ROBÓTICA

AULA 5

Prof. Hamilton Muller Junior

 CONVERSA INICIAL

Caro aluno, um programador de robôs industriais deve ser mais que um

simples apertador de botões. O que diferencia um bom programador dos demais
é o conhecimento que este tem do processo, não necessitando obviamente ser
perito, porém, os conhecimentos básicos sobre cada um deles são muito
importante para que se possa utilizar toda a capacidade do equipamento em prol
da produtividade e da longevidade do equipamento, reduzindo esforços
desnecessários e diminuindo custos de manutenção que vão influenciar
diretamente nos resultados financeiros.
Nesta aula, vamos comentar sobre cinco aplicações mais comuns na
indústria. Obviamente não seria possível falar de todas, mas, com estas,
podemos abranger uma grande parte da indústria.
O primeiro robô que veremos será o mais genérico, ou seja, o de
manipulação, que caracteriza qualquer tipo de movimentação robotizada e
depende muito do tipo de acionador que será utilizado.
O segundo robô será o de solda a resistência e solda MIG/MAG, também
com robôs de características genéricas, mas com processos mais elaborados,
em que o programador terá que ter certos cuidados e conhecimentos para
garantir a qualidade do processo.
Posteriormente, falaremos dos robôs de aplicação de adesivos, ou
genericamente chamados de cola. Estes também, com equipamentos bastante
específicos, exigem que o programador conheça as particularidades e esteja
atento à relação velocidade X trajetória, para que se assegure a linearidade da
aplicação, que é a característica mais importante.
A penúltima aplicação serão os robôs interprensas, que poderiam se
caracterizar como robôs de manipulação, uma vez que a função básica é retirar
peças de uma prensa e colocá-la em outra. Porém, devido à relação de
comunicação entre os robôs e as prensas, e a segurança envolvida no processo,
será necessário um tema específico para essa aplicação, bem como o
programador estar muita atento às particularidades.
Por fim, vamos falar sobre a pintura, que entre todas as aplicações é a
que aplica mais particularidade aos robôs. Devido ao risco de explosões ou
incêndios, os equipamentos devem ter características construtivas específicas e

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 obedecer às normas específicas. Também, a aplicação do processo é bastante
distinta; vamos mostrar algumas características.

TEMA 1 – CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS DE MANIPULAÇÃO

Para iniciarmos este tema, devemos primeiramente definir o que é

manipulação em termos de robôs industriais.
Sempre que precisarmos movimentar ou paletizar um determinado
produto ou equipamento, estamos manipulando-o.
Entretanto, se formos ser bastante rigorosos com o português, não
poderíamos usar esse termo, uma vez que significa “movimentar com as mãos”,
e estamos partindo do pressuposto de que utilizaremos um robô industrial.
Contudo, como já vimos na questão dos graus de liberdade dos robôs, ao eixo
6, que é o último na ponta do manipulador, no qual fixamos a ferramenta,
podemos fazer uma analogia com a mão humana, ou seja, a ferramenta montada
no robô faz a função da mão, segurando o produto que se quer movimentar.
Outra definição seria a de órgão terminal (Groover, 1988), que também é
utilizada para definir a mão do robô industrial, a qual pode ser a mais variada
gama de dispositivos, por exemplo, pistolas de solda, garras, pulverizadores ou
até mesmo uma caneta.
Inicialmente, vamos estudar os manipuladores de peças, formados por
uma vasta gama de garras, articuladas ou flexíveis, que devem ser
dimensionadas de acordo com a aplicação. O projeto deve ser muito bem
dimensionado, pois o peso final que o robô terá que carregar será a ferramenta
mais a peça.
Os robôs manipuladores precisam de ferramentas que fixem as peças na
sua extremidade, chamadas comumente de garras, e existe uma variedade
muito grande de modelos de garras. Podemos citar:

• Garra de dois dedos;

• Garra articulada;
• Garras com ventosas;
• Garras que simulam a mão humana.

