2014
MANUAL
ROBOTICA
Programao e parametrizao em linguagem TP FANUC
Jos Bastos
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
INDICE
Criar programa ____________________________________________1
Inserir linha _______________________________________________2
Apagar linhas______________________________________________3
Ativar oscilao ___________________________________________4
Ativar procuras RJ2 ________________________________________5
Ativar procuras RJ3 ________________________________________6
Ativar procuras RJ3ib _______________________________________7
Velocidade de procura ______________________________________8
Orientao do robot________________________________________9
Ativar variao de oscilao_________________________________10
Afinar grfico de corrente___________________________________11
Afinar grfico de soldadura _________________________________12
Afinar grfico de voltagem__________________________________13
Alterar parmetros de soldadura durante um programa_________14
Alterar parmetros de soldadura durante a soldadura __________15
Afinar parmetros entre a consola e o aparelho de soldar _______16
Alterar programas PE para LS no computador _________________17
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INDICE
Alterar forma de trabalhar STEP _____________________________18
Arranque controlado ______________________________________19
Actualiza PR______________________________________________20
Auto backup _____________________________________________21
Anomalia posio V ou H prtico ____________________________22
Servo 230/231____________________________________________23
Erro Weav-012 Multi-Group STOP DWELLINVA_________________24
Colocar erro no display em forma de janela____________________25
Colocar a grelha dos PR a zero_______________________________26
Colocar a grelha dos registos a zero __________________________27
Comunicao entre RJ2 e RJ3 _______________________________28
Configurar coluna de acesso rpido e F2 F3 F4__________________29
Configurar grelha de desvios incrementais_____________________30
Contador de peas_________________________________________31
Contador de tempo________________________________________32
Copiar linas_______________________________________________33
Cpias de segurana____________________________________34 a 35
Copiar programas PT_PE_LS _________________________________36
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INDICE
Criar campos de segurana___________________________________37
Criar passe word ___________________________________________38
Desactivar histrico de erros _________________________________39
Disponibilizar o mximo nmero de PR e registos_________________40
Servo 038 _________________________________________________41
Funes I/O _______________________________________________42
Inserir desvios na soldadura/ ofset pr __________________________43
Masterizao______________________________________________44
Ponto de ferramenta _______________________________________45
Programa U_FRAME________________________________________46
Modo de funcionamento do programa U_FRAME ________________47
Verificao dos valores de WEAVE ____________________________48
Procura no ponto __________________________________________49
Programa circular __________________________________________50
Ordem de criao de programa de trabalho _____________________51
Programe shift RJ3ib_____________________________________52 a 53
Programe shift RJ2 RJ3 RJ3ib_______________________________54 a 55
Proteco de programas _____________________________________56
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NDICE
Anular ultima operao efectuada______________________________57
Reset automtico____________________________________________58
Retirar erro de um eixo especifico_______________________________59
Erro servo 073_______________________________________________60
Erro sevo 062 _______________________________________________61
Trabalhar dois programas ao mesmo tempo______________________62
U_TOOL / U_FRAME__________________________________________63
Utilizar registos______________________________________________64
Obter / repor valores de masterizao___________________________65
Varias opes ______________________________________________66
Afinar sensibilidade __________________________________________67
Escrever nas variveis de oscilao______________________________68
IP_________________________________________________________69
Mudar a orientao de user e a orientao dos eixos___________70 a 87
Criar pastas na PEN__________________________________________88
