋅ 𝑍 −𝑚
Dessa forma, a equação a diferenças y(t) pode ser escrita pela Equação 6.

𝑦(𝑡) = −𝑎1 ⋅ 𝑦(𝑡 − 1) − 𝑎2 ⋅ 𝑦(𝑡 − 2) − ⋯ − 𝑎𝑚 ⋅ 𝑦(𝑡 − 𝑚) + 𝑏0 ⋅ 𝑢(𝑡 − 𝑑) + 𝑏1 ⋅ 𝑢(𝑡 − 𝑑 − 1) + ⋯ + 𝑏𝑛

(6)
⋅ (𝑡 − 𝑑 − 𝑛)

Tendo tal sistema, pode-se separar em dois vetores, um deles de coeficientes a serem encontrados representados
por 𝜃 e outro chamado 𝛷, de informações já obtidas em uma planta real. O 𝛷 e o 𝜃 são definidos pelas equações
7 e 8, respectivamente.

𝛷 = [ −𝑦(𝑡 − 1) − 𝑦(𝑡 − 2) … − 𝑦(𝑡 − 𝑚) 𝑢(𝑡 − 𝑑) 𝑢(𝑡 − 𝑑 − 1) … 𝑢(𝑡 − 𝑑 − 𝑛)] (7)

𝜃 𝑇 = [𝑎1 𝑎2 … 𝑎𝑚 𝑏0 𝑏1 … 𝑏𝑛 ] (8)

Dessa forma 𝑦(𝑡), pode ser representado pela Equação 9. Ou, adicionando o erro 𝑒̂ (𝑡) da modelagem, pela
Equação 10.

𝑦(𝑡) = 𝛷(𝑡)𝑇 ⋅ 𝜃 (9)

𝑦(𝑡) = 𝛷(𝑡)𝑇 ⋅ 𝜃̂ + 𝑒̂ (𝑡) (10)

O parâmetro θ̂ é um vetor com os supostos parâmetros do sistema, quando considerado também um erro 𝑒̂ (𝑡).
A partir da Equação 10, aplicada para x instantes de tempo, tem-se Equação 11.

y(0) Φ(0)T ê(0)

y(1) T ê(1)
[ ]=[ Φ(1) ] ⋅ θ̂ + [ ] (11)
... … …
y(x) Φ(x)T ê(x)

Tendo em vista que é necessário encontrar os coeficientes mantidos na matriz 𝜃, deve-se isolar a mesma, resultando,
conforme indicado por Krneta et al. (2005) na Equação 12.

𝜃̂ = [𝛷 𝑇 ⋅ 𝛷]−1 ⋅ 𝛷 𝑇 ⋅ 𝑌 (12)
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 63

Conhecendo os valores de 𝛷, tal como os valores de y(t), pode-se facilmente através de ferramentas computacionais
encontrar os valores dos coeficientes de A e B (matriz 𝜃), obtendo assim a planta. Os valores de m e n, correspondentes
ao grau do numerador e denominador podem ser adotados conforme a necessidade da aplicação.
Os valores de u(t) e y(t) devem ser encontrados de forma experimental ou através de simulação computacional.
Inicialmente deve-se definir um conjunto de entradas u(t), o qual deve variar de forma aleatória em amplitude e tempo,
mantendo o sistema permanentemente excitado e impedindo a estabilização em regime permanente. Através de tal
variação é obtido um conjunto de valores de saída y(t), os quais podem ser então aplicados ao método dos mínimos
quadrados.

4. Método de Controle RST

Este método de controle é baseado na alocação de pólos, no qual permite especificar o controlador de acordo com
a dinâmica desejada para o sistema em malha fechada. O método resulta em um controlador de dois graus de liberdade
que implementa filtros individuais na referência, controlador e saída do sistema, garantindo erro nulo em regime
permanente e rejeitando perturbações, ambos de maneira independente. O método RST (Reference Signal Tracking)
tem como entrada uma planta qualquer com a condição de que seu numerador e denominador sejam “coprimos”, ou
seja, não devem existir raízes em comum entre os mesmos. Conceitos sobre este controlador são apresentados em
Mesquita et al. (2020), Jacknoon et al. (2016) e Godoy e Ostertag (2006). O grau do controlador é dado por m = n - 1,
onde n é grau do denominador da planta. A lei de controle da estrutura RST é representada pela Equação 13.

