UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO
EM ENGENHARIA ELÉTRICA

CICERO ALISSON DOS SANTOS

ANÁLISE E PROJETO DE UM CONVERSOR NPC

PARA INTERLIGAÇÃO DE SISTEMAS DE
CONVERSÃO DE ENERGIA À REDE ELÉTRICA

FORTALEZA
2011
 i

CICERO ALISSON DOS SANTOS

ANÁLISE E PROJETO DE UM CONVERSOR NPC

PARA INTERLIGAÇÃO DE SISTEMAS DE
CONVERSÃO DE ENERGIA À REDE ELÉTRICA

Dissertação apresentada ao Programa de

Pós-Graduação Stricto Sensu da
Universidade Federal do Ceará, como
parte dos requisitos para a obtenção do
grau de Mestre em Engenharia Elétrica.

Orientador: Prof. Fernando Luiz Marcelo

Antunes, PhD.

FORTALEZA
2011
 Dados Internacionais de Catalogação na Publicação
Universidade Federal do Ceará
Biblioteca de Pós-Graduação em Engenharia - BPGE

S234a Santos, Cicero Alisson dos

Análise e projeto de um conversor NPC para interligação de sistemas de conversão de energia à
rede elétrica / Cicero Alisson dos Santos. – 2011.
159 f. : il. color., enc. ; 30 cm.

Dissertação (mestrado) – Universidade Federal do Ceará, Programa de Pós-Graduação em

Engenharia Elétrica, Fortaleza, 2011.
Área de Concentração: Eletrônica de Potência e Acionamentos Elétricos
Orientação: Prof. Dr. Fernando Luiz Marcelo Antunes.

1. Engenharia Elétrica. 2. Eletrônica de potência. I. Título.

CDD 621.3
ii
 iii

À minha amada esposa, Kátia Daniella,

por todo amor.
À minha querida Mãe, Maria Aparecida,
em prol de minha gratidão.
Àos meus avós, Joana Alves e Cicero
Avelino, por tudo o que foram (In
memoriam).
 iv

AGRADECIMENTOS

Especialmente ao professor PhD. Fernando Luiz Marcelo Antunes, pelos

ensinamentos, oportunidade, paciência e confiança creditada.
À FUNCAP (Fundação Cearence de Apoio ao Desenvolvimento Científico e
Tecnológico), pelo apoio financeiro necessário a realização deste trabalho.
Aos professores do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da
UFC, aqui representados por Dr. José Carlos Teles Campos, Dr. René Torricó
Bascopé, Dr. Luiz Henrique Silva Colado Barreto, PhD Sérgio Daher, Dr. Cícero
Marques Tavares Cruz, pelo conhecimento compartilhado ao longo do programa de
mestrado.
Ao Prof. Me. Reuber Saraiva, pelos ensinamentos ao longo de minha
graduação e por ter orientado meus primeiros passos na Eletrônica de Potência;
pela amizade, apoio e ajuda dispendidos nos momentos que mais se fez necessário.
À Profa. Ma. Régia Talina, pela valoroza contribuição em minha formação
pessoal e profissional, pela confiança creditada a minha pessoa, e pela oportunidade
que me possibilitou, praticamente, morar em um laboratório de eletrônica.
Ao ser amado, anjo presente, Katia Daniella, por iluminar minha vida dando
sentido a tudo que me cerca.
À minha mãe, Maria Aparecida, por tão bem desempenhar, em detrimento de
todas as dificuldades, o papel de pai e mãe em minha vida.
À minha segunda mãe, Maria Mendes, à minha irmã, Mayara Magri e a minha
família, por se fazerem presentes nos mais difíceis momentos.
Aos amigos formados ao longo do período de mestrado, em especial César
Orellana Lafuente, Aluísio Vieira Carneiro, Eduardo Lenz Cezar, Antonio Barbosa e
tantos outros, que de alguma forma cotribuiram na realização deste trabalho.
Àqueles amigos que sempre estiveram, e estão presentes, todas as horas,
principalmente nas mais necessárias: Keland Leite, Galberto Gomes, Galter Gomes
e Geniê Gregório.
Ao senhor Cicero Gomes e a senhora Aparecida Gomes, pelo acolhimento e
carinho dispendidos a toda hora, pessoas as quais considero como Pais; e Eloisa
Gomes, a qual considero uma irmã.
 v

“Melhor é aquele que tudo sabe por si;

Bom aquele que ouve os sábios;
Mas aquele que, sem saber ele próprio, não aprende
a sabedoria de outrem, é, de fato, um homem inútil.”
Hesíodo, Os Trabalhos e os Dias.

“A estrada vai sempre em frente.”

- Bilbo Baggins
 vi

RESUMO

dos SANTOS, C. A., Análise e Projeto de um Conversor NPC para Interligação

de Sistemas de Conversão de Energia à Rede Elétrica. Fortaleza: UFC, 2011,
170p. Dissertação (Mestrado) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia
Elétrica, Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2011.

Neste tabalho é realizado o estudo de um conversor de três níveis com ponto neutro
grampeado (NPC), proposto para a interligação de sistemas de conversão de
energia à rede elétrica. Para tanto é utilizado um filtro indutivo L, técnicas de controle
vetorial, e a técnica PLL como método de sincronismo. São desenvolvidas equações
para a determinação das perdas do conversor, as quais podem ser aplicadas a
diversas técnicas de modulação PWM. Três técnicas são apresentadas: modulação
PD; modulação com injeção de terceiro harmônico (THIPWM); e modulação vetorial
baseada em portadora (CB-SVPWM). Toda a modelagem do sistema é apresentada,
bem como um exemplo de projeto para um sistema de 6 kW. São realizadas
simulações computacionais para diferentes estudos de caso, validando o projeto do
conversor e a modelagem desenvolvida. A resposta às dinâmicas do sistema é
satisfatória, sendo o conversor capaz de controlar o fluxo de potência ativa (com
fator de potência uniário) e reativa entregues à rede.

Palavras-Chave: Conversor NPC. Conversor Multinível. Controle Vetorial. PLL.

Sistemas Conectados à rede.
 vii

ABSTRACT

dos SANTOS, C. A., Analyse and Design of a NPC Converter for Grid-Connected
Energy Conversion Systems. Fortaleza, UFC, 2011, 170p. Programa de Pós-
Graduação em Engenharia Elétrica, Centro de Tecnologia, Universidade Federal do
Ceará, Fortaleza, 2011.

This work deals with the study of a three-level inverter with Neutral Point Clamped
(NPC), proposed for the interconnection of energy conversion systems to the grid. In
order to accomplish a complete study an inductive L is proposed and, vector control
techniques, and PLL technology as synchronization method are used. Equations are
developed for the determination of the losses of the converter, which can be applied
to various PWM techniques. Three Modulation techniques are presented: Phase
Disposition modulation (PD), modulation with injection of the third harmonic
(THIPWM) and carrier-based space vector modulation (SVPWM-CB). The complete
modeling system is presented, as well as an example for designing a system of 6
kW. Numerical simulations are performed for different study cases, validating the
converter design and modeling developed. The simulation results show that the
proposed NPC converter is fully satisfactory, the converter being able to control the
power flow (unity power factor) and deliver to the reactive network when required.

Key-words: NPC Converter. Multilevel Converter. Vector Control. PLL. Grid-

Connected Systems.
 viii

LISTA DE FIGURAS

CAPÍTULO I

Figura 1.1. Sistema de geração eólica baseado em DFIG com conversor

back-to-back e filtro LCL............................................................. 3

Figura 1.2. Inversor de três níveis com ponto neutro grampeado (NPC)...... 4

Figura 1.3. Estratégia de controle para o conversor conectado à rede

(SRIRATTANAWICHAIKUL, 2010)............................................. 6

Figura 1.4. Conversor com conexão em cascata de pontes monofásicas

de três níveis conectado em estrela............................................ 8

CAPÍTULO II

Figura 2.1. Célula de comutação de dois estados........................................... 13

Figura 2.2. Concepção de um braço do conversor NPC.................................. 13

Figura 2.3. Conversor trifásico de três níveis NPC.......................................... 15

Figura 2.4. Possíveis estados de comutação do conversor NPC.................... 16

Figura 2.5. Modulação PD aplicada ao conversor NPC: (a) moduladora e

portadoras, (b) sinal de comando da chave S11 , e (c) sinal de

comando da chave S12 .................................................................. 18

Figura 2.6. Técnicas de modulação senoidais LSMPWM para conversores

com diodos de grampeamento de cinco níveis: (a) PD, (b) POD,
e (c) APOD..................................................................................... 21

Figura 2.7. Modulação PWM PD para o conversor NPC................................. 22

Figura 2.8. Tensão de fase Vao para o conversor NPC com modulação PD. 23
 ix

Figura 2.9. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC

com modulação PD........................................................................ 24

Figura 2.10. Tensão de linha Vab do conversor NPC utilizando modulação

PD.................................................................................................. 24

Figura 2.11. Espectro harmônico da tensão de linha Vab do conversor NPC

utilizando modulação PD............................................................... 25

Figura 2.12. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC

utilizando modulação PD............................................................... 28

Figura 2.13. Espectro harmônico da tensão de linha Vab do conversor NPC

utilizando modulação PD – analisado analiticamente.................... 29

Figura 2.14. Modulação PD com injeção do terceiro harmônico para o

conversor NPC............................................................................... 30

Figura 2.15. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC

utilizando modulação PD com injeção do terceiro harmônico –

analisado analiticamente................................................................ 30

Figura 2.16. Espectro harmônico da tensão de fase Vab do conversor NPC

utilizando modulação PD com injeção do terceiro harmônico –

analisado analiticamente................................................................ 31

Figura 2.17. Diagrama de blocos do algoritmo da SVM baseado em

portadora proposto em (Burgos et al., 2008)................................. 32

Figura 2.18 Modulação SVPWM baseada em portadora para o conversor

NPC. Índices de modulação: (a) M = 0.6 , (b) M = 0.8 e (c)
M = 0.9
........................................................................................... 34
 x

Figura 2.19. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC

utilizando modulação SVPWM baseado em portadora –

analisado analiticamente................................................................ 35

Figura 2.20. Espectro harmônico da tensão de fase Vab do conversor NPC

utilizando modulação SVPWM passeado em portadora –

analisado analiticamente................................................................ 36

Figura 2.21. Forma de onda da tensão Vao para o semi-ciclo

positivo........................................................................................... 37

Figura 2.22. Variação da razão cíclica para certos valores de M durante

meio-período da tensão da rede.................................................... 38

Figura 2.23. Ondulação de corrente para alguns valores de M durante meio-

período da tensão da rede............................................................. 43

Figura 2.24. Tensão e corrente consideradas na análise. Destaque para o

ângulo de defasagem θ ................................................................. 44

Figura 2.25. Simbologia para um IGBT e suas condições de

operação........................................................................................ 44

Figura 2.26. Curva característica tensão/corrente para um IGBT e um

diodo............................................................................................... 45

Figura 2.27. Braço de um conversor com ponto neutro grampeado NPC...... 48

Figura 2.28. Corrente que flui através dos dispositivos externos, S11 e Df11 ,

ilustrando os devidos intervalos de condução............................. 49

Figura 2.29. Corrente que flui através dos dispositivos internos, S12 e Df12 ,

ilustrando os devidos intervalos de condução............................. 49

Figura 2.30. Corrente que flui através do diodo de grampeamento Dc11 ........
50
 xi

Figura 2.31. Formas de onda da tensão e da corrente durante a entrada em

condução e o bloqueio do IGBT..................................................... 58

CAPÍTULO III

Figura 3.1. Diagrama de blocos funcional de um circuito PLL...................... 66

Figura 3.2. Diagrama de blocos do circuito q-PLL........................................ 69

Figura 3.3. Circuito q-PLL com frequência inicial na saída do controlador... 70

Figura 3.4. Diagrama de blocos de pequenos sinais do circuito q-PLL........ 71

Figura 3.5. (a) Implementação analógica do controlador PI. (b) Diagrama

de Bode assintótico da função de transferência do controlador
PI................................................................................................. 73

CAPÍTULO IV

Figura 4.1. Sistema a ser modelado: conversor bidirecional NPC com filtro
indutivo L conectado à rede........................................................ 78

Figura 4.2. Mudança de referencial das variáveis do sistema...................... 80

Figura 4.3. Modelo de comutação do conversor NPC................................... 80

Figura 4.4. Circuito equivalente para valores médios instantâneos do

conversor NPC conectado à rede através de filtro indutivo L..... 83

Figura 4.5. Diagrama de blocos do conversor NPC em coordenadas dq0... 87

Figura 4.6. Circuito equivalente para o lado CC do conversor NPC –

considerando capacitância equivalente...................................... 91

Figura 4.7. Diagramas de blocos da estratégia de controle: (a) Circuito de

sincronismo; (b) Malha de tensão; (c) Malha de corrente........... 97

Figura 4.8. Diagramas de blocos do sistema de controle da malha de 98

 xii

corrente do eixo direto.................................................................

Figura 4.9. (a) Implementação analógica do controlador de corrente; (b)

diagrama de Bode assintótico da função de transferência do
controlador................................................................................... 99

Figura 4.10. Diagrama de blocos do sistema de controle da malha de

tensão.......................................................................................... 101

Figura 4.11. Controlador de tensão................................................................. 102

Figura 4.12. Sensor de tensão (divisor de tensão resistivo)........................... 103

CAPÍTULO V

Figura 5.1. Diagrama de Bode da função de transferência do PLL.............. 106

Figura 5.2. (a) Implementação analógica do controlador PI. (b) Diagrama

de Bode assintótico da função de transferência do controlador
PI................................................................................................. 107

Figura 5.3 Perdas nos dispositivos do conversor NPC: (a) perdas em um

braço do conversor; (b) perdas totais variando o índice de
modulação e o fator de potência. 114

Figura 5.4. Diagrama de Bode da malha de corrente não compensada....... 115

Figura 5.5. Diagrama de blocos da FTMA da malha de corrente.................. 115

Figura 5.6. (a) Implementação analógica do controlador de corrente; (b)

diagrama de Bode assintótico da função de transferência do
controlador................................................................................... 116

Figura 5.7. Diagrama de Bode do compensador de corrente....................... 119

Figura 5.8. Diagrama de Bode da FTMAI...................................................... 119

Figura 5.9. Diagrama de Bode da malha de tensão não compensada......... 120

 xiii

Figura 5.10. Diagrama de blocos da FTMA da malha de tensão.................... 120

Figura 5.11. (a) Implementação analógica do controlador de tensão; (b)

diagrama de Bode assintótico da função de transferência do
controlador................................................................................... 121

Figura 5.12. Diagrama de Bode do compensador de tensão.......................... 123

Figura 5.13. Diagrama de Bode da FTMAV..................................................... 124

CAPÍTULO VI

Figura 6.1. Simulação do sistema em regime permanente: (a) tensões da

rede elétrica; (b) tensão da fase a ( Vao ) e ângulo de referência

gerado pelo circuito PLL ( θ ), em pu........................................... 126

Figura 6.2. (a) correntes entregues à rede; (b) tensão Vao e corrente Ia ,

em pu.......................................................................................... 127

Figura 6.3. Correntes de referência nos eixos, direto e em quadratura, das

correntes injetadas na rede......................................................... 128

Figura 6.4. Tensão do barramento CC.......................................................... 128

Figura 6.5. Tensão da rede elétrica submetida a afundamentos de tensão. 129

Figura 6.6. Comportamento da potência ativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a
afundamentos de tensão.................................................................... 130

Figura 6.7. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a
afundamentos de tensão............................................................. 130

Figura 6.8. Comportamento da tensão do barramento CC quando a

tensão da rede é submetida a afundamentos de tensão............ 131
 xiv

Figura 6.9. (a) correntes injetadas na rede, (b) componente no eixo direto
das correntes, e (c) componente no eixo em quadratura das
correntes...................................................................................... 131

Figura 6.10. Corrente e tensão da fase a, quando as tensões da rede estão

submetidas a afundamentos de tensão, operando com PF = 1 ... 132

Figura 6.11. Tensões da rede elétrica com frequência variável...................... 133

Figura 6.12. Comportamento da potência ativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a variações
de frequência............................................................................... 133

Figura 6.13. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a variações
de frequência............................................................................... 134

Figura 6.14. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a variações
de frequência............................................................................... 134

Figura 6.15. Figura 7.10.(a) correntes injetadas na rede, (b) componente no

eixo direto das correntes, e (c) componente no eixo em
quadratura das correntes............................................................ 135

Figura 6.16. Corrente e tensão da fase a, quando as tensões da rede estão

submetidas a variação de frequência, operando com PF = 1 ...... 136

Figura 6.17. Tensões da rede elétrica com fase variável................................ 136

Figura 6.18 Comportamento da potência ativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a variações
de fase......................................................................................... 137

Figura 6.19. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a variações
de fase......................................................................................... 137
 xv

Figura 6.20. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de

conversão, quando a tensão da rede é submetida a variações
de frequência............................................................................... 138

Figura 6.21. Figura 6.10.(a) correntes injetadas na rede, (b) componente no

eixo direto das correntes, e (c) componente no eixo em
quadratura das correntes............................................................ 139

Figura 6.22. Corrente e tensão da fase a, quando as tensões da rede estão

submetidas a variação na fase, operando com PF = 1 ................ 140

Figura 6.23. Corrente no barramento CC do conversor NPC......................... 141

Figura 6.24. Correntes nos eixos, (a) direto e em (b) quadratura................... 141

Figura 6.25. Potências, (a) ativa e (b) reativa................................................. 142

Figura 6.26. Tensão no barramento CC quando sistema submetido a

variação no fluxo de potência ativa............................................. 143

Figura 6.27. Corentes entregues a rede elétrica quando sistema submetido

a variação no fluxo de potência ativa.......................................... 143

Figura 6.28. Tensão da rede e corrente entregue à rede – fator de potência

unitário......................................................................................... 144

Figura 6.29. (a) Corrente do eixo direto, e (b) corrente do eixo em

quadratura................................................................................... 145

Figura 6.30. (a) Potência ativa, e (b) potência reativa..................................... 146

Figura 6.31. Tensão da rede e corrente entregue à rede quando sistema

injeta reativos.............................................................................. 146
 xvi

LISTA DE TABELAS

CAPÍTULO II

Tabela 2.1. Comando dos interruptores no conversor NPC.......................... 14

Tabela 2.2. Dispositivos em condução com base nos sinais de corrente e

nível de tensão............................................................................ 17

Tabela 2.3. Parâmetros utilizados na simulação do conversor

NPC............................................................................................. 23

Tabela 2.4. Casos críticos de operação do conversor NPC que ocasionam

máximo desequilíbrio de perdas nos dispositivos de potência... 47

Tabela 2.5. Intervalos de condução e respectivas funções de modulação.... 50

Tabela 2.6. Intervalos de comutação dos dispositivos do conversor NPC.... 57

CAPÍTULO IV

Tabela 4.1. Tensão sobre os interruptores segundo o estado de comando.. 82

CAPÍTULO V

Tabela 5.1. Componentes comerciais adotados para o filtro ativo do PLL.... 107

Tabela 5.2. Especificações de projeto........................................................... 108

Tabela 5.3. Parâmetros para a escolha dos capacitores utilizados no

barramento CC............................................................................ 109

Tabela 5.4. Componentes comerciais adotados para os compensadores

de corrente.................................................................................. 118

Tabela 5.5. Componentes comerciais adotados para o compensador de

tensão.......................................................................................... 123
 xvii

ACRÔNIMOS E ABREVIATURAS

APOD Alternative Phase Opposition Disposition

CA Corrente Alternada
CB-SPWM Carrier-Based Space Vector PWM
CC Corrente Contínua
DFIG Double-Fed Induction Generator
DHT Distorção Harmônica Total
DPC Controle Orientado por Potência
EMR Energetic Macroscopic Representation
FP Fator de Potência
GIDE Gerador de Indução Duplamente Alimentado no Estator e no Rotor
GSIP Gerador Síncrono Multipolar a Íma Permanente
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
LO Local Oscillator
LSMPWM Level-Shifted Multicarrier PWM
MIMO Multiple-Input and Multiple-Output
MME Ministério de Minas e Energia
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor
NPC Neltral-Point-Clamped
PCC Ponto de Conexão Comum
PCHs Pequenas Centrais Hidrelétricas
PD Phase Disposition
PD Phase Detector
PFC Power Factor Corrector
PI Proporcional-Integral
PLL Phase Locked Loop
POD Phase Opposition Disposition
p-PLL PLL que faz uso do conceito de potência real
PROINFA Programa de Incentivo às Fontes Alternativas de Energia
PWM Pulse Width Modulation
q-PLL PLL que faz uso do conceito de potência imaginária
SIN Sistema Integrado Nacional
 xviii

THIPWM Third-Harmonic PWM

VCO Voltage-Controled Oscillator
V-DPC Controle de Potência Direta Baseado em Tensão
VF-DPC Controle de Potência Direta Baseado em Fluxo Virtual
VFOC Controle Orientado por Fluxo Virtual
VOC Controle Orientado por Tensão
VP-PD Vector-Product Phase Detector
WTHD0 Weighted Total Harmonic Distortion
 xix

SIMBOLOS

C Capacitância dos capacitores do barramento CC

CEQ Capacitância equivalente do barramento CC

CI ( s) Controlador de corrente

CI 1 Capacitância um do controlador de corrente

CI 2 Capacitância dois do controlador de corrente

CV ( s ) Compensador de temsão
CV 1 Capacitância um do controlador de tensão
CV 2 Capacitância dois do controlador de tensão
D Razão cíclica
DC Diodo de grampeamento

Df Diodo de roda livre

dq 0 Coordenadas de Park
Dx Diodos de potência
E Energia perdida durante um período de comutação
E ao , Ebo e Eco Tensões de fase rms

Eaop , Ebop e Ecop Tensões de fase de pico

E com Enregia perdida durante a comutação

Eoff Energia perdida no bloqueio

E on Energia perdida na entrada em condução.

Ep Valor de pico da tensão de fase.
F ( s) Filtro de malha do PLL
fC Frequência de chaveamento

f Ip1 Frequência do primeiro pólo do controlador de corrente

f Ip 2 Frequência do segundo pólo do controlador de corrente

f Iz Frequência do zero do controlador de corrente

fo Frequência da rede
 xx

fPLLp Frequência do pólo do controlador do PLL

f PLLz Frequência do zero do controlador do PLL

FTMS I ( s ) Função de transferência em malha fechada do controle da corrente

fVp1 Frequência do primeiro pólo do controlador de tensão

fVp2 Frequência do segundo pólo do controlador de tensão

fVz Frequência do zero do controlador de tensão

fx Função de modulação do dispositivo semicondutor
G PI ( s ) Função de transferência do controlador PI
HC Forma geral de um filtro de segunda ordem
H I (s) Função de transferência do conversor para a malha de corrente
H PLL Função de transferência em malha fechada do PLL
I 2 (t ) Corrente que entra no conversor
ia , ib e ic Correntes de fase

I avg Corrente média

IC Corrente média no barramento CC

iC Corrente instantânea no capacitor no barramento
Ic arg a Corrente de carga

iCC (t ) Corrente injetada no barramento CC

I CE Corrente coletor-emissor
I CN Corrente nominal do IGBT
I Crms Corrente eficaz no capacitor de entrada
iLL Corrente de linha
io Corrente de saída
I rms Corrente eficaz
I rr Corrente de pico da recuperação reversa
K Hall1 Ganho do sensor de corrente
Ki Ganho do integrador
 xxi

Kp Ganho proporcional

K PWM Ganho do modulador PWM

KV Ganho do sensor de tensão
L Indutância do filtro indutivo
M Índice de modulação
N Número de níveis do conversor
P Potência ativa
p , o, n Potenciais (positivo, médio e negativo) do barramento CC
PC Potência através do capacitor equivalente do barramento CC
PconD Perdas por condução no diodo
PconS Perdas por condução no IGBT
Po Potência de saída entregue à rede
Poff Perda durante o bloqueio

Pon Perda na entrada em condução

Q Potência reativa
R Resistência séria do indutor
RCC 1 Resistor um do sensor de tensão
RCC 2 Resistor dois do sensor de tensão
rdD Resistência equivalente para o diodo
rdS Resistência equivalente para o IGBT
RI 1 Resistência um do controlador de corrente
RI 2 Resistência dois do controlador de corrente
RV 1 Resistência um do controlador de tensão
RV 2 Resistência dois do controlador de tensão
s Variável de Laplace
S a , Sb , SC Interruptores equivalentes de cada braço
Sx Chave semicondutora
ta Tempo que compõe o tempo de recuperação reversa
tb Tempo que compõe o tempo de recuperação reversa
 xxii

Tdq 0 Transformação do sistema de coordenadas abc para o sistema dq0.

Tj Temperatura da junção

tf Tempo de descida da corrente

tr Tempo de subida da entrada em condução

t rN Tempo de subida nominal

trr Tempo de recuperação reversa
To Período da rede
Ts Período de chaveamento

Tαβ 0 Transformadação do sistema de coordenadas abc para αβ0

u1 ( t ) Sinal de referência na entrada do PLL

u2 ( t ) Oscilador local do PLL

ud ( t ) Saída do detector do PLL

u f (t ) Tensão de controle para o VCO do PLL

Vab , Vbc , Vca Tensões de linha rms

Vao , Vbo , Vco Tensões de fase de saída do inversor
Vaop Tensão de pico

VC Tensão de controle para o VCO do PLL

VC1 , VC 2 Tensões nos capacitores do barramento CC
VCC Tensão do barramento CC
VCE Tensão coletor-emissor do IGBT
VCE 0 Tensão de saturação do coletor-emissor
VCEN Tensão coletor-emissor na corrente nominal do IGBT
Vd Saída do detector do PLL
VF 0 Tensão de limiar do diodo
VFN Queda de tensão no diodo quando excitado pela corrente nominal
V LO Oscilador local do PLL

Vref Sinal de referência na entrada do PLL

 xxiii

VS max Tensão máxima sobre o interruptor

vtri ( s ) Portadora triangular

x̂ ( t ) Perturbação

xavg (t ) Operador da média

XC Reatância capacitiva
xd Componente no eixo direto

xq Componente no eixo em quadratura

Zf Impedância de realimentação

α1 , α 2 Intervalo de condução dos dispositivos semicondutores

αβ 0 Coordenadas de Clark

∆I L Ondulação de corrente no indutor L

∆ VC Ondulação da tensão no capacitor equivalente do barramento CC

ζ Constante de amortecimento
θ Fator de deslocamento
τ Constante de tempo do integrador
ωo Frequência angular da rede
ω2 Frequência angular do sinal de saída de VCO
ωn Frequência natural
 xxiv

SUMÁRIO

RESUMO......................................................................................................... vii

ABSTRACT..................................................................................................... viii

LISTA DE FIGURAS........................................................................................ ix

LISTA DE TABELAS....................................................................................... xvii

ACRÔNIMOS E ABREVIATURAS.................................................................. xviii

SÍMBOLOS...................................................................................................... xx

CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO
1.1 MOTIVAÇÃO.................................................................................................... 01

1.1.1 Topologias de Conversores Multiníveis............................................. 03

1.1.1.1 Conversor com Diodos de Grampeamento................................. 04

1.1.1.2 Conversor com Capacitor Flutuante............................................ 06

1.1.1.3 Conversor com Conexão em Cascata de Pontes 08

Monofásicas.............................................................................................

1.1.1.4 Escolha da Topologia.................................................................. 09

1.2 OBJETIVOS..................................................................................................... 10

1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAÇÃO.................................................................. 10

CAPÍTULO II
O CONVERSOR NPC

2.1 CONCEPÇÃO DO CONVERSOR NPC........................................................... 12

 xxv

2.2 O CONVERSOR DE TRÊS NÍVEIS NPC........................................................ 14

2.3 TÉCNICAS DE MODULAÇÃO PARA O INVERSOR NPC............................. 19

2.3.1 Modulação PWM Senoidal com Portadora Deslocadas em 19

Nível.................................................................................................................