A garra de dois dedos pode ser visualizada na figura a seguir.

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 Figura 1 – Garra de dois dedos

Fonte: Thomas Soellner/Shutterstock.

Essa garra não possui grande versatilidade, e é limitada em sua aplicação,

mas como a maioria das aplicações de manipulação exigem alguma
customização, as garras são desenvolvidas de acordo com o objeto a ser
manipulado.
A garra articulada tem a forma mais similar a mão humana, a qual
proporciona uma versatilidade considerável para manipular objetos de formas
irregulares e tamanhos diferentes.
Essa característica está relacionada com a quantidade de elos, como
pode ser visto na Figura 2, os quais são movimentados por cabos ou músculos
artificiais, entre outros.

Figura 2 – Garra articulada

Fonte: ZAPP2PHOTO/Shutterstock.

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 Podemos ter, ainda, garras que utilizam ventosas, ou seja, dispositivos
que usam vácuo para, por meio da sucção, segurar os objetos que precisam ser
manipulados em algumas aplicações, podemos ter a combinação das travas
mecânicas e o vácuo apenas para auxiliar no posicionamento.
A velocidade de movimentação é baixa em relação às demais garras, pois
não há uma trava mecânica segurando a peça.
A Figura 3 é um exemplo de uma garra com ventosa em uma aplicação
bastante comum que é a montagem do para-brisas em veículos automotores.

Vídeo
Assista ao vídeo “Robô Paletizador Magnoflux P80i”, Disponível em:
<[Link]

Figura 3 – Montagem de vidros com ventosas

Fonte: Andrey Suslov/Shutterstock.

Algumas aplicações exigem que as garras sejam parecidas com as mãos

humanas. Normalmente, não são aplicações industriais, mas sim em feiras ou
demonstrações. Temos muito mais articulações e comandos para gerar
movimentos similares às mãos humanas.

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 Figura 4 – Garras similares a mãos humanas

Fonte: Andrey Suslov/Shutterstock.

TEMA 2 – CARACTERÍSTICAS ROBÔS SOLDAS PONTO E MIG/MAG

2.1 Definição de solda ponto por resistência

A solda a ponto caracteriza-se pela união de chapas metálicas, por meio

da aplicação de pressão e corrente elétrica em pequenos pontos ao longo da
área de contato entre as duas, sem inserção de outro material.
Podemos definir o processo de solda a ponto em três fases:

• Levamos os eletrodos até as chapas a serem unidas; o alicate de solda

tem uma ponta móvel e uma fixa, esta segunda é sempre o Tool Center
Point (TCP) da ferramenta, ou seja, a referência da ferramenta para o
robô.
• Depois de fechado o alicate de solda, e estabelecida uma pressão
mínima, o controlador dispara uma corrente elétrica com intensidade
suficiente para que haja o derretimento dos materiais, gerando a fusão.
• Após o encerramento da corrente, o eletrodo permanece fazendo pressão
para garantir o resfriamento do ponto de solda e a completa fusão das
chapas após a solda.

Temos algumas variáveis envolvidas no processo de solda ponto que

interferem diretamente na qualidade do processo, tais como:

• Tempo de aplicação da corrente de solda, que pode variar de 0,01 a 0,63

segundos;
• Expessura dos metais que serão soldados;

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 • Pressão aplicada pelo alicate de solda nos pontos;
• Diâmetro dos eletrodos.

Os programadores de robô de solda a ponto não precisam ser

especialistas em soldagem, pois o cuidado necessário limita-se ao
posicionamento do robô no local, ou seja, garantir que o eletrodo fique
perfeitamente assentado na superfície a ser soldada, garantindo que todo o
diâmetro do eletrodo esteja em contato com a chapa, aproveitando assim toda a
corrente elétrica.
Especialistas em solda precisam regular a pressão de fechamento do
alicate, bem como a intensidade da corrente do controlador de solda para
garantir a qualidade.
Quando, no momento da solda, temos a emissão de fagulhas para os
lados, embora seja uma imagem até certo ponto bonita, significa que o eletrodo
não está totalmente assentado, e a corrente elétrica não está sendo totalmente
bem utilizada, ou seja, a qualidade da solda não está no seu potencial máximo.