𝑅(𝑍 −1 ) ⋅ 𝛥 ⋅ 𝑢(𝑘) = 𝑇(𝑍 −1 ) ⋅ 𝑥(𝑘) − 𝑆(𝑍 −1 ) ⋅ 𝑦(𝑘) (13)

Onde os parâmetros 𝑅(𝑍 −1 ), 𝑇(𝑍 −1 ) e 𝑆(𝑍 −1 ) são definidos pelas equações 14 a 16, respectivamente. Os
polinômios R e S são selecionados para obter o desempenho desejado na regulação, e o polinômio T é selecionado de
forma a atingir o rastreamento desejado.

𝑅(𝑍 −1 ) = 1 + 𝑟1 ⋅ 𝑍 −1 + ⋯ + 𝑟𝑛𝑟 ⋅ 𝑍 −𝑛𝑟 (14)

𝑆(𝑍 −1 ) = 𝑠0 + 𝑠1 ⋅ 𝑍 −1 + ⋯ + 𝑠𝑛𝑠 ⋅ 𝑍 −𝑛𝑠 (15)

𝑇(𝑍 −1 ) = 𝑡0 + 𝑡1 ⋅ 𝑍 −1 + ⋯ + 𝑡𝑛𝑡 ⋅ 𝑍 −𝑛𝑡 (16)

O diagrama de blocos da malha de controle do sistema (Planta + Controlador) com a implementação do método é
representado pela Figura 2.

Fonte: Adaptado de Jacknoon et al. (2016).

Figura 2. Sistema em malha fechada.

Descrevendo o sistema em malha fechada tem-se a Equação 17.

RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 64

𝑍 −𝑑 ⋅ 𝐵(𝑍 −1 ) ⋅ 𝑇(𝑍 −1 )
𝑦(𝑘) = (17)
𝑅(𝑍 −1 ) ⋅ 𝐴(𝑍 −1 ) + 𝑍 −𝑑 ⋅ 𝐵(𝑍 −1 ) ⋅ 𝑆(𝑍 −1 )
Onde d representa o atraso da planta gerado pelo amostrador do sistema, A e B são os polinômios do numerador e
denominador, respectivamente. Os zeros (L) e pólos (P) em malha fechada, de um sistema com um controlador RST, são
dados pelas raízes conforme Equações 18 e 19.

L(𝑍 −1 ) = 𝑍 −𝑑 ⋅ 𝐵(𝑍 −1 ) ⋅ 𝑇(𝑍 −1 ) = 0 (18)

𝑃(𝑍 −1 ) = 𝐴(𝑍 −1 ) ⋅ 𝑅(𝑍 −1 ) + 𝑍 −𝑑 ⋅ 𝐵(𝑍 −1 ) ⋅ 𝑆(𝑍 −1 ) = 0 (19)

O polinômio P é especificado de modo a satisfazer os requisitos do projeto, ou seja, são os pólos desejados em malha
fechada, como ultrapassem, tempo de assentamento e esforço de controle. Conhecendo-se os polinômios A, B, L e P, pode-
se montar a matriz M, garantindo que o numerador e denominador da planta não tenham fatores em comum, para que
haja a determinação dos coeficientes dos polinômios de R e S.
Para aplicação do método RST como descrito é necessário definir o grau do controlador, alocar os pólos de maneira
que atenda o comportamento desejado e em seguida montar a matriz M, onde os coeficientes da matriz são obtidos
conforme Equações 20 e 21.