2.3.1.1 Modulação PWM PD para o Conversor de Três Níveis.............. 20

2.3.2 Modulação com Injeção do Terceiro Harmônico............................... 29

2.3.3 Modulação Vetorial Baseada em Portadora....................................... 31

2.4 CARACTERÍSTICA ESTÁTICA....................................................................... 36

2.5 DIMENSIONAMENTO DOS CAPACITORES DO BARRAMENTO CC.......... 38

2.6 DIMENSIONAMENTO DO INDUTOR DO FILTRO DE INTERCONEXÃO À 41

REDE......................................................................................................................

2.7 CÁLCULO DOS ESFORÇOS DE CORRENTE E PERDAS NO 43

CONVERSOR NPC................................................................................................

2.7.1 Característica Estática de um Dispositivo IGBT................................ 44

2.7.2 Perdas por Condução........................................................................... 46

2.7.2.1 Modulação PD............................................................................. 48

2.7.2.2 Modulação PD com Injeção de Terceiro Harmônico................... 55

2.7.2.3 Modulação CB-SVM para o conversor NPC............................... 55

2.7.3 Perdas por Comutação......................................................................... 56

2.7.3.1 Perda na Entrada em Condução do IGBT................................... 57

2.7.3.2 Perda no Bloqueio do IGBT......................................................... 60

2.7.3.2 Perda no Bloqueio do Diodo........................................................ 61

2.8 CONCLUSÃO.............................................................................................. 65
 xxvi

CAPÍTULO III
ESTRATÉGIA DE SINCRONISMO COM A REDE ELÉTRICA

3.1 O CIRCUITO DE SINCRONISMO PLL..................................................... 66

3.2 O CIRCUITO q-PLL................................................................................... 69

3.3 RESPOSTA DINÂMICA DO q-PLL........................................................... 70

3.4 CONCLUSÃO............................................................................................ 75

CAPÍTULO IV
MODELAGEM DO CONVERSOR NPC CONECTADO À REDE
ELÉTRICA ATRAVÉS DE FILTRO L

4.1 CONSIDERAÇÕES GERAIS..................................................................... 76

4.2 PRINCÍPIO DO CONTROLE VETORIAL.................................................. 78

4.3 PROCEDIMENTO DE MODELAGEM....................................................... 79

4.4 MODELAGEM DO CONVERSOR VISTO A PARTIR DO LADO CA....... 79

4.5 MODELAGEM DO CONVERSOR VISTO A PARTIR DO LADO CC....... 90

4.6 ESTRATÉGIA DE CONTROLE E PROJETO DOS CONTROLADORES 96

4.6.1 Controlador de Corrente................................................................ 97

4.6.1.1 Compensador da Malha de Corrente.................................... 98

4.6.1.2 Ganho do Sensor de Corrente.............................................. 100

4.6.1.3 Ganho do Modulador PWM................................................... 100

4.6.2 Controlador de Tensão.................................................................. 101

4.6.2.1 Compensador de Tensão...................................................... 102

4.6.2.2 Ganho do Sensor de Tensão................................................ 102

 xxvii

4.6.2.3 Função de Transferência em Malha Fechada...................... 103

4.5 CONCLUSÃO............................................................................................ 103

CAPÍTULO V
PROJETO DO SISTEMA DE SINCRONISMO, ESTÁGIO DE
POTÊNCIA E CONTROLE

5.1 DIMENSIONAMENTO DO CIRCUITO DE SINCRONISMO...................... 105

5.2 DIMENSIONAMENTO DO ESTÁGIO DE POTÊNCIA.............................. 107

5.2.1 Cálculos Preliminares.................................................................... 108

5.2.2 Dimensionamento do Capacitor do Barramento CC................... 108

5.2.3 Dimensionamento do Filtro Indutivo L......................................... 110

5.2.4 Dimensionamento dos Dispositivos Semicondutores................ 110

5.2.4.1 Esforços de Corrente no IGBT S11........................................ 111

5.2.4.2 Esforços de Corrente no IGBT S12........................................ 111

5.2.4.3 Esforços de Corrente no IGBT S13...................................... 111

5.2.4.4 Esforços de Corrente no IGBT S14...................................... 112

5.2.4.6 Esforços de Corrente nos Diodos Df11, Df11, Df11 e Df11....... 112

5.2.4.6 Esforços de Corrente nos Diodos DC11 e DC12...................... 113

5.3 PROJETO DOS COMPENSADORES....................................................... 114

5.3.1 Compensadores de Corrente........................................................ 114

5.3.2 Compensador de Tensão.............................................................. 119

5.4 CONCLUSÃO............................................................................................ 124

 xxviii

CAPÍTULO VI
RESULTADOS

6.1 SISTEMA OPERANDO EM REGIME PERMANENTE.............................. 125

6.2 SISTEMA SUBMETIDO A AFUNDAMENTOS DE TENSÃO................... 128

6.3 SISTEMA COM FREQUÊNCIA DA REDE VARIÁVEL............................. 132

6.4 SISTEMA COM FASE DA REDE VARIÁVEL........................................... 136

6.5 FLUXO DE POTÊNCIA PARA DEGRAU DE POTÊNCIA ATIVA............ 140

6.6 FLUXO DE POTÊNCIA PARA DEGRAU DE POTÊNCIA REATIVA....... 144

6.7 CONCLUSÃO............................................................................................ 147

CAPÍTULO VII
CONCLUSÃO GERAL

7.1 CONCLUSÃO GERAL.............................................................................. 148

REFERÊNCIAS................................................................................................ 150

APÊNDICE A................................................................................................... 155

APÊNDICE B................................................................................................... 157

 1

CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO

1.1 MOTIVAÇÃO

No cenário atual de globalização econômica a disponibilidade e qualidade de

energia são determinantes para o desenvolvimento de um país. O Brasil
desenvolveu uma matriz de geração elétrica fortemente apoiada na geração
hidrelétrica, condicionada a ciclos hidrológicos. Com o aumento populacional e da
produção industrial o país passou a conviver com o problema de escassez hídrica,
culminando na crise energética sofrida em 2001. A necessidade de expansão do
fornecimento de energia elétrica - econômica e ecologicamente viáveis - em curto
prazo, torna oportuno o investimento em novas fontes de energia.

A crescente preocupação com o meio ambiente e a procura por fontes

alternativas de energia, como a biomassa, a solar e a eólica, tem se acentuado ao
longo dos anos. No Brasil foi criado o PROINFA (Programa de Incentivo às Fontes
Alternativas de Energia), importante instrumento na diversificação da matriz
energética nacional, instituído pela Lei nº 10.483 de 26 de abril de 2002 e revisado
pela Lei n° 10.762 de 11 de novembro de 2003, estabelecendo uma contratação de
3300 MW de energia no Sistema Interligado Nacional (SIN), produzidos por fontes
eólicas, biomassas e pequenas centrais hidrelétricas (PCHs) (MME, 2008).
Posteriormente foi definido que a contratação de energia elétrica deveria ser feita
através de leilões públicos específicos, definido pela Lei 10.848/2004. Desde então
foram realizados três leilões públicos para contratação de energia oriunda de fonte
eólica. Sendo esses o 2º Leilão de Energia de Reserva (dezembro/2009), 3º Leilão
de Energia de Reservas (agosto de 2010) e o 2º Leilão de Fontes Alternativas
(agosto de 2010).
 2

Na falta e escassez de fontes primárias, pólos como Europa e EUA, com o

apoio de políticas governamentais, têm se sobressaído no desenvolvimento humano
e tecnológico, tornando-se referências na produção de energia eólica. Na esfera
nacional o estado do Ceará destaca-se como um dos maiores produtores de energia
eólica, sendo o segundo maior gerador de energia elétrica a partir da energia eólica
do Brasil, atrás apenas do Rio Grande do Sul (SEINFRA, 2008).

A conexão de fontes de energia renováveis à rede elétrica é um campo de

estudo bastante promissor. Existe a necessidade de se investigar novas tecnologias
que garantam o mínimo distúrbio na interconexão desses sistemas eólicos à rede
elétrica, considerando aspectos de eficiência energética e qualidade de energia.
Qualidade de energia está associada a problemas manifestos no desvio da tensão,
da corrente ou freqüência, que resultem em falhas ou má operação de
equipamentos do consumidor (DUGAN, 1996).

Um dos principais sistemas de conversão de energia, que vem se destando,

é o sistema eólico. Segundo SILVA (2006) existem cinco tipos de sistemas de
conversão de energia eólica:

Turbina eólica à velocidade fixa com gerador de indução;

Turbina eólica à velocidade variável com gerador de indução ou

síncrono, com conversor estático de potência no estator;

Turbina eólica à velocidade variável com gerador síncrono multipolar

(grande quantidade de pólos) ou gerador síncrono multipolar a ímã
permanente (GSIP ou “PMSM”), com conversor estático de potência no
estator;

Turbina eólica à velocidade variável com gerador de indução duplamente

alimentado no estator e no rotor (GIDE ou DFIG).

Os sistemas de velocidade variável se destacam como sendo a tecnologia

dominante no mercado. No sistema com DFIG (Figura 1.1) o estator da máquina de
indução é ligado diretamente à rede elétrica enquanto o rotor bobinado é alimentado,
através das escovas e anéis coletores, por um conversor estático. O projeto do
 3

conversor considera que o gerador trabalha numa faixa limite de velocidade,

atingindo escorregamentos positivos (região subsíncrona) e negativos (região
supersíncrona) (SILVA, 2006). O conversor fornece o controle dos fluxos de potência
ativa e reativa. Nessa configuração o conversor pode ser escolhido de forma
independente.

Figura 1.1. Sistema de geração eólica baseado em DFIG com conversor back-to-back e filtro LCL.

As exigências em qualidade de energia para a interligação de um inversor à

rede e para conexão de geradores distribuídos podem ser encontrados em (IEEE,
2000) e em (IEEE, 1992), respectivamente.

O interesse no desenvolvimento de sistemas de alta potência, para

aplicações com integração à rede elétrica, tem contribuído no surgimento de novos
dispositivos semicondutores, novas estratégias de modulação e controle, e novas
topologias como, por exemplo, os conversores multiníveis. Devido as suas
características os conversores multíniveis se apresentam como estruturas
adequadas para essas aplicações, especialmente para aplicações de alta potência.

O uso dos conversores multiníveis, em comparação com os conversores de

dois níveis convencionais, implica em um conteúdo harmônico inferior. Sendo assim,
é possível reduzir o tamanho, peso e custo dos filtros empregados, bem como a
freqüência de comutação dos dispositivos semicondutores - reduzindo as perdas e
aumentando o rendimento. A redução do filtro de linha é da ordem de 45%
(GILABERT et al., 2004).
 4

1.1.1 Topologias de Conversores Multiníveis

Os conversores multiníveis se concentram em três topologias básicas:

• Conversor com diodos de grampeamento;

• Conversor com capacitores flutuantes;
• Conversor com conexão em cascata de pontes monofásicas.

Sendo estas a principais topologias. Existem outras topologias sendo, em

alguns casos, variantes das três supracitadas.

1.1.1.1 Conversor com Diodos de Grampeamento

NABAE et al. (1981), introduziram a topologia Neutral-Point-Clamped (NPC).

Este foi um dos primeiros trabalhos a comprovar que os conversores multiníveis têm
diversas vantagens em relação aos conversores de dois níveis. Dentre as topologias
multiníveis, a mais difundida e estudada é a Diode-Clamped. Para o caso particular
de três níveis, a topologia Diode-Clamped é denominada NPC. Um exemplo desse
conversor pode ser visualizado na Figura 1.2.

RC

RC

Figura 1.2. Inversor de três níveis com ponto neutro grampeado (NPC).
 5

O NPC é uma topologia totalmente bidirecional, podendo se comportar como

retificador ou como inversor, em função do sentido da transferência de energia.
Comparado aos retificadores não controlados, esta estrutura apresenta uma série de
vantagens: menor ondulação nos capacitores do barramento CC; controle do fluxo
de potência ativa e reativa entre a rede e o conversor; redução da distorção
harmônica da corrente, e etc.

O conversor multinível com diodos de grampeamento de três níveis pode ser

estendido a n níveis (Choi et al., 1991).

O conversor NPC apresenta uma série de vantagens e desvantagens

(MENÉNDEZ, 2004).

Vantagens:

• A tensão sobre os dispositivos semicondutores é a tensão sobre um

capacitor de entrada, Vcc/(n-1).
• O número de capacitores requeridos é menor que em outras topologias
multiníveis. Desde que os componentes reativos são os que possuem um
maior custo no conversor, este é um ponto importante.
• Pode ser conectado diretamente a um barramento continuo, sem que seja
necessário criar outros barramentos.
• Não requer transformadores.
• A mudança de um nível a outro se dá acionando apenas um único
interruptor.

Desvantagens:

• Os diodos de grampeamento devem ser de recuperação rápida e capazes

de conduzir a corrente nominal do conversor.
• Em topologias com mais de três níveis os diodos de grampeamento devem
bloquear diferentes níveis de tensão, na qual a tensão máxima de bloqueio
vale Vcc(n-2)/(n-1), sendo necessária a assossiação série de diodos, ou
diodos de maior tensão. Ao se empregar diodos com a mesma capacidade
de bloqueio dos interruptores do conversor (Vcc/(n-1)), são necessários
(n-1)(n-2) diodos por fase (Rodriguez et al., 2002). O número de diodos de
 6

grampeamento aumenta de forma quadrática com o número de níveis,

aumentando o custo e diminuindo a fidelidade do conversor. Na prática o
número de níveis se restringe a sete ou nove (Peng et al., 1996).
• É necessário manter o equilíbrio das tensões nos capacitores do barramento
CC. O equilibrio dos capacitores torna-se mais difícil a media que o número
de níveis aumenta.

Em razão das vantagens e desvantagens elucidadas é possível observar

que a topologia de três níveis apresenta as vantagens supracitadas, e não apresenta
os inconvenientes de um conversor com ponto neutro grampeado com mais de três
níveis. Por esta razão a topologia NPC tem sido mais amplamente estudada e
adotada comercialmente.

1.1.1.2 Conversor com Capacitor Flutuante

O conversor Flying-Capacitor foi apresentado por Meynard & Foch (1992).

Sendo conhecido por outros nomes, Floating-Capacitor Converter (Pou, 2002),
Capacitor-Clamped Converter (Rodriguez et al., 2002) e Imbricated-Cell Converter
(Meynard & Foch, 1992), o conversor com capacitor flutuante - de três níveis - pode
ser visualizado na Figura 1.3.

RC

RC

Figura 1.3. Conversor de três níveis com capacitor flutuante.

 7

Algumas vantagens e desvantagens do conversor com capacitor flutuante

podem ser enumeradas (MENÉNDEZ, 2004).

Vantagens:

• A tensão de bloqueio dos interruptores é VCC/(n-1), igual ao conversor NPC;

• Não há diodos de grampeamento, eliminando os problemas inerentes a
esses diodos;
• O equilibrio da tensão nos capacitores flutuantes pode ser feito de forma
independente para cada braço do conversor, no NPC deve ser considerado
todo o sistema trifásico.

Desvantagens:

• Utiliza um número elevado de capacitores. A corrente sobre todos os

capacitores é a mesma, sendo necessário que todos tenham os mesmos
valores de capacitância. Utilizando capacitores com mesma tensão nominal
VCC/(n-1), o número de capacitores por fase é (n-1)(n-2)/2, somando-se a
esses os capacitores do barramento (n-1), tendo assim um maior volume e
custo;
• Os capacitores flutuantes devem suportar a corrente de carga;
• Deve ser definido, inicialmente, um procedimento para a carga dos
capacitores flutuantes.
• Existe um perigo potencial de ressonância devido aos capacitores do
sistema (SHAKWEH & LEWIS, 1999);
• Se a tensão do barramento CC aumenta rapidamente, existe um tempo até
que os capacitores flutuantes alcancem as tensões nominais de
funcionamento, fazendo com que os interruptores superior e inferior de cada
braço do conversor tenham que bloquear uma tensão maior que a prevista
durante esse tempo. Isso é um obstáculo para a aplicação comercial desse
conversor (SHAKWEH & LEWIS, 1993), em especial nos sistemas de
geração distribuída (sistemas eólicos e fotovoltaicos), no qual são
produzidas variações rápidas da potência transmitida.
 8

1.1.1.3 Conversor com Conexão em Cascata de Pontes Monofásicas

Uma das primeiras aplicações utilizando a conexão em cascata foi feita no

trabalho de Marchesoni et al. (1988). A figura 1.4 apresenta um conversor trifásico
de três níveis utilizando conexão em cascata de pontes monofásicas. Neste caso é
empregado uma ponte por fase.

+ + +
S11 S21 S11 S21 S11 S21
C C C
Df11 Df21 Df11 Df21 Df11 Df21
a b c
E E E
C C C
S12 S22 S12 S22 S12 S22
Df12 Df22 Df12 Df22 Df12 Df22
_ _ _

Figura 1.4. Conversor com conexão em cascata de pontes monofásicas de três níveis conectado em
estrela.

Vantagens e desvantagens apresentadas por essa topologia são discutidas

em seguida (MENÉNDEZ, 2004).

Vantagens:

• Por utilizar associação de conversores monofásicos, sua construção é

modular, o que reduz a complexidade na montagem e custos. Sendo
possível aumentar o número de níveis facilmente adicionando novos
módulos (MANJREKAR et al., 2000), facilitando ainda a manutenção do
sistema.
• Para o mesmo número de níveis, utilizam menos componentes que outras
topologias. Não necessitam de diodos de grampeamento e nem de
capacitores flutuantes.
• A topologia é tolerante a falhas, podendo o conversor continuar funcionando
com uma quantidade menor de níveis, ainda que uma de seus módulos
esteja em curto.

Desvantagens:
 9

• São necessárias fontes de tensão contínua independentes para cada

módulo em ponte. Para tanto é necessário utilizar um transformador com
múltiplos secundários ou múltiplos transformadores independentes, com
seus correspondentes retificadores. Transformadores com múltiplos
secundários apresentam inconvenientes que impedem sua ampla
implementação;
• As características do transformador fazem com que se eleve o custo do
conversor consideravelmente;
• Sistemas bidirecionais CA/CC/CA (back-to-back) não são possíveis, a
menos que os conversores comutem de forma síncrona.

1.1.1.4 Escolha da Topologia

Uma descrição das três topologias básicas, juntamente com suas vantagens
e desvantagens pode ser encontrada na literatura (RODRIGUEZ et al., 2002)(LAI &
PENG, 1996)(SHAKWEH & LEWIS, 1999). A escolha de uma topologia que seja
mais adequada para determinada aplicação não é obvia.

Diversos sistemas de conversão de energia trabalham com estruturas back-

to-back. Uma propriedade importante dos conversores back-to-back é a
possibilidade de trabalharem nos quatro quadrantes, podendo o sentido do fluxo de
energia mudar a qualquer instante. Essa capacidade tem aplicações em, por
exemplo, aerogeradores de velocidade variável (GILABERT et al., 2004) e
transmissão HVDC (LESCALE, 1998).

Para o interesse em particular de se querer trabalhar com um sistema de

conversão bidirecional conectado à rede – como o caso de um gerador eólico – o
uso de conversores em cascata não é interessante. Ao utilizar retificadores para
conseguir os barramentos de tensão, torna esse tipo de aplicação uma de suas
principais desvantagens. A dificuldade do uso dos conversores com capacitor
flutuante se dá justamente em sistemas de geração distribuída – no caso eólico,
devido ao transiente inerente às condições do vento, que elevam abruptamente a
tensão do barramento CC. Em virtude desses fatores, e ao crescente uso comercial
dos conversores NPC, este trabalho trata da aplicação deste conversor na conexão
de sistemas de conversão de energia à rede elétrica.
 10

1.2 OBJETIVOS

O principal objetivo deste trabalho é apresentar uma metodologia de projeto

para interconexão de sistemas de conversão de energia à rede elétrica, combinando
o conversor NPC com filtro indutivo L e técnicas de controle vetorial. Os objetivos
específicos podem ser resumidos como:

• Desenvolver equações para estimar as perdas nos dispositivos do conversor

NPC;
• Projetar as capacitâncias do barramento CC e o filtro a ser utilizado na
interligação à rede;
• Desenvolver modelos matemáticos e projetar o circuito PLL para realização
do sincronismo com a rede;
• Apresentar uma metodologia de modelagem para o sistema fazendo uso de
técnicas de controle vetorial;
• Apresentar uma metodologia de projeto para os controladores de tensão e
corrente;
• Simular o sistema completo, sob diferentes condições de operação.
• Comprovar a metodologia de projeto apresentada e verificar a robustez dos
controladores, através de simulação.

1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAÇÃO

O trabalho é dividido em sete capítulos, conforme discutido a seguir.

Capítulo 1. O capítulo 1 se refere ao presente capítulo, no qual se busca

justificar e apresentar as motivações iniciais do trabalho.

Capítulo 2. Este capítulo é dedicado ao estudo do conversor NPC, no

mesmo é apresentado e discutido seu princípio de funcionamento. São
apresentadas algumas técnicas de modulação passíveis de serem aplicadas ao
conversor, e um modelo analítico para as perdas – no qual é possível fazer uma
estimativa para cada tipo de modulação – é desenvolvido. Essa ferramenta analítica
é de grande importância tendo em vista o desequilíbrio de perdas nos dispositivos
semicondutores do conversor - inerentes ao seu funcionamento. São também
 11

apresentadas equações para o dimensionamento dos elementos que constituem o

conversor.

Capítulo 3. Este capítulo apresenta o PLL (Phase Locked Loop), como

estratégia de sincronismo. Devido as limitições de circuitos baseados em passagem
por zero – baixa imunidade a ruídos e distorções – o PLL é utilizado neste trabalho.
Suas características, seu comportamento e projeto, são abordados ao longo do
capítulo. São, também, apresentados modelos matemáticos num referencial estático
ortonormal αβ e síncrono dq.

Capítulo 4. Neste capítulo são desenvolvidos modelos matemáticos para o

conversor NPC: o modelo de grandes sinais e o modelo de pequenos sinais. O
modelo de grandes sinais é necessário para a obtenção de resultados de simulação
numérica. Este pode ser obtido mediante o estado de comutação das chaves
associadas – funções de chaveamento – como também pode ser formulado com
base nas razões cíclicas. O modelo de pequenos sinais é necessário para o estudo
e projeto de estratégias de controle aplicadas ao conversor. A linearização de
sistemas dinâmicos é feita através da expansão em séries de Taylor, em torno de
um determinado ponto de operação, o que resulta em um modelo linearizado para o
conversor. Para a modelagem do conversor é usada a técnica de controle vetorial.

Capítulo 5. Neste capítulo serão apresentadas as etapas para o projeto do

PLL e os principais componentes do estágio de potência: capacitor, indutor e
dispositivos semicondutores. A partir do qual é possível projetar os compensadores
da malha de tensão e da malha de corrente.

Capítulo 6. Neste capítulo serão apresentados diversos resultados de

simulação – obtidos a partir dos valores calculados no Capitulo 4. Estes, por sua
vez, validam a metodologia de projeto do conversor e a modelagem apresentada. De
forma a testar a robustez do sistema, algumas condições de operação são
analisadas.

Capítulo 7. Este capítulo discute as principais conclusões do presente

trabalho e sugestões pertinentes para o desenvolvimento de trabalhos futuros.
 12

CAPÍTULO II
O CONVERSOR NPC

Neste capitulo é apresentado o conversor NPC e seu princípio de funcionamento.

São discutidas algumas técnicas de modulação que podem ser aplicadas ao
conversor, e desenvolvidas as equações necessárias para o dimensionamento de
seus elementos constituintes. Devido a suas características intrínsecas, o conversor
NPC apresenta um desequilíbrio de perdas em seus dispositivos semicondutores.
Uma discussão e procedimento de estimativa dessas perdas, para cada dispositivo
da topologia, são apresentados.

2.1 CONCEPÇÃO DO CONVERSOR NPC

A célula de comutação de dois estados é a base no desenvolvimento de

novos conversores estáticos. Uma célula básica de comutação pode ser visualizada
na Figura 2.1. Esta célula possui dois estados – os dispositivos semicondutores são
comandados de forma complementar ( S11 ou S12 ). Independentemente de em que

ponto de circuito a célula esteja conectada, devem ser obedecidas a primeira e a

segunda lei de Kirchhoff – lei das correntes e lei das tensões.

c c

b
Figura 2.1. Célula de comutação de dois estados.
 13

Um braço de um conversor com ponto neutro grampeado - NPC (Neutral-

Point Clamped) (Nabae et al., 1981) - pode ser concebido como uma célula de
comutação que utiliza quatro semicondutores associados em série (Figura 2.2.a)
com a inserção de diodos de grampeamento (Figura 2.2.b). Na Figura 2.2.b entre os
terminais a, b e d há fontes de tensão (capacitiva), e entre os terminais b e c fonte
de corrente (indutiva) – que pode ser visto na Figura 2.3.

a a

c b c

b d

(a) (b )
Figura 2.2. Concepção de um braço do conversor NPC.

Na configuração da Figura 2.2.a os semicondutores são acionados

simultaneamente e de forma complementar ( S11 e S12 , ou, S13 e S14 ). Quando

semicondutores associados em série são acionados no mesmo instante se tem uma

má distribuição de tensão sobre esses dispositivos. No acionamento desses
semicondutores precisa ser garantida a simultaneidade entre a entrada em
condução e o bloqueio do par. Caso contrário, se tem tensões maiores do que a
metade da tensão de entrada entre seus terminais. Com a inserção dos diodos de
grampeamento (Figura 2.2.b) essa simultaneidade não precisa ser garantida. Com
esta configuração é possível uma nova sequência de acionamento ( S12 e S13 , ou, S11

e S14 ). Assim, uma carga conectada entre os pontos b e c passa a assumir três

níveis de tensão: VCC 2 , 0 e − VCC 2 . Cada semicondutor ficando submetido à

metade da tensão do barramento CC.

 14

Para se conseguir determinado nível de tensão os interruptores do conversor

NPC devem seguir uma lógica de comando conforme ilustrado na Tabela 2-1.

Tabela 2-1
Comando dos interruptores no conversor NPC.
Nível de Interruptores em condução
Tensão S11 S12 S13 S14
Vao/2 1 1 0 0
0 0 1 0 0
-Vao/2 0 0 1 1
0 0 0 1 0

2.2 O CONVERSOR DE TRÊS NÍVEIS NPC

Na Figura 2.3 é apresentado o esquema do conversor trifásico de três níveis

NPC e sua interligação com a rede trifásica. O conversor NPC ou conversor com
ponto neutro grampeado, de três niveis, é composto por três grupos de diodos
ligados ao neutro, e três braços - cada um com quatro Transistores Bipolar de Porta
Isolada (Insulated Gate Bipolar Transistor - IGBT) associado com um diodo em anti-
paralelo. Os semicondutores comandam o fluxo de energia trocada entre um sistema
trifásico alternado e um sistema de tensões contínuas no lado CC. O conversor é
designado por conversor de 3 níveis, pois cada braço pode disponibilizar três valores
de tensão de acordo com as combinações possíveis dos estados dos dispositivos de
comutação.
 15

VC1

ia L R ea
a
ib L R eb
b
I CC ec
ic L R
c

VC 2

Figura 2.3. Conversor trifásico de três níveis NPC.

