Estudo Completo sobre Robótica

O documento discute tópicos fundamentais da robótica, incluindo espaço de trabalho e restrições de movimento, cinemática direta e inversa, cinemática diferencial, dinâmica, planejamento de caminhos e trajetórias, robótica móvel, estratégias de controle, localização e mapeamento, e ambientes de programação e simulação. Ele também lista livros de referência sobre o assunto.

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Material Estudo – Robótica

1.Espaço de configurações e restrições de movimento: espaço de trabalho, espaço de configurações,

espaço de estados; restrições holonômicas. 2.Cinemática direta e inversa de manipuladores robóticos:
matrizes de transformação; ângulos de Euler; notação de Denavit-Hatenberg; tipos de juntas: rotacional,
prismática, planar, esférica, cilíndrica; solução algébrica de cinemática inversa; sistemas de referência
padrão. 3.Cinemática diferencial de manipuladores robóticos: velocidades linear e rotacional; velocidade
dos elos; matriz Jacobiana. 4.Dinâmica de robôs: forças estáticas: atrito e gravidade; Jacobiano no domínio
da força; acelerações angular e linear; modelagem de Newton-Euler; algoritmo iterativo de Newton-Euler;
torque computado, linearização por realimentação. 5.Planejamento de caminhos e trajetórias: geração de
trajetórias; algoritmos de busca em células; algoritmos geométricos; algoritmos de campos potenciais;
algoritmos aleatórios; algoritmos heurísticos; fundamentos de Inteligência Artificial. 6.Robótica móvel:
plataformas terrestres: diferencial, Ackerman, holônomica, skid-steer; plataformas aéreas: asa-fixa, dirigível
e multirotor; robôs humanóides. 7.Estratégias de controle: controle linear; controlador PID; controle em
tempo contínuo; controle em tempo discreto; sistemas de controle digitais; controle servovisual.
8.Localização e mapeamento: sensores proprioceptivos e exteroceptivos; atuadores; estimação de estados:
filtro de Kalman, filtro de Kalman estendido, filtro de partículas; localização e mapeamento simultâneo;
fechamento de laço. 9.Ambientes de programação e simulação: fundamentos de programação;
arquiteturas do tipo publish/subscribe; simuladores 2d e 3d; sistemas embarcados; simulação hardware-in-
the-loop

Livros

CHOSET, Howie; LYNCH, Kevin M.; HUTCHINSON, Seth; KANTOR, George A.; BURGARD, Wolfram. Principles
of robot motion: theory, algorithms, and implementations. 1. ed. Cambridge: MIT press, 2005. CRAIG, J. J.
Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson, 2013 MATARIC, Maya J. Introdução à robótica. 1. ed. São Paulo: Unesp,
2014. NIKU, Saeed B. Introdução À Robótica - Análise, Controle, Aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro: Editora
LTC, 2013. SICILIANO, B.; KHATIB, O; KRÖGER, T. Springer handbook of robotics, 1. ed. Berlin: Springer,
2008. SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L.; VILLANI, L.; ORIOLO, G. Robotics: Modelling, Planning and Control.
Springer: 2009. SPONG, Mark W.; HUTCHINSON, Seth; VIDYASAGAR, Mathukumalli. Robot modeling and
control. Vol. 3. New York: Wiley, 2006. THRUN, Sebastian; BURGARD, Wolfram; FOX, Dieter. Probabilistic
robotics. Cambridge: MIT Press, 2005.