𝛥(𝑧) = 𝐴(𝑧). 𝐿(𝑧) + 𝐵(𝑧). 𝑃(𝑧) (20)

𝛥(𝑧) = (𝑎0 + 𝑎1 . 𝑧+. . . . +𝑎𝑛 . 𝑧 𝑛 ). 𝐿(𝑧) + (𝑏0 + 𝑏1 . 𝑧+. . . . +𝑏𝑛 . 𝑧 𝑛 ). 𝑃(𝑧) (21)

Definido 𝛥(𝑧), polinômio característico, chega-se a M e iguala-se aos coeficientes (C) do polinômio característico
𝛥(𝑧) como apresentado na Equação 22.
𝑎𝑛 ⋯ 𝑏𝑛 L0 c0
[ ⋮ ⋱ ⋮ ]⋅[ ⋮ ]=[ ⋮ ] (22)
𝑎𝑜 ⋯ 𝑏0 P0 cn
𝑀 𝜃 𝐶

Assim, para se determinar 𝜃, que são os coeficientes do controlador RST, realiza-se o produto da inversa de M pelos
coeficientes (C) como descrito na Equação 23.

𝜃 = 𝑀−1 ∙ 𝐶 (23)

5. Resultados e Discussão
Nas seções a seguir são apresentadas a aplicação e os resultados obtidos com o conversor flyback intercalado, para
os métodos de modelagem e controle abordados.

5.1. Modelagem do Conversor

Como mencionado anteriormente, para realizar a modelagem utilizou-se o método dos mínimos quadrados sem
recursão. Para aplicar tal ferramenta é necessário obter dados iniciais da planta, referente ao comportamento da saída
(Y) para específicos sinais de entrada (U). No conversor em estudo, a entrada é representada pelo PWM aplicado aos
interruptores, e a saída é a tensão Vo, sobre a resistência de carga. Os dados iniciais da planta são obtidos
experimentalmente ou, caso não disponível, através de simulação computacional. Neste trabalho utilizou-se o software
de simulação PSIM, primeiramente um circuito em malha aberta, conforme Figura 3. Nesta figura são mostradas a
topologia de potência, um bloco onde pode ser inserido um controlador digital, e a geração do PWM para as duas
chaves.
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 65

Para a modelagem e validação da mesma, são obtidos dois conjuntos de dados do simulador. O primeiro conjunto
para a modelagem em si e o segundo para a comparação entre saída real, obtida via simulação, e a saída calculada,
através do modelo encontrado.

Figura 3. Sistema em malha aberta

O conjunto de dados utilizado para a modelagem do sistema é mostrado através das Figuras 4 e 5, sendo a entrada
u(t) e a saída y(t), respectivamente. A Figura 4 corresponde à razão cíclica, gerada através de um bloco no simulador, e
na Figura 5 a tensão de saída resultante no conversor.

Figura 4. u(t) utilizado para modelagem. Figura 5. y(t) utilizado para modelagem.

Da mesma forma, um segundo conjunto de dados é obtido para a verificação do modelo. Tal conjunto é indicado
pela Figura 6, razão cíclica u(t), e Figura 7, tensão de saída.

Figura 6. u(t) utilizado para validação. Figura 7. y(t) utilizado para validação.

Utilizando scripts implementados no software Matlab aplicando o primeiro conjunto de dados apresentados,
através da Equação 12 são obtidos os coeficientes da planta, representados pelos vetores A (denominador) e B
(numerador). O valor de m e n é igual a 1. Com isso obtêm-se A = -0,999059286185 e B = 1,194060862897,
correspondendo à Equação 24.
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 66

1,194060862897
𝐺(𝑍) = (24)
𝑍 − 0,999059286185
No entanto, o período de amostragem utilizado para retirada dos conjuntos de dados das Figuras 4 a 7 foi de 5us,
fazendo com que a planta encontrada na Equação 24 herde tal característica. O período de amostragem a ser utilizado
para o controlador é de 100us, logo, necessitando ambos estar na mesma frequência. Dessa forma torna-se necessária
uma transformação na planta utilizando funções no Matlab, resultando na Equação 25.
23,67
𝐺(𝑍) = (25)
𝑍 − 0,9814
A validação entre o resultado obtido por simulação, e o resultado calculado, pode ser observado através da
utilização do segundo conjunto de informações, resultando na Figura 8.

Figura 8. Comparação entre planta calculada e dados simulados.