Figura 5 – Solda ponto com splash

Fonte: Praphan Jampala/Shutterstock.

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 Figura 6 – Posicionamento do robô Solda Ponto

Fonte: Arevik/Shutterstock.

Vídeo
Assista ao vídeo “Yaskawa Spot Welding Robots”. Disponível em:
<[Link]

2.2 Definição Solda MIG/MAG

Diferentemente da solda a ponto, que não insere um material no processo

de soldagem, as soldas Metal Inert Gas (MIG) e Metal Active Gas (MAG)
caracterizam-se pelo derretimento de um arame consumível por meio do
estabelecimento de um arco elétrico entre esse arame e a peça a ser soldada.
O arame é protegido da atmosfera por um gás ou mistura de gases expelidas
pela pistola de solda no momento da soldagem.
Hoje em dia, aceita-se como conceito de soldagem a Gas Metal Arc
Welding (GMAW) para definir o processo, que inicialmente utilizava somente gás
inerte, daí a sigla MIG. Os gases ativos passaram a ser usados posteriormente,
criando então a solda MAG.
O processo de soldagem MIG/MAG com robôs industriais necessita de
que o programador tenha em mente alguns conceitos importantes, embora
lembre mais uma vez que não é necessário ser um especialista em solda.
O TCP da pistola de solda deve ser a ponta do arame; para facilitar o
ajuste, é comum que o programador desenvolva um gabarito para acoplar ao

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 bico de solda e posicionar o TCP. A ponta desse gabarito fica exatamente onde
o arame estará no processo.

Figura 7 – Estação de Solda MIG/MAG

Fonte: Praphan Jampala/Shutterstock

A solda MIG/MAG é uma solda feita em movimento, ou seja, enquanto na

solda ponto o robô está parado para fechamento e abertura do alicate, na solda
MIG/MAG, enquanto o arame é consumido, o robô estará se deslocando,
formando os cordões de solda. Então, faz-se necessário que a velocidade de
deslocamento seja constante em todo o trajeto do cordão e que a distância do
robô até a superficie soldada não varie, pois essas variáveis estão diretamente
ligadas à qualidade final da solda. Por fim, o movimento do robô deve ser linear,
ou seja, uma linha reta do início ao fim do cordão, paralela à superfície de solda.

Vídeo
Assista ao vídeo “MIG / MAG welding with cooperating KUKA robots”.
Disponível em: <[Link]

TEMA 3 – CARACTERÍSTICAS ROBÔS APLICAÇÃO DE ADESIVOS

3.1 Definição

Inicialmente, vamos definir o processo de aplicação de cola. Estamos o

particularizando, chamando de aplicação de cola, mas podemos utilizar essa
orientação para quaisquer aplicações que envolvam fluidos controlados por uma
válvula proporcional que responda ao comando das saídas analógicas do robô.
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 Comercialmente, podemos localizá-la com a denominação de aplicação
de adesivos.
O princípio de funcionamento do sistema é bastante simples: uma válvula
proporcional, normalmente 0 a 10V, recebe um sinal de uma saída analógica do
robô; a abertura da válvula é proporcional ao valor da tensão aplicada, ou seja,
a 0V, a válvula estará totalmente fechada, e a 10V, totalmente aberta, permitindo
vazão máxima do fluido.
Uma das aplicações mais comuns é a fixação dos para-brisas em veículos
automotores, pois é preciso colocar uma camada regular de produto no vidro
antes de fixá-lo no lugar.
O programador de robôs deverá ter os seguintes cuidados quando da
criação do programa de aplicação.