Backup Imagem RJ3/RJ3ib_____________________________________89
Restaurar Backup Imagens RJ3 RJ3ib____________________________90
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NDICE
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Pagina 1
CRIAR PROGRAMA
1 Select
2 Creat F2
3 Upper Case
4 Nome do programa
5 Enter
6 Edit
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Pagina 2
INSERIR LINHAS
1 Next
2 Edcmd
3 Insert
4 N de linhas
5 Enter
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Pagina 3
APAGAR LINHAS
1 Next
2 Edcmd
3 Delete
4 N de linhas
5 Yes
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Pagina 4
ATIVAR OSCILAO
1 Menus
2 System
3 Variaveis
4 Item 601
5 SWV.OTF.GP[1]
6 Enter
7 Soft
8 Enable
9 True
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Pagina 5
ATIVAR PROCURAS RJ2
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Touch I/O
6 Touch Frame
7 (choice=F4)
Sensor port type: DI
Sensor port number: 11
Circuit port type: DOUT
Circuit port number: 15
Na procura usa-se:
DI [ 11 ] NO / OFF
DO [15 ] ON / OFF
UALM [ 10 ]
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Pagina 6
ATIVAR PROCURAS RJ3
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Touch I/O
6 Touch Frame
7 (choice=F4)
Sensor port type: RDI
Sensor port number: 1
Circuit port type: RDO
Circuit port number: 1
Na procura usa-se:
WI [ 8 ] = ON / OFF
WO [ 8 ] = NO / OFF
UALM [ 1 ]
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Pagina 7
ATIVAR PROCURAS RJ3 IB
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Touch I/O
6 Touch Frame
7 (choice=F4)
Sensor port type: WI
Sensor port number: 8
Circuit port type: WO
Circuit port number: 8
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Pagina 8
VELOCIDADE DE PROCURA
1 Data
2 F1 Type
3 Touch Shed
4 Detail
5 Sair Edit
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Pagina 9
ORIENTAO DO ROBOT
1 Data
2 Touch Shed
3 Mudar para a 2 pgina
4 Detail
5 Mudar para a pgina anterior
6 Preve
7 sair Edit
Ex: Rotate About X 0,00 = base no cho
Ex: Rotate About X 180 = base no ar=portico
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Pagina 10
ATIVAR VARIAO DE OSCILAO
1 Menus
2 Next
3 System
4 Variveis
5 Saltar linha (601) $WV_OTF_GP
OTF_WV_T
6 Fazer enter 2 X
7 Linha 1 do segundo grfico
8 $OTF_ENABLE
9 Mudar para (TRUE)
Depois de se ativar a oscilao na consola, deixa de oscilar atravs de registos
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Pagina 11
AFINAR GRFICO DE CORRENTE
1 Menus
2 I / O
3 F1 type
4 Weld
5 F3 IN/OUT
6 Colocar o cursor em corrente
7 Next
8 F3 Config
EXEMPLO DE VALORES DE FABRICA
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Pagina 12
AFINAR GRFICO DE SOLDADURA
1 Menus
2 I / O
3 F1 type
4 Weld
5 F3 IN/OUT
6 Colocar o corssor em Wire Feed
7 Next
8 F3 Config
EXEMPLO DE VALORES DE FABRICA
Jos Bastos
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Pagina 13
AFINAR GRFICO DE VOLTAGEM
1 Menus
2 I / O
3 F1 type
4 Weld
5 F3 IN/OUT
6 Colocar o corssor em voltage
7 Next
8 F3 Config
EXEMPLO DE VALORES DE FABRICA
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Pagina 14
ALTERAR PARMETROS DURANTE UM PROGRAMA
1 NEXT
2 INST = F1
3 NEXT PAGE
4 Linha 1 ARC
5 Escolhe-se
6 Linha 1 ARC START [ ]
7 Linha 2 ARC END [ ]
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Pagina 15
AFINAR PARMETROS DURANTE A SOLDADURA
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Onthefly
5 Incr +
6 Decr
7 Edit (sair)
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Pagina 16
AFINAR PARMETROS ENTRE A CONSOLA E O
APARELHO
1 Menus
2 I / O
3 F1 type
4 Weld
1 voltage
Type
AO
Sim
1]
[U]
Next
F3 = Config
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Pagina 17
ALTERAR PROGRAMAS PE PARA LS NO COMPUTADOR
1 Seleccionar programa PE
2 Abrir programa
3 File
4 Save AS
5 Apagar extenso PE
6 Colocar extenso LS
PASSAR PROGRAMA LS PARA O ROBOT CONVERTER
1 Menus
2 File
3 DIR
4 LS
5 LOAD
6 Yes
ALTERA PROGRAMAS LS
No se pode criar linhas
Se criar um ponto movimentao nunca deve estar numerado
O programa tem que manter a mesma configurao
No se pode fazer uma cpia do programa original para depois se alterar
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Pagina 18
ALTERAR A FORMA DE TRABALHAR STEP
1 Menus
2 Test cycle
3 Type
4 Setup
5 Step statement type
6 Choice
7 TP & Motion
Faz step linha a linha
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Pagina 19
ARRANQUE CONTROLADO
1 Carregar PREV & NEXT ao mesmo tempo ligar o ROBOT.
2 Seleccionar CONTROL LED START numero da linha onde se encontra +
ENTER.