5.2.Projeto do Controlador RST

Tendo um modelo válido, pode-se via scripts implementados no software Matlab aplicar o método de cálculo do
controlador, conforme equações apresentadas na seção 4. Os pólos dominantes do sistema resultam na posição
0,99197282 ± 0,01082782*i, de forma a atender as especificações de 50ms de estabilização e 10% de ultrapassagem.
São também alocados três pólos puramente reais na posição 0,25, estando assim distantes da dinâmica o suficiente
para a compensação do método, sem influenciar na resposta do sistema. O controlador obtido por tal método é
apresentado na Equação 26.
−0.0001272 ⋅ 𝑍 + 0.0001368
𝐶(𝑍) = (26)
𝑍 2 − 0.7526 ⋅ 𝑍 − 0.2474
Para verificar os requisitos do controlador, pode-se fechar a malha conforme Figura 2 e, via Matlab, aplicar um
degrau unitário, resultando na Figura 9. Observa-se a ultrapassagem de 10% em aproximadamente 30ms e a
estabilização dentro de 2% a partir de 45ms.
Na Figura 9 também se observa uma dinâmica inicial no qual a resposta é negativa. Isso se deve ao fato de que o
zero do controlador foi posicionado fora do círculo unitário no lugar geométrico das raízes no domínio discreto. Tal fato
pode ser contornado através da utilização de um saturador na ação de controle, no momento da implementação.
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 67

Figura 9. Degrau aplicado ao sistema em malha fechada.

5.3. Simulação do Sistema Planta e Controlador

Utilizando o software PSIM com o sistema em malha fechada pode-se também verificar o desempenho do
controlador e, indiretamente, do modelo encontrado. A simulação é realizada com a tensão de entrada em 30V e a
carga equivalente à potência nominal. O circuito é mostrado na Figura 10.

Figura 10. Circuito completo para simulação.

Observa-se na Figura 10 a estrutura de potência do flyback intercalado, um elemento para a medição da tensão
de saída, e um bloco de controle, o qual é responsável por determinar o erro baseado na referência escolhida (intrínseca
de 400V) e calcular a ação de controle. A geração dos sinais PWM é realizada através da comparação do sinal de controle
com ondas triangulares, conforme mostrado na figura.
Para ser implementado o controlador pode-se inserir a equação a diferenças, no bloco do controlador. A mesma
é apresentada na Equação 27.

𝑢(𝑘) = 0.7526 ⋅ 𝑢(𝑘 − 1) + 0.2474 ⋅ 𝑢(𝑘 − 2) − 0.0001272 ⋅ 𝑒(𝑘 − 1) + 0.0001368 ⋅ (𝑘 − 2) (27)

Na Figura 11 é mostrada a saída obtida, no qual ambos os requisitos, tempo de assentamento e ultrapassagem,
estão dentro dos especificados.
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 68

Vo

500

400

300

200

100

-100

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Time (s)
Figura 11. Resposta do conjunto Planta + Controlador.

Para melhor análise foi inserida na simulação uma variação na resistência de carga. O valor foi comutado
abruptamente de 700 Ω para 533 Ω no instante 100ms, resultando na resposta apresentada na Figura 12.
Vo Vo
410

400
400

300 390

380
200

370

100
360

0 350
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.1 0.2 0.12 0.14 0.16 0.18
Time (s) Time (s)

(a) (b)
Figura 12. Resposta à variação de carga do conjunto planta com controlador: (a) Maior escala; (b) Menor escala.

Através da Figura 12a observa-se em uma escala maior como o controlador reagiu a uma perturbação referente
ao aumento da corrente de saída em aproximadamente 30%. Na Figura 12b tem-se uma ampliação na região do
transitório, no qual observa-se que após o momento da perturbação obteve-se a regulação em aproximadamente 50ms,
atendendo às especificações do projeto.

5.2.Desempenho com Controlador PID

Como ferramenta para comparar o desempenho do controlador abordado, apresenta-se o projeto e simulação de
um controlador PID analógico. A metodologia utilizada a seguir é descrita em Erickson (2001).
Na metodologia, primeiramente verifica-se a resposta em frequência do conversor em malha fechada sem o efeito
do controlador (Gc(s) = 1). Os pólos e zeros do controlador são calculados de forma que a frequência de cruzamento do
sistema em malha fechada (fc), onde o ganho é 0 dB, esteja no valor desejado e com uma determinada margem de fase.
Na Tabela 3 são destacados os parâmetros do controlador.

