Agenda
Tópicos em mecatrônica Protocolo Devicenet
Meio físico
Número de dispositivos
Tipos de cabos
Fonte de alimentação
Conectores
Prof. Osmar Ogashawara Terminadores
oogashaw@[Link] Controle de acesso ao Meio
Rede DeviceNet Aplicação típica
Derivada da rede CAN
Inicio: março de 1994
Empresa: Rockwell (Allen-Bradley)
Abertura: abril de 1995
ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
Normas: ISO 11898 & 11519, IEC 61158
Classificação da rede DeviceNet Faixa de Aplicação
Faixa de Aplicação Modelo de Camadas OSI
DataBus
Modbus
DeviceNet
ISO Layer 7
-Application { Application Layer } Application Layer
Specification
FieldBus
ISO Layer 2
-Data Link
{ Data Link Layer
CAN Protocol
Specification
DeviceBus
ISO Layer 1
-Physical { Physical Signaling
Transceiver
}
DeviceNet
ETHERNET Physical Layer
ISO Layer 0
-Media { Transmission Media Specification
SensorBus
Common Industrial Protocol - CIP Especificações da rede Devicenet
Physical Media Trunk line Distance
(Shielded Twisted Pair) and Baud rate
Network Power
Maximum Devices Communications and Power 100m Max. with Thin cable
•24vDC power to devices
64 Nodes per Network •Thick - Trunk wire 500m @ 125Kbaud (thick)
•Thick trunk rated to 8 amps
•Thin - Trunk or Drop 250m @ 250Kbaud (thick)
•Thin wire rated at 3 amps
100m @ 500Kbaud (thick)
(4Km with Repeaters)
ALLEN-BRADLEY PanelView 550
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- <-----------------'
-
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
0
Device Connections
-T Taps
Zero
- drop
Terminating Resistors Cumulative
75Ω Resistors at both Drop-line Budget
network trunk line ends Messaging Services 156m @ 125Kbaud
Producer/Consumer Drop-line wiring 78m @ 250Kbaud
•High-speed I/O 39m @ 500Kbaud
•Single drop
•Programming (Maximum of 6m each)
•Daisy-chaining off drop
•Configuration
•Branching off drop
•Diagnostics
Características Principais Alimentação
Fonte de tensão contínua: 24 V - 8A ou 3A
Dois fios de alimentação
Dois fios de comunicação
DeviceNet Até 64 nós por rede
Número de estações ativas Topologias
Branch Line
Até 64 equipamentos Tree ou árvore
Utilizar no máximo 61 equipamentos Line ou linha
Endereço 0: scanner
Endereço 62: interface PC-rede Star ou estrela
Endereço 63: novos equipamentos Ring ou anel
Branch line Tree - árvore
Configuração básica
Cabo principal – trunk line
Derivações – drop line
Possível usando-se caixas de distribuição
Limite no comprimento do cabo principal, das derivações e
da soma do comprimento total das derivações. O cabo tronco entra e sai das caixas de distribuição
Não existe limite para número de derivações
Line – linha Star (estrela) e Ring (anel)
Cabo tronco entra e sai dos equipamentos
Problema com interrupção dos equipamentos Não permitidas
Velocidade X Distância Distâncias permitidas
DeviceNet DeviceNet
Cabos Tipos de Cabos
Cabo Grosso (2x15AWG + 2x18AWG)
11 mm de diâmetro
Pode ser usado para Drop Lines
Cabo Fino (2x24AWG + 2x22AWG)
7.2 mm de diâmetro
Só pode ser usado para drop Lines
Cores padrões :
V+ Vermelho
V- Preto
CAN_H Branco
CAN_L Azul
DeviceNet DeviceNet
Tipos de Cabos Características básicas dos cabos
Conectores Fontes de Alimentação
Conectores selados Cabos Pré-Montados
Cabo Grosso(Troco) - 8 A
Cabo Fino(Tronco) - 3 A
Conectores Mini - 8 A
Conectores Micro - 3 A
Queda de Tensão máx. - 5 V
Comprim. Drop Corr.Máx
1.5 mts 3.0 A
2.3 mts 2.0 A
3.0 mts 1.5 A
4.5 mts 1.0 A
6.0 mts 0.75 A
Conectores (Kit de
DeviceNet Montagem) Caixas de Derivação Conectores “T” DeviceNet
Resistor de Terminação Erros Mais Comuns
Resistores de Proximidade com
terminação cabos de alta tensão
(Categoria 2)
Aterramento dos Excessiva queda
Condutores V- e de tensão causada
shield por passagem de
corrente alta por
distância longa
Distância x baund As fontes de
rate alimentação
Resistor 121Ω 1%, 1/4W
Cabos rompidos ou
curto-circuitos
Comprimento total
da rede tronco + Drop lines com
DeviceNet DeviceNet drop lines mais de 6 mts
Controle de Acesso ao Meio - MAC Quadro de dados
Utiliza protocolo CSMA/NBA – Carrier Sense Multiple Access
with Non Destructive Bitwise Arbitration ou CSMA/CD + AMP
(Arbitration on Message Priority)
Através deste protocolo qualquer nó pode acessar o barramento
quando este se encontra livre.