3 FCTN START (COLD) + ENTER.
Procedimento que se deve fazer, sempre que o ROBOT tiver um comportamento
estranho, depois de uma mudana de pilhas, masterizao, alterao dos valores dos
limites de eixo.
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Pagina 20
ACTUALIZA PR
Forma de fazer o programa
R[180:NAO USAR]=AR[1]
R[181:NAO USAR]=AR[2]
R[182:NAO USAR]=AR[3]
R[183:NAO USAR]=AR[4]
R[184:NAO USAR]=AR[5]
R[185:NAO USAR]=AR[6]
R[186:NAO USAR]=AR[7]
PR[R[180]]=LPOS-LPOS
PR[GP1:R[180],1]=AR[2]
PR[GP1:R[180],2]=AR[3]
PR[GP1:R[180],3]=AR[4]
PR[GP1:R[180],4]=AR[5]
PR[GP1:R[180],5]=AR[6]
PR[GP1:R[180],6]=AR[7]
Chamada no programa
CALL ATUA_PR(100,0,0,0,0,0,0)
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Pagina 21
AUTO BACKUP
1 Menus
2 Files
3 Auto backup
Enable para activar
Disable para desactivar
Escolher a data do backup que se pretende visualizar
PASTA DE AUTO BACKUP
1 Menus
2 File
3 Util
4 sete device
5 Backup (FRA)
6 Dir
7 TP
Se o backup tiver sido feito em PE no aparece nesta pasta nem d para
recuperar.
Verificar sempre se o backup est a ser feito em TP.
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Pagina 22
ANOMALIA POSIO V OU H PRTICO
1 Procedimento
1 Menus
2 Setup
3 Type
4 Ref position
5 Detail [F3]
6 Meter o cursor em cima de J1 linha 4
7 Fazer SHIFT+RECORD [F5]
8 Sair em Edit
2 Procedimento
1 Menus
2 I/O
3 Do 10 Passar para on
3 Procedimento
Ativar ou desactivar posies de segurana
1 Menus
2 6 Setup
3 Enter
4 1 Disable = Desactivado
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Pagina 23
SERVO 230 /231 CLIAIM 1+24V ABNORMAL
Modo de retirar
1 Menus
2 Next
3 System
4 Config
5 linha 28 true
6 Reset
Se no resultar desligar o robot e voltar a ligar, e repetir o processo
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Pagina 24
Erro Weav-012 Multi-Group STOP DWELLINVA
Modo de retirar
1 Menus
2 Setup
3 Type
4 Weave
5 Choice
6 1 Move
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Pagina 25
COLOCAR ERRO NO DISPLAY EM FORMA DE JANELA
1 Menus
2 0 Next
3 Sistem
4 Type
5 Config
6 Item 26 auto display alarme menu
7 Colocar (true) para aparecer
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Pagina 26
COLOCAR A GRELHA DOS PR A ZERO
Inst
Registes
Ex: R[ 5 ] = N do PR onde comea a por a zero
LBL [ 1 ]
Inst
Registes
Programa pronto
EX: .=..
R [ 5 ] = 150
PR EX: PR [ ] = .
LBL [ 1 ]
Indirect EX: PR [ R[ 5 ] = LPOS
PR [ R [ 5 ] ] = LPOS - LPOS
Passar para depois do LPOS
R[5]=R[5]+1
Coice -Menos
IF R [ 5 ] < 201 JMPLBL [1 ]
Coice LPOS
EX: PR [R [ 5 ] ]=LPOS-LPOS
Inst
Regist
..=..
Inst
IF/Select
IF..<..
EX: IF R[ 5 ] < ..