Os três níveis de tensão possíveis na saída (-VCC/2, 0, VCC/2) são obtidos

em função do acionamento de determinados interruptores (Tabela 2-1). No caso do
nível zero, o sentido de corrente irá determinar qual dispositivo está em condução (
S12 ou S13 ). Essas condições são ilustradas na Figura 2.4.

Uma característica da estrutura do conversor NPC é que os semicondutores

externos S11 e S14 passam metade do período de comutação sem comutarem e os

diodos DC 11 e DC 12 não participam das etapas de operação um e dois. Na etapa três,

um destes diodos está conduzindo - a corrente de carga determina qual deles: se

Ic arg a > 0 , DC 11 está ligado e DC 12 bloqueado; ocorrendo a situação inversa quando

Ic arg a < 0 .
 16

VCC VCC
Etapa 1: Vao = Etapa 2 : Vao = −
2 2

VCC VCC
2 2

VCC VCC
2 2

Etapa 3 : Vao = 0; I c arg a > 0 Etapa 3 : Vao = 0; I c arg a < 0

VCC VCC
2 2

VCC VCC
2 2

Figura 2.4. Possíveis estados de comutação do conversor NPC.

A Tabela 2-2 indica quais são os semicondutores em condução na estrutura

do conversor NPC de três níveis em função do sinal da corrente e do nível de tensão
na carga.
 17

Tabela 2-2
Dispositivos em condução com base nos sinais de corrente e nível de tensão
Dispositivos em
Sinal da corrente Nível de tensão
condução
Vcc/2 S11, S12
Icarga > 0 0 Dc11, S12
-Vcc/2 D14, D13
-Vcc/2 S13, S14
Icarga < 0 0 S13, DC12
Vcc/2 Df11, Df12

É possível realizar as etapas de operação da Figura 2.4 mediante uma

modulação baseada em portadora. Três alternativas de estratégias PWM com
disposição de fase são apresentadas na literatura (Carrara et al., 1993): modulação
por disposição de fase (Phase Disposition - PD); modulação por disposição de fase
oposta (Phase Opposition Disposition - POD); e modulação por disposição de fase
oposta e alternada (Alternatve Phase Opposition Disposition - APOD). A modulação
PD apresenta um melhor desempenho harmônico (Holmes e Lipo, 2003).

Uma maneira de se conseguir os estados de operação é mediante a

comparação de uma moduladora senoidal com duas portadoras triangulares,
dispostas conforme Figura 2.5.

A comparação entre o semi-ciclo positivo da referência senoidal com a

portadora positiva gera a ordem de comando dos semicondutores S11 e S13 - ambos

complementares. Nesse instante S12 está sempre conduzindo e S14 está sempre

bloqueado – os dois são complementares. Se S11 está conduzindo, S13 está

bloqueado e a tensão de saída assume o valor de VCC 2 V (Etapa 1); de outra forma

S13 está conduzindo, S11 bloqueado e a tensão de saída assume o valor de 0 V

(Etapa 3).

O instante de comutação de S12 e S14 se determina comparando o semi-ciclo

negativo da moduladora com a portadora negativa - ambos complementares. Nesse

instante S11 fica sempre em estado bloqueado e S13 está sempre conduzindo –

ambos complementares. Se S14 é comandado, S12 é desligado e a tensão na saída

assume o valor de − VCC 2 V (Etapa 2). Quando S12 é bloqueado, S14 é desligado e a

tensão na saída assume o valor de 0 V (Etapa 3).

 18

MVCC

Tensão
− MVCC
Tempo
(a)
S11
Tensão

Tempo
(b)
S12
Tensão

Tempo
(c)
Figura 2.5 Modulação PD aplicada ao conversor NPC: (a) moduladora e portadoras, (b) sinal de
comando da chave S11 , e (c) sinal de comando da chave S12 .

É possível aumentar a capacidade de processamento de energia (usando

interruptores de mesma capacidade) de um conversor com diodos de
grampeamento, aumentando o número níveis da estrutura - o conversor NPC
consegue processar duas vezes mais energia que o conversor de dois níveis
convencional. A máxima tensão a que os interruptores estão submetidos é função do
número de níveis do conversor e da tensão do barramento CC (Equação 2.1).

VCC
VS max = (2.1)
N −1
 19

Na qual:

VS max Tensão máxima sobre o interruptor;

VCC Tensão do barramento CC;

N Número de níveis do conversor.

Num inversor de três níveis, a máxima tensão a que estarão submetidos seus
interruptores, de acordo com (2.1) é VCC 2 .

2.3 TÉCNICAS DE MODULAÇÃO PARA O INVERSOR NPC

As técnicas de modulação têm por objetivo comandar os conversores para

que estes funcionem de acordo com suas características intrínsecas. Isso se dá
mediante a variação da razão cíclica no comando dos interruptores. A técnica
responsável pelo controle dessa razão cíclica é denominada de modulação por
largura de pulsos – Pulse Width Modulation (PWM). As mais variadas técnicas de
modulação podem ser aplicadas ao conversor NPC. Destacam-se: modulação
senoidal com deslocamento de nível – Level-Shift Modulation (PD, APOD e POD),
modulação com injeção do terceiro harmônico e modulação vetorial.

2.3.1 Modulação PWM Senoidal com Portadoras Deslocadas em Nível

As principais técnicas com modulação por largura de pulso senoidal com

múltiplas portadoras deslocadas em nível (Level-Shifted Multicarrier Pulse Width
Modulation - LSMPWM), para o conversor com diodos de grampeamento, utilizam:

Disposição de fase (PD), na qual todas as portadoras estão em fase;

Disposição de fase oposta (POD), na qual as portadoras acima do nível zero
estão fora de fase com as portadoras abaixo do nível zero por 180o;

Disposição de fase oposta e alternada (APOD), na qual as portadoras
adjacentes são deslocadas 180o uma em relação à outra.

As técnicas de modulação por deslocamento de nível são ilustradas na

Figura 2.6. Para o caso específico do NPC de três níveis, as modulações POD e
APOD são equivalentes.
 20

2.3.1.1 Modulação PWM PD para o Conversor de Três Níveis

Para a técnica de modulação PD, quando o número de níveis N = 3, o

processo de modulação é descrito como segue (Holmes e Lipo, 2003):

As N −1 = 2 portadoras são arranjadas de tal forma que cada portadora está

em fase;

O conversor é chaveado em + VCC 2 quando a referência é maior que ambas

as portadoras;

O conversor é chaveado em zero quando a referência é maior que a
portadora inferior e menor que a portadora superior;

O conversor é chaveado em − VCC 2 quando a referência é menor que ambas

as portadoras.
 21

VCC
MVCC

Tensão

VCC
− MVCC
−VCC

Tempo
(a)
VCC
MVCC
Tensão

− MVCC
−VCC

Tempo
(b)
VCC
MVCC
Tensão

− MVCC
−VCC

Tempo
(c)
Figura 2.6. Técnicas de modulação senoidais LSMPWM para conversores com diodos de
grampeamento de cinco níveis: (a) PD, (b) POD, e (c) APOD.
 22

M cos (ωo t + θ o )

VCC
2 1.0

o a
0

VCC
2

−1.0

Figura 2.7. Modulação PWM PD para o conversor NPC.

A modulação PWM senoidal para o inversor meia-ponte pode ser

implementada, analogicamente, da forma como descrita na Figura 2.7. M é o índice
de modulação, ω o a frequência angular da rede e θ o um fator de deslocamento.

Uma moduladora senoidal é comparada com duas portadoras triangulares – uma

portadora positiva e outra portadora negativa. Desta forma, o sinal da tensão de fase
Vao assume três níveis ao longo do tempo: VCC 2 , 0 e − VCC 2 . Na figura é ilustrado

somente o primeiro braço do inversor. Essa implementação se estende aos demais

braços levando em consideração a devida defasagem das referências senoidais. A
moduladora senoidal com as duas portadoras triangulares podem ser visualizadas
na Figura 2.5.a, bem com os sinais de comando nas chaves S11 (Figura 2.5.b) e S12

(Figura 2.5.c).

A título de exemplo, a tensão Vao gerada através de simulação

computacional no software PSIM, é ilustrada na Figura 2.8.

 23

Figura 2.8. Tensão de fase Vao para o conversor NPC com modulação PD.

Os parâmetros utilizados na simulação da Figura 2.8 estão dispostos na

Tabela 2-3.

Tabela 2-3
Parâmetros utilizados na simulação do conversor NPC
VCC 700 V
M 0.8
fo 60 Hz
fc 2400 Hz

Na Figura 2.9 tem-se o espectro harmônico da tensão Vao do conversor NPC

com modulação PD para as condições de operação da Tabela 2-3. Os valores

apresentados para o espectro harmônico são normalizados em relação a tensão do
barramento CC - VCC 2 para tensão de fase Vao , e VCC para tensão de linha Vab -

(todos os resultados de simulação para o espectro harmônico ao longo desse

capítulo seguem essa convenção).
 24

Figura 2.9. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC com modulação PD.

A tensão de linha Vab do conversor NPC com as mesmas condições da

Tabela 2-3 é apresentado na Figura 2.10.

Figura 2.10. Tensão de linha Vab do conversor NPC utilizando modulação PD.

O espectro harmônico da tensão de linha Vab do conversor NPC com

modulação PD é apresentado na Figura 2.11.

 25

Figura 2.11. Espectro harmônico da tensão de linha Vab do conversor NPC utilizando modulação PD.

Pelo princípio da decomposição de Fourier qualquer função variante no

tempo f (t ) pode ser descrita como a soma de uma série harmônica de senos e
cosenos conforme Equação (2.2).

ao ∞
f (t ) = + ∑  am cos ( mωt ) + bm sin ( mωt )  (2.2)
2 m =1 

Na qual,

1 π

π∫π
am = f ( t ) cos ( mωt ) d (ωt ) m = 0,1,...∞ (2.3)
−

1 π

π∫π
bm = f ( t ) sin ( mωt ) d (ωt ) m = 1, 2,...∞ (2.4)
−

A série de Fourier (2.2) pode ser expandida para a forma f ( x, y ) conforme

Equação (2.5).

A00 ∞ ∞
f ( x, y ) = + ∑ [ A0 n cos ny + B0 n sin ny ] +∑ [ Am0 cos mx + Bm 0 sin my ]
2 n =1 n =1
∞ ∞ (2.5)
+∑ ∑  Amn cos ( mx + ny ) + Bmn sin ( mx + ny ) 
m = 1 n = −∞
( n ≠ 0)
 26

No qual x e y são definidas pela Equação (2.6), Amn e Bmn pelas equações

(2.7) e (2.8), respectivamente.

x = ωct + θc
(2.6)
y = ωot + θo

1 π π
Amn =
2π 2 ∫ π ∫ π f ( x, y ) cos ( mx + ny ) dx dy
− −
(2.7)

1 π π
Bmn =
2π 2 ∫ π ∫ π f ( x, y ) sin ( mx + ny ) dx dy
− −
(2.8)

Na forma complexa,

1 π π
∫ π ∫ π f ( x, y ) e
j ( mx + ny )
Cmn = Amn + jBmn = 2
dx dy
2π − −
(2.9)

A Equação (2.5) dispõe dos seguintes termos:

Componente contínua: A00 2 ;

Componentes harmônicas fundamental e harmônicos de banda base
∞
(baseband harmonics): ∑  A
n =1
0n cos ( n [ωo t + θ o ]) + B0 n sin ( n [ωot + θ o ])  ;

Componentes harmônicas na frequência da portadora:

∞

∑  A
m =1
0n cos ( m [ωct + θ c ]) + B0 n sin ( m [ωc t + θ c ])  ;

Componentes harmônicas de bandas laterais (sideband harmonics):

∞ ∞

∑∑
m = 1 n = −∞
 Amn cos ( m [ωc t + θ c ] + n [ωo t + θ o ]) + Bmn sin ( m [ωc t + θ c ] + n [ωo t + θ o ])  .
 
( n ≠ 0)

Para o conversor NPC com modulação PD, a tensão de fase Vao é descrita

na forma da Equação (2.5) conforme a Equação (2.10) (Holmes e Lipo, 2003).

 27

4V 1 2 k −1 ( [ 2m − 1] π M )
∞ ∞ J
VCC
Vao ( t ) =
2
Mco (ωot ) + CC
π2
∑ ∑
m = 1 2m − 1 k = 1 [ 2k − 1]
cos ([ 2m − 1] ωc t )

VCC ∞
1 ∞
+
π
∑ 2m ∑
m =1 n = −∞
J 2 n +1 ( 2mπ M ) cos nπ cos ( 2mωc t + [ 2n + 1] ωo t )

4VCC ∞
1 ∞ J 2 k −1 ([ 2m − 1] π M ) [ 2k − 1] cos nπ
+
π2
∑ ∑
m = 1 2 m − 1 n = −∞ [2k − 1 + 2n][ 2k − 1 − 2n ]
cos ([ 2m − 1] ωc t + 2nωo t )
( n ≠ 0)
(2.10)

A tensão Vab é encontrada fazendo

Vab = Vao − Vbo (2.11)

Na qual Vbo é descrito da mesma forma que Vao , porém com uma defasagem

de − 2π 3 .

O espectro harmônico do conversor é analisado analiticamente com o auxílio

do programa Mathcad. O gráfico das Figuras 2.12 e 2.13, respectivamente, ilustram
o espectro harmônico da tensão de fase e da tensão de linha. Os parâmetros
adotados são os mesmos da Tabela 2-3.

Uma figura de mérito é a distorção harmônica total (DHT), que reflete o

conteúdo harmônico da forma de onda e é definada conforme Equação (2.12).

∑
n
h=2
Vh2
DHT = (2.12)
V1

V1 é o valor da componente fundamental da tensão. Vh é o valor do hth

harmônico. O padrão IEEE 519 (IEEE, 1992) sugere que a análise harmônica seja
feita com os 50 primeiros harmônicos. Outra figura de mérito, conhecida como DHT
ponderada (WTHD0) - que utiliza a ordem de cada harmônico como fator de
ponderação - oferece uma melhor medição da distorção harmônica. A WTHD0 é
definida pela Equação (2.13).

2
V 
∑ h=2  hh 
n

WTHD0 = (2.13)
V1
 28

Na Figura 2.12 é possível observar que no espectro harmônico da tensão de

fase Vao o harmônico da ordem da frequência da portadora apresenta um valor

significativo. Esta componente harmônica é uma componente de modo comum,

sendo eliminada na tensão de linha Vab - Figura 2.13. No espectro da tensão de

linha é observada a existência de componentes harmônicas de bandas laterais

ímpares, em torno das componentes harmônicas múltiplas de portadoras pares, bem
como componentes harmônicas de bandas laterais pares, em torno das
componentes harmônicas múltiplas de portadoras ímpares. As componentes
harmônicas que estão distantes por um múltiplo de três, das componentes múltiplas
da portadora, são eliminadas na tensão de linha, conforme espectro harmônico da
Figura 2.13. Os harmônicos de bandas laterais de baixa ordem do grupo da primeira
portadora são distribuídos na região de banda base. Estes harmônicos são
harmônicos de bandas laterais, ocasionados devido a frequência de chaveamento.

1
DHT = 70,96%
Magnitude do Harmônico (p.u.)

WTHD0 = 1,26%

0.1

0.01

0.001

0.0001
0 20 40 60 80 100 120 140

Número do Harmônico
Figura 2.12. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC utilizando modulação PD.
 29

1
DHT = 34,55%
Magnitude do Harmônico (p.u.)
WTHD0 = 0,39%

0.1

0.01

0.001

0.0001
0 20 40 60 80 100 120 140

Número do Harmônico
Figura 2.13. Espectro harmônico da tensão de linha Vab do conversor NPC utilizando modulação PD
– analisado analiticamente.

2.3.2 Modulação com Injeção do Terceiro Harmônico

O índice de modulação do conversor NPC pode ser elevado com a adição

de um terceiro harmônico na referência senoidal de cada fase do conversor. O
terceiro harmônico não afeta a tensão fundamental de linha – os termos de modo
comum são cancelados entre as fases.

As tensões de referência, com a inclusão do terceiro harmônico, são

representadas pelas Equações (2.14), (2.15) e (2.16).

Vao ( ref +3) = M cos (ω o t ) + M 3 cos(3ωot ) (2.14)

Vbo ( ref +3) = M cos (ω ot − 2π 3) + M 3 cos(3ωo t )

(2.15)

Vco ( ref +3) = M cos (ω o t + 2π 3) + M 3 cos(3ωo t )

(2.16)

Para M 3 = − M 6 resulta num incremento do índice de modulação da ordem

de 15%, no qual o novo índice de modulação assume um valor máximo de

 30

M =2 3 = 1,155 . O novo sinal com a inclusão do terceiro harmônico é ilustrado na

Figura 2.14.

MVCC
Tensão

− MVCC

Tempo
Figura 2.14. Modulação PD com injeção do terceiro harmônico para o conversor NPC.

O espectro harmônico da tensão de fase Vao utilizando a modulação da

Figura 3.14 é apresentado na Figura 2.15.

1
Magnitude do Harmônico (p.u.)

0.1

0.01

0.001

0.0001
0 20 40 60 80 100 120 140

Número do Harmônico
Figura 2.15. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC utilizando modulação PD
com injeção do terceiro harmônico – analisado analiticamente.

A tensão de linha Vab com esta modulação tem, por sua vez, seu espectro
harmônico ilustrado na Figura 2.16.
 31

Uma solução analítica para conversores multiníveis empregando modulação

com injeção do terceiro harmônico torna-se demasiado complexa. Nas Figuras 2.15
e 2.16, quando comparadas às Figuras 2.12 e 2.13, é perceptível que a injeção do
terceiro harmônico transfere harmônicos entre os harmônicos de bandas laterais. O
que não significa que seja vantajoso. A redução na WTHD0, com a injeção do
terceiro harmônico, é ínfima. Embora a inclusão do terceiro harmônico forneça uma
mínima melhoria no desempenho harmônico, ela possibilita aumentar a região linear
de modulação.

1
DHT = 41,49%
Magnitude do Harmônico (p.u.)

WTHD0 = 0,35%

0.1

0.01

0.001

0.0001
0 20 40 60 80 100 120 140

Número do Harmônico

Figura 2.16. Espectro harmônico da tensão de fase Vab do conversor NPC utilizando modulação PD
com injeção do terceiro harmônico – analisado analiticamente.

2.3.3 Modulação Vetorial Baseada em Portadora

Com o advento do controle digital a modulação vetorial vem sendo

amplamente utilizada. Na maioria dos sistemas trifásicos o ponto neutro é isolado -
não existindo caminho para as correntes do neutro. Assim como acontece na
modulação com injeção de terceiro harmônico, qualquer sinal de sequencia zero
pode ser adicionado às referencias senoidais - gerando um certo grau de liberdade -
e desta forma aumentando a região linear de operação do conversor. Esse grau de
liberdade adicional tem incentivado pesquisas nesse sentido.
 32

Existe uma equivalência, entre a técnica de modulação vetorial e a

modulação baseada em portadora, que explora este grau de liberdade. Esta
equivalência para o caso do conversor NPC não é tão simples quanto no caso do
conversor de dois níveis. Uma análise completa desta equivalência para um
conversor NPC e um retificador do tipo Vienna, juntamente com um esquema de
implementação, pode ser encontrada em (Burgos et al., 2008).

Com o uso da modulação vetorial baseada em portadora (Carrier-Based

Space Vector Pulse Width Modulation - CB-SVPWM) o esforço computacional
dispendido na implementação digital é reduzido. A CB-SVPWM é efetuada
simplesmente comparando uma moduladora senoidal com duas portadoras
triangulares, e alguns comparadores lógicos. O algoritmo proposto em (Burgos et al.,
2008) é executado com a simples adição de uma componente de sequencia zero d z

às referências senoidais (Figura 2.17).

+1>dx>-1 Ganho +1.15>dx>-1.15 +1>dxSVM>-1

SVM
daSVM
da

dbSVM
db

dcSVM
dc

Gerador de dz
Sequência Zero

Figura 2.17. Diagrama de blocos do algoritmo da SVM baseado em portadora proposto em (Burgos et
al., 2008).

O algoritmo para a modulação CB-SVPWM proposto é descrito como segue.

se ( −0,867 < d x < 0,867 )

d z = (1 − δ max + δ min ) k − δ min ;
senão se ( d x > 0.867 )
d z = (1 − 2δ min − δ max ) k − 1 + δ min + δ max ;
senão
d z = ( −2 + δ min + 2δ max ) k + 1 − δ max ;
 33

O sinal da moduladora equivalente é gerado conforme Equação (2.17).

d xSVM = 2 3 dx + dz (2.17)

Na qual d x = d a , d b , d c , e k é a relação do tempo de condução dos vetores

zero em coordenadas αβ . Para o caso desses vetores apresentarem um tempo de

condução equivalente tem-se k = 0.5 .

Na Figura 2.18 é apresentado o novo sinal da moduladora, com o uso do

algoritmo apresentado, para alguns índices de modulação.
 34

MVCC

Tensão

− MVCC

Tempo
(a)
MVCC
Tensão

− MVCC

Tempo
(b)
MVCC
Tensão

− MVCC

Tempo
(c)
Figura 2.18. Modulação SVPWM baseada em portadora para o conversor NPC. Índices de
modulação: (a) M = 0,6 , (b) M = 0,8 e (c) M = 0,9 .

O espectro harmônico da tensão de fase é apresentado na Figura 2.19. Os

parâmetros utilizados são: M = 0,7 , f o = 60 e f c = 2400 .
 35

1
DHT = 85,49%
Magnitude do Harmônico (p.u.)
gu
WTHD0 = 7,08%

0.1

0.01

0.001

0.0001
0 20 40 60 80 100 120 140

Número do Harmônico
Figura 2.19. Espectro harmônico da tensão de fase Vao do conversor NPC utilizando modulação
SVPWM baseado em portadora – analisado analiticamente.

Para os mesmos parâmetros da tensão de fase, o espectro harmônico da

tensão de linha é visualizado na Figura 2.20.

Uma solução analítica para o conversor NPC com modulação CB-SVPWM é

demasiado complexa, o que faz com que a análise de seu espectro harmônico não
seja trivial. O efeito nos harmônicos de bandas laterais não é tão simples de ser
analisado. Para o ponto de operação indicado o conversor apresenta uma WTHD0
acima do conseguido pelas modulações PD e THIPWM. Contudo, assim como na
modulação THIPWM, a modulação CB-SVPWM, permite que o conversor trabalhe
com um índice de modulação acima de um, operando ainda na região linear.
 36

1
DHT= 41%
Magnitude do Harmônico (p.u.)
WTHD0 = 0,5%

0.1

0.01

0.001

0.0001
0 20 40 60 80 100 120 140

Número do Harmônico
Figura 2.20. Espectro harmônico da tensão de linha Vab do conversor NPC utilizando modulação
SVPWM passeado em portadora – analisado analiticamente.

2.4 CARACTERÍSTICA ESTÁTICA

A tensão entre os pontos a e o do conversor da Figura 2.3 ( Vao ) tem seu

semi-ciclo positivo representado na Figura 2.21. Calculando a tensão média –

durante um período de comutação – de Vao é possível obter a Equação (2.18).

DTS /2 VCC
Vao = (2.18)
TS /2 2

Fazendo as devidas simplificações chega-se a Equação (2.19).

2Vao
=D (2.19)
VCC
 37

Etapa 1 Etapa 3
S11

S12

VCC
Vao =
2

DTs (1 − D ) Ts
2 2

Figura 2.21. Forma de onda da tensão Vao para o semi-ciclo positivo.

A componente fundamental da tensão de saída do conversor é expressa por:

Vao ( y ) = Vaop cos( y ) (2.20)

Na qual Vaop é a tensão de pico da fundamental.

Definindo o índice de modulação,

2Vaop
M= (2.21)
VCC

Substituindo (2.20) e (2.21) em (2.19), e isolando a razão cíclica, tem-se:

D (t ) = M cos( y ) (2.22)

Na Equação (2.22) y = ωo t + θ o . Esta equação representa a razão cíclica

variando em relação à t. A mesma é representada na Figura 2.22 – considerando
 38

uma referência senoidal - para alguns valores de M e para meio período da tensão
da rede.

0.889

0.778
M = 0.9
0.667
M = 0.7
0.556 M = 0.5
D (θ )
0.444 M = 0.3
0.333 M = 0.1
0.222

0.111

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
θ ( graus )
Figura 2.22. Variação da razão cíclica para certos valores de M durante meio-período da tensão da
rede.

2.5 DIMENSIONAMENTO DOS CAPACITORES DO BARRAMENTO CC

Nesta seção uma expressão para o dimensionamento do capacitor de link

CC é desenvolvida com base na análise da potência do conversor. Esse cálculo,
desenvolvido a priori para um conversor de dois níveis, considera o conversor e o
filtro de linha como sendo ideais – sem perdas. A potência ativa entregue à rede
corresponde a potência que flui através do capacitor do barramento CC.

PC = iCVcc = Po (2.23)

Considerando uma injeção de corrente constante na entrada do barramento

CC, o capacitor passa um semi-ciclo recebendo energia, e fornecendo durante o
restante do ciclo. A corrente média no barramento CC durante um período de
comutação é determinada pela Equação (2.24b).

2  DT2 S TS

∫ 0 ( ) ∫ DTS ( − I CC ) dt  (2.24a)
2
IC = I L − I CC dt +
TS  2 

I C = D ( I L − I CC ) − I CC (1 − D ) (2.24b)
 39

Sabendo que iL (ωo t ) é a corrente de linha, é possível expressar a corrente

iL (ωot ) através da Equação (2.25).

Po
iL (ωot ) = 2 sin (ωot ) (2.25)
Vabeficaz

A razão cíclica é novamente apresentada na Equação (2.26).

D (ωo t ) = M sin (ωo t ) (2.26)

Substituindo as equações (2.25) e (2.26) na Equação (2.24) é obtida a

Equação (2.27). Esta equação descreve o comportamento da componente
fundamental da corrente no capacitor de entrada.

Po
iC (ωot ) = 2M sin 2 (ωot ) − ICC (2.27)
Vabeficaz

Na qual I CC = Po VCC . Assim se obtém a Equação (2.28).

Po Po
iC (ωot ) = 2M sin 2 (ωot ) − (2.28)
Vaoeficaz VCC

A variação da tensão no capacitor é descrita pela Equação (2.29).

∆VCp = X C ICp
(2.29)

Na qual ICp é a corrente de pico que circula no capacitor. A reatância

capacitiva é descrita por:

1
XC = (2.30)
ωoCEQ

Na qual ωo = 2π f o .
 40

A ondulação da tensão no capacitor segue a oscilação da corrente da

Equação (2.27), ou seja, o dobro da frequência fundamental. Assim, é possível
obter:

I Cp
∆VC = (2.31)
4π foCEQ

Para o dimensionamento da capacitância é necessário determinar a corrente

de pico que circula pelo capacitor. O pico da corrente é determinado pela Equação
(2.28) quando ω o t = π 2 .

A expressão para o projeto da capacitância, do capacitor de entrada, passa

a ser determinada por:

Po Po
2M −
Vaoeficaz VCC
C EQ = (2.32)
4π f o ∆VCp

Considerando que as tensões nos capacitores do barramento CC estejam

balanceadas e que os capacitores possuam capacitância de valor igual, suas
capacitâncias podem, assim, ser determinadas pela Equação (2.33).

C = 2C EQ (2.33)

O valor da corrente eficaz no capacitor de entrada é calculado conforme

Equação (2.34b).

