Servoa acionamento bá
básico
Servoa acionamento bá
básico
OBJETIVOS:
Completando este capítulo, você terá adquiridos os seguintes conhecimento:
Principio de funcionamento de um servomotor e servocontrolador
Diferença de um servomotor DC e um servomotor brushless
Transdutores de realimentação resolver e encoder
Malhas de realimentação
Regeneração e frenagem
Topologia de um servoacionamento AC
Partes construtiva de um servomotor
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Servo Motores Introducão
Faraday descobriu em 1831 que se um condutor fosse movimentado dentro de
um campo magnético, iria aparecer entre seus terminais uma tensão elétrica. A esta
tensão ele chamou de “induzida”, e ocorria apenas quando havia um movimento relativo
entre o condutor e o campo magnético. Se B é a densidade de fluxo magnético e o
conduto L é movido através deste campo com uma velocidade V, então a força
eletromotris será :
E=BXV
Servo Motores Introduç
Introdução
A lei de Faraday , também diz se um condutor de comprimento L percorrida
por uma corrente I e colocada dentro de um campo magnético B, será criada uma força
F tal que:
F = BLI seno A
Onde A é o ângulo entre B e I . A força F é o vetor perpendicular de ambos vetores B e
I. De onde podemos concluir que termos força máxima(torque), quando o angulo for 90o
(seno 90= 1)
2
I
N S
N S S N
S N N S
N S N S
S N S N
3
Servo Motores Introducão
Campo magnético Campo magnético
fixo rotatório
s s
Posição de repouso
Servo Motores Introduç
Introdução
Campo magnetico fixo
Campo magnetico Rotatório
4
Bobinas do estator
A1
N S
N S
Rotor
A2
Servo Motores Introducão
Campo magnético Campo magnético
fixo rotatório
s
s
Baixo Torque
5
Servo Motores Introducão
s s
Baixo Torque
Campo magnético Campo magnético
fixo rotatório
φs
Alto Torque
Servo Motores Introducão
s s
Baixo Torque
Campo magnético
fixo
Campo magnético
s rotatório
°
90
Torque Máximo
6
Servo Motores Introducão
1. Solicitação: mecânismo que mantenha o campo magnético
orientado constantemente por si proprio.
Implementação: Fornecer tensão as bobinas do estator numa
sequência pré-determinada.
Estator Campo
Rotatório
Rotor
Bobina do
estator
Servo Motor DC
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Servo Motor Brushless
Servo Motor MKD
8
Servo Motor MKD
Servo Motor MKD
9
Servo Motor MKD
Servo Motor MKE
10
Servo Motor MHD
Sistema de realimentaç
realimentação
Em um sistema de controle de controle de movimento aceleração,
desaceleração, velocidade e posição, devem ter um bom controle de precisão
para poder manter com precisão o controle destas variáveis. Com comandos
associados com estes itens. O acionamento determina o sinal adequado ao
servomotor comparando o valor atual com o valor desejado (comando). Os
valores atuais são calculados baseados nas informações obtidas do sistema de
realimentação feedback ( resolvers ou encoder).
Referencia de Sinal de
velocidade erro Sistema
Controlador
controlado
Feedback
Sensor de realimentação
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Servo Controlador
Circuito
Retificador Intermediário Inversor
Rede
3~
3 L+
A1
R = Servo
~ A2
S Cd U Motor
T d A3
=
L- 3
~
Valor de Controle
referência eletrônico
Regeneraç
Regeneração e frenagem
Rede
Servocontrolador
Motor Carga
CD RB
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Inversor Conversor
L+
Servo
motor
L-
Regeneraç
Regeneração e frenagem
Há duas possibilidade de modos de operação para o motor,ele
tanto pode converter energia elétrica em energia mecânica
entregando para carga (máquina) ou funcionar como gerador
devolvendo energia elétrica de volta para o drive ou para rede ,
a este processo damos o nome de regeneração e ajuda a frear
o motor.
+ Torque
REGENERAÇÃO
- Velocidade + Velocidade
REGENERAÇÃO
- Torque
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Regeneraç
Regeneração e frenagem
Modulação PWM
Pulse Width Modulation (PWM). Modulação por largura de pulso
(PWM) é um tipo de tecnologia utilizada por acionamentos AC que
converte uma tensão fixa em uma tensão variavel com frquência fixa
para controlar a velocidade de um servomotor. A modulação por
largura de pulso produz com uma maior aproximação uma corrente
senoidal na saida do inversor de frequência do que outras tecnologias
empregadas,é muito mais eficiente e possui um alto nível de
[Link] PWM básico consiste de um conversor,unidade
lógica de controle e um inversor.
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Modulação PWM
Portadora Referencia 4.0 kHz
L+
L-
Encoder & Resolver
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Regulador de Velocidade
Carga
KV PI PI kM Inércia
Posição Velocidade Corrente Torque
Regulador de Corrente
Carga
KV PI PI kM Inércia
Posição Velocidade Torque
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Servo Acionamento
carga
KV PI PI kM Inércia
Posição Velocidade Corrente Torque
Servo controlador Servo motor
Diagrama de blocos Drive AC
Tensão DC
Malha de PWM + Lógica de Estagio
Velocidade Malha de comutação de
+ PID corrente potência
Realimentação de
Comutação corrente
de corrente
M
Feedback de Posição angular
Velocidade
R/
E
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AC Inversor
Chaveamento exemplo
φ2
U2
120o
Id
1800
600 W1
V1 S1 S3 S5 U1
U2
V1
φ φ ελ. V2
W1
W2
S4 S6 S2
2400 V2
W2 00
A1
3000
U1
Estágio de potência
L+
A C E
B D F
L-
1
3 2
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Sequência de chaveamento 1
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E
3 2 F
60°
elétrico
Sequência de chaveamento 2
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E
3 2 F
60°
elétrico
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Sequência de chaveamento 3
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E
3 2 F
60°
elétrico
Sequência de chaveamento 4
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E
3 2 F
60°
elétrico
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Resolver Feedback
Resolver Feedback
21
Resolver Feedback
Resolver Feedback
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Encoder Digital
Encoder & Resolver
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Encoders e Resolvers são utilizados nos servomotores da Rexroth, sua
função é determinar posição, velocidade e direção do eixo de rotação.
Dependendo do servomotor utilizados podemos encontrar alguns tipos de
sinais para envio destas informações:
Encoder Incremental : consiste de um disco transparente com traços
marcados em torno do raio,pelo processo de escaneamento fotoelétrico
localizado proximo do disco geram sinais sinusenoidais defasados de 90
graus.
Encoder Absoluto
Encoder Incremental
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Encoder Digital
Encoder & Resolver
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Encoder Digital
Encoder Digital
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Código dos motores
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