Constante
EX: IF R[ 5 ] < contante (ultimo PR a por a zero) JMPLBL[1]
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Pagina 27
COLOCAR GRELHA DOS REGISTOS A ZERO
1 R[1]=2
2 LBL[1]
3 R[R[1]]=0
4 R[1]=R[1]+1
5 IF R [1]<1000 JMPLBL[1]
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Pagina 28
COMUNICAO ENTRE RJ2 E RJ3 DEFINIO DE GRUPO
1 Menus
2 I/O
3 F1 Taype
4 Grup
5 Colocar valor
Quando se coloca um valor numa das consolas a outra fica igual automtica
mente.
ELABORAO DA GRELHA
1 Linha
1 Inst
2 I/O
3 GO [ ]=. Ex: GO [1:com RJ3] = constante varivel
4 1 Enter
5 Constante
2Linha
1 Inst
2 Wait
3 Wait..=..
4 GI
5 Wait GI [1:com RJ3] = constante
Comunicao pronta
GO [1: com RJ3] = Constante varivel
WAIT GI [1: com RJ3] = Constante varivel
As comunicaes so ordens de arranque.
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Pagina 29
CONFIGURAR COLUNA DE ACESSO RPIDO
1 -CALL
2-EDEF
3-CALL
4-CALL PROG
5-CONFIGURAR O PROGRAMA PRETENDIDO
6-SAIR DONE
CONFIGURAR F2 F3 F4
1-MENUS
2-0 NEXT
3-6 SISTEM
4-F1 TYPE
5-CONFIG
6-ITEM 22 DEFAUT LOGICAL COMAND DETAL
7-ENTER
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Pagina 30
CONFIGURAR GRELHA DE DESVIOS INCREMENTAIS
1- INST
2- REGISTERS
3- ...=...
4- PR[ I J ]
5- GP-MASK
6- [GP:]
7- PR [GP1:...] = ...
8- PR [ I J ]
9- GP MASK
10- PR [ GP1 : ... ] = PR [ GP1 : ... ]
11- + ou
12- CONSTANT
Grelha pronta
PR [ GP1 : ... ] = PR [ GP1 : ... ] ou +
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Pagina 31
CONTADOR DE PEAS
1 Next
2 Inst = F1
3 Registes
4 = +
EX: R [ 1 ] = [ 1 ] + Constante
Constante o n de peas que o robot faz por passagem
MODO DE VISUALIZAR
1 Data
2 Taype = F1
3 Registers
Para apagar colocar zero no valor e enter.
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Pagina 32
CONTADOR DE TEMPO
1 Next
2 F1 Inst
3 Miscellaneous
4 Timer
5 Timer [ ] = Reset (colocar constante a apagar)
6 Ler constante
7 Choice
8 Start
9 Repetir tudo no final do programa
10 Stop
MODO DE VER CONTADORES
1 Menus
2 Next
3 Status
4 F1 type
5 Prog timer
6 Sys timer (contador preptuo)
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Pagina 33
COPIAR LINHAS
1 Editor de comandos
2 Copia
3 Copia f2
4 Seleccionar linhas
5 Copia f2
6 Paste
LOGIC-------No tem pontos de movimentao (no usado)
POS-ID------Pede confirmao (no usado)
POSIO---Copia igual anterior
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Pagina 34
COPIAR DO CONTROLADOR PARA A PEN
Menus
File
til
Set Device = F5
USB Disk
Backup = F4
TP Program
Seleccionar programas
Yes
COPIAR DA PEN PARA O CONTROLADOR
File
Utilit
Set Devic
Usb Disk
Dyr
TP = *.TP
Enter
Seleccionar o programa do PCMCIA
LOAD YES
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Pagina 35
COPIAR DO CONTROLADOR PARA A PCMCIA
Menus
File
til
Set Device = F5
Memori card
Backup = F4
TP Program
Seleccionar programas
Yes
COPIAR DA PCMCIA PARA O CONTROLADOR
File
Utilit
Set Devic
Memori card
Dyr
TP = *.TP
Enter
Seleccionar o programa da PEN
LOAD YES
Para passar da PCMCIA para o controlador, os programas tm que estar
em listas dentro da PCMCIA, caso contrrio o robot no os detecta.
Para passar da PCMCIA para o controlador, deve-se colocar a PCMCIA e
esperar 10minutos antes de efectuar qualquer operao, caso contrrio
o robot levar muito tempo.