2  2S 
DT TS

∫ 0 ∫
2 2
I Ceficaz = ( I L − I CC ) dt + DTS ( − I CC ) dt 
2
(2.34a)
TS  2 

2
I Ceficaz = ( I L − I CC ) D + I CC 2 (1 − D ) (2.34b)

Substituindo as equações (2.25) e (2.26) na Equação (2.34b), se tem a

Equação (2.35).
 41

2
 Po 
iCeficaz (ωo t ) =  2 sin ( ωot ) − I CC  M sin ( ωo t ) + I CC 2 1 − M sin (ωo t )  (2.35)
 Vaoeficaz 3 

A corrente eficaz no capacitor passa a ser expressa pela Expressão (2.36).

1 π  Po 
2

I Ceficaz =
π ∫  2 cos (ωot ) − I CC  M cos (ωo t ) + I CC 2 1 − M cos (ωo t )  d ωo t (2.36)
  
0 VCC 

2.6 DIMENSIONAMENTO DO INDUTOR DO FILTRO DE INTERCONEXÃO À

REDE

Um filtro indutivo é utilizado na interconexão do sistema à rede elétrica. O

conversor deve ser capaz de controlar o fluxo de corrente injetada na rede. A
componente fundamental da corrente injetada – a mesma corrente que circula pelo
indutor - deve ter um comportamento senoidal com 60 Hz de frequência. No entanto,
essa corrente possui uma componente de alta frequência - na frequência de
chaveamento. Como critério para o dimensionamento da indutância considera-se
uma ondulação máxima permissível devido a componente de alta frequência.

A tensão sobe o indutor é expressa pela Equação (2.37).

d ∆I V
L iL ( t ) = L L = CC − Vao ( t ) (2.37)
dt ∆t 2

Na qual

Vao ( t ) = Vaop cos (ωo t ) (2.38)

Considerando meio período de comutação,

TS
∆t = D (ωot ) (2.39)
2

Substituindo as equações (2.38) e (2.39) na Equação (2.37), tem-se a

Equação (2.40).
 42

2 L ∆I L V 
= D (ωo t )  CC − Vaop cos (ωo t )  (2.40)
TS  2 

Na qual,

D (ωo t ) = M cos (ωo t ) (2.41)

Assim a Equação (3.38) passa a ser expressa pela Equação (2.42).

4 L∆I L 2
= M cos (ωot ) −  M cos ( ωot )  (2.42).
TSVCC

O termo a direita da equação (2.42) define a ondulação de corrente,

conforme Equação (2.43).

∆I L = M cos (ωot ) − M 2 cos 2 (ωot ) (2.43)

Sendo assim a indutância do filtro L pode ser determinada considerando a

máxima ondulação de corrente, de acordo com a Equação (2.44).

VCC ∆I L max
L= (2.44)
4∆I L f s

Na Figura 2.23 pode ser visualizada a ondulação de corrente para alguns

valores do índice de modulação M – considerando uma referência senoidal.
 43

0.27

0.24

0.21

0.18 M = 0.9
0.15 M = 0.7
∆I L
0.12 M = 0.3
0.09 M = 0.1
0.06

0.03

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

θ ( graus )
Figura 2.23. Ondulação de corrente para alguns valores de M durante meio-período da tensão da
rede.

2.7 CÁLCULO DOS ESFORÇOS DE CORRENTE E PERDAS NO CONVERSOR

NPC

Nesta seção é apresentado o cálculo dos esforços de corrente nos

dispositivos do conversor NPC, bem como a metodologia para determinação de
suas perdas. Calcular os esforços de corrente em um semicondutor é determinante
para a escolha adequada do dispositivo. A potência máxima a que um dispositivo
IGBT pode ser submetido depende diretamente das perdas ocasionadas neste, bem
como sua elevação de temperatura. São derivadas expressões analíticas para cada
IGBT e diodo do conversor.

Para facilitar a análise, a carga é considerada como sendo uma fonte de

corrente senoidal defasada de certo ângulo θ em relação à tensão fundamental de
saída do conversor (Figura 2.24). Não é levada em consideração a ondulação em
alta frequência na corrente de carga ∆I L . Para todos os efeitos considera-se que a

frequência das portadoras triangulares é relativamente maior em relação a

frequência das moduladoras – de tal forma que a razão cíclica seja invariável
durante um período de comutação.
 44

Tensão
0

Vao ( t )
θ iao ( t )
Corrente

Tempo
Figura 2.24. Tensão e corrente consideradas na análise. Destaque para o ângulo de defasagem θ.
2.7.1 Característica estática de um dispositivo IGBT

O dispositivo semicondutor IGBT é composto por um transistor BJT

(Insulated-Gate-Bipolar-Transistor) - que possui as vantagens dos transistores
bipolares (tensão e corrente elevadas) e dos transistores MOSFET (rapidez de
comutação) - e um diodo de roda-livre em antiparalelo. Sendo assim o IGBT é um
dispositivo bidirecional em corrente. Na Figura 2.25 é possível ver a simbologia para
um módulo IGBT e suas condições de operação.

I CE C
I CE
G
VCE
VCE
E
Figura 2.25. Simbologia para um IGBT e suas condições de operação.

A curva característica tensão/corrente VCE I CE de um IGBT (Figura 2.26)

pode ser aproximada por uma equação linear (Equação 2.45).

 45

100

vf v ce

corrente, I , %
t j = 125º C

v F0 1 v CE0 3 4
tensão, V
Figura 2.26. Curva característica tensão/corrente para um IGBT e um diodo.

VCEN − VCE 0
VCE = I C + VCEO (2.45)
I CN

Na qual ICN é a corrente nominal e VCEN a tensão coletor-emissor na

corrente nominal, VCE 0 é a tensão de saturação do coletor-emissor - disponibilizados

no catálogo do fabricante. Os valores são tomados considerando T j = 125º C ,

VCE = f ( I C ) .

Da mesma maneira o comportamento estático de um diodo de recuperação

rápida é dado por:

VFN − VF 0
VF = I C + VF 0 (2.46)
I CN

Na qual VFN é a queda de tensão do diodo quando conduzindo corrente

nominal e VF 0 é a tensão de limiar do diodo. Conforme supracitado a corrente de

saída é considerada como sendo senoidal (Equação 2.47).

io (ωo t ) = I op sin (ωot − θ ) (2.47)

 46

2.7.2 Perdas por Condução

A tensão entre o coletor e o emissor de um transistor VCE durante a

condução é expressa pela Equação (2.48), e a queda de tensão direta do diodo VF é

expressa pela Equação (2.49).

VCE = VCE 0 + rdS I C (2.48)

VF = VF 0 + rdD I C (2.49)

Na qual,

VCEN − VCE 0 V − VF 0
rdS = e rdD = FN (2.50)
I CN ICN

A energia perdida por um IGBT durante um período de comutação é:

Ei = VCE iC f x ( t )τ (2.51)

Substituindo as Equações (2.47) e (2.48) na Equação (2.51), tem-se:

Ei = ( rdS I op sin ( t − θ ) + VCE 0 ) I op sin ( t − θ ) f x ( t )τ (2.52)

A Equação (2.52) pode ser convertida em uma equação diferencial. A

potência dissipada PconS no IGBT será a energia média pelo período total:

1 α2
PconS =
2π ∫α
1
 rdS I op sin ( t − θ ) + VCE 0 I op sin ( t − θ ) f x ( t ) dt

1 α2 1 α2 2
=
2π ∫α
1
VCE 0 I op sin ( t − θ ) f x ( t ) dx +
2π ∫α 1
rdS  I op sin ( t − θ )  f x ( t ) (2.53)

1 α2 1 α2 2
= VCE 0
2π ∫α 1
I op sin ( t − θ ) f x ( t ) dt + rdS
2π ∫α 1
 I op sin ( t − θ )  f x ( t ) dt

Da mesma forma, as perdas para os diodos podem ser calculadas seguindo

o procedimento para o cálculo das perdas do IGBT. Assim:

1 α2 1 α2 2
PconD = VF 0
2π ∫α1
I op sin ( t − θ ) f x ( t ) dt + rdD
2π ∫α 1
 I op sin ( t − θ )  f x ( t ) dt (2.54)
 47

Das Equações (2.53) e (2.54) as perdas por condução, dos IGBTs PconS e

dos diodos PconD , são expressas conforme Equações (2.55) e (2.56).

2
PconS = I médiaVCE 0 + I eficaz rdS (2.55)

2
PconD = I médiaVF 0 + I eficaz rdD (2.56)

No qual I média e Ieficaz são os valores médio e eficaz da corrente que flui

através do dispositivo em questão. rdS e rdD são as resistências do dispositivo.

O valor médio da corrente é determinado por:

1 2π
I media =
2π ∫ 0
I op sin ( t − θ ) f x ( t ) dt (2.57)

O valor rms da corrente é determinado por:

1 2π 2
I eficaz =
2π ∫0
 I CM sin ( t − θ )  f x ( t ) dt (2.58)

A função f x ( t ) é a função de modulação especificada para cada dispositivo

do conversor NPC – decorrente do comportamento da corrente através de cada

IGBT e diodo. Os casos críticos de operação do conversor NPC são apresentados
na Tabela 2-4 (Brukner & Bernet, 2001). O caso 1, por exemplo, ocorre para fator de
potência unitário e o máximo índice de modulação. Nestas condições, as maiores
perdas se concentram nas chaves S11 e S14.

Tabela 2-4
Casos críticos de operação do conversor NPC que ocasionam máximo desequilíbrio de perdas
nos dispositivos de potência.

Fator de Índice de Maiores

potência modulação perdas
Caso 1 1 (inversor) máx. S11, S14
Caso 2 1 (inversor) mín. Dc11, Dc12
Caso 3 -1 (retificador) máx. Df11, Df14
Caso 4 -1 (retificador) mín. S12, S13
 48

2.7.2.1 Modulação PD

Quando comparado com o conversor de dois níveis convencional, o

comando das chaves do conversor NPC é bem mais complexo. O comportamento
da corrente que flui através dos dispositivos do conversor NPC é particular a cada
dispositivo – na Figura 2.27 estão dispostos os dispositivos referentes a um braço do
conversor. A análise feita para esse braço se estende aos demais de maneira
similar.

VCC
2
o a

VCC
2

Figura 2.27. Braço de um conversor com ponto neutro grampeado NPC.

A corrente que passa pelos dispositivos semicondutores externos (IGBT S11

e diodo Df11 ) é ilustrada na Figura 2.28. O comando de S11 ocorre entre 0 e π . Para

fator de potência diferente da unidade ( θ ≠ 0 ) (esta consideração é feita ao longo

desta seção), S11 conduz corrente comutando no intervalo compreendido entre θ e π

, seu diodo em anti-paralelo Dc11 de 0 a θ . Suas funções de modulação são

expressas nas Equações (2.59) e (2.60). A corrente dos semicondutores externos

S14 e Dc14 possuem comportamento similar ao da Figura 2.28 - mudando somente o

tempo em que estão conduzindo - podendo assim, ser utilizada a mesma equação
na determinação de suas perdas.

f S11 ( t ) = M sin ( t ) , t ∈ [θ , π ] (2.59)

f Df11 ( t ) = M sin ( t ) , t ∈ [ 0, θ ] (2.60)

 49

1
magnitude ( pu )

I S11 + I D11
0 θ π π +θ 2π Vao
Io

−1

tempo
Figura 2.28. Corrente que flui através dos dispositivos externos, S11 e Df11 , ilustrando os devidos
intervalos de condução.

Na Figura 2.29 é apresentada a corrente através dos dispositivos internos,

S12 e Df12 . S12 assume duas funções de modulação – Equação (2.61) -

compreendidas nos intervalos [θ , π ] e [π , π + θ ] . S13 se comporta de forma

semelhante a S12 , podendo ter suas perdas expressas de forma semehante a S12 .

Os diodos internos se comportam à semelhança dos externos, fazendo, assim, uso

da função de modulação da Equação (2.60).

1, t ∈ [θ , π ]
f S12 ( t ) =  (2.61)
1 + M sin ( t ) , t ∈ [π , π + θ ]

1
magnitude ( pu )

I S12 + I D12
0 θ π π +θ 2π
Vao
Io

−1

tempo
Figura 2.29. Corrente que flui através dos dispositivos internos, S12 e Df12 , ilustrando os devidos
intervalos de condução.
 50

As funções de modulação para Dc11 são mais complexas. Estas se

comportam como S13 entre [0, π ] e como S12 entre [π , 2π ] . Suas funções de

modulação são expressas conforme Equação (2.62). A mesma sendo válida para
Dc12 .

1 − M sin ( t ) , t ∈ [θ , π ]
f Dc11 ( t ) =  (2.62)
1 + M sin ( t ) , t ∈ [π , π + θ ]

1
magnitude ( pu )

I D f 12
0 θ π π +θ 2π Vao
Io

−1

tempo
Figura 2.30. Corrente que flui através do diodo de grampeamento Dc11 .

Tabela 2-5
Intervalos de condução e respectivas funções de modulação.

S11 Df11 S12 Df12 Dc11

Intervalo [θ, π] [0, θ] [θ, π] [π, π + θ] [0,θ] [θ,π] [π, π + θ]
1+
fx(t) Msin(t) Msin(t) 1 Msin(t) 1- Msin(t) 1+ Msin(t)
Msin(t)

Na Tabela 2-5 são apresentados os intervalos de condução e respectivas

funções de modulação dos dispositivos semicondutores para um braço do
conversor.
 51

Corrente Média no IGBT S11

É sabido que a corrente média é expressa pela Equação (2.55). A função de

modulação de S11 , f S11 ( t ) , é dada pela Equação (2.59). Assim, para o dispositivo

semicondutor S11 sua corrente média é expressa conforme Equação (2.63).

1 π
∫θ I sin ( t − θ ) M sin ( t ) dt (2.63)
S11
I média = op
2π

Integrando a Equação (2.63) nos limites estipulados é possível obter a

Equação (2.64).

Iop M
S11
I média = sin (θ ) + (π − θ )cos (θ )  (2.64)
4π 

Corrente Eficaz no IGBT S11

A corrente eficaz é expressa conforme Equação (2.58). Considerando a

função de modulação de S11 (Equação 2.59), a corrente eficaz em S11 é dada pela

Equação (2.65).

1 π 2
∫ θ  I sin ( t − θ )  M sin ( t )dt (2.65)
S11
I eficaz = op
2π

Resolvendo a Equação (2.65) chega-se a Equação (2.66).

2
I op 2 M 1 + cos (θ ) 
I S11
eficaz = (2.66)
6π

Corrente Média no IGBT S12

A função de modulação de S12 , f S12 ( t ) , é dada pela Equação (2.61). Assim,

para o dispositivo semicondutor S12 sua corrente média é expressa conforme

Equação (2.67).

1 π 1 π +θ
∫θ I sin ( t − θ ) dt + ∫π I op sin ( t − θ ) 1 + M sin ( t )  dt (2.67)
S12
I média = op
2π 2π
 52

Resolvendo a Equação (2.67) é possível obter a Equação (3.68).

Iop M Iop
S12
I média = θ cos (θ ) − sin (θ )  + (2.68)
4π π

Corrente Eficaz no IGBT S12

Considerando a função de modulação de S12 (Equação 2.61), a sua corrente

eficaz é expressa pela Equação (2.69).

1 π 2 1 π +θ 2
∫ θ  I sin ( t − θ )  dt + ∫π  I op sin ( t − θ )  1 + M sin ( t ) dt (2.69)
S12
I eficaz = op
2π 2π

Resolvendo a Equação (3.69) chega-se a Equação (2.70).

I op 2 I op 2 M
S12
I eficaz = − 1 − 2 cos (θ ) + cos 2 (θ )  (2.70)
4 6π

Corrente Média no IGBT S13

Os semicondutores internos estão submetidos aos mesmos esforços. Sendo

assim, a Equação (2.68) é válida para S13 .

Iop M Iop
S13
I média = θ cos (θ ) − sin (θ )  + (2.71)
4π π

Corrente Eficaz no IGBT S13

Da mesma forma que S12 a corrente eficaz de S13 pode ser expressa pela

Equação (2.72).

I op 2 I op 2 M
S13
I eficaz = − 1 − 2 cos (θ ) + cos 2 (θ )  (2.72)
4 6π
 53

Corrente Média no IGBT S 14

Os semicondutores externos estão submetidos aos mesmos esforços.

Sendo assim, a Equação (2.64) é válida para S14 .

Iop M
S14
I média = sin (θ ) + (π − θ )cos (θ )  (2.73)
4π 

Corrente Eficaz no IGBT S14

Da mesma forma que S11 a corrente eficaz de S14 pode ser expressa pela

Equação (2.74).

2
I op 2 M 1 + cos (θ ) 
I S14
eficaz = (2.74)
6π

Corrente Média nos diodos Df11 , Df12 , Df13 e Df14

A função de modulação de Df11 , f Df11 ( t ) , é dada pela Equação (2.60). Da

mesma forma são as funções de modulação de Df12 , Df13 e Df14 . Assim, sabendo

que a corrente que circula pelo diodo é −io ( t ) , para os diodos de roda livre a

corrente média é expressa pela Equação (2.65).

1 θ
∫ − I op sin ( t − θ ) M sin ( t ) dt (2.75)
Df11
I média =
2π 0

Resolvendo a Equação (2.75) é possível obter a Equação (2.76).

Iop M
S12
I média = sin (θ ) − θ cos (θ )  (2.76)
4π 

Corrente Eficaz nos diodos Df11 , Df12 , Df13 e Df14

Considerando a função de modulação de S12 (Equação 2.60), a sua corrente

eficaz é expressa pela Equação (2.77).

 54

1 θ 2
∫  − I op sin ( t − θ )  M sin ( t )dt (2.77)
Df11
I eficaz =
2π 0

Resolvendo a Equação (2.77) chega-se a Equação (2.78).

I op 2 M 2
Df11
I eficaz =  cos (θ ) − 1 (2.78)
6π

Corrente Média no Diodo Dc11 e Dc12

A função de modulação de Dc11 , f Dc11 ( t ) , é dada pela Equação (2.62). Assim,

para os dispositivos semicondutores Dc11 e Dc12 sua corrente média é expressa

conforme Equação (2.79).

1 π 1 π +θ
∫θ I sin ( t − θ ) 1 − M sin ( t )  dt + ∫π I op sin ( t − θ ) 1 + M sin ( t )  dt (2.79)
Dc11
I média = op
2π 2π

Resolvendo a Equação (2.79) é possível obter a Equação (2.80).

Iop M Iop
S12
I média = ( 2θ − π ) cos (θ ) − 2sin (θ )  + (2.80)
4π π

Corrente Eficaz nos Diodos Dc11 e Dc12

Considerando a função de modulação de Dc11 (Equação 2.62), a sua

corrente eficaz é expressa pela Equação (2.81).

1 π 2 1 π +θ 2
∫θ  I sin ( t − θ )  1 − M sin ( t ) dt + ∫π  I op sin ( t − θ )  1 + M sin ( t ) dt
Dc12
I eficaz = op
2π 2π
(2.81)

Resolvendo a Equação (2.81) chega-se a Equação (2.82).

I op 2 I op 2 M
I S12
eficaz = − 1 + cos 2 (θ )  (2.82)
4 3π
 55

2.7.2.2 Modulação PD com Injeção de Terceiro Harmônico

Para a modulação PD com injeção de terceiro harmônico a função de

modulação da chave S11 é expressa pela Equação (2.83), com o índice de

modulação M podendo assumir o valor máximo de 2 3 - permanecendo ainda na

região de operação linear.

 1 
f STHI = M sin ( t ) + sin ( 3t )  (2.83)
11
 6 

O procedimento para encontrar as correntes médias e eficazes nos

dispositivos semicondutores é o mesmo apresentado na modulação PD, mudando
somente as referidas funções de modulação. Onde anteriormente era assumido o
valor M sin ( t ) passa a ser utilizado M sin(t ) + (1 6 ) sin ( 3t )  . A título de ilustração a

função de modulação da Equação (2.61), utilizando a injeção de terceiro harmônico,

para a ser expressa pela Equação (2.84).

1, t ∈ [θ , π ]

f S12 ( t ) =   1  (2.84)
1 + M sin ( t ) + 6 sin ( 3t )  , t ∈ [π , π + θ ]
  

Para encontrar as equações das correntes nos dispositivos semicondutores

para a modulação THI deve ser feito o mesmo procedimento que foi apresentado
para a modulação PD. As mesmas podem ser calculadas através de software.

2.7.2.3 Modulação CB-SVM para o conversor NPC

À maneira da modulação THI, a modulação CB-SVM é realizada com a

injeção de uma componente de sequência zero no sinal modulante. Essa nova
componente de sequência zero é calculada conforme algoritmo apresentado na
seção 2.3.3 do capítulo 2. A função de modulação da chave S11 fica conforme
Equação (2.85).

f SSVM
11
= d SVM (2.85)
 56

Seguindo o mesmo procedimento para encontrar as correntes médias e

eficazes na modulação PD – fazendo uso da função de modulação com a nova
sequência zero - é possível encontrar todos os valores para a modulação CB-SVM.
Assim como explanado para a modulação com a THI, as correntes podem ser
calculadas através de software.

Encontradas as correntes médias e eficazes nos dispositivos do conversor, é

possível encontrar as perdas de cada dispositivo através das Equações (2.55) e
(2.56).

2.7.3 Perdas por Comutação

As perdas por comutação devem ser consideradas tanto nos IGBTs quanto
nos diodos do conversor NPC. As perdas por comutação nos IGBTs são constituídas
pelas perdas que ocorrem na entrada em condução e no bloqueio, estas
influenciadas pela recuperação reversa dos diodos. Para as perdas nos diodos, são
consideradas, basicamente, as perdas devido sua recuperação reversa.

Para as perdas por comutação, o conversor NPC possui algumas

características que devem ser levadas em consideração (Leinhardt, 2006):

A forma de onda da corrente que circula no diodo Dc11 é especial. Embora a

corrente seja continuamente cortada durante o intervalo [θ , π + θ ] , as perdas

por comutação do diodo aparecem entre θ e π . Entre π e π + θ as

comutações são realizadas por S12 e Df14 , e não causam perdas

significativas para Dc11 .

Durante o intervalo [ 0, θ ] , Df11 e Df12 comutam. Embora a corrente de carga

seja continuamente cortada, a tensão nos terminais de Df12 é nula, pois S12

está conduzindo. Assim, Df11 bloqueia, totalmente, metade do barramento

CC e não resulta nenhuma perda por Df12 .

A mesma observação, feita anteriormente, pode ser feita para Df13 e Df14

durante o intervalo [π , π + θ ] . Df13 não resulta em perdas por comutação.

 57

As perdas por comutação no conversor NPC ocorrem nos intervalos definidos

na Tabela 2-6. Nos diodos de roda-livre internos, Df12 e Df13 , as perdas por

comutação podem ser desprezadas.

Tabela 2-6
Intervalos de comutação dos dispositivos do conversor NPC.

Dispositivo S11 Df11 S12 Dc11

Intervalo [θ, π] [0, θ] [π, π + θ] [θ, π]

2.7.3.1 Perda na Entrada em Condução do IGBT

A perda de comutação na entrada em condução ocorre pela presença

simultânea da corrente do coletor e tensão coletor-emissor. Na Figura 2.31 é
apresentada a forma de onda de chaveamento típica de um dispositivo IGBT.
Durante sua entrada em condução, dois intervalos de tempo se destacam: tempo de
subida tr (rise time); e o tempo de recuperação reversa dos diodos de

grampeamento trr (reverse recovery time). O tempo de subida é determinado

basicamente pela resistência do gatilho do IGBT. O valor do tempo de subida, para

diferentes resistências do gatilho, é especificado nos datasheets dos dispositivos. O
tempo de recuperação reversa é composto por dois tempos, ta e tb . No tempo ta ,

compreendido entre 2 e 3 (Figura 2.31), VCC é suportado pelo IGBT – quase todas as

perdas sendo geradas por ele. Durante o tempo tb , compreendido entre 3 e 4, as

perdas são geradas no diodo e no IGBT. De forma a facilitar a análise, a influência

das perdas geradas na descida da tensão - instante tb - será desprezada.

A energia perdida durante certo intervalo é expressa pela Equação (2.86).

t
E = ∫ VCC iC ( t ) dt (2.86)
0
 58

tensão / corrente

tempo, t
Figura 2.31. Formas de onda da tensão e da corrente durante a entrada em condução e o bloqueio do
IGBT.

A corrente iC ( t ) no IGBT durante o tempo de subida tr pode ser calculada

como:

t
iC ( t ) = iC (2.87)
ta

Substituindo (2.87) em (2.86), tem-se:

tr t 1
Eon12 = ∫ VCC ic dt = VCC iC tr (2.88)
o ta 2

O tempo de subida tr se relaciona com o tempo de subida nominal t rN

conforme Equação (2.89).

iC
tr = trN (2.89)
I CN

Desta forma a Expressão (2.88) passa a ser expressa pela Equação (2.90).

1 i
Eon12 = VCC iC trN C (2.90)
2 I CN

Sabendo que a corrente que circula pelo IGBT e pelo diodo é senoidal
(Equação 2.46). Tem-se finalmente:
 59

1 I 2 sin 2 ( t )
Eon12 = VCC trN CM (2.91)
2 I CN

Durante o intervalo de tempo ta a corrente flui próximo a uma forma

triangular, sendo I rr a corrente de pico de recuperação reversa. A corrente no IGBT

pode ser calculada como uma função linear de iC :

t
iC ( t ) = iC + I rr (2.92)
ta

A energia pedida no intervalo de tempo ta é:

ta  t 
Eon 23 = ∫ VCC  iC + I rr  dt (2.93)
o
 ta 

A primeira etapa de recuperação tem o seu tempo determinado por

(Bascopé & Perin, 1997):

2
ta = trr (2.94)
3

O tempo de recuperação reversa do diodo (trr) em função de tempo de

recuperação especificada em catálogos de fabricantes (trrN), é aproximada por:

 i 
trr ≈  0.8 + 0.2 C  trrN (2.95)
 I CN 

Substituindo as Equações (2.94) e (2.95) na Equação (2.93), tem-se:

2  i  i 
Eon 23 = VCC trrN  0.8 + 0.2 C   0.35 I rrN + 0.15 C I rrN + iC  (2.96)
3  I CN   I CN 

Substituindo a Equação (2.47) na Equação (2.96) é obtida a seguinte

equação:

2  I sin ( t )   I CM sin ( t ) 
Eon 23 = VCC trrN  0.8 + 0.2 CM   0.35 I rrN + 0.15 I rrN + I CM sin ( t )  (2.97)
3  I CN  I CN 
 60

A perda de energia média no IGBT é encontrada pela Equação (2.98)

1 α2 1 α2
Eon ( av ) =
2π ∫α
1
Eon12 dt +
2π ∫α
1
Eon 23dt (2.98)

A potência na frequência de chaveamento é fornecida pela Equação (2.99)

Pon = E on ( av ) f s (2.99)

2.7.3.2 Perda no Bloqueio do IGBT

Na Figura 2.31 é possível visualizar o tempo de descida da corrente t f . Esse

tempo aumenta de forma considerável com o aumento da temperatura. De uma

forma geral, à 125º, o tempo de descida da corrente aumenta cerca de 40% quando
a corrente varia de 20 a 100% do seu valor nominal. Sendo possível aproximar por
uma função linear (Equação 2.100).

 2 1 iC 
tf =  +  t fN (2.100)
 3 3 I CN 

Na qual t fN é o tempo de descida da corrente do coletor indicada em

catálogos dos fabricantes. A corrente do coletor no tempo de descida é expressa

por:

t
iC ( t ) = iC − iC (2.101)
tf

Ficando a perda de energia durante o bloqueio igual a:

tf  t 
Eoff = ∫ VCC  iC − iC  dt (2.102)
0  t f 


1
Eoff = VCC iC t f (2.103)
2

Substituindo as Equações (2.47) e (2.100) na Equação (2.103), é possível

obter a Equação (2.104).
 61

1 1 I 
Eoff IGBT = VCC I CM  sin ( t ) + sin 2 ( t ) CM  t fN (2.104)
3 6 I CN 

Sendo a perda de energia média expressa como:

1 α2
Eoff IGBT ( av ) =
2π ∫α
1
Eoff IGBT dt (2.105)

A perda de potência durante o bloqueio é dada pela Equação (2.106).

