INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E
TECNOLOGIA DE MATO GROSSO
CAMPUS PRIMAVERA DO LESTE
Prof. Anne Cerqueira
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SISTEMAS ROBÓTICOS
RoboticsToolbox para o Matlab
• Copie o diretório do toolbox
rvctools no matlab.
• Abrir o software Matlab
• O comando abaixo deve ser
executado antes de iniciar o uso
do toolbox:
startup_rvc
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Criando um robô no Matlab
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Criando um robô no Matlab
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Criando um robô no Matlab
• Métodos associados ao link
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Criando um robô no Matlab
• Propriedades associadas ao link
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Criando um robô no Matlab
• Métodos associados ao robô
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Criando um robô no Matlab
• Métodos associados ao robô
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SISTEMAS ROBÓTICOS
Criando um robô no Matlab
• Propriedades associadas ao robô
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Criando um manipulador 2R
• Queremos criar o seguinte
manipulador 2R:
2 juntas rotacionais no eixo z
links de 1 metro cada.
• Parâmetros D-H:
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Criando os links:
L1 = Link([0 0 1 0])
L2 = Link([0 0 1 0])
• Criando o robô:
• r = SerialLink([L1 L2])
• Para nomear o robô:
• [Link] = '2R'; 11
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Criando um manipulador 2R
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Para visualizar o robô
• [Link](q):
Desenha o robô r na posição q, um vetor
que define os ângulos das juntas.
• [Link]():
Permite visualizar e modificar os valores
das juntas e gravar posições.
• Use as ferramentas para:
Ampliar, Reduzir, Girar.
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
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SISTEMAS ROBÓTICOS
Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• Você pode usar o teach para gravar pontos,
que ficam salvos na variável qplot.
• [Link]([45 90])
q = [Link]()
[Link](q,’eu1’)
[Link](q,'delay’,1)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• Você pode usar o teach para gravar pontos,
que ficam salvos na variável qplot.
• [Link]([0 45])
p = [Link]()
[Link](p,’eu1’)
[Link](p,'delay’,1)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• bob = SerialLink (r,'name','bob’)
• hold on
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• [Link](q)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• [Link](p)
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Criando um manipulador 2R
• Comandos para criar um 2R
• Usando teach e plot
• [Link]([90 90])
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Criando Robô Puma 560
• O toolkit possui uma função que
cria um robo tipo Puma 560:
• Criando um robô PUMA:
mdl_puma560
• Exibindo o robô :
[Link]([0 0 0 0 0 0])
• Note que o nome do robô criado
é p560 22
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Criando Robô Puma 560
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Computando a cinemática direta
• O método fkine é usada para computar
a cinemática direta:
[Link](q)
onde:
robot= variável do robô.
q= vetor da posição das juntas.
RETORNA: a matriz de
transformação.
• Teste:
[Link]([0 0]) 24
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Computando a cinemática direta
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Computando a cinemática direta
• [Link]([0 0])
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Computando a cinemática direta
• [Link]([0 pi/2])
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Computando a cinemática direta
• [Link]([0 pi/2])
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Computando a cinemática direta
• Ou seja, fkine retorna a Matriz de
Transformação Homogênea 3D
3x3 3x1
Matriz Matriz
Rotação Translação
perspectiva Escala global 29
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Computando a cinemática direta
• Exercício 1: Crie um manipulador 3R:
links de 1 metro cada.
• Parâmetros D-H:
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Computando a cinemática direta
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Computando a cinemática direta
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