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Pagina 36
COPIAR PROGRAMAS TP_LS_PE
PASSAR PROGRAMAS TP PARA A PEN
Seleccionar programa ASCI
Correr verso TP
Menus
File
Backup
TP program
ALL
$ASCII_SAVE=0 GRAVA TP
PASSAR PROGRAMAS PE PARA A PEN
Seleccionar programa ASCI
Correr verso PE
Menus
File
Backup
T.P programs
Seleccionar ALL
$ASCII_SAVE=1 GRAVA PE
PASSAR PROGRAMAS TP PARA O ROBOT
Menus
File
Seleccionar TP (ALL programs)
LOAD
Yes
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Pagina 37
CRIAR CAMPOS DE SEGURANA
1Menus
26 Setup
3F1 Taype
4Ref_position
5Escolher um dos campos
6Detail = F3
1 Comentrio
2 Enabel / Disabel
3 DO / RO
4 N da DO / RO
5 J1 Chift + Recorde
6 Dar limites,
Para poder trabalhar.
Para anular prtico
Passasse para um programa de trabalho, grava-se um ponto, altera-se a
coordenada do robot para zero, e manda-se trabalhar o ponto.
1Menus
26 Setup
3F1 Taype
4Ref_position
5Escolher o campo
6Detail = F3
7 J1 Chift + Recorde
8Dar o mximo de limite, para poder anular o prtico.
Para inserir comentrio nas DO ou RO
1Menus
25 I/O
3Digital ou ROBOT
4Next , Detail, Enter.
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Pagina 38
CRIAR PASSE WORD
Menus
Setup
Type
Passwords
Login
Enter
Criar nome
Enter
Criar palavra-chave
Yes
Activar passe word
Menus
Setup
Logout
Desactivar passe word
Menus
Setup
Passwords
Login
Colocar palavra-chave
Criar nveis de passe word
Menus
Setup
Passwords
Dar nome a username
Escolher nvel de segurana
Desactivar passe word de instalador
Menus
Setup
Passwords
Next
Disable
Yes
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Pagina 39
DESACTIVAR HISTRICO DE ERROS
1 Menus
2 Next
3 System
4 Config
5 Linha 1 USE HOT SART TRUE
Se passarmos para false quando desligarmos o robot e voltarmos a ligar no
display aparece o histrico dos erros e o robot fica em joint
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Pagina 40
DISPONIBILIZAR O MXIMO N DE PR E REGISTOS
1 FCTN
2 Next
3 Cycle Power
4 Enter
5 Yes
6 Enter
7 Pressionar Preve e Next at o robot ligar
8 CONTROL LED START (tecla 3)
9 Enter
10 Menus
11 Next
12 Program setup
13 Enter
14 Colocar os valores pretendidos
USER TASKS = 5
NUMERIC REGISTERS = 999
POSITIONS REGISTERS = 200
15 FCTN
16 START (COLD) + ENTER
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Pagina 41
ERRO SERVO 038 SVAL 2 PULSE MISMATCH GRUPO EIXO
Modo de retirar
1 Menus
2 Sistem
3 Master CALL
4 RES-PCA
5 RESET
Poder ter que se voltar a masterizar o robot.
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Pagina 42
FUNES I/O
PULSAR FIO / GS
1 Menus
2 I/O
3 F1 Type
4 Weld
5 F3 IN/OUT
6 Colocar o cursor em Wirestick
7 IN/OUT
Podemos verificar quais as DI/DO/WI/WO que o Robot est a
utilizar e chama-las em programas se necessrio.