Tabela 3. Especificações do PID

fc (crossover frequency) = fs/2 10 kHz

Margem de fase 52°
fL (freq. inverted zero) = fc/10 1 kHz
fZ (freq. zero) 3,4 kHz
fP (freq. pólo) 29 kHz
Gc0 24 dB
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 69

A função de transferência do controlador é descrita pela Equação 27, onde, de forma geral, 𝜔𝑥 = 2𝜋f𝑥 .

𝑠 𝜔𝐿
(1 + )(1 + )
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐺𝑐0 𝜔𝑧 𝑠 (27)
𝑠
(1 + )
𝜔𝑝
A topologia de circuito do controlador é mostrada na Figura 13. Através do divisor resistivo composto por R1d e
R2d a tensão de saída do conversor (400V) é adequada para a realimentação. A tensão Vref define o setpoint. O sinal
de atuação do controle, saída do ampop, é adequada para os limites de razão cíclica, representada por U.
De forma a atender as especificações mostradas na Tabela 3, são determinados os resistores R1 e R2 e os
capacitores C1 e C2, no qual os valores são apresentados na Figura 13.

Figura 13. Controlador PID analógico

A simulação deste controle, com a mesma topologia de potência do flyback intercalado, foi realizada com o
software LTSpice. Na Figura 14 são mostradas as formas de onda da tensão de saída (Vo), a corrente na carga (IRo) e a
ação de controle (U), ou razão cíclica.
A exemplo do que foi aplicado para o controlador RST, foi imposto o mesmo degrau de carga, para verificar a
atuação do controle. Observa-se na Figura 14 que o erro em regime permanente não foi nulo, no entanto, o transitório
foi mais rápido no comparativo com o outro controlador, retornando para a regulação em menos de 1 ms.

6. Conclusões
Neste artigo foi apresentado um método de modelagem e controle para um conversor flyback intercalado, que
pode ser utilizado em sistemas de geração com baixa tensão CC. Tanto o método de identificação de sistemas quanto
do controlador RST apresentaram resultados satisfatórios, verificados através de simulação computacional. Utilizando
o método dos mínimos quadrados foi possível através de conjuntos simples de dados práticos, encontrar uma planta
condizente com o conversor. Bem como a modelagem, a estratégia de controle também se mostrou funcional,
atendendo os requisitos de malha fechada para tempo de assentamento 45ms (estipulado 50ms) e ultrapassagem
10,1% (estipulado 10%). Cabe ressaltar que, utilizando os procedimentos apresentados, podem ser obtidos modelos em
estruturas mais complexas ou com outras não-idealidades no conversor.
Especificamente sobre o comparativo com o controlador PID, verificou-se que, com o controlador analógico
obteve-se um transitório menor após um mesmo degrau de carga, no entanto, o erro em regime permanente não foi
nulo. A variação da tensão de saída também foi consideravelmente menor durante o transitório. A metodologia de
projeto utilizada para o PID ateve-se para esta alta largura de banda, proporcionando a regulação em menor tempo. A
resposta do PID analógico à uma perturbação, destaca-se como a principal vantagem deste controlador nesta aplicação.
O PID, implementado com circuito analógico, traz a dificuldade de alteração dos parâmetros, sendo necessária a
mudança no componente físico. E para a metodologia de projeto aqui utilizada, depende da resposta em frequência do
sistema ou a função de transferência, obtida por análise do circuito. Vale ressaltar que existem diversas formas de
sintonia do controlador PID, largamente abordado na literatura, o qual está além do escopo deste trabalho, além de
poder ser implementado digitalmente.
O controlador RST atingiu a regulação em tempo maior, e também maior ultrapassagem, no entanto foi projetado
para tais especificações. Este controlador digital, associado ao método para modelagem apresentado, são as vantagens
desta estrutura, sendo dinâmico para alterações na planta. O modelo da planta, através da identificação de sistemas,
pode ser obtido tanto em simulação computacional quanto em um sistema físico. Por ser utilizado um controlador
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 70

digital, o ajuste do mesmo é facilitado. Vale destacar que, de posse do modelo discreto da planta, obtido pelo método
apresentado, o controlador empregado é um critério de escolha do projetista.