Poff IGBT = E off IG BT ( av ) f s (2.106).

2.7.3.3 Perda no Bloqueio do Diodo

As perdas por comutação no diodo ocorrem devido a sua recuperação

reversa – ocorrida durante o bloqueio. Essas perdas ocorrem mais especificamente
entre os intantes de tempo 3 e 4 da Figura 2.31. Sua corrente varia conforme
Equação (2.107).

t
iD ( t ) = iF + I rr − I rr (2.107)
tb

Sendo a energia perdida durante o bloqueio expressa por:

tb  t 
EcomD = ∫ VCC  iF + I rr − I rr dt (2.108)
0 tb 


 1 
EcomD = VCC tb  iF + I rr  (2.109)
 2 

A corrente que flui pelo diodo tem característica senoidal tendo

comportamento igual a Equação (2.47).

O intervalo de tempo tb é igual a (Bascopé & Perin, 1997):

1
tb ≈ trr (2.110)
3
 62

A relação entre trr e a corrente pode ser aproximada pela seguinte relação

linear:

 i 
trr ≈  0.8 + 0.2 F  (2.111)
 I FN 

Substituindo as Equações (2.47), (2.110) e (2.111) na Equação (2.109), tem-

se:

1  I CM sin ( t )   I CM sin ( t ) 
EcomD = VCC trrN  0.8 + 0.2   0.35 I rrN + 0.15 I rrN + I CN sin ( t )  (2.112)
3  I FN  I FN 

A perda de energia média em determinado período é igual a:

1 α2
EcomD =
2π ∫α1
EcomD dt (2.113)

A potência perdia pelo diodo durante sua recuperação reversa é expressa

pela Equação (2.114).

PcomD = E comD ( av ) f s (2.114)

Perda por Comutação no IGBT S11

O IGBT S11 durante a sua entrada em condução sofre influência da

recuperação reversa do diodo de grampeamento Dc11 . Sendo assim sua perda na

entrada em condução pode ser estipulada pela Equação (2.99). Sua energia média
(Equação 2.98) é encontrada considerando os intervalos de comutação
apresentados na Tabela 2-6. Ficando assim expresso:

1 π 1 π
EonS11( av ) =
2π ∫θ Eon12 dt +
2π ∫θ E on 23 dt (2.115)

Das Equações (2.91) e (2.97) e integrando nos intervalos considerados, a

perda de potência na entrada em condução é dada pela Equação (2.116).
 63

 1 VCC I 2 
PonS11 =  trN CM π − θ + sin ( 2θ )   f s +
 8π 2 I CN 
 0.095 I CM 0.3 I CM 2  
 0.28 + cos ( )
θ + π − θ + sin ( 2θ )   QrrN 
2  (2.116)
2 VCC  π ICN 4π I CN  
  fs
3 2   0.4 0.05 I CM  
+
 π  cos (θ ) + 
π − θ + sin ( 2θ ) 
  I CM trrN 
  π ICN  

A energia média de S11 no bloqueio é conforme Equação (2.117). Da

Equação (2.104), a perda de potência no bloqueio é calculada pela Equação (2.118).

1 π
Eoff IGBT ( av ) =
2π ∫θ E off IGBT dt (2.117)

 1 1 I CM 
PoffS11 = VCC I CM t fN f s  cos (θ ) + π − θ + sin ( 2θ )   (2.118)
 6π 24π I CN 

Perda por Comutação no IGBT S12

O IGBT S12 durante a sua entrada em condução sofre influência da

recuperação reversa do diodo de roda livre Df14 . Da mesma forma que S11 , sua

energia média é encontrada pela Equação (2.119).

1 π +θ 1 π +θ
EonS11( av ) =
2π ∫π Eon12 dt +
2π ∫π Eon 23dt (2.119)

Sua perda de potência na entrada em condução é calculada como:

 1 VCC I 2 
PonS12 =  trN CM θ − sin ( 2θ )   f s +
 8π 2 I CN 
 0.095 I CM 0.3 I CM 2  
 0.28 − cos (θ ) + θ − sin ( 2θ )   QrrN 
2  (2.120)
2 VCC  π ICN 4π I CN  
  fs
3 2   0.4 0.05 I CM  
+  − π cos (θ ) + π I θ − sin ( 2θ )   I CM trrN 
  CN  

A energia média de S12 no bloqueio é conforme Equação (2.120). A perda de

potência no bloqueio é calculada pela Equação (2.122).

 64

1 π +θ
Eoff IGBT ( av ) =
2π ∫π Eoff IGBT dt (2.121)

 1 1 I CM 
PoffS11 = VCC I CM t fN f s  − cos (θ ) + θ − sin ( 2θ )   (2.122)
 6π 24π I CN 

Perda por Comutação no Diodo Df11

O Diodo Df11 sofre perdas devido a recuperação reversa no bloqueio. Sua

energia média é encontrada pela Equação (2.123).

1 θ
∫ (2.123)
Df11
Ecom ( av ) = EcomD dt
2π 0

Sua perda é calculada como:

 0.095 I CM 0.3 I CM 2  
 0.28 − cos ( )
θ + θ − sin ( 2θ )   QrrN 
2 
1 V  π ICN 4π I CN  
PonDf11 = CC   fs (2.124)
3 2   0.4 0.05 I CM  
 +  − cos (θ ) + 
θ − sin ( 2θ ) 
  I CM trrN 
  π π ICN  

Perda por Comutação no Diodo Dc11

As perdas no diodo Dc11 são também ocasionadas devido a recuperação

reversa no bloqueio. Sua energia média é encontrada pela Equação (2.125).

1 π
∫θ E (2.125)
Dc11
Ecom ( av ) = comD dt
2π

Sua perda é calculada conforme Equação (2.126).

 0.095 I CM 0.3 I CM 2  
 0.28 + cos ( θ ) + π − θ + sin ( 2θ )   QrrN 
2 
1 V  π ICN 4π I CN  
PonDc11 = CC   fs (2.126)
3 2   0.4 0.05 I CM  
+  π cos (θ ) + π I π − θ + sin ( 2θ )   I CM trrN 
  CN  

Em (dos Santos & Antunes, 2011) é apresentado uma análise das perdas
para as modulaçoes discutidas: PD, THIPWM e CB-SVPWM. É mostrado que as
 65

perdas - em função do índice de modulação e do fator de potência - no conversor

NPC, para as três modulações discutidas, apresentam comportamento semelhante.

Visando obter uma melhoria – tanto nas perdas quanto na DHT - em

conversores multiníveis, diversos trabalhos tendem a propor novas técnicas de
modulação. Trabalhos recentes, como Henn et al. (2010) e Àvila et al. (2011),
demonstram a preocupação e as melhorias que estão sendo alcançadas nesse
sentido.

2.8 CONCLUSÃO

Neste capítulo foi apresentado o conversor NPC, seu principio de

funcionamento e expressões matemáticas para o dimensionamento de seus
componentes. Foi abordado um procedimento de projeto para os capacitores do
barramento CC, bem como a determinação da indutância do filtro L (utilizado na
interligação à rede).

Visto que as mais diversas técnicas de modulação podem ser aplicadas ao

conversor NPC, três possíveis técnicas foram discutidas, a saber: modulação PD;
modulação PD com injeção de terceiro harmônico (THIPWM); e a modulação vetorial
baseado em portadora (CB-SVPWM). A análise espectral decorrente do uso dessas
modulações foi apresentada, podendo ser observado que a melhoria decorrente da
injeção da sequência zero é mínima. Ademais, com a adição da sequência zero é
possível aumentar a região de operação linear do conversor.

Por apresentar desequilíbrio de perdas em seus dispositivos semicondutores

é necessário fazer uma análise de perdas, individualmente, em cada dispositivo da
estrutura. Foram desenvolvidas equações que possibilitem a estimativa de perdas
de todo o conversor. O procedimento de cálculo é ilustrado através de um exemplo,
apresentado no Capítulo V.
 66

CAPITULO III
ESTRATÉGIA DE SINCRONISMO COM A REDE ELÉTRICA

Nas aplicações no qual se faz necessário a operação de conversores sincronizados

com a rede elétrica, os circuitos de sincronismo são de vital importância para o
sistema. Formas simples de se conseguir o sincronismo é mediante o uso de
circuitos que se baseiam na detecção da passagem por zero. Esta solução
apresenta baixa imunidade na presenta de distorções e ruídos. Devido a limitações
dos circuitos baseados em passagem por zero, é necessário o uso de soluções mais
robustas.

A estratégia de sincronismo com PLL (Phase Locked Loop) operam em malha

fechada, produzindo um sinal de saída relacionado com a frequência e fase do sinal
de entrada. Devido as suas características, o circuito PLL é utilizado neste trabalho
como método de sincronismo. Suas características, seu comportamento e projeto,
são abordados ao longo do capítulo. São também apresentados modelos
matemáticos num referencial estático ortonormal αβ e síncrono dq.

3.1 A ESTRATÉGIA DE SINCRONISMO PLL

O diagrama de blocos funcional de um circuito PLL é apresentado na Figura

3.1.

VCO
vRef vd vC
PD F(s) vLO

Figura 3.1. Diagrama de blocos funcional de um circuito PLL.

Os blocos funcionais do PLL são:

 67

Detector de fase PD (Phase Detector): encontra a diferença de fase

entre dois sinais;

Filtro de malha F(s): fornece a tensão de controle apropriada para o
oscilador controlado por tensão VCO ( Voltage-Controlled Oscillator);

VCO: sinal gerado com fase determinada pela tensão de controle.

Na Figura 3.1 têm-se:

Vref : sinal de referência da entrada, u1 ( t ) ;

VLO : sinal de saída do oscilador local LO (Local Oscillator), u2 ( t ) ;

Vd : saída do detector, ud ( t ) ;

Vc : tensão de controle para o VCO, u f ( t ) .

Das diversas estruturas PLL discutidas na literatura, neste trabalho será

usada uma abordagem baseada na teoria de potência ativa e reativa, instantâneas,
para sistemas trifásicos (SASSO et al., 2002) e (ROLIM et al., 2004).

O sinal de entrada para o PLL advém das tensões da rede (Equação 3.1) –
representadas em coordenadas αβ 0 através da transformada de Clark.

Vα   1 −1 2 −1 2  Va 
   
Vβ  =  0 3 2 − 3 2  Vb  (3.1)
   
V0  1 2 1 2 1 2  Vc 

Os sinais de referência de entrada u1 ( t ) e da saída do oscilador u2 ( t ) podem

ser representados na forma vetorial:

u1 ( t ) = U1e j(ω1t +φ1 ) (3.2a)

u2 ( t ) = U 2e j (ω2t +φ2 ) (3.2b)

 68

Na referência estacionária ( αβ ) ambos os sinais podem ser escritos na

forma da Equação (3.3).

u ( t ) = uα + juβ (3.3)

Na qual

uα = U cos (ωt + φ ) (3.4a)

uβ = U sen (ωt + φ ) (3.4b)

A tensão de sequência zero pode ser eliminada com o uso da transformada

de Clark. Partindo da matriz de transformação (Equação 3.1) é possível relacionar
as componentes alfa e beta com apenas duas tensões de linha (Equação 3.5).

Vα  1  2 3 1 3  Vab 
V  =    (3.5)
 β 2 0 1  Vbc 

A frequência angular do sinal de saída de VCO se relaciona ao sinal de sua

entrada u f ( t ) (Equação3.6).

ω2 = ωo + u f ( t ) (3.6)

Para a detecção de fase é realizado o produto de ambos os vetores u1 ( t ) e

u2 ( t ) . Razão pela qual também é conhecida como vector-product phase detector

(VP-PD). Sua saída pode ser expressa como:

ud ( t ) = u1 ( t ) u2 ( t ) (3.7)

Através do uso da transformada de Clark, o sinal de saída do PLL também

pode ser considerado como sendo correntes no sistema de referência estacionário.
Podendo, assim, ser expresso:

u2 ( t ) = i2α + ji2β (3.8)

 69

Substituindo as Equações (3.3) e (3.8) na Equação (3.7), tem-se:

ud ( t ) = ( vα iα + vβ iβ ) + j ( vβ iα − vα iβ ) (3.9)

A Equação (3.9) pode ser analisada através dos conceitos da teoria das
potências real e imaginária instantânea (Akagi et al., 1984). Tanto a potência real -
parte real da Equação (3.9) - quanto a potência imaginária – parte imaginária da
Equação (3.9) – pode ser utilizada no controle do PLL. Para o caso de se fazer uso
da potência real o circuito do PLL é denominado p-PLL. Quando ao invés da
potência real, se faz uso da parte imaginária, tem-se o q-PLL. As duas configurações
possuem o mesmo princípio de funcionamento. A diferença de um para o outro é no
tocante a defasagem do sinal de saída em relação ao sinal de entrada. Para o p-PLL
o sinal de saída está defasado 90º (adiantado) em relação ao sinal de entrada. No q-
PLL o sinal de saída está em fase com o sinal de entrada.

A modelagem matemática de ambas as configurações é muito semelhante.

Este trabalho se restringe a analisar a configuração q-PLL.

3.2 O q-PLL

O diagrama de blocos do circuito q-PLL é apresentado na Figura 3.2. O filtro

de malha utilizado é um controlador proporcional-interal (PI). O integrador e os dois
blocos de funções trigonométricas compõem o VCO.

Figura 3.2. Diagrama de blocos do circuito q-PLL.

 70

Considerando sinais com amplitude unitária (p.u.), a potência instantânea

que alimenta o controlador PI é calculada pela Expressão (3.10).

ud ( t ) = vβ ( t ) iα ( t ) − vα ( t ) iβ ( t )
= − cos (ω1t + φ1 ) sen (ω2t + φ2 ) + sen (ω1t + φ1 ) cos ( ω2t + φ2 ) (3.10)
= sen (ω1t + φ1 − ω2t − φ2 )

Da Equação (3.10) tem-se que o sinal de controle ud ( t ) é uma senóide cuja

frequência é determinada pela diferença da frequência dos sinais de entrada e saída

do q-PLL. O mesmo sendo válido para a fase. O integrador, na saída do controlador
PI, produz um sinal com posição angular ωt .

3.3 RESPOSTA DINÂMICA DO q-PLL

A resposta dinâmica do q-PLL está relacionada com o filtro de malha, no

caso considerado como sendo um controlador PI.

Considerando uma frequência inicial na saída do controlador – circuito PLL

em estado travado (em regime) na frequência principal - a Equação (3.10) pode ser
reescrita como sendo:

ud ( t ) = sen (φ1 − φ2 ) (3.11)

O circuito q-PLL com frequência inicial na saída do controlador é visualizado

na Figura 3.3.

sen
Figura 3.3. Circuito q-PLL com frequência inicial na saída do controlador.
 71

A Equação (3.11) é uma equação não linear. Para pequenos erros de fase a
Equação (3.11) pode ser aproximada por uma equação linear (Equação 3.12).

ud ( t ) = φ1 ( t ) − φ2 ( t ) (3.12)

Desta forma o comportamento linear do PLL pode ser descrito pelo diagrama
de blocos simplificado da Figura 3.4.

ωo
φ1 ( t ) φe ( t ) uf ω 1
PI
s φ2 ( t )
φ2 ( t )
Figura 3.4. Diagrama de blocos de pequenos sinais do circuito q-PLL.

O mesmo modelo da Figura 3.4 pode ser obtido mediante a transformação

das tensões da rede trifásica do sistema de coordenadas abc para o sistema de
coordenadas dq 0 . A transformação é feita mediante o uso da Equação (3.13).

cos (ωt ) cos (ωt − 120º ) cos (ωt + 120º ) 

2 
Tdq 0 =  sen (ωt ) sen (ωt − 120º ) sen (ωt + 120º )  (3.13)
3 
 1 2 1 2 1 2 

A tensão de interesse é a componente do eixo q.

vq ( t ) = Vabp sen (φ2 − φ1 ) (3.14)

V a b p é o valor máximo da tensão de linha, e φ 2 − φ1 a diferença de fase.

Considerando que a diferença de fase assume um valor muito pequeno é

possível linearizar a Equação (3.14), conforme Equação (3.15).

Vq = Vabp (φ2 −φ1 ) (3.15)

 72

Desta forma é possível fazer com que a frequência ω e a fase φ2 do PLL

sigam a frequência ω o e fase φ1 da rede. O modelo linearizado para o PLL é descrito

da mesma forma que o modelo da Figura 3.4.

A função de transferência em malha fechada do PLL pode ser representada

pela por:

φ2 G ( s ) Vabp
H PLL ( s ) = ( s ) = PI (3.16)
φ1 s + GPI ( s ) Vabp

Para o filtro de laço diversos tipos de filtros podem ser considerados. Para o
caso particular do controlador PI, sua função de transferência é definida como:

 1 + sτ 
GPI ( s ) = K p   (3.17)
 sτ 

Na qual Kp é o ganho proporcional e τ é a constante de tempo do

integrador.

Substituindo a Equação (3.17) na Equação (3.16) é possível obter a Equação

(4.18).

K pVabp
K pVabp s +
H PLL ( s ) = τ (3.18)
2
K pVabp
s + K pVabp s +
τ

A forma geral de um filtro de segunda ordem é dada pela Equação (3.19).

2ζωn s + ωn 2
Hc ( s) = (3.19)
s 2 + 2ζωn s + ωn 2

Relacionando as Equações (3.18) e (3.19) é possível encontrar a relação para

a frequência natural ω n (Equação 3.20) e para a constante de amortecimento ζ

(Equação 3.21).

K pVabp
ωn = (3.20)
τ
 73

K pVabp τ K pVabp
ζ = = (3.21)
2ω n 2

O ganho do controlador PI pode ser ajustado em função do fator de

amortecimento ζ e do tempo de estabilização τ .

4ζ 2
Kp = (3.22)
Vabpτ

O ganho do integrador é determinado por:

Kp
Ki = (3.23)
τ

Sendo assim, estabelecendo um valor para o fator de amortecimento e para

a constante de tempo do integrador, facilmente se projeta o controlador.

Uma possibilidade de implementação analógica para o filtro ativo PI é

apresentado na Figura 4.5a e o diagrama de Bode assintótico da função de
transferência do compensador na Figura 3.5b.

Zf

R1 R2 C GPLL ( s )

ωt + +
–
vd vC
+
R2 0 dB/dec
– – R1
(a ) (b) f z
Figura 3.5. (a) Implementação analógica do controlador PI. (b) Diagrama de Bode assintótico da
função de transferência do controlador PI.

O circuito da Figura 3.5a é um amplificador na configuração somador não

inversor, cuja função de transferência é determinada pela Equação (3.24).

VC Z f
= +1 (3.24)
Vd R1
 74

A impedância da realimentação é expressa pela Equação (3.25).

R12Cs + 1
Zf = (3.25)
Cs

Substituindo a Equação (3.25) na Equação (3.24) é possível determinar a

função de transferência do compensador PI.

R12Cs + 1
GPI ( s ) = +1 (3.26)
R11Cs

Garantindo-se que a parcela dependente da frequência, dentro da banda

passante do sistema compensado, seja muito maior do que a unidade, é possível
fazer a aproximação expressa pela Equação (3.27).

R12Cs + 1 R12Cs + 1 R12

GPI ( s ) = = (3.27)
R11Cs R12Cs R11

O controlador possui um zero (Equação 3.28) e um pólo (Equação 3.29).

1
f PLLz = (3.28)
2π R12C

1
f PLLp = (3.29)
2π R11C

Comparando as Equações (3.17) e (3.27) é possível determinar os

componentes do compensador atribuindo, inicialmente, um valor para o resistor R11 .
A equação para os demais componentes são expressas pelas Equações (3.30) e
(3.31).

R2 = K p R1 (3.30)

τ
C= (3.31)
R2
 75

3.4 CONCLUSÃO

Para o correto funcionamento do sistema estudado, o sistema de

sincronismo é um componente essencial. É ele quem fornece a fase de referência
para a correta injeção de corrente na rede de forma a se obter um fator de potência
unitário.

Neste capítulo foi abordada a análise teórica pertinente ao circuito de

sincronismo. Foram apresentados modelos em coordenadas αβ 0 , bem como em
coordenadas dq 0 . Foi observado que ambos possuem o mesmo modelo. Sendo
verdade tanto para o caso do q-PLL quanto do p-PLL. O p-PLL, porém, possui uma
defasagem de 90º em relação a componente de sequência positiva do sinal de
entrada.

O filtro adotado para o projeto do PLL é um controlador proporcional integral

(PI) clássico. Uma forma de implementação analógica é apresentada, bem como
uma metodologia de projeto com os seus devidos critérios. As expressões
apresentadas para o projeto do controlador serão utilizadas no capítulo seis. Os
resultados correspondentes serão apresentados no capítulo sete.
 76

CAPITULO IV
MODELAGEM DO CONVERSOR NPC CONECTADO À REDE
ELÉTRICA ATRAVÉS DE FILTRO INDUTIVO

Com o interesse de controlar as dinâmicas envolvidas no sistema, é imprescindível o

uso de compensadores que desempenhem tal função. Para tanto é necessário um
modelo matemático que descreva os elementos do sistema em questão. Visando
empregar os controladores lineares clássicos, todo o sistema deve ser linearizado.
Neste capítulo são desenvolvidos modelos matemáticos para o conversor NPC: o
modelo de grandes sinais e o modelo de pequenos sinais. O modelo de grandes
sinais é necessário para a obtenção de resultados de simulação numérica. Este
pode ser obtido mediante o estado de comutação das chaves associadas – funções
de chaveamento – como também pode ser formulado com base nas razões cíclicas.
O modelo de pequenos sinais é necessário para o estudo e projeto de estratégias de
controle aplicadas ao conversor. A linearização de sistemas dinâmicos é feita
através da expansão em séries de Taylor, em torno de um determinado ponto de
operação, o que resulta em um modelo linearizado para o conversor. Para a
modelagem do conversor é usada a técnica de controle vetorial. Apesar de ser
abordado o conversor NPC, a mesma metodologia é aplicável a conversores CC/CA
de uma forma geral – no qual deve ser levado em consideração a respectiva
topologia, o filtro e a carga utilizada.

4.1 CONSIDERAÇÕES GERAIS

No processo de modelagem alguns aspectos que influenciam o modelo do

sistema devem ser considerados.
 77

Topologia do Conversor A escolha da topologia é determinante na

definição das funções de comutação empregadas no processo de modelagem do
sistema.

Tipo de Carga O tipo de carga depende da aplicação. O conversor NPC

possui um fluxo de potência bidirecional, permitindo que trabalhe como retificador ou
inversor, podendo a carga estar tanto do lado CC como do CA. Independente de
qual tipo de carga tenha o conversor, a carga irá influenciar o modelo que se obtém
do sistema.

Filtros A conexão do conversor tanto do lado CC quanto do lado CA se faz

através de filtros. O tipo de filtro, de uma forma geral, depende da aplicação – tipo
de fonte e tipo de carga. Os filtros influenciam significativamente o processo de
modelagem, sendo eles que determinam as variáveis de estado que descrevem o
comportamento do sistema.

Variáveis de estado e variáveis de entrada Para a obtenção de um

modelo em espaço de estado é imprescindível a escolha adequada das variáveis de
estado e variáveis de entrada do sistema. Sua escolha depende tanto da
configuração do sistema quanto do tipo de aplicação – que determina quais as
variáveis que se deve controlar. Sendo assim um mesmo sistema pode apresentar
diferentes variáveis de estado, e de entrada, em função da aplicação.

Na Figura 4.1 é apresentado o sistema a ser modelado. A topologia adotada

é a do conversor NPC. No lado CA tem-se o filtro L com sua resistência série R,
conectado à rede trifásica. Neste caso as variáveis de estado a serem consideradas
são as correntes nos indutores do filtro L ( ia , ib , ic ) e as tensões do barramento CC (

VC1,VC 2 ). É de interesse realizar o controle da corrente injetada na rede. Para tanto

pode ser considerado valores conhecidos da corrente do barramento CC ( I CC ) ou a

tensão total do barramento CC ( VCC ). O neutro da rede é considerado como estando

isolado do inversor. A tensão do barramento CC é imposta por algum meio externo,

podendo ser outro conversor NPC – em um sistema back-to-back - ou outra
configuração tal qual um conversor boost. Nestas condições o conversor consegue
 78

trabalhar tanto como inversor quanto retificador, tendo em vista que o lado CA é
ativo.

VC1

ia L R ea
a
ib L R eb
b
I CC ec
ic L R
c

VC 2

Figura 4.1. Sistema a ser modelado: conversor bidirecional NPC com filtro indutivo L conectado à
rede.

4.2 PRINCÍPIO DO CONTROLE VETORIAL

O controle vetorial parte do interesse em acionar máquinas de indução com o

desempenho característico das máquinas de corrente contínua. Para tanto é
necessário o desacoplamento entre a componente do fluxo e a componente do
conjugado. A análise em coordenadas dq permite tal desacoplamento - as variáveis
outrora senoidais tornam-se variáveis contínuas. Desta forma, o acionamento de
uma máquina de corrente alternada pode ser tratada de forma semelhante ao de
uma máquina de corrente contínua. Esta consideração é bastante interessante do
ponto de vista do controle, pois mediante o uso de variáveis contínuas os
controladores clássicos podem ser facilmente projetados.

O controle vetorial permite desacoplar as correntes do eixo direto das

correntes do eixo em quadratura.
 79

4.3 PROCEDIMENTO DE MODELAGEM

Um conversor pode ser modelado de diversas maneiras. Pode, por exemplo,

ser representado mediante circuitos equivalentes, modelos baseados em equações
diferenciais e modelos em espaço de estados. O uso de um ou outro depende do
sistema a se modelar. É desejável escolher um modelo que tenha a maior
quantidade de informações sobre o sistema, seja expresso de uma maneira bem
simples e permita projetar facilmente os controladores. Devido a complexidade
inerente em se representar todo o sistema, uma série de simplificações são
adotadas. O processo de modelagem toma como base a metodologia empregada
por Borgonovo (2001) e Batista (2006).

4.4 MODELAGEM DO CONVERSOR VISTO A PARTIR DO LADO CA

O ponto de partida é a escolha das funções de comutação do conversor. No

conversor NPC é possível considerar dois tipos de funções de comutação: funções
de comutação de fase ou de linha. O uso das funções de comutação de fase oferece
mais informações em relação as funções de comutação de linha (Bordonau et al.,
1997). Com o intuito de se ter mais informações sobre o sistema, neste trabalho
serão adotadas as funções de chaveamento de fase, em detrimento das funções de
chaveamento de linha, durante o processo de modelagem do conversor.

A rede elétrica do circuito da Figura 4.1 é representada por três fontes de

tensão senoidais (Equação 4.1) equilibradas, na qual Vaop , Vbop e Vcop são as tensões

de pico das respectivas fases.

v A ( t ) = Vaop sen (ωt )

vB ( t ) = Vbop sen (ωt + 1200 ) (4.1)
vC ( t ) = Vcop sen (ωt − 120 0 )

Mudando o referencial das tensões da Equação (4.1) para uma nova

referência defasa 90º de sua referência inicial (Figura 4.2), faz com que o novo vetor
resultante fique em fase com o eixo direto do novo sistema de coordenadas dq 0 .
 80

vb

va

vc

Figura 4.2. Mudança de referencial das variáveis do sistema.