• Viscosidade do produto: Se o produto for mais viscoso, ele precisará de

uma abertura maior da válvula para depósito do material. O programador
não precisa definir quanto de material será depositado, esses dados
devem estar na folha de processo, e o programador deverá realizar testes
de aplicação para garantir a aplicação correta.
• Na confecção da trajetória, existe a grande possibilidade de serem
necessários comandos circulares, ou seja, trajetórias em que os robôs
descrevam arcos de círculo. Nessas trajetórias, é comum que haja um
acúmulo de material formando uma bolha, o que não é desejável no
processo. O programador deverá ajustar no programa o valor de
referência de tensão naquele ponto restringindo a válvula proporcional.
• Cada ponto marcado no trajeto permite ao programador ajustar o valor da
tensão aplicada na válvula, porém, os fabricantes de robôs desenvolvem
pacotes de tecnologias, ou melhor, pacotes de comandos que permitem
ajustar a tensão da válvula indexada proporcionalmente à velocidade do
robô. Assim, quando o robô diminui a velocidade, a válvula recebe menos
tensão para manter o cordão uniforme.

Existem muitos fabricantes de equipamentos de aplicação de adesivos no

mercado, cada um com seus diferenciais técnicos ou de serviço, porém, a
essência da aplicação não varia. É preciso aplicar cordões uniformes, regulares,
precisos e com repetibilidade.

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 Outro cuidado que o programador precisa ter é quando há um problema
na aplicação do produto. Não devemos iniciar a correção do problema mudando
a trajetória do robô, pois, se estava funcionando, alguma outra variável o mudou,
por exemplo, a pressão de ar. A trajetória do robô não se altera sozinha.
Não será incomum que o programador sofra uma pressão para que
“ajuste” a trajetória do robô, porém, isso pode levar à perda do ajuste inicial e,
no caso da aplicação de adesivos, o setup pode ser bem demorado.
Deve-se verificar se a pistola está gabaritada, se não houve colisão, se o
produto está na temperatura certa, pois isso interfere diretamente na
viscosidade, se não há entupimento no circuito do fluido, se o bico dosador está
limpo e isento de produto ressecado, se a pressão da bomba está correta, se
não temos mangueiras entupidas.
Outro uso bastante comum para aplicação de adesivos com robôs é na
indústria de usinagem de caixas de transmissão de motores, conforme figura 8,
sendo uma aplicação bastante precisa e que necessita de estabilidade.

Figura 8 – Aplicação de cola em caixas de motores

Fonte: Surasak_Photo/Shutterstock.

Vídeo
Assista ao vídeo “Robô ABB – Aplicação de adesivos”. Disponível em:
<[Link]

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 TEMA 4 – CARACTERÍSTICAS ROBÔS INTERPRENSAS

4.1 Definição

Outra aplicação distinta que exige certo grau de conhecimento das

características dos robôs empregados é a transferência de peças interprensas,
que basicamente consiste em um processo contínuo de estampagem de peças,
utilizado em vários segmentos da indústria.
Os robôs, nessa aplicação, precisam ter algumas características
específicas para atender às necessidades.
Antes, porém, de definirmos as características dos robôs e quais os
pontos de atenção para o programador, vamos definir alguns conceitos de
estampagem.