Caso haja colisão, ocorrerá arbitragem bit a bit baseada na
prioridade da mensagem que é função do identificador de pacote
de 11 bits.
Um nodo só inicia o processo de transmissão, quando o meio
está livre.
Cada nó inicia um processo de transmissão e escuta o meio
para conferir bit a bit se o dado enviado é igual ao dado
recebido. Os bits com um valor dominante sobrescrevem os bits
com um valor recessivo.
Exemplo: Modelo Produtor/Consumidor
Suponha que os nodos 1, 2 e 3 iniciem a transmissão O Dado é identificado pelo seu conteúdo.
simultaneamente.
Todos os nodos escrevem e lêem o mesmo bit do
A mensagem não necessita explicitar
barramento até que o nodo 2 tenta escrever um bit endereço da fonte e destino dos dados.
recessivo (1) e lê no barramento um bit dominante (0).
Neste momento o nodo 2 passa para o modo de leitura.
Também não existe o conceito de mestre.
Um pouco mais à frente o mesmo acontece com o nodo 1. Qualquer nodo pode iniciar um processo de
Isto significa que o valor do identificador da mensagem 3 transmissão.
tem um menor valor binário e portanto uma maior prioridade
que as demais mensagens. Este modelo permite gerar todos os demais
Todos os nodos respondem com a ACK, dentro do mesmo slot
de tempo, se eles receberam a mensagem corretamente.
Network Messaging Services Modelo Mestre/Escravo
Strobe
Change-of-State
Polling
Cyclic
ALLEN-BRADLEY PanelView 550
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<
- <-----------------'
O PLC ou scanner possui a função de mestre e realiza
-
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
0
Point-to-Point
um polling ou strobe dos dispositivos escravos.
Polling: mestre requisita individualmente cada escravo
Strobe: mestre faz requisição para todos de uma só vez
Multi-master
Os escravos só respondem quando são perguntados.
Peer to Peer
Neste sistema o mestre é fixo e existe apenas um
Broadcast
Multicast mestre por rede.
Modelo peer to peer Modelo multi mestre
Redes peer to peer não possuem um mestre fixo.
Cada nó tem o direito de gerar mensagens para a rede, Uma mensagem pode alcançar diversos destinatários
quando de posse de um token. simultaneamente.
O mecanismo de passagem de token pode ser baseado Na figura acima a a referência de posição do rack remoto #1 é
na posição do nodo no anel lógico ou definido por um enviada para o PLC1, PLC2 e para a MMI, ao mesmo tempo.
mecanismo de prioridades.
Numa segunda transação, o comando referência de
Modelo point-to-point é um link direto entre mestre e um velocidade é enviado aos três drives ao mesmo tempo.
escravo.
Modelo mudança de estado Modelo cíclico
Ao invés de termos um mestre realizando a leitura cíclica de
cada dado, os dispositivos de campo enviam os dados ao Os dispositivos de campo atualizam o mestre periodicamente em
mestre quando houver variação de um valor em uma variável. bases de tempo pré estabelecidas.
Também é possível configurar uma mensagem de heart beat. O modo de operação: mudança de estado e produção cíclica são
O dispositivo envia uma mensagem quando um dado variou ou configuráveis nodo a nodo.
quando o sistema ficar sem comunicar por um período de tempo Nestes dois últimos tipos de mensagens o consumidor deve enviar
determinado. uma ACK ao produtor.
Desta forma sabemos se o dispositivo está vivo ou não. Para gerenciar o envio de mensagens de múltiplos consumidores, o
ACK handler object deve ser utilizado.
Fim
Muito Obrigado!