As tensões de fase, para o sistema com o novo referencial, ficam expressas

conforme Equação (4.2).

v A ( t ) = Vaop sen (ωo t + 90º )

vB ( t ) = Vbop sen (ωo t + 210 0 ) (4.2)
vC ( t ) = Vcop sen (ωot − 300 )

O circuito da Figura 4.1 pode ser representado através do circuito

simplificado da Figura 4.3. S a , Sb e S c são os interruptores equivalentes de cada

braço.

i2

VC1 sao sap a

ia L R ea

i1 san sbo sbp b

ib L R eb
iCC
sbn sco scp ic L R ec
c
VC 2
scn

Figura 4.3. Modelo de comutação do conversor NPC.

Considera-se que a comutação no conversor ocorre de forma ideal, não

considerando as perdas nos interruptores. Embora essa consideração introduza um
 81

pequeno desvio do modelo em relação ao comportamento real do conversor, ela

possibilita a obtenção de um modelo mais simples.

Partindo do modelo de comutação da Figura 4.3, é possível definir as

funções de comutação do conversor (4.3). As funções de comutação refletem o
estado de condução do transistor e de seu diodo em antiparalelo. A Equação (4.4)
impõe restrições à comutação. Estas restrições são inerentes ao sistema: os
capacitores do barramento CC não podem entrar em curto-circuito; as fases do lado
CA devem estar conectadas a algum dos potenciais do lado CC (p,o,n), durante todo
instante.

1 , i conectado a j i ∈ {a, b, c}

sij =  onde (4.3)
0 , i não conectado a j j ∈ { p, o, n}

sip + sio + sin = 1 onde i ∈{a, b, c} (4.4)

A metodologia de modelagem é aplicada sobre o conversor da Figura 4.1 e

seu modelo de comutação (Figura 4.3). Cada interruptor da Figura 4.3 pode assumir
três estados (p, o e n) As tensões aplicadas sobre os interruptores, segundo os
estados de comutação impostos pela restrição da Equação (4.4), são resumidas na
Tabela 4.1.

A teoria de controle clássico se baseia em sistemas contínuos (Middlebrook

e Cuk, 1976). Com o objetivo de se empregar variáveis de controle continuas (razão
cíclica) ao invés de variáveis de controle discretas (funções de comutação), é tirada
a média de todas as variáveis do sistema, sobre um período de comutação Ts do
conversor, empregando o operador da média (4.5).

1 t
xavg ( t ) = x ( t ) =
Ts ∫ t −Ts
x (τ ) dτ (4.5)
 82

Tabela 4.1
Tensão sobre os interruptores segundo o estado de comando

Dispositivo Tensão no
Estado
semicondutor semicondutor
P VCC/2

Sa O 0

N -VCC/2

P VCC/2

Sb O 0

N -VCC/2

P VCC/2
Sc
O 0
N -VCC/2

Aplicando o operador da média sobre as tensões de saída do conversor é

possível relacionar Vao , Vbo e Vco com a razão cíclica - característica estática do

conversor NPC apresentada no Capitulo III - conforme Equação (4.6).

VCC
Vao = Da ( t )
2
V
Vbo = CC Db ( t ) (4.6)
2
V
Vco = CC Dc ( t )
2

Para que haja uma diferença mínima entre os valores reais e as variáveis
médias, é necessário que a frequência de comutação seja muito maior que a
frequência da rede. Considerando que a frequência do sistema alternado é de 60Hz,
para garantir uma relação mínima de 50 entre a frequência de chaveamento e a
frequência da rede, a escolha de uma frequência de comutação de no minímo 3kHz
é suficiente.

Uma vez aplicado o operador da média, se trabalha sobre variáveis e

modelos médios. Por questão de simplicidade não é empregado nenhuma notação
especial que diferencie as variáveis médias das variáveis originais.
 83

Acionando os interruptores de forma apropriada é possível conectar cada

fase do lado CA (a,b,c) a cada potencial do lado CC (p,o,n). Com a ajuda da Figura
4.3 e da Equação (4.6) é possível representar o circuito equivalente para valores
médios instantâneos do conversor NPC (Figura 4.4).

Vao ia (t ) L R ea
a
Vbo ib (t ) L R eb
b
Vco ic (t ) L R ec
c

Figura 4.4. Circuito equivalente para valores médios instantâneos do conversor NPC conectado à
rede através de filtro indutivo L.

Para a obtenção do modelo de grandes sinais é necessário aplicar as leis de

Kirchhoff tanto do lado CC quanto do lado CA. Para isso é necessário estabelecer as
variáveis de estado e de entrada do sistema. Em circuitos elétricos se escolhem
como variáveis de estado as tensões nos capacitores e as correntes os indutores.

Considerando que tanto as tensões quanto as correntes são equilibradas é

possível analisar cada fase do sistema individualmente (Equação 4.7).

dia ( t )
Vao ( t ) = L + Ria ( t ) + ea ( t )
dt
di ( t )
Vbo ( t ) = L b + Rib ( t ) + eb ( t ) (4.7)
dt
di ( t )
Vco ( t ) = L c + Ric ( t ) + ec ( t )
dt

Substituindo a Equação (4.6) na Equação (4.7), obtém-se o sistema de

equações diferencias:

dia ( t ) V
ea ( t ) = − L − Ria ( t ) + o Da ( t )
dt 2
di ( t ) V
eb ( t ) = − L b − Rib ( t ) + o Db ( t ) (4.8)
dt 2
di ( t ) V
ec ( t ) = − L c − Ric ( t ) + o Dc ( t )
dt 2
 84

Da Equação (4.8) é possível definir os seguintes vetores:

ea ( t )  ia ( t )   Da ( t )  VO 

     
Eabc = eb ( t )  ; I abc = ib ( t )  ; Dabc =  Db ( t )  ; VO = VO  (4.9)
e t  i t  D t  VO 
 c ( )  c ( )  c ( )

A expressão (4.8) pode, assim, ser expressa na forma vetorial conforme

Equação (4.10).

dI abc V
Eabc = − L − RI abc + O Dabc (4.10)
dt 2

A Equação (4.10) pode ser representada na forma de equação de estados

conforme Equação (4.11).

 R  1  V 
− L 0 0  L 0 0   CC Da ( t ) − ea 
 a  2
i  ia    
d    1
0  ib  +  0
R  VCC
ib = 0 − 0  D ( t ) − eb  (4.11)
dt    L   L  2 a 
ic    ic     
R 1   VCC
 0 0 −  0 0 Da ( t ) − ec 
 L   L   2 

A Equação (4.10) é um modelo de grande sinal em espaço de estados,

variável no tempo, em regime permanente. O modelo obtido é não linear - existindo
acoplamento entre variáveis de estado e variáveis de controle.

Com o intuito de converter três variáveis trifásicas em duas variáveis

expressas em coordenadas rotativas – que apresentam valores constantes em
regime permanente – é utilizado a matriz de transformação da Equação (4.14). Esta
matriz de transformação é o resultado do produto da transformada de Clark
(Equação 4.12) pela transformada de Park (Equação 4.13).

 1 1 1 
 2 2 2 
 
2 1 1 
Tαβ 0 = 1 − −  (4.12)
3 2 2
 
 3 3
 0 −
2 2 
 85

1 0 0 
 
R (ωt ) = 0 cos (ωt ) − sen (ωt )  (4.13)
0 sen ωt cos ωt 
 ( ) ( )

 1 1 1 
 
 2 2 2 
2  2π   2π 
Tdq 0 =  cos (ωt ) cos  ωt +  cos  ωt −  (4.14)
3  3   3 
  2π   2π 
sen (ωt ) sen  ωt +  sen  ωt − 
  3   3 

De forma análoga à matriz de transformação para o sistema de coordenadas

dq 0 , é possível usar uma matriz de transformação (Equação 4.15) que transforme o

sistema dq 0 no sistema abc inicialmente considerado.

 1 
 cos (ωt ) sen (ωt ) 
 2 
2 1 
Tdq 0 −1 = Tdq 0T = cos (ωt + 1200 ) sen (ωt + 1200 ) (4.15)
3 2 
 
 1 
 cos (ωt − 1200 ) sen (ωt − 1200 ) 
2

Os vetores tensão, corrente e razão cíclica podem, assim, ser representados

no novo sistema dq 0 conforme as matrizes da Equação (4.16).

E dq 0 = Tdq 0 E abc
I dq 0 = Tdq 0I abc (4.16)
Ddq 0 = Tdq 0 Dabc

Na qual:

e0 ( t )  i0 ( t )   D0 ( t ) 
     
Edq 0 = ed ( t )  ; I dq 0 = id ( t )  e Ddq 0 =  Dd ( t )  (4.17)
     
eq ( t )  iq ( t )   Dq ( t ) 

A Equação (4.11) submetida a transformação da Equação (4.14) é expressa

em componentes dq0, na forma de equação de estados, conforme Equação (4.18).
 86

 R 1  V 
 0 0 −  0 0   CC D0 ( t ) − e0 
i0   L i   L 2
 0   
d    R    1  VCC
id = − ω 
0 id  + 0 0  D ( t ) − ed  (4.18)
dt    L   L  2 d 
iq    iq     
  R 1  VCC
 −ω − 0  0 0 Dq ( t ) − eq 
 L   L   2 

Considerando apenas as componentes dq ( i0 = 0 ), a Equação (4.18) torna-

se:

 R  1  V 
− L ω  i 0   CC Dd ( t ) − ed 
d d i   d  L 2
 =   
+   (4.19)
dt iq   R  iq   1   VCC
−ω − 0 Dq ( t ) − eq 
 L   L   2 

O novo modelo obtido em coordenadas dq 0 é um modelo de grande sinal e

não-linear, com valores constantes em regime permanente.

Aplicando a transformação da Equação (4.14) às tensões da rede elétrica, é

obtida a Equação (4.20).

0 
e0 ( t )   
   3 
Edq 0 = Tdq 0Eabc = ed ( t )  = E (4.20)
 2 p
 
eq ( t )  0 
 

Substituindo a Equação (4.20) na Equação (4.19), esta equação pode ser

reescrita segundo as equações diferenciais (4.21a) e (4.21b).

d R 1 V 3 
id ( t ) = − id + ωiq +  CC Dd ( t ) − Ep  (4.21a)
dt L L 2 2 

d R 1 VCC
id ( t ) = −ωid − iq + Dq ( t ) (4.21b)
dt L L 2

O funcionamento do conversor NPC pode, assim, ser descrito pelo diagrama

de blocos representado na Figura 4.5.
 87

3
Ep
2 R

VCC 1
Dd Id
2 sL

ωL

VCC 1
Dq Iq
2 sL

3 R
Ep
2
Figura 4.5. Diagrama de blocos do conversor NPC em coordenadas dq0.

Na modelagem do conversor é de interesse obter a função de transferência

das correntes – eixo direto e em quadratura - em função de suas respectivas razões
cíclicas. Na Figura 4.5 é perceptível a existência de um acoplamento entre as
variáveis I d , I q , D d e D q . De modo a evitar esse acoplamento é necessário fazer uso

de um artifício matemático. Sendo assim, são definidas as variáveis auxiliares D d' e

Dq' .

Lω
Dd' ( t ) = Dd ( t ) − Iq (t ) (4.22a)
VCC

Lω
Dq' ( t ) = Dq ( t ) + Id (t ) (4.22b)
VCC

Substituindo a Equação (4.22) na Equação (4.21), obtém-se a Equação

(4.23).

d R 1 V 3 
id ( t ) = − id + ωiq − ωid +  CC Dd' ( t ) − Ep  (4.23a)
dt L L 2 2 
 88

d R 1 VCC '
iq ( t ) = − iq ( t ) − ωid ( t ) + ωid ( t ) + Dq ( t ) (4.23b)
dt L L 2

Simplificando a Equação (4.23) chega-se a Equação (4.24). Observa-se que

na Equação (4.24) as correntes estão desacopladas.

d R 1 V 3 
id ( t ) = − id +  CC Dd' ( t ) − Ep  (4.24a)
dt L L 2 2 

d R 1 VCC '
iq ( t ) = − iq ( t ) + Dq ( t ) (4.24b)
dt L L 2

O modelo, então obtido, é não linear. Consequentemente, não é possível ser

aplicado a teoria clássica de controle - baseado em sistemas lineares - na
determinação de seus controladores. Em virtude de sua maior simplicidade e,
sobretudo, a experiência acumulada no uso de técnicas de controle linear frente às
técnicas não lineares, é preferível fazer uso do controle linear. Para tanto, faz-se
necessário linearizar o modelo obtido na Equação (4.24).

Uma técnica de linearização bastante conhecida é a expansão de uma

função não linear em série de Taylor, perturbando e linearizando em torno de um

ponto de operação. Para tanto, as variáveis do modelo de grande sinal ( x ( t ) ) são

substituídas pela soma de seu valor em regime permanente ( X ( t ) ) e sua

perturbação - ou desvio - ( x̂ ( t ) ). Mediante o uso dessa operação (Equação 4.25), os

valores em regime permanente se anulam. Desprezando os termos de segunda

ordem, e de ordem superior, é obtido o modelo linear do sistema.

x ( t ) = X + xˆ ( t ) (4.25)

Este modelo descreve o comportamento do sistema em torno de um

determinado ponto de operação, sendo, por isso, denominado modelo de pequenos
sinais.

Para analisar o comportamento dinâmico do sistema, em questão, são

aplicadas pequenas perturbações em torno do ponto de operação (Equação 4.26).
 89

id ( t ) = I d + iˆd ( t )
iq ( t ) = I q + iˆq ( t )
(4.26)
Dd' ( t ) = Dd' + dˆq' ( t )
Dq' ( t ) = Dq' + dˆq' ( t )

' '
Os valores I d , I q , Dd e Dq na Equação (4.26) correspondem a um ponto,

arbitrário, de operação do conversor. Substituindo a Equação (4.26) na Equação

(4.24), obtém-se:

d R 1 V 3 
 I d + iˆd ( t )  = −  I d + iˆd ( t )  +  CC  Dd' + dˆd' ( t )  − Ep  (4.27a)
dt L L 2   2 

d R 1 VCC  ' ˆ ' 

 I q + iˆq ( t )  = −  I q + iˆq ( t )  +
dt   L  L 2  Dq + d q ( t )  (4.27b)

Eliminando os valores em regime permanente e desprezando os termos de

segunda ordem, e ordem superior, é obtido o modelo linear conforme Equação
(4.28).

d ˆ R 1 VCC ˆ '
id ( t ) = − iˆd ( t ) + dd ( t ) (4.28a)
dt L L 2

d ˆ R 1 VCC ˆ '
iq ( t ) = − iˆq ( t ) + dq ( t ) (4.28b)
dt L L 2

Transformando a Equação (4.28) por Laplace e rearranjando a equação, são

obtidas as funções de transferência que relacionam as variáveis das correntes – eixo
direto e em quadratura – com suas respectivas razões cíclicas – variáveis auxiliares
– (Equação 4.29). Estas funções são utilizadas no projeto dos controladores de
corrente do sistema desacoplado.

iˆd ( s ) VCC 1
= (4.29a)
dˆd ( s )
'
2 Ls + R

iˆq ( s ) VCC 1
= (4.29b)
dˆq' ( s ) 2 Ls + R
 90

Partindo do modelo de grandes sinais (Equação 4.21), as equações em

regime permanente são obtidas igualando as derivadas no tempo a zero – taxas de
variação consideradas nulas - e substituindo todas as variáveis por suas expressões
em regime permanente.

d d
id ( t ) = iq ( t ) = 0 (4.30)
dt dt

Reescrevendo a Equação diferencial (4.21a) - com a consideração da

Equação (4.30) - em um determinado ponto de operação, tem-se:

R 1 V 3 
− I d + ω I q +  CC Dd − Ep  = 0 (4.31)
L L 2 2 

2  3 
Dd =  RI d − ω LI q + Ep  (4.32)
VCC  2 

De forma similar, é possível obter a equação em regime permanente para a

razão cíclica Dq - levando em consideração a definição de eq ( t ) = 0 . Assim, partindo

da Equação (4.21b), tem-se:

R 1 VCC
−ω I d − Iq + Dq = 0 (4.33)
L L 2

2
Dq =
VCC
( RI q + ω LI d ) (4.34)

4.5 MODELAGEM DO CONVERSOR VISTO A PARTIR DO LADO CC

A corrente que flui pelo capacitor equivalente, no barramento CC da Figura

4.1, é expressa pelas seguintes equações:

iC ( t ) = i2 ( t ) − iCC ( t ) (4.35a)

d
C vCC ( t ) = iCC ( t ) − i2 ( t ) (4.35b)
dt
 91

A corrente que circula no lado CC do conversor NPC interligado à rede pode

ser relacionada com as correntes de fase, pela razão cíclica (Equação 4.36) –
considerando que a transformação dq0 conserva energia (Apêndice A):

i2 ( t ) = Da ( t ) ia ( t ) + Db ( t ) ib ( t ) + Dc ( t ) ic ( t )
(4.36)
i2 ( t ) = Dd ( t ) id ( t ) + Dq ( t ) iq ( t )

Na Equação (4.36) é considerado que a corrente de sequência zero i0 ( t ) é

nula. Uma representação do circuito equivalente do lado CC do conversor NPC, com

a relação expressa na Equação (4.36), é visualizada na Figura (4.6).

i2 ( t )
iC ( t )

VCC iCC CEQ id ( t ) Dd ( t ) id ( t ) Dd ( t )

Figura 4.6. Circuito equivalente para o lado CC do conversor NPC – considerando capacitância
equivalente.

Substituindo a Equação (4.36) na Equação (4.35b) é obtida a Equação (4.37).

d
CEQ vCC ( t ) = iCC ( t ) − Dd ( t ) id ( t ) − Dq ( t ) iq ( t ) (4.37)
dt

d i D ( t ) id ( t ) + Dq ( t ) iq ( t )
vCC ( t ) = CC − d (4.38)
dt C EQ C EQ

A Equação (4.38) é o modelo de grandes sinais do lado CC do conversor

NPC. A tensão no barramento CC deve ser mantida constante pelo controlador,
garantindo que o fluxo de potência ativa, do sistema de conversão interligado ao
barramento CC à rede, seja igual. Desta forma, a tensão no barramento CC é

mantida constante, e a corrente injetada no barramento CC, icc ( t ) , é igual à corrente

que entra no conversor, i2 ( t ) . Esta consideração é ilustrada na Equação (4.39).

 92

iCC ( t ) = i2 ( t ) (4.39)

Assim, a tensão no capacitor C EQ pode ser determinada pela Equação (4.40).

1
C∫
vCC ( t ) = i2 ( t ) dt (4.40)

Para a obtenção das equações em regime permanente é feito o mesmo

procedimento discutido na modelagem do lado CA. Fazendo a derivada na Equação
(4.38) nula em determinado ponto de operação, tem-se:

d
vCC ( t ) = 0 (4.41)
dt

I CC Dd I d + Dq I q
− =0 (4.42)
CEQ CEQ

I CC − D d I d − D q I q = 0 (4.43)

Substituindo as Equações (4.32) e (4.34) na Equação (4.43), obtém-se:

2  3  2
I CC −
VCC
 RI d − ω LI q +
2
Ep  I d −
V
( RI q + ω LI d ) I q = 0 (4.44)
  CC

 3 
VCC I CC − 2  RI d − ω LI q + Ep  I d − 2 ( RI q + ω LI d ) I q = 0 (4.45)
 2 

3
2 RI d2 + 2 E p I d − ( 2 RI q2 − VCC I CC ) = 0 (4.46)
2

A solução da Equação (4.46) possui o comportamento de uma equação do

segundo grau (Equação 4.47).

−b ± b 2 − 4ac
Id = (4.47)
2a

Na qual:
 93

3 2
a = 2R ; b = 2 Ep ; c = 2RIq −VCC ICC (4.48)
2

Substituindo os valores da Equação (4.48) na Equação (4.47), tem-se:

2
3  3 
− Ep ±  E p  − 4 ( 2 R ) ( 2 RI q2 − VCC I CC )
2  2 
Id = (4.49)
2 ( 2R )

3 3 2
− Ep ± E p + 8 RVCC I CC − 16 R 2 I q2
Id = 2 2 (4.50)
4R

2
3 E p VCC I CC 3 Ep
Id = 2
+ − I q2 − (4.51)
32 R 2R 2 4R

Para o caso de fator de potência unitário, a componente da corrente reativa

é zero ( I q = 0 ). Quando necessário que o fator de potência assuma outo valor, o

valor de referência da corrente reativa - eixo em quadratura - é dado por:

1
Iq = ± Id −1 (4.52)
FP

A Equação (4.36) é uma equação não linear, devendo, assim, ser

linearizada. Procedendo de forma semelhante ao processo de modelagem feito para
o lado CA do conversor, são aplicadas perturbações às variáveis do lado CC
(Equação 4.53).

id ( t ) = I d + iˆd ( t )
iq ( t ) = I q + iˆq ( t )
vCC ( t ) = VCC + vˆCC ( t ) (4.53)
Dd ( t ) = Dd + dˆd ( t )
Dq ( t ) = Dq + dˆq ( t )

Substituindo a Equação (4.53) na Equação (4.36), tem-se:

 94

I CC + iˆCC ( t ) =  Dd + dˆd ( t )   I d + iˆd ( t )  +  Dq + dˆq ( t )   I q + iˆq ( t )  (4.54)

Eliminando os devidos termos da Equação (4.54), tem-se a equação linear

do lado CC.

iˆCC ( t ) = Dd iˆd ( t ) + I d dˆd ( t ) + Dqiˆq ( t ) + I q dˆq ( t ) (4.55)

Para um sistema equilibrado, e a referencia de tensão considerada na Figura

4.2, tem-se:

3
ed = Ep
2 (4.56)
eq = 0

As potências, ativa e reativa, do conversor – em valores médios – são dadas

por:

P = ed I d + eq I q (4.57)

Q = ed I q − eq I d (4.58)

Substituindo a Equação (4.56) nas Equações (4.57) e (4.58), e relacionando

para as correntes do eixo direto e em quadratura, tem-se:

2 P
Id = (4.59)
3 Ep

2 Q
Iq = (4.60)
3 Ep

Substituindo as Equações (4.59) e (4.60) nos valores das razões cíclicas em

determinado ponto de operação (Equações 4.32 e 4.34), obtém-se as Equações
(4.61) e (4.62).

2  2 P 2 Q 3 
Dd =  R − ωL + Ep  (4.61)
VCC  3 Ep 3 Ep 2 
 95

2  2 Q 2 P 
Dq =  R + ωL  (4.62)
VCC  3 Ep 3 Ep 

Substituindo as Equações (4.59), (4.60), (4.61) e (4.62) na Equação (4.55), e

transformando por Laplace é obtida a Equação (4.63).

2  2 P 2 Q 3 ˆ 2 P ˆ
iˆCC ( s ) = R − ωL + Ep  id ( s ) + dd ( s ) +
VCC  3 Ep 3 Ep 2   3 Ep
(4.63)
2  2 Q 2 P ˆ 2 Q ˆ
+ R + ωL  iq ( s ) + dq ( s )
VCC  3 Ep 3 Ep  3 Ep

Linearizando as Equações (4.21a) e (4.21b), aplicando a transformada de

Laplace, e dispondo em termos da razão cíclica, é possível obter:

2sL ˆ 2R ˆ 2ω L ˆ
dˆd ( s ) = id ( s ) + id ( s ) − iq ( s ) (4.64)
VCC VCC VCC

2 sL ˆ 2R ˆ 2ω L ˆ
dˆq ( s ) = iq ( s ) + iq ( s ) + id ( s ) (4.65)
VCC VCC VCC

Substituindo as Equações (4.64) e (4.65) na Equação (4.63), obtém-se:

2  2 P 2 Q 3 ˆ 2 P  2sL ˆ 2R ˆ 2ω L ˆ 
iˆCC ( s ) = R − ωL + Ep  id ( s ) +  id ( s ) + id ( s ) − iq ( s )  +
VCC  3 Ep 3 Ep 2   3 Ep  VCC VCC VCC 
2  2 Q 2 P ˆ 2 Q  2sL ˆ 2R ˆ 2ω L ˆ 
+ R + ωL  iq ( s ) +  iq ( s ) + iq ( s ) + id ( s ) 
VCC  3 Ep 3 Ep  3 Ep  VCC VCC VCC 
(4.66)

Simplificando as equações passa-se a ter a Equação (4.67)

 3 Ep 2 P  2 sL 4 R   2 Q  2 sL 4 R 
iˆCC ( s ) =  2 +  +   iˆd ( s ) +   +   iˆq ( s ) (4.67)
 2 VCC 3 E p  VCC VCC    3 E p  VCC VCC  

Perturbando a Equação (4.40) e aplicando a transformada de Laplace,

obtém-se:
 96

iˆ2 ( s )
vˆCC ( s ) = (4.68)
sC EQ

Pela consideração da Equação (4.39) é possível obter a função de

transferência do lado CC substituindo a Equação (4.67) na Equação (4.68). Com
base no teorema da superposição, têm-se as equações (4.69) e (4.70) - que
relacionam a tensão do barramento CC com as correntes do eixo direto e em
quadratura.

 3 
 Ep + Id ( sL + 2 R ) 
vˆCC ( s ) 2  2 
= (4.69)
iˆd ( s ) VCC sCEQ

vˆCC ( s ) 2 Iq ( sL + 2 R )
= (4.70)
iˆq ( s ) VCC sCEQ

4.6 ESTRATÉGIA DE CONTROLE E PROJETO DOS CONTROLADORES

O sistema faz uso de uma estratégia de controle vetorial – representado na

Figura 4.7. Os controladores de tensão e corrente - bem como o filtro do PLL – são
projetados utilizando uma metodologia de projeto baseado em controladores lineares
clássicos.
 97

vd
va abc
vb PLL ωt
vc vq
dq 0

ωt

Controlador I dref
VCCref VCC

VCC

Dd'
Dd
idref Controlador
−1
id

id abc
ia abc kdes
ib D0 Modulação
ic iq PWM
dq 0 k des dq0

ωt Dq' ωt
iqref Controlador −1
iq Dq

Figura 4.7. Diagramas de blocos da estratégia de controle: (a) Circuito de sincronismo; (b) Malha de
tensão; (c) Malha de corrente.

O circuito de sincronismo PLL gera as referências para as correntes a serem

injetadas na rede elétrica. A malha de tensão gera a referência para a malha da
corrente ativa (eixo direto) – basicamente determinando a amplitude da corrente a
ser injetada. Cabe observar que as malhas, de tensão e corrente, devem ser
dinamicamente desacopladas – de forma a evitar que oscilações na malha de
tensão provoquem distorções nas correntes. Para tanto a malha de tensão deve ter
uma frequência de cruzamento bem menor que da malha de corrente.

4.6.1 Controlador de Corrente

O diagrama de blocos da malha de corrente é apresentado na Figura 4.8. O

diagrama é composto por:

CI ( s ) : controlador de corrente;
 98

K PWM : Ganho do Modulador PWM;

H I ( s ) : Função de transferência do conversor para a malha de corrente;

K Hall1 : Ganho do sensor de corrente.

idref ( s ) d d' ( s ) id ( s )
CI ( s ) K PWM HI (s)

K Hall

Figura 4.8. Diagramas de blocos do sistema de controle da malha de corrente do eixo direto.

As malhas de controle das correntes do eixo direto e em quadratura são as

mesmas. Logo, pode ser adotado o mesmo procedimento na determinação de seus
controladores. O projeto que se sucede refere-se ao eixo direto – os mesmos
parâmetros encontrados para esse controlador são adotados para o compensador
da corrente do eixo em quadratura.