3.2 Estampagem

Podemos definir estamparia de metais como sendo um processo de

moldagem de chapas planas de metal, em que, por meio de um molde, é
exercida uma pressão por uma prensa, que pode ser hidráulica, mecânica ou a
combinação de ambas.
As prensas são divididas em martelo, cabeçote, base e algumas vezes,
dependendo da necessidade, repuxo.
O molde é dividido em duas partes: uma fixa na base, que não possui
movimento, e a outra fixa no martelo, que realiza movimento.
O martelo tem a função de acumular energia mecânica e, por meio do
movimento, gerar pressão no molde para que a chapa seja conformada com o
molde.
Podemos ter linhas de prensas com vários estágios, em que o primeiro
seria a conformação da peça, dando o volume necessário. Os demais realizam
os cortes dos excessos, as furações e a calibração da peça.
Como citado anteriormente, podemos ter na estação de conformação, ou
seja, na primeira estação, um equipamento chamado repuxo, que serve para
gerar uma força contrária ao movimento do martelo, para compensar a
deformação da peça e assim garantir melhor controle da deformação da chapa
lisa. Essas prensas são chamadas de duplo efeito, ou seja, o primeiro efeito é
de cima para baixo com o martelo e o segundo de baixo para cima com o repuxo.

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 Quando um programador de robôs recebe a missão de programar robôs
interprensas, são necessários os seguintes cuidados.

• Conhecer profundamente a comunicação entre robô e prensas, pois o

risco de colisão nesse tipo de utilização é muito grande, uma vez que a
prensa estará sempre em movimento e o robô entrará entre o molde para
retirar a peça.
• Verificar com muita cautela e precisão os dados de intertravamento entre
robôs e entre robô e prensa.
• Garantir que as ferramentas que vão segurar a peça sejam as mais leves
possíveis, auxiliando no projeto delas.
• Se o programa não foi feito em um simulador, e sim, manualmente on-
line, estudar a trajetória ótima reduzindo paradas desnecessárias que
geram perda de ciclo.
• Ficar atento aos esforços mecânicos nos eixos 4, 5 e 6 do robô, pois eles
são os mais exigidos.

Os fabricantes elencam as características dos robôs para cada aplicação.

O programador de robôs deve ler com atenção estes catálogos para não gerar
desgastes excessivos nos robôs.

Figura 9 – Estamparia automática

Fonte: Xieyuliang/Shutterstock.

Vídeo
Assista ao vídeo “Robo KUKA trabalhando em prensa”. Disponível em
<[Link]

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 TEMA 5 – ROBÔS PINTURA

Vamos agora falar sobre uma aplicação de robôs muito especial, pois
estes necessitam de características específicas para operar em cabines de
pintura. Afinal, estas apresentam riscos de explosão, uma vez que são
caracterizadas como área ATEX, que é uma área classificada pela norma NBR
como sendo possível de explosão devido à concentração de vapores de produtos
químicos no ar. Uma cabine de pintura os tem em grande concentração; mesmo
a tinta sendo à base de água na maioria dos casos, temos o solvente, que é
inflamável.
Outra característica do robô de pintura é referente à necessidade de se
eliminar vazamentos de fluidos do robô, tais como óleos ou graxas, pois são
contaminantes inaceitáveis em quaisquer processos. Nos de pintura, as
consequências são muito maiores, gerando prejuízos irreparáveis com apenas
gotas na superfície a ser pintada, uma vez que não é possível limpar.
Os fabricantes de robôs têm em seu catálogo uma linha específica para
pintura e não é recomendado de forma alguma que um robô de aplicação
genérica seja utilizado nesse processo.
Outra característica importante nos robôs de pintura diz respeito aos eixos
4, 5 e 6, que ficam no manípulo do robô. Como o robô de pintura necessita de
movimentos mais flexíveis, pois o processo exige que estes entrem no interior
dos carros, por exemplo, há uma diferença mecânica que aumenta a flexibilidade
do robô.
Os robôs utilizados no processo de pintura têm uma outra característica
em comum, que é a pressão positiva de ar no interior das cavidades dos eixos,
conseguida por meio da inserção de ar comprimido no interior do robô, não
permitindo assim que a tinta suspensa no ar entre para dentro das engrenagens
do robô, causando falhas nos mecanismos.
O processo de pintura robotizado emprega no processo de deposição da
tinta a ionização do material com alta tensão, assim, as partículas de tinta
carregadas positivamente são atraídas para a peça aterrada, e quando uma gota
da tinta adere à superfície, equilibra a carga. Desse modo, a próxima gota é
atraída pela superfície que não recebeu tinta e ainda está ionizada, deixando sua
distribuição uniforme. Podemos pressupor que os robôs de aplicação de pintura
devem ter um sistema de aterramento dimensionada adequadamente para que