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Pagina 43
INSERIR DESVIOS NA SOLDADURA
Grava-se ARC START
Coloca-se o cursor em cima da constante 1
Choice
OF SET PR [ ]
Enter
EX: PR [ 60 ] 100% FINE OFF SET PR [ ]
Colocar o n do PR referente ao desvio
WELD POINT
Grava-se um WED POINT
Meter o cursor fora do WELD POINT
Choice
OF SET PR [ ]
ARC END
Grava-se um ARC END
Meter o cursor em cima da constante
Choice
OF SET PR [ ]
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Pagina 44
MASTERIZAO
COLOCAR MASTER CAL VISVEL
Menus
Next
6 Sistem
F1 Type
Variables
Enter
Linha 104 MASTER-ENB Colocar valor 0 em 1
VER COORDENADAS EM JOINT
1 Menus
2 Next
3 Position
MASTERIZAO
Menus
Next
Sistem
F1 Type
Master Cal
4 Single axis master
Colocar o robot nos pontos 0 em todos os eixos
Colocar os valores da grelha MSTR POS em 0 seguido de ENTER
Na grelha SEL colocar valor 1 nos eixos pretendidos a masterizar seguido de ENTER
F5 EXEC a coluna ST passa para 2
Sair em PREVE
6 CALIBRATE
ENTER
F4 YES
F3 RES-PCA
F4 YES
Desligar e voltar a ligar o robot
MASTERIZAR GRUPOS EXTERNOS
Seccionar grupo 2 ENTER
Para voltar seleccionar grupo1 ENTER
Se der erro SINGULARITY deslocar o robot em manual em JOINT em todos os eixos
Jos Bastos
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Pagina 45
PONTO DE FERRAMENTA
1 Menus
2 Setep
3 taype
4 Frames
5 Enter
6 Apagar o ponto de ferramenta contrrio ao que o robot trabalha
7 Celar F4
8 Colocar o robot no novo ponto
9 Enter
10 Method
11 Six point
12 Enter
13 Gravar os trs pontos (ex 1)
14 Shift + Recorded
15 Orient Origim Point
16 Passar a um programa de trabalho (EDIT)
17 Gravar um ponto de posio
18 Colocar o robot em cima do ponto
19 Posicion (F5)
20 Passar os pontos de cartecian para joint F5 Repre
21 Por os valores todos a zero seguidos de Enter
22 Sair em DONE F4
23 Trabalhar o ponto
24 Por o robot em JOINT
25 Menus
26 Setep
27 Orient Origim Point
28 Meter a tocha perpendicular ao solo com os eixos 5e6, e alinhar a frente da tocha
pelo brao (TOOL)
29 Passar o robot para JGFRM
30 Gravar o ponto em oriente origim point
31 Mover o robot em X+ 20cm em JGFRM e gravar o ponto
32 Mover o robot em Z- 20cm em JGFRM e gravar o ponto
33 Sair em EDIT
34 Mudar o ponto de ferramenta para o novo ponto
35 Corrigir o programa de limpeza
Jos Bastos
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Pagina 46
PROGRAMA U_FRAME
1 SHIFT +CORD Trocar o USER
2 Menus
3 Setup
4 Type
5 Touch Frame
6 colocar na frame o n da frame pretendida (de preferncia a n32)
Se o ROBOT no assumir os valor da frame, repetir com uma frame diferente, ou tracar
a direco de Y.
7 colocar a zero + Enter os valores de X;Y;Z.
8 Gravar os trs pontos.
9 Sair em DONE.
10 Colocar os valores de X;Y;Z, no programa U_FRAME_1
11 correr o programa.
COLOCAR OS VALORES DE FORMA MANUAL
Deve-se fazer directamente na frame que se vai utilizar.
Podemos introduzir os valores de forma manual.
1 Menus
2 Setup
3 Type
4 Frames
5 Colocar o cursor em cima da frame que se vai utilizar.
6 OTHER =F3
7 Escolher USER FRAME
8 Detail =F2
Y=0
X=0
Z=0
W= valor de X da frame que foi usada para fazer o plano de trabalho.
P= valor de Y da frame que foi usada para fazer o plano de trabalho.
R= valor de Z da frame que foi usada para fazer o plano de trabalho.
Jos Bastos
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Pagina 47
MODO DE FUNCIONAMENTO DO PROGRAMA U_FRAME
1 Correr o programa U_FRAME_1 com os valores correspondentes aos eixos
X_Y_Z, com os valores a zero.
Nota 1: depois de correr o programa, com o user pretendido, verificar a forma
como o robot est a trabalhar, em X_Y_Z, todas as coordenadas so dadas em
funo dessa base.
2 O primeiro eixo a acertar deve ser o eixo X com a direco de X+ na direco
de soldadura.
Nota 2: para invertermos o eixo X damos as coordenadas no eixo Y.
3 O segundo eixo a acertar o eixo Y.
Nota 3: para invertermos o eixo Y damos as coordenadas no eixo X, com esta
orientao, ir inverter o eixo Z.