V(vo)

399.50V

399.44V

399.38V

399.32V

399.26V
I(Ro)*-1

760mA

700mA

640mA

580mA

520mA
V(u)

320mV

300mV

280mV

260mV

240mV

220mV
14.6ms 14.8ms 15.0ms 15.2ms 15.4ms 15.6ms 15.8ms 16.0ms 16.2ms 16.4ms 16.6ms 16.8ms

Figura 14. Resultados com o controle PID

Agradecimentos: Os autores agradecem ao Instituto Federal Catarinense – IFC, pela estrutura e apoio financeiro para a
realização deste trabalho.

References
1. Cacau, R. G. A; Lazzarin, T. B.; Villanueva, M. C. T.; Barbi, I. Study Of High Step-Up Gain DC-DC Converters Based on
Stacking of Non-Isolated Topologies. Revista Eletrônica de Potência 2018, v. 23, n. 4, p. 505-515.
https://dx.doi.org/10.18618/REP.2018.4.0029.
2. Freitas, A. Modelagem Matemática da Curva de Descarga da Bateria de um Quadrirotor Rolling Spider Utilizando
a Teoria de Identificação de Sistemas. TCC (Curso de graduação em Engenharia Elétrica) - Campus de Sobral,
Universidade Federal do Ceará, Sobral, 2019.
3. Godoy, E.; Ostertag, E. RST-Controller Design: A Rational Teaching Method Based On Two Diophantine Equations.
In: IFAC Proceedings Volumes, v. 39, n. 6, p. 541-546, 2006. https://doi.org/10.3182/20060621-3-ES-2905.00093.
4. Hart, D. W. Eletrônica de potência: análise e projetos de circuitos. Porto Alegre: Bookman, 2012.
5. Jacknoon, A.; Hassan, M.; Ferik, S. E. Design of RST controllers based on intelligent optimization algorithms. In:
Conference of Basic Sciences and Engineering Studies (SGCAC), p. 177-182, 2016.
https://doi.org/10.1109/SGCAC.2016.7458025.
6. Krneta, R; Antic, S; Stojanovic, D. Recursive Least Squares Method in Parameters Identification of DC Motors
Models, Electronics and Energetics 2005, v. 18, n. 3, p. 467-478. https://doi.org/10.2298/FUEE0503467K.
RIPE 2022, Vol. 8, N°1, 59-71 71

7. Mesquita, V. A. de; Taleires Filho, J.; Nogueira, F. G.; Torrico, B. C. Controle LPV aplicado a uma máquina de
relutância variável 6/4. In: XXIII CBA, v.2, n.2, 2020. https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1583.
8. Mohan, N.; Undeland, T. M.; Robbins, W. P., Power Electronics: Converter, Applications and Design. 3rd ed. New
York, USA: Wiley, 1989.
9. Erickson, R. W. & Maksimovic, D., Fundamentals of Power Electronics. 2 ed., Springer, 2001.
10. Nakpin, A.; Khwan-on, S. A Novel High Step-Up DC-DC Converter for Photovoltaic Applications. Procedia Computer
Science 2016, v. 86, p. 409 – 412. https://doi.org/10.1016/j.procs.2016.05.051.
11. Pesce, C.; et. al. A Modified Step-Up DC-DC Flyback Converter with Active Snubber for Improved Efficiency. Energies
2019, v. 12, n. 11. https://doi.org/10.3390/en12112066.
12. Scortegagna, R. G.; Stein, C. M. O.; Dequigiovani, T. A high step-up DC-DC interleaved flyback converter for dc
microgrids applications. In: PCIM South America, p. 306-313, 2014.
13. Tamyurek, B.; Kirimer, B. An interleaved high-power flyback inverter for photovoltaic applications. IEEE
Transactions on Power Electronics 2015, v. 30, n. 6, p. 3228-3241. https://doi.org/10.1109/TPEL.2014.2332503.
14. Yaqoob, S.J.; et. al. Flyback Photovoltaic Micro-Inverter with a Low Cost and Simple Digital-Analog Control Scheme.
Energies 2021, v. 14, n. 14. https://doi.org/10.3390/en14144239.