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 possam manipular os aplicadores que geram essa alta tensão, na casa dos kV,
sem interferência nos seus circuitos eletrônicos.
Outra vantagem da aplicação de robôs no processo de pintura é quanto à
insalubridade da aplicação. Os operadores de cabines de pintura têm que se
revestir de equipamentos de proteção individual (EPIs), principalmente os que
protegem as vias respiratórias, como máscaras com ar mandado, ou seja,
máscaras que recebem oxigênio não captado no ambiente de trabalho, e
também EPIs que protejam os olhos, tornando assim bastante incômodo para o
operário permanecer todo o horário da sua jornada de trabalho com essa
quantidade de equipamentos, podendo não ser mantida a eficiência.
Os robôs de pintura são programados via computador. É muito rara a
programação on-line, ou seja, aquela em que o programador ensina a trajetória
para o robô, pois a aplicação de tinta sobre a superfície deve ser uniforme e
somente com programação on-line, via computador, conseguimos a precisão
necessária para a qualidade da pintura ser atingida.
Os fabricantes de robôs que têm uma linha de equipamentos para pintura
também desenvolvem seus controladores para aplicação. Podemos citar o
fabricante DURR, com o EcoScreen, a FANUC, com o PaintTool, entre outros.
Nos tempos atuais, a situação ecológica do planeta ganhou importância
em todos os setores, mas na indústria essa preocupação culminou em uma
norma, a ISO 14000. No processo de pintura, essa preocupação é ainda mais
severa, pois os solventes envolvidos e o consumo de água são uma
preocupação a mais para projetistas e programadores de robôs. Assim, todos os
fabricantes especificam como vantagens das suas linhas o baixo consumo de
tinta ou solvente, bem como a otimização do processo, e realmente eles têm
performances muito similares.
Nas outras aplicações de robôs, fizemos algumas observações sobre
cuidados que o programador deve ter nas particularidades de cada processo,
porém, como citado anteriormente, a programação de um robô de pintura,
principalmente para a indústria automotiva, é feita pelo computador. O
programador tem apenas que inserir o desenho da superfície a ser pintada e os
parâmetros de aplicação, por exemplo, a camada de tinta.

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 Figura 10 – Linha de pintura LADA Rússia

Fonte: Andrei Kholmov/Shutterstock.

Vídeo
Assista ao filme Durr Robots. Disponível em:
<[Link]

FINALIZANDO

Nesta aula, pudemos exemplificar e definir algumas das características

importantes de cinco aplicações de robôs, manipulação, soldagem, aplicação de
adesivos, interprensas e pintura, com suas particularidades construtivas, e com
alguns cuidados que os programadores devem tomar quanto à segurança, à
qualidade, ao custo e à eficiência.
Não há a pretensão de esgotamento do assunto nesta aula, já que há uma
vastidão de informações a respeito de cada um dos processos, mas é possível
determinar um norte para início da jornada.
Finalizando, lembro que esta aula é somente um guia, e que o aluno, além
de ler esse guia de estudos, deve estudar o livro e o material de leitura obrigatória
disponibilizado na aula.

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 REFERÊNCIAS

FU, K. S. Robotics: Control, Sensing, Vision and Inteligence. New York: McGrall-
Hill,1987.

ROSÁRIO, J. M. Princípios da mecatrônica. Pearson, 2005.

SALANT, M. A. Introdução a robótica. São Paulo, SP: Makron Books, 1988.

SANTOS, V. M. F. Robótica industrial. Departamento de Engenharia Mecânica

– Universidade de Aveiro.

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