4.6.1.1 Compensador da Malha de Corrente

Com o devido desacoplamento - das correntes do eixo direto e do eixo em

quadratura - as funções que relacionam essas correntes com suas respectivas
razões cíclicas se assemelham às obtidas para o conversor Boost PFC, monofásico.
Sendo assim, pode ser adotada uma metodologia de projeto, para o sistema
estudado, semelhante ao do conversor Boost PFC. Uma escolha adequada, para o
compensador, é o do tipo proporcional-integral com filtro – o qual possui dois pólos e
um zero.

A implementação analógica do PI com filtro é conforme visualizado na Figura

4.9a. O diagrama de Bode, assintótico, de sua função de transferência é conforme
Figura 4.9b.
 99

CI 2

RI 2 CI 1 C( f )

20
dB
/d
0 dB/dec

ec
RI 1 G fp

20
id

dB
/d
d d'

ec
idref fz f p2

(a) (b)
Figura 4.9.(a) Implementação analógica do controlador de corrente; (b) diagrama de Bode assintótico
da função de transferência do controlador.

A função de transferência do controlador de corrente é determinada

conforme Equação (4.71).

RI 2 C I 1 s + 1
CI ( s ) = +1 (4.71)
 RI 2C I 1C I 2 
sRI 1 ( C I 1 + C I 2 )  s + 1
 CI 1 + CI 2 

Sendo garantido que a parcela dependente da frequência seja muito maior

que a unidade, a Equação (4.71) pode ser aproximada pela expressão da Equação
(4.72).

RI 2 C I 1 s + 1
CI ( s ) = (4.72)
R C C 
sRI 1 ( C I 1 + C I 2 )  I 2 I 1 I 2 s + 1
 CI1 + CI 2 

Como salientado, o controlador PI com filtro possui um zero (Equação 4.73)

e dois pólos (Equações 4.74 e 4.75) – um dos quais na origem.

1
f Iz = (4.73)
2π RI 2CI 1

f Ip1 = 0 (4.74)

CI 1 + CI 2
f Ip 2 = (4.75)
2π RI 2CI 1CI 2
 100

4.6.1.2 Ganho do Sensor de Corrente

Para a malha de corrente é necessário realizar a medição da corrente

entregue à rede. Para tanto, é utilizado um sensor com um ganho inerente. O ganho
do sensor é dado pela Equação (4.76).

idHall1
K Hall1 = (4.76)
id

A corrente de referência, em regime permanente, é igual ao produto da

corrente do eixo direto pelo ganho do sensor de corrente. Tem-se, assim, a Equação
(4.77).

idref = K Hall 1id (4.77)

4.6.1.3 Ganho do Modulador PWM

Uma portadora triangular, para meio período, é descrita pela Equação (4.78).

Vtri
vtri ( t ) = Ts
t (4.78)
2

Quando a portadora triangular for igual ao sinal da moduladora, vtri ( t ) = va ( t )

- com t = DTs 2 - obtém-se a Equação (4.79).

Vtri DTs
vtri ( t ) = va ( t ) = (4.79a)
Ts
2 2

va ( t )
D= (4.79b)
Vtri

O ganho do modulador PWM é a relação entre a razão cíclica e o sinal da

moduladora (Equação 4.80).

D 1
K PWM = = (4.80)
va ( t ) Vtri
 101

4.6.2 Controlador de Tensão

O controlador de tensão é necessário para manter a tensão do barramento

CC dentro do limite especificado. No projeto do controlador de tensão é considerada,
somente, a malha de corrente do eixo direto. A corrente do eixo em quadratura
segue um referencial igual a zero – não gerando reativos. A malha de tensão é
quem fornece a referência para a malha de corrente, definindo a amplitude da
corrente a ser injetada na rede. O diagrama de blocos do sistema de controle da
malha de tensão é apresentado na Figura 4.10.

FTMFI ( s )

VCCref idref ( s ) d d' ( s ) id ( s ) VCC

CV ( s ) CI ( s ) K PWM HI (s) HV ( s )

K Hall

'
VCC
KV

Figura 4.10. Diagrama de blocos do sistema de controle da malha de tensão.

A malha de tensão possui os seguintes componentes:

CV ( s ) : Compensador de tensão;

FTMFI ( s ) : Função de transferência em malha fechada do controle da

corrente do eixo direto;

KV : Ganho do sensor de tensão.

Por fornecer a referência para a malha de corrente - que determina a

amplitude da corrente de saída – a malha de tensão deve ser desacoplada,
dinamicamente, da malha de corrente. Para tanto, a malha de tensão deve ser
suficientemente lenta, de forma a não influenciar a referência de corrente.
 102

4.6.2.1 Compensador de Tensão

Para a malha de tensão também é utilizado o compensador PI com filtro

(Figura 4.11). Sua função de transferência é conforme Equação (4.81).

CV 2

RV 2 CV 1

RV 1
'
VCC
idref
VCCref
Figura 4.11. Controlador de tensão.

RV 2CV 1s + 1
CI ( s ) = (4.81)
R C C 
sRV 1 ( CV 1 + CV 2 )  V 2 V 1 V 2 s + 1
 CV 1 + CV 2 

O controlador de tensão possui um zero (Equação 4.82), um pólo na origem

(Equação 4.83) e outro pólo (Equação 4.84).

1
fVz = (4.82)
2π RV 2CV 1

fVp1 = 0 (4.83)

CV 1 + CV 2
fVp 2 = (4.84)
2π RV 2CV 1CV 2

4.6.2.2 Ganho do Sensor de Tensão

Usando um divisor de tensão resistivo (Figura 4.11) para a medição da
tensão, é possível calcular o ganho como expresso na Equação (4.85).
 103

VCC
RCC1
'
VCC
RCC 2

Figura 4.12. Sensor de tensão (divisor de tensão resistivo).

RCC 2
KV = (4.85)
RCC1 + RCC 2

Para especificar o sensor de tensão basta escolher um ganho apropriado e

determinar um dos resistores – o valor do outro resistor é facilmente encontrado.

4.6.2.3 Função de Transferência em Malha Fechada

A função de transferência em malha fechada da malha de corrente,

FTMFI ( s ) , é expressa na Equação (4.86). Estando o compensador de tensão

desacoplado, dinamicamente, do compensador de corrente, a FTMFI ( s ) pode ser

considerada apenas como um ganho (Equação 4.87).

CI ( s ) K PWM H I ( s )
FTMFI ( s ) = (4.86)
1 + CI ( s ) K PWM H I ( s ) K Hall

1
FTMFI ( 0 ) = (4.87)
K Hall

4.7 CONCLUSÃO

Neste capítulo foi apresentada a modelagem do conversor NPC conectado à

rede elétrica, através de um filtro indutivo L, utilizando as transformadas de Clark e
de Park. Foi desenvovido um modelo para o lado CA do conversor - incluindo um
procedimento para o desacoplamento entre as variáveis do eixo direto e do eixo em
quadratura - bem como para o lado CC.

Foi apresentado o controlador proporcional integral com filtro – utilizado nas

malhas de tensão e corrente. Este controlador possui um grau de liberdade a mais
 104

que o controlador PI clássico. Uma solução de circuito analógico, de fácil

implementação, e que representa, de forma aproximada, o controlador foi abordado.

A análise teórica abordada, ao longo do capítulo, será utilizada na

determinação dos controladores de tensão e corrente. Um exemplo de projeto, e
seus devidos critérios, são apresentados no capítulo VI.
 105

CAPITULO V
PROJETO DO SISTEMA DE SINCRONISMO, ESTÁGIO DE
POTÊNCIA E CONTROLE

Neste capítulo serão apresentadas as etapas para o dimensionamento do circuito de

sincronismo do PLL e os principais componentes do estágio de potência: capacitor,
indutor e dispositivos semicondutores. A partir de então é possível projetar os
compensadores da malha de tensão e da malha de corrente.

5.1 DIMENSIONAMENTO DO SISTEMA DE SINCRONISMO

A função de transferência em malha fechada do PLL foi apresentada no

capítulo IV (Equação 3.18). Partindo de sua função de transferência, é possível
ajustar o ganho do controlador em função do fator de amortecimento ζ (Equação
5.1), e do tempo de estabilização τ (Equação 5.2).

4ζ 2
Kp = (5.1)
Vabpτ

Kp
Ki = (5.2)
τ

Selecionando um fator de amortecimento de ζ = 0, 707 - que fornece um

sobressinal menor que 5% para uma entrada em degrau – e um tempo de
estabilização de τ = 0,04 , o ganho do PI pode ser calculado. A tensão de pico de
linha V a b p é considerada em pu. O ganho do PI fica sendo:
 106

4(0, 707) 2
Kp = = 49,95 (5.3)
(1)0, 04

49,95
Ki = = 1248, 75 (5.4)
0, 4

A frequência natural ω n do PLL é determinada pela Equação (5.5).

K pVabp
ωn = (5.5)
τ

(49.95)(1)
ωn = = 35,34 (5.6)
(0.04)

A função de transferência do PLL é apresentada na Equação (5.7). Sua

resposta em frequência é exibida na Figura 5.1.

2ζωn s + ωn2
Hc ( s ) = (5.7)
s 2 + 2ζωn s + ωn2

Hc ( s) Fase de H c ( s )
20 0

− 20
− 10
Ganho [dB]

Fase [º]
− 40
− 40
− 60

− 70
− 80

− 100 − 100
3 4 5
1 10 100 1× 10 1× 10 1× 10

Frequência [Hz]
Figura 5.1. Diagrama de Bode da função de transferência do PLL.

A implementação analógica para o controlador PI é ilustrado na Figura 5.2.

 107

Zf

R1 R2 C GPLL ( s )

ωt + +
–
vd vC
+
R2 0 dB/dec
– – R1
(a ) (b) f z
Figura 5.2. (a) Implementação analógica do controlador PI. (b) Diagrama de Bode assintótico da
função de transferência do controlador PI.

Os componentes do compensador podem ser determinados, a partir das

Equações (5.8) e (5.9).

R2 = K p R1 (5.8)

τ
C= (5.9)
R2

Atribuindo, inicialmente, o valor de R1 = 10 k , é possível encontrar o valor dos

demais componentes.

R2 = (49,95)(10 k ) = 499, 5k (5.10)

0, 04
C= = 80, 08n (5.11)
499,5k

A Tabela 6.1 apresenta os componentes utilizados no filtro ativo do PLL.

Tabela 5.1
Componentes comerciais adotados para o filtro ativo do PLL.
Parâmetro Valor
R1 10 kΩ
R2 510 kΩ
C 75 nF

5.2 DIMENSIONAMENTO DO ESTÁGIO DE POTÊNCIA

Nesta seção são apresentados os cálculos para o dimensionamento dos

indutores para interligação à rede elétrica, o capacitor do barramento CC de entrada,
 108

e os esforços de tensão e corrente nos dispositivos semicondutores. As

especificações de projeto são apresentadas na Tabela 5.2.

Tabela 5.2
Especificações de Projeto
Parâmetro Valor
Potência (P) 6 kW
Tensão de entrada (VCC) 700 V
Tensão eficaz de fase da rede (Veficaz) 220 V
Frequência da rede (fo) 60 Hz
Frequencia de chaveamento (fsw) 10020 Hz
Ondulação na corrente de fase (∆I) 10%
Ondulação na tensão de entrada (∆VCC) 3%

5.2.1 Cálculos Preliminares

Corrente eficaz de saída:

Po 6 ⋅103
I oeficaz = = = 9, 09 A (5.12)
Vaoeficaz 3 ⋅ 220

Corrente de pico:

I op = I oeficaz 2 = 12,85 A (5.13)

Tensão de pico da rede:

Vaop = Vaoeficaz 2 = 311,13 V (5.14)

Índice de modulação:

2Vaop 2(311.13)
M= = = 0,89 (5.15)
VCC 700

5.2.2 Dimensionamento do Capacitor do Barramento CC

O capacitor do barramento CC tem sua capacitância determinada com base

no critério da máxima ondulação permitida em sua tensão – tensão de entrada CC.
Seguindo esse critério foi deduzida, no capítulo III, a equação da capacitância
(Equação 2.30), representada, novamente, na Equação (5.16).
 109

Po Po
2M −
Vaoeficaz 3 VCC
CEQ = (5.16)
4π f o ∆VCp

Considerando a máxima ondulação da tensão de entrada em 3% (Equação

6.17) a capacitância é calculada conforme Equação (5.18).

∆ VCp = 700(0.03) = 21 V (5.17)

6 ⋅103 6 ⋅ 103
2 (0.89) −
(220) 3 700
C EQ = = 708,84 µF (5.18)
4π (60)(21)

A capacitância, dos dois capacitores do barramento CC, fica sendo:

C1 = C 2 = 2 C EQ = 1418 µF (5.19)

A corrente eficaz no capacitor é calculada pela Expressão (5.20).

 
2

1 π
 2 P
ICeficaz = ∫ o
sin (ωot ) − ICC  M sin ( ωot ) + ICC 2 1 − M sin ( ωot )  dωot
π 0   Vaoeficaz 3  
 
(5.20)

I Crms = 9, 53 A (5.21)

Os parâmetros, para os capacitores na entrada do barramento CC, são

apresentados na Tabela 5.3.

Tabela 5.3
Parâmetros para a escolha dos capacitores utilizados no barramento CC.
Parâmetro Valor
C1 1418 µF
C2 1418 µF
Iceficaz 9,53 A
VC1
450 V
VC2 450 V
 110

5.2.3 Dimensionamento do Filtro Indutivo L

Para o dimensionamento da indutância foi adotado, como critério de projeto,

a ondulação máxima de corrente permitida - devido a componente de alta
frequência. A ondulação máxima da corrente no indutor, adotada como sendo de
10%, é expressa na Equação (5.22).

∆ I L = 0,1 (5.22)

A ondulação de corrente, parametrizada, é definida conforme Equação

(5.23).

∆I L = M sen (ωot ) − M 2 sen 2 ( ωot ) (5.23)

∆I L = 0,25 (5.24)

Conforme expresso no capítulo III, a indutância é dada pela Equação (5.25).

VCC ∆I L max
L= (5.25)
4∆I L f s

L = 43, 66 mA (5.26)

Determinado o valor da indutância do filtro, o próximo passo é fazer o projeto

físico do indutor. Uma metodologia de projeto é apresentada no Apêndice C.

5.2.4 Dimensionamento dos Dispositivos Semicondutores

O cálculo dos esforços de corrente, nos dispositivos semicondutores do

conversor NPC, foi apresentado no Capítulo III. As equações, então apresentadas,
são utilizadas nas seções que segue. Os esforços de corrente são calculados
tomando como base a modulação PD, e dependem do fator de potência da carga.
Considerando que o sistema injeta unicamente potência ativa na rede – fator de
potência unitário – a defasagem da corrente será θ = 0 .
 111

5.2.4.1 Esforços de Corrente no IGBT S11.

Corrente média:

Iop M
S11
I média = sen (θ ) + (π − θ ) cos (θ )  (5.27)
4π 
S11
Imédia = 2,86A (5.28)

Corrente eficaz:

2
I op 2 M 1 + cos (θ ) 
I S11
eficaz = (5.29)
6π

S11
I eficaz = 5,58 A (5.30)

5.2.4.2 Esforços de Corrente no IGBT S12.

Corrente média:

Iop M Iop
S12
I média = θ cos (θ ) − sen (θ )  + (5.31)
4π π
S12
I média = 4, 09 A (5.32)

Corrente eficaz:

I op2 I op2 M
I S12
eficaz = − 1 − 2 cos (θ ) + cos 2 (θ )  (5.33)
4 6π

S12
I eficaz = 6, 43 A (5.34)

5.2.4.3 Esforços de Corrente no IGBT S13.

Os esforços de corrente nos IGBTs externos são os mesmos, bem como dos
internos. Assim, S13 possui os mesmos esforços que S12.

Corrente média:

S13
I média = 4, 09 A (5.35)
 112

Corrente eficaz:

S13
I média = 6, 43 A (5.36)

5.2.4.4 Esforços de Corrente no IGBT S14.

Conforme salientado, os eforços de corrente para S14 são os mesmos que

S11.

Corrente média:

S11
Imédia = 2,86A (5.37)

Corrente eficaz:

S11
I eficaz = 5,58 A (5.38)

5.2.4.5 Esforços de Corrente nos Diodos Df11, Df12, Df13 e Df14.

Os diodos de roda-livre possuem os mesmos esforços de corrente.

Corrente média:

Iop M
Df12
I média = sen (θ ) − θ cos (θ )  (5.39)
4π 

Df11
I média =0 (5.40)

Corrente eficaz:

I op2 M 2
Df11
I eficaz =  cos (θ ) − 1 (5.41)
6π 

Df11
I eficaz =0 (5.42)

Como era de se esperar, os esforços de corrente nos diodos de roda livre

são zero. Para um fator de potência unitário, estes diodos não entram em condução.
 113

5.2.4.6 Esforços de Corrente nos Diodos Dc11 e Dc12.

Corrente média:

Iop M I op
Dc12
I média = ( 2θ − π ) cos (θ ) − 2sen (θ )  + (5.41)
4π π

Dc11
I média = 1, 23 A (5.42)

Corrente Eficaz:

I op2 I op2 M
I S12
eficaz = − 1 + cos 2 (θ )  (5.43)
4 3π

Dc11
I rms = 3,18 A (5.44)

Com o valor das correntes calculadas, é possível estimar as perdas nos dispositivos
semicondutores do conversor. Considerando que seja usado o IGBT IK30N60T, as
perdas para um braço do conversor podem ser visualizadas na Figura 5.3a. É
perceptível o desequilíbrio de perdas nos dispositivos do conversor NPC. O
comportamento das perdas totais, variando o índice de modulação e o fator de
potência, pode ser visualizado na Figura 5.3b.
 114

Figura 5.3. Perdas nos dispositivos do conversor NPC: (a) perdas em um braço do conversor; (b)
perdas totais variando o índice de modulação e o fator de potência.

5.3 PROJETO DOS COMPENSADORES

O comportamento transitório de um sistema em malha fechada pode ser

determinado - de forma indireta - mediante a análise de certos parâmetros
(frequência de cruzamento, margem de fase e banda passante) do sistema em
malha aberta. Para tanto são utilizadas técnicas que permitam a análise da resposta
no domínio da frequência. O projeto dos controladores é feito analizando esses
parâmetros, nas funções de transferência em malha aberta, do sistema considerado.

Tais parâmetros devem ser ajustados, de tal forma, que o sistema seja
estável e responda dentro de um tempo determinado.

5.3.1 Compensadores de Corrente

A função de transferência do conversor NPC para a malha da corrente de

saída é expressa pela Equação (5.45).
 115

iˆd ( s ) VCC 1
H I (s) = = (5.45)
dˆd ( s )
'
2 Ls + R

O diagrama de Bode (módulo e fase) do sistema não compensado (Equação

5.45) é ilustrado na Figura 5.4.

HI (s) Fase de H I ( s )
100 0

− 20

50
Ganho [dB]

Fase [º]
− 40

− 60
0

− 80

− 50 − 100
3 4 5
10 100 1×10 1×10 1×10

Frequência [Hz]
Figura 5.4. Diagrama de Bode da malha de corrente não compensada.

A função de transferência em malha aberta FTMA, da malha de corrente, é

representado pelo diagrama de blocos da Figura 5.5.

d d' ( s ) id ( s )
CI ( s ) K PWM HI (s) K Hall

Figura 5.5. Diagrama de blocos da FTMA da malha de corrente.

Partindo da Figura 5.5, tem-se a expressão para a FTMA da malha de

corrente, conforme Equação (5.46).

FTMAI ( s ) = CI ( s ) KPWM HI ( s ) KHall (5.46)

Considerando que os sinais - das portadoras triangulares - possuem

amplitude Vtri = 5 V , o ganho do modulador PWM fica sendo conforme Equação

(5.47).

1
K PWM = (5.47a)
Vtri
 116

K PWM = 0, 2 (5.47b)

É estipulado um ganho para o sensor de corrente conforme Equação (5.48).

K Hall = 0, 02 (5.48)

A implementação analógica do compensador de corrente adotado é

representada na Figura 5.6.

CI 2

RI 2 CI 1 C( f )

20
dB
/d
0 dB/dec

ec
RI 1 G fp

20
id

dB
/d
d d'

ec
idref fz f p2

(a) (b)
Figura 5.6. (a) Implementação analógica do controlador de corrente; (b) diagrama de Bode assintótico
da função de transferência do controlador.

A frequência de cruzamento da FTMA deve ser ajustada de tal forma que a

frequência de chaveamento não interfira no circuito de controle. A frequência de
cruzamento é escolhida como sendo um quarto da frequência de comutação
(Equação 5.49).

f sw
f Ic = = 2004 Hz (5.49)
5

A frequência do zero deve ser algumas vezes maior do que a frequência da

rede (Equação 5.50).

f Iz = 10 f o = 600 Hz (5.50)

A frequência do segundo pólo é posicionada acima da frequência do zero –

de forma que elimine interferências de alta frequência. Pelo fato de se desejar que a
frequência de cruzamento esteja bem abaixo da frequência de comutação, a
 117

frequência deste pólo não pode ser demasiado alta. O segundo pólo é posicionado
conforme Equação (5.51).

f Ip 2 = 10 f Iz = 6 kHz (5.51)

O compensador, em torno da frequência de cruzamento, pode ser

representado apenas pelo ganho de faixa plana. O ganho de faixa plana do
compensador é obtido conforme Equação (5.52).

FTMAI ( j 2π f Ic ) = 1 (5.52a)

CI ( j 2π f Ic ) K PWM H I ( j 2π f Ic ) K Hall = 1 (5.52b)

 1 
GIfp = 20log   (5.52c)
 K PWM K Hall H I ( j 2π f Ic ) 
 

O ganho de faixa plana, determinado, é expresso como segue:

G Ifp = 51, 88 dB (5.53)

O ganho de faixa plana do compensador é expresso pela Equação (5.54).

R 
GIfp = 20 log  I 2  (5.54)
 RI 1 

É possível relacionar a Equação (5.54) na forma da Equação (5.55).

Atribuindo um valor para RI1 obtém-se o valor de RI2.

GIfp

RI 2 = RI 110 20 (5.55)

RI 1 = 2 k Ω (5.56)

RI 2 = 785, 39 kΩ (5.57)

Os capacitores do compensador, CI1 e CI2, podem ser determinados pelas

Equações (5.58) e (5.59), respectivamente.
 118

1
CI 1 = = 0,34 nF (5.58)
2π f Iz RI 2

1
CI 2 = = 0,04nF (5.59)
2π RI 2 ( f Ip 2 − f Iz )

Os valores comerciais, adotados, estão dispostos na Tabela 5.4. Para RI2

são considerados dois resistores em série (RI21 e RI22).

Tabela 5.4
Componentes comerciais adotados para os compensadores de corrente.
Parâmetro Valor
RI1 2 kΩ
RI21 750 kΩ
RI22 36 kΩ
CI1 330 pF
CI2 39 pF

O projeto do compensador de corrente é válido para os dois eixos de

referência - direto e em quadratura.

A função de transferência do compensador é apresentada na Equação

(5.60). Seu diagrama de Bode pode ser visualizado na Figura 5.7.

RI 2CI 1s + 1
CI ( s ) = (5.60)
R C C 
sRI 1 ( CI 1 + CI 2 )  I 2 I 1 I 2 s + 1
 CI 1 + CI 2 
 119

CI ( s ) Fase de CI ( s )
150 − 20

− 40
100
Ganho [dB]

Fase [º]
− 60

50
− 80

0 − 100
3 4 5
10 100 1×10 1×10 1×10

Frequência [Hz]
Figura 5.7. Diagrama de Bode do compensador de corrente.

A resposta em frequência da FTMA, para a malha de corrente, é

apresentado na Figura 5.8.

FTMAI ( s ) Fase de FTMAI ( s )

− 100

50 − 120
Ganho [dB]

0 − 140 Fase [º]

− 50 − 160

− 100 − 180
3 4 5
10 100 1×10 1×10 1×10

Frequência [Hz]
Figura 5.8. Diagrama de Bode da FTMAI.

Na Figura 5.8 pode ser observado que a frequência de cruzamento é

próxima de 2 kHz. A margem de fase obtida é de 54.87º - sistema estável.

5.3.2 Compensador de Tensão

A função de transferência do conversor NPC para a malha de tensão é

expressa pela Equação (5.61).
 120

 3 
 E p + I d ( sL + 2 R ) 
vˆ ( s ) 2  2 
HV ( s ) = CC = (5.61)
iˆd ( s ) VCC sCEQ

O diagrama de Bode (módulo e fase) do sistema não compensado (Equação

5.61) é ilustrado na Figura 5.9.

HV ( s ) Fase de HV ( s )
0

− 20
30
Ganho [dB]

Fase [º]
− 40
20
− 60

10
− 80

0 − 100
3
10 100 1×10

Frequência [Hz]
Figura 5.9. Diagrama de Bode da malha de tensão não compensada.

O compensador de tensão deve ser ajustado de maneira tal, que a malha de

tensão seja desacoplada, dinamicamente, da malha de corrente. Para que haja tal
desacoplamento, a malha de tensão deve ser suficientemente lenta.

A função de transferência em malha aberta FTMA, da malha de tensão, é

representada pelo diagrama de blocos da Figura 5.10. Devido ao desacoplamento
dinâmico, a função de transferência em malha fechada da malha de corrente
FTMFI(s) pode ser representada somente pelo ganho 1 K Hall .

'
id ( s ) VCC VCC
CV ( s ) FTMFI ( s ) HV ( s ) KV

Figura 5.10. Diagrama de blocos da FTMA da malha de tensão.

Partindo da Figura 5.10, tem-se a expressão para a FTMA da malha de

tensão (Equação 5.62).
 121

1
FTMAV ( s ) = CV ( s ) HV ( s ) KV (5.62)
K Hall

O ganho do sensor de tensão é definido conforme Equação (5.63).

K Hall = 7,143 ⋅ 10 − 3 (5.63)

A implementação analógica do compensador de tensão é representada na

Figura 5.11.

CV 2

RV 2 CV 1 C( f )
20
dB
/d
ec
RV 1 0 dB/dec
'
G fp 20
V dB
CC /d
idref ec
VCCref fz f p2

(a) (b)
Figura 5.11. (a) Implementação analógica do controlador de tensão; (b) diagrama de Bode assintótico
da função de transferência do controlador.

A frequência de cruzamento da malha de tensão deve ser muito menor que

a frequência de cruzamento da malha de corrente. A frequência de cruzamento, para
a malha de tensão, é escolhida como descrito pela Equação 5.64.

f Ic
fVc = = 40,08 Hz (5.64)
50

A frequência do zero deve ser menor que a frequência de cruzamento

(Equação 5.65).

fVz = 10 Hz (5.65)

A frequência do segundo pólo foi posicionada acima da frequência de

cruzamento (Equação 6.66)

fVp 2 = 10 fVc = 120, 24 Hz (5.66)

A tensão de referência da malha de tensão é expressa pela Equação (5.67).

 122

'
VCC = K V VCC = 5 V (5.67)

O compensador, em torno da frequência de cruzamento, pode ser

representado apenas pelo ganho de faixa plana. O ganho de faixa plana do
compensador é obtido conforme Equação (5.68).

FTMAV ( j 2π fVc ) = 1 (5.68a)

1
CV ( j 2π fVc ) KV H V ( j 2π fVc ) =1 (5.68b)
K Hall

 K Hall 
GVfp = 20log   (5.68c)
 KV HV ( j 2π fVc ) 
 

O ganho de faixa plana, determinado, é expresso como segue:

GVfp = − 7, 63 dB (5.69)

O ganho de faixa plana do compensador é expresso pela Equação (5.54).

R 
GVfp = 20 log  V 2  (5.70)
 RV 1 

É possível relacionar a Equação (5.70) na forma da Equação (5.71).

Atribuindo um valor para RV1 obtém-se o valor de RV2.

GIfp

RV 2 = RV 110 20 (5.71)

RV 1 = 10 kΩ (5.72)

RV 2 = 4,15 kΩ (5.73)

Os capacitores do compensador, CV1 e CV2, podem ser determinados pelas

Equações (5.74) e (5.75), respectivamente.

1
CV 1 = = 3,83 µF (5.74)
2π fVz RV 2
 123

1
CV 2 = = 348 nF (5.75)
2π RV 2 ( fVp 2 − fVz )

Os valores comerciais, adotados, estão dispostos na Tabela 5.5.

Tabela 5.5
Componentes comerciais adotados para o compensador de tensão.
Parâmetro Valor
RV1 10 kΩ
RV2 4.3 kΩ
3.9 µF
CV1
CV2 360 nF

A função de transferência do compensador é apresentada na Equação

(5.76). Seu diagrama de Bode pode ser visualizado na Figura 5.12.

RV 2CV 1s + 1
CV ( s ) = (5.76)
R C C 
sRV 1 ( CV 1 + CV 2 )  V 2 V 1 V 2 s + 1
 CV 1 + CV 2 

CV ( s ) Fase de CV ( s )
40 − 20

20
− 40
0
Ganho [dB]

Fase [º]

− 20 − 60

− 40
− 80
− 60

− 80 − 100
3
0.1 1 10 100 1×10

Frequência [Hz]
Figura 5.12. Diagrama de Bode do compensador de tensão.

A resposta em frequência da FTMA, para a malha de tensão, é apresentada

na Figura 5.13.
 124

FTMAV ( s ) Fase de FTMAV ( s )

100 − 80

− 100
50
Ganho [dB]

Fase [º]
− 120
0
− 140

− 50
− 160

− 100 − 180
3 4
0.1 1 10 100 1×10 1×10

Frequência [Hz]
Figura 5.13. Diagrama de Bode da FTMAV.

Na Figura 5.12 pode ser observado que a frequência de cruzamento é

próxima de 40 Hz. A margem de fase obtida é de 81.73º - sistema estável.

5.4 CONCLUSÃO

Este capítulo foi dedicado ao projeto do conversor NPC. As equações

utilizadas ao longo do capítulo são equações desenvolvidas em capítulos anteriores.
A fim de exemplificar a metodologia de projeto, foi projetado o circuito de
sincronismo com à rede elétrica, os principais componentes do estágio de potência,
e finalmente, foram projetados os compensadores para as malhas de tensão e
corrente.

Partindo dos valores encontrados ao longo do capítulo, resultados de

simulação são apresentados no Capítulo VI.
 125

CAPITULO VI
RESULTADOS

Neste capítulo serão apresentados diversos resultados de simulação

computacionais – obtidos a partir dos valores calculados no Capítulo VI - que
validam o projeto do conversor e da modelagem apresentada. De forma a testar a
robustez do sistema, são analisadas algumas condições, dentre as quais condições
de desequilíbrio: operação em estado permanente com potência nominal; tensões
da rede puramente senoidais e distorcidas; frequência da rede constante e variável;
bem como estados transientes, tais quais afundamentos de tensão (simétricos e
assimétricos) e variações da potência de entrada.

6.1 SISTEMA OPERANDO EM REGIME PERMANENTE

O sistema de conversão foi simulado no programa PSIM, da Powersim Inc.

São partes constituintes do sistema: circuito de sincronismo PLL; conversor NPC
trifásico controlado - com filtro indutivo L – utilizando modulação PD-PWM; dois
capacitores que formam o link CC; e sistema de controle vetorial. O circuito utilizado
na simulação é apresentado no APÊNDICE A.

Na Figura 6.1a pode ser visualizado as tensões da rede – simétricas e

balanceadas. O sinal de saída do circuito PLL – que fornece a referência das
correntes a serem injetadas na rede – é visualizado na Figura 6.1b. Observa-se que
o sistema de sincronismo está atuando da forma desejada.

As correntes injetadas na rede são visualizadas na Figura 6.2a. A taxa de

distorção harmônica das correntes é de DHTI = 0, 33% . Na Figura 6.3b pode ser
 126

identificado que o conversor NPC está entregando corrente puramente ativa à rede –
tendo o sistema, assim, fator de potência unitário PF = 1 .

Vao [ V ] Vbo [ V ] Vco [ V ]

400

200

−200

−400
0, 25 0, 26 0, 27 0, 28 0, 29 0, 3
Tempo( s )
Vao [ p.u ] θ [ p.u ] (a)

−1
0, 25 0, 26 0, 27 0, 28 0, 29 0, 3
Tempo( s )
(b)
Figura 6.1. Simulação do sistema em regime permanente: (a) tensões da rede elétrica; (b) tensão da
fase a ( Vao ) e ângulo de referência gerado pelo circuito PLL ( θ ), em pu.
 127

Ia [A] Ib [A ] Ic [A]
15

10

−5

−10

−15
0, 25 0, 26 0, 27 0, 28 0, 29 0,3
Tempo( s )
Vao [ p.u.] I a [ p.u.] (a)
1

−1
0, 25 0, 26 0, 27 0, 28 0, 29 0,3
Tempo( s )
(b)
Figura 6.2. (a) correntes entregues à rede; (b) tensão Vao e corrente I a , em pu.

As correntes de referência em coordenadas dq0 – para o regime

permanente – são apresentadas na Figura 6.3. Conforme mencionado, o sistema
fornece potência puramente ativa – representada pela corrente do eixo direto I d . A

corrente do eixo em quadratura I q assume valor zero – sistema não fornece

reativos.

A tensão no barramento CC é visualizada na Figura 6.4. Observa-se que o

barramento possui nível de tensão com um reduzido valor de ondulação – da ordem
de 0,33 V.
 128

I dref [ p.u ] I qref [ p.u.]

0
0, 25 0, 26 0, 27 0, 28 0, 29 0, 3
Tempo( s )

Figura 6.3. Correntes de referência nos eixos, direto e em quadratura, das correntes injetadas na
rede.

VCC [ V ]
701

700

699
0, 25 0, 26 0, 27 0, 28 0, 29 0, 3
Tempo( s )
Figura 6.4. Tensão do barramento CC.

Estando as tensões da rede elétrica em condições perfeitamente senoidais e

se apresentando de forma simétrica, o sistema de controle implementado garante
uma baixa distorção na corrente de saída – desde que a tensão no barramento CC
seja alta o suficiente para garantir que não apareçam harmônicos de mais baixa
ordem na corrente.

6.2 SISTEMA SUBMETIDO A VARIAÇÕES DE TENSÃO

A tensão da rede elétrica está condicionada a sofrer variações ao longo do

tempo. As variações que ocorrem, instantaneamente, nas tensões da rede, induzem
a variações na queda de tensão entre as tensões da rede elétrica e as tensões na
 129

saída do conversor. Como resultado, as correntes injetadas na rede elétrica sofrem

variações devido a variações de tensão.
Considerando o caso demonstrado na Figura 6.5, com variações
compreendida entre 80% e 120% do valor nominal, a tensão varia de forma
simétrica – atinge as três fases da rede elétrica ao mesmo tempo. No instante de
0,35s a tensão passa do valor nominal para 120% desse valor. Já no instante de
0,55s a tensão assume um valor de 80% do valor nominal.

Vao [ V ] Vbo [ V ] Vco [ V ]

400

200

−200

−400
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.5. Tensão da rede elétrica submetida a variações de tensão.

A variação instantânea da tensão na rede elétrica incorre em uma variação

inicial da potência ativa entregue pelo sistema de conversão – potência reativa
considerada como sendo zero Q = 0 . A Figura 6.6 ilustra esse fenômeno. Quando a
tensão da rede elétrica é abruptamente elevada, há um súbito incremento na
potência, que ocorre em dois momentos – nos instantes de 0,35s e 0,65s. De outra
forma, quando a tensão da rede cai, há um decréscimo na potência ativa entregue –
instantes 0,45s e 0,55s. Ambos, incremento e decréscimo de potência, retornam ao
valor nominal devido à ação do controlador.
 130

P [ W]

7k

6.5k

6k

5.5k

5k

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )
Figura 6.6. Comportamento da potência ativa, entregue pelo sistema de conversão, quando a tensão
da rede é submetida a variações de tensão.

Q [ VAr ]
100

50

−50

−100
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.7. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de conversão, quando a
tensão da rede é submetida a variações de tensão.

A potência reativa retorna ao valor de referência – neste caso zero – pela

ação do controlador (Figura 6.7).

A súbita variação da potência ativa faz com que a corrente do barramento

CC varie. Isto resulta na carga e descarga dos capacitores do barramento. Esta
dinâmica ocasiona uma variação na tensão do barramento CC. Para as variações,
aos quais a rede está submetida (Figura 6.5) a tensão do barramento CC se
comporta como apresentado na Figura 6.8. É possível observar que quando há um
incremento na tensão da rede elétrica, a potência é elevada, o que faz com que a
corrente CC do conversor diminua – significando que a capacitância equivalente do
barramento está descarregando, assim, diminuindo o nível de tensão CC.
 131

VCC [ V ]
720

710

700

690

680
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s)
Figura 6.8. Comportamento da tensão do barramento CC quando a tensão da rede é submetida a
variações de tensão.

Ia [A] Ib [A] Ic [A]

20

10

−10

−20
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s)
Id (a)
0.42
0.4
0.38
0.36
0.34
0.32
0.3
0.28
0.26
0.24
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s)

Iq (b)
0.2

0.1

− 0.1

−0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s)
(c)
Figura 6.9.(a) correntes injetadas na rede, (b) componente no eixo direto das correntes, e (c)
componente no eixo em quadratura das correntes.
 132

Na Figura 6.9a é visualizado as correntes injetadas na rede. É possível

observar que quando as tensões da rede são incrementadas, as correntes diminuem
– devido ao fluxo de potência do conversor para a rede ser constante. Quando as
tensões da rede diminuem, as correntes se elevam. Essa dinâmica de corrente
ocorre devido ao fato de que quando existe variação na tensão da rede elétrica, a
tensão de saída do conversor é alterada - de forma a levar a corrente ao valor
desejado. As Figuras 6.9a e 6.9b mostram a dinâmica das correntes do eixo direto e
em quadratura, respectivamente, em coordenadas dq0. A variação, das correntes de
referência, ocorre de forma a manter o nível de potência, e a tensão do barramento
CC, no nível desejado.

Na Figura 6.10 pode ser visualizado a corrente e tensão na fase a. Como

observado o sistema mantém o fator de potência unitário PF = 1 .

Vao [ p.u ] I a [ p.u ]

1.5

0.5

−0.5

−1
−1.5
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s)
Figura 6.10. Corrente e tensão da fase a, quando as tensões da rede estão submetidas a variações
de tensão, operando com PF = 1 .

6.3 SISTEMA COM FREQUÊNCIA DA REDE VARIÁVEL

A rede elétrica, ao qual o conversor está conectado, pode sofrer variações

em sua frequência. A fim de analizar o comportamento do conversor NPC conectado
à rede, sob influência de variações na frequência. O sistema é simulado com sua
potência ativa nominal. A variação considerada é da ordem de ± 5 Hz do valor
nominal ( 60 Hz ). Na Figura 6.11 é possível visualizar a tensão da rede com
frequência variável. As mudanças na frequência ocorrem, nos mesmos intantes
considerados para os variações de tensão.
 133

Vao [ V ] Vbo [ V ] Vco [ V ]

200

−200

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )
Figura 6.11. Tensões da rede elétrica com frequência variável.

A potência ativa é exibida na Figura 6.12. Seu valor nominal em regime

permanente é de 6 kW.

P [W]
10k

5k

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )
Figura 6.12. Comportamento da potência ativa, entregue pelo sistema de conversão, quando a tensão
da rede é submetida a variações de frequência.

Na Figura 6.13 é visualizada a potência reativa. Como pode ser obsevado, a

potência reativa é bastante sensível às variações de frequência – devido a sua
relação com a corrente em quadratura q (Figura 6.15.c). Além da fase, a injeção de
reativo irá influenciar na amplitude das correntes entregues à rede elétrica – devido
a esse fato, a potência ativa possui o comportamento da Figura (6.12).
 134

Q [ VAr ]
6k

4k

2k

−2k

−4k

−6k
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.13. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de conversão, quando a
tensão da rede é submetida a variações de frequência.

O comportamento da tensão do barramento CC é como apresentado na

Figura 6.15. Essa dinâmica se dá devido as variações na potência ativa apresentada
na Figura 6.12 – ocasionadas devido as mesmas questões discutidas na seção que
trata sobre variações de tensão.

VCC [ V ]
780

760

740

720

700

680

660
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.14. Comportamento da tensão do barramento CC quando a tensão da rede é submetida a
variações de frequência.

Na Figura 6.15a é apresentada como as correntes injetadas na rede se

comportam com a mudança na frequência. As correntes no eixo direto e em
quadratura são visualizadas nas Figuras (6.5b) e (6.5c), respectivamente. Pode ser
observado que após o transiente, as correntes assumem o valor de referência.
 135

Ia [A] Ib [ A] Ic [A]

20

10

−10

−20
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s)
Id
0.6

0.4

0.2

−0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s)

Iq

0.2

−0.2

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s)

Figura 6.15.(a) correntes injetadas na rede, (b) componente no eixo direto das correntes, e (c)
componente no eixo em quadratura das correntes.
 136

Vao [ p.u ] I a [ p.u ]

−1

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )
Figura 6.16. Corrente e tensão da fase a, quando as tensões da rede estão submetidas a variação de
frequência, operando com PF = 1 .

Na Figura 6.16 pode ser visualizado a corrente e tensão na fase a, quando

submetidos a variação na frequência da rede. Durante toda a dinâmica do sistema, o
fator de potência é unitário.

6.4 SISTEMA SUBMETIDO A ÂNGULO DE FASE DA REDE VARIÁVEL

Com o intuito de observar o comportamento do sistema frente a variações na

fase das tensões da rede, é simulado uma variação de ±60º no ângulo das tensões.
As tensões da rede, submetidas a essa variação, são apresentadas na Figura 6.17.
A primeira variação ocorre no instante de tempo de 0,35s, sendo sucedida por novas
variações a cada 0,1s.

Vao [ V ] Vco [ V ]

200

−200

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s)
Figura 6.17. Tensões da rede elétrica com fase variável.
 137

O fluxo de potência ativa pode ser visualizado na Figura 6.18. Conforme

apresentado, é observado um decréscimo no fluxo de potência ativa - na medida em
que ocorrem variações de fase nas tensões da rede – sendo o fluxo nominal
restabelecido pela ação do controlador.

P [W]
8k

6k

4k

2k

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )
Figura 6.18. Comportamento da potência ativa, entregue pelo sistema de conversão, quando a tensão
da rede é submetida a variações de fase.

Analisando a Figura 6.19, torna-se evidente a subta elevação de reativos

após transitório. Esta variação depende do sinal do deslocamento de fase - para
variação de fase positiva o pico será positivo, de outra forma negativo. Após o
transitório, a potência reativa segue a referência zero.

Q [ VAr ]

4k

2k

−2k

−4k

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )
Figura 6.19. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de conversão, quando a
tensão da rede é submetida a variações de fase.
 138

A tensão no barramento CC se comporta como apresentado na Figura 6.20.

Após um pequeno transitório seu valor se estabelece no valor nominal – o valor de
pico, da tensão no barramento CC, é menor que 6% do valor nominal.

VCC [ V ]
740

720

700

680
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.20. Comportamento da potência reativa, entregue pelo sistema de conversão, quando a
tensão da rede é submetida a variações de fase.

Na Figura 6.21a é apresentada o comportamento das correntes injetadas na

rede devido a mudança de fase. As correntes no eixo direto e em quadratura são
visualizadas nas Figuras (6.21b) e (6.21c), respectivamente. Pode ser observado
que após o transiente, as correntes assumem o valor de referência.

Na Figura 6.22 podem ser visualizadas as correntes e tensões na fase a,

quando submetidos a variação na fase. Durante toda a dinâmica do sistema, o fator
de potência é unitário.
 139

Ia [A] Ib [ A] Ic [A]
20

10

−10

−20
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s)
Id
0.4

0.2

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )

Iq

0.2
0.1

− 0.1

−0.2

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )

Figura 6.21. (a) correntes injetadas na rede, (b) componente no eixo direto das correntes, e (c)
componente no eixo em quadratura das correntes.
 140

Vao [ p.u ] I a [ p.u ]

0.5

−0.5

−1

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )
Figura 6.22. Corrente e tensão da fase a, quando as tensões da rede estão submetidas a variação na
fase, operando com PF = 1 .

6.5 FLUXO DE POTÊNCIA PARA DEGRAU DE POTÊNCIA ATIVA

O fluxo de potência ativa se dá quando há injeção de corrente elétrica no

barramento CC - sendo possível que essa corrente advenha de diversos tipos de
sistemas de conversão de energia (e.g., a eólica e a solar). Considerando um
sistema eólico, os degraus de corrente são oriundos da dinâmica na velocidade do
vento. Um sitema de controle, do lado do gerador, se encarrega de manter a
corrente do barramento CC de acordo com a dinâmica do vento – operando em
regime permanente.

Na Figura 6.23 é apresentada a dinâmica do fluxo de corrente no

barramento CC. A malha de tensão é quem determina a amplitude da corrente a ser
injetada na rede - sendo, assim, responsável pelo controle do fluxo de potência
ativa.
 141

I CC [ A ]
10

0
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.23. Corrente no barramento CC do conversor NPC.

As correntes no eixo direto e em quadratura se comportam conforme

apresentado na Figura 6.24 – a referência para a corrente do eixo em quadratura é
mantida em zero (existe somente fluxo de potência ativa).

Id
0.4

0.2

−0.1 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )

Iq

0.002

0.001

−0.001

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )

Figura 6.24. Correntes nos eixos, (a) direto e em (b) quadratura.

 142

A Figura 6.25a exibe a potência ativa entregue a rede elétrica, e a Figura

6.25b a potência reativa. É possível observar a relação entre as potências ativa e
reativa com as correntes dos eixos direto em quadratura (Figura 6.24),
respectivamente. A dinâmica da potência ativa na Figura 6.25a se deve devido a
degrals de corrente, aplicados no barramento CC (Figura 6.23).

P [ W]
8k

6k

4k

2k

−2k
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Q [ VAr ]
60

40

20

−20

−40
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )

Figura 6.25. Potências, (a) ativa e (b) reativa.

A Figura 6.26 mostra o transiente na tensão do barramento CC. Após o

transiente, o valor da tensão retorna ao seu valor de referência. Quando a diferença
entre a potência de entrada e a potência de saída no barramento CC é positiva (nos
intantes de tempo de 0.35s e 0.65s), a corrente que vem do retificador é maior que a
corrente que vai para o inversor. Assim, toda a corrente excedente flui através do
capacitor - capacitor está carregando. Quando a corrente do retificador atinge o
mesmo valor da corrente do inversor a tensão retorna ao seu valor de referência.
 143

Um processo semelhante ocorre para o caso da diferença de corrente ser negativa –

sendo que para este caso o capacitor está descarregando.

VCC [ V ]
740

720

700

680

660
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.26. Tensão no barramento CC quando sistema submetido a variação no fluxo de potência
ativa.

As correntes injetadas na rede são apresentadas na Figura 6.27. Na mesma

são observadas as variações, na corrente entregue a rede, devido aos degrais de
potência. Na Figura 6.28 é possível observar que, durante toda a dinâmica, o
sistema mantém o fator de potência unitário.

Ia [A] Ib [ A] Ic [A]
15

10

−5

−10

−15
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Figura 6.27. Corentes entregues a rede elétrica quando sistema submetido a variação no fluxo de
potência ativa.
 144

Vao [ p.u ] I a [ p.u ]

0.5

−0.5

−1
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )

Figura 6.28. Tensão da rede e corrente entregue à rede – fator de potência unitário.

6.6 FLUXO DE POTÊNCIA PARA DEGRAU DE POTÊNCIA REATIVA

Para este caso a potência ativa é mantida em seu valor nominal e é aplicado
um degrau na refência da corrente do eixo em quadratura, de forma a analisar o
comportamento do sistema. A Figura 6.29a exibe a corrente do eixo direto em seu
valor nominal. A Figura 6.29b mostra o degrau aplicado à corrente em quadratura.

Os fluxos de potência, ativa e reativa, são apresentados nas Figuras 6.30a e

6.30b, respectivamente. Na Figura 6.31 é possível observar que quando o sistema
injeta reativo, o fator de potência não é mais unitário e as correntes entregues à rede
se elevam.
 145

Id
0.36

0.34

0.32

0.3

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Tempo( s )

Iq
0.1

− 0.1

−0.2

−0.3

−0.4 0.3 0.4 0.5 0.7

0.6
Tempo( s)

Figura 6.29. (a) Corrente do eixo direto, e (b) corrente do eixo em quadratura.
 146

P [W]
7k

6.5k

6k

5.5k

5k
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )
Q [ VAr ]
2k

−2k

−4k

−6k

−8k
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s )

Figura 6.30. (a) Potência ativa, e (b) potência reativa.

Vao [ p.u ] I a [ p.u ]

1.5

0.5

−0.5

−1
−1.5
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tempo( s)
Figura 6.31. Tensão da rede e corrente entregue à rede quando sistema injeta reativos.
 147

6.7 CONCLUSÃO

Neste capítulo foram apresentados diversos resultados de simulação

numérica utilizando a estratégia de controle vetorial apresentada no trabalho. Os
resultados de simulação dizem respeito ao projeto desenvolvido para um sistema
que entrega 6000 W de potência ativa à rede elétrica. O circuito PLL, responsável
pelo sincronismo do sistema com a rede elétrica mostrou-se robusto e extremamente
eficaz.

O conversor apresentado pode ser conectado a um sistema de conversão de

energia (e. g., eólica ou solar), onde é capaz de controlar o fluxo de potêndia ativa e
reativa entregue a rede. Foram analisadas diversas condições de operação, de
forma a analisar a robustez da estratégia de controle. Diante das diferentes
dinâmicas e das condições analisadas o sistema opera satisfatoriamente.

Finalmente, os resultados obtidos validam a metodologia da modelagem

desenvolvida e o projeto apresentado.
 148

CAPÍTULO VI
CONCLUSÃO GERAL

Este trabalho dissertou sobre a análise e projeto de um conversor NPC para

interligação de sistemas de conversão de energia à rede elétrica.

Foram desenvolvidas equações que possibilitam uma estimativa das perdas

de todo o conversor. A modelagem do conversor NPC conectado à rede através de
filtro indutivo, utilizando técnicas de controle vetorial, foi apresentada. Todos os
procedimentos de projeto foram apresentados e validados, desde o circuito de
potência à estratégia de controle vetorial adotada.

O conversor foi projeto para a injeção de potência ativa da ordem de 6kW na

rede elétrica trifásica - com 380V de tensão de linha. O mesmo apresentou fator de
potência unitário, sob as diferentes condições as quais foi submetido, permanecendo
em fase durante os transitórios e apresentando considerável robustez na injeção de
potência ativa e reativa à rede elétrica. Mediante os resultados apresentados, pode-
se concluir que o conversor apresentou desempenho satisfatório para a aplicação
proposta.

Os procedimentos e metodologia de projeto descritos ao longo do trabalho

podem ainda ser utilizados para o projeto de retificadores trifásicos para correção
ativa do fator de potência, que fazem uso do conversor NPC com filtro indutivo –
para tanto se faz necessário somente realizar as devidas alterações nas referências
de corrente. Considerando que na presente instituição de ensino ainda não foram
realizados projetos práticos dessa natureza com o uso desse conversor, este
documento vem a contribuir como material de apoio para futuros projetos e
implementações em laboratório dos sistemas discutidos. Podendo este caráter
documental ser considerado a principal contribuição do trabalho apresentado.
 149

TRABALHOS FUTUROS

Como sugestões para trabalhos futuros, visando contribuir na interconexão

de sistemas de conversão de energia à rede elétrica, podem ser salientadas:

Montagem em laboratório de protótipo experimental.

Obtenção de um modelo multivariável em espaço de estados de um
conversor trifásico NPC back-to-back com modulação PWM, aplicado a um
DFIG conectado à rede elétrica através de filtro LCL.

Projeto de um controlador para manter o equilíbrio de tensão no barramento
CC a partir do modelo desenvolvido.

Análise e projeto do filtro LCL.

Projeto de um controlador para amortecimento ativo do filtro LCL, partindo
da teoria de controle para sistemas MIMO.

Analisar a compensação frente a variações de tensão, em conversores NPC
back-to-back, em função da carga.

Projetar elementos que armazenem ou dissipem a energia excedente, em
um conversor NPC back-to-back, devido a variações severas de tensão.

Criação de um roteiro para o projeto do conversor e dos controladores.

Obtenção de um modelo completo de simulação para o conversor.
 150

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 155

APÊNDICE A
CIRCUITO UTILIZADO NA SIMULAÇÃO
 156

Figura A.1. Circuito de simulação realizado no software PSIM.

 157

APÊNDICE B
TRANFORMAÇÃO dq0

B.1 Expressão da matriz de transformação

A transformação de Park ou D-Q converte as componentes abc de um

sistema trifásico em outro sistema de referencia dq0. O objetivo da transformação
consiste em converter os valores trifásicos abc, variáveis senoidalmente com o
tempo, a valores constantes dq0, em regime permanente. O vetor com as
componentes do novo sistema de referência se obtém multiplicando o vetor de
coordenadas trifásicas pela matriz de transformação T, segundo a expressão (B.1).

 xd   xa 
   
 xq  = [ xr ] = T [ x ] = T  xb  (B.1)
x   xc 
 0

A expressão da matriz de transformação T é dada na Equação (B.2).

  2π   2π  
 cos (θ r ) cos  θ r − 3  cos  θ r + 3  
    
2  2π   2π  
Tdq 0 =  − sin (θ r ) − sin  θ r −  − sin  θ r +  (B.2)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

Na qual θ (B.3) é o ângulo da referência rotativa (eixos D-Q), (Figura B.1).

t
θ = ∫ (ω t ) dt + θ o (B.3)
0

Na qual,

ω : é a velocidade angular da referência D-Q.

 158

θ o : ângulo inicial da referencia D-Q.

B.2. Propriedades da matriz de transformação

O termo que multiplica a matriz de transformação em (B.2) pode ter um valor

diverso. Na expressão (B.2), este termo apresenta o valor 2
3 . Com este valor, se

consegue que a transformação seja ortonormal, ao verificar a propriedade T −1 = T ,

sedundo (B.4).

2 2
T= T ⇒ TT = T (B.4)
3 3

2 2 2
TTT = T TT = TTT = I 3 x 3 ⇒ TT = T −1 (B.5)
3 3 3

As transformações otonormais se caracterizam por manterem invariante o

produto escalar (B.6).

[ x1r ] = T [ x1 ] ; [ x2 r ] = T [ x2 ] (B.6)

T
[ x1r ] [ x2r ] = ( T [ x1 ]) ( T [ x2 ]) = [ x1 ]
T T T
TT T [ x2 ] = [ x1 ] [ x2 ] (B.7)
 159

Como consequência da propriedade anterior, o valor da potencia instantânea

se mantém invariante, independentemente do domínio em que seja calculada, abc
ou dq0 (B.8).

v fr  = T v f  ; i fr  = T i f 

ia 
p = vaia + vbib + vc ic = [ va vb vc ] ib  = v f  i f 
T

ic 
(B.8)
T
( T
p = v f  i f  = v f  TT ) (T i  ) = v
f fr
T
 i fr 

id 
T  
p = v fr  i fr  = vd vq v0  iq  = vd id + vqiq + v0i0
i 
0