4 Para melhorarmos o eixo X ajustamos os valores em Y_Z.
Jos Bastos
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Pagina 48
Verificao dos valores de weave
MODO DE VERIFICAR
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Weave
VALORES DE FBRICA
1 Weave enable grupo mask [ 1,x,x,x,x,x ]
2 Dwell delay type: --------------------Move
3 Frame Type: --------------------------Tool & Path
4 Elevation: -----------------------------0 des
5 Azimuth: ------------------------------0 des
6 Center Rise: --------------------------1.0 m m
7 Radivs: ---------------------------------0 m m
8 Blend weave end: -------------------yes
9 GRP 1 peak output part: -----------00:00
10 GRP 1 peak output pulse: -------- .10 sec
11 GRP 1 peak output shift: --------- 0.00 sec
12 GRP 2 peak output part do: ----- 0
13 GRP 2 peak output pulse: ------- .10 sec
14 GRP 2 peak output shift: ---------0.00 sec
15 GRP 3 peak output part do: ----- 0
16 GRP 3 peak output pulse: -------- .10 sec
17 GRP 3 peak output shift: --------- 0.00 sec
18 GRP 4 peak output part do: ------ 0
19 GRP 4 peak output pulse: -------- .10 sec
20 GRP 4 peak output shift: --------- 0.00 sec
Jos Bastos
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Pagina 49
Procura no ponto
Inst
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Touch Sensor
Enter
Searche start
Colocar valor 1 na primeira grelha
Colocar o n do PR na segunda grelha
Gravar dois pontos com o mesmo n de posio do fine
Colocar o cursor fora dos pontos
Choice
Search
Escolher os eixos
Repetir o procedimento da linha 1 4
Search end
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Pagina 50
PROGRAMA CIRCULAR
J-PR17 100% Faine
Arc start (1)
C-PR18
PR19 5mm/seg CNT 100
C-PR20
PR21 5mm/seg 100% Faine
ARC END (9)
Jos Bastos
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Pagina 51
ORDEM DE CRIAO DE PROGRAMA DE TRABALHO
1 Pontos de entrada
2 Ponto faine
3 Programa de procura
4 Registar posio (PR[..]=LPOS)
5 Ponto de subida
6 Ponto de deslocao
7 Ponto faine
8 Registar posio (PR[..]=LPOS)
9 Ordem de soldadura (ARC START)
10 Ordem de oscilao (WEAVE )
11 Ordem de seguimento de juntas (TRACK AST 1)
12 Weld point
13 Arc end
14 Fim de oscilao (WEAVE END)
15 Fim de seguimento de juntas (TRACK END)
16 Ponto de subida
17 Ponto de espera (waitseg)
Jos Bastos
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Pagina 52
PROGRAME SHIFT RJ3ib
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
10 Linha 4 EXT AXES ONLY
11 Enter
12 Cursor 2x Para baixo
13 NEXT
14 DIRECT
15 Dar coordenadas
Desloca o prtico e o brao fica na mesma posio
Jos Bastos
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Pagina 53
PROGRAME SHIFT RJ3ib
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
10 Linha WiTH EXT AXES
11 Enter
12 Cursor 2x Para baixo
13 NEXT
14 DIRECT
15 Dar coordenadas iguais em dois eixos Y e E1
Desloca o prtico e o brao
Jos Bastos
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Pagina 54
PROGRAME SHIFT RJ3 RJ2
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
10 Linha 4 EXT AXES ONLY
12 Cursor 2x Para baixo
13 NEXT
14 DIRECT
15 Dar coordenadas
16 EXECUT F2
Jos Bastos
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Pagina 55
PROGRAME SHIFT RJ3 RJ2 RJ3IB
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
RJ3 Linha 5 REPLACE EXT AXES
RJ2/Rj3 WITH EXT AXES Programe Chif paralelo
10 Cursor duas vezes para baixo
11 Cursor em cima de P1:
12 Refer = F4
13 F4 = P [ ]
14 Colocar o n do ponto, o primeiro faine + enter
15 Mover o robot para o novo ponto
16 Chift + record
17 RJ2 + 2 * Enter
18 Yes
19 Execut
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PROTECO DE PROGRAMAS
1 Detail = F2
2 Vai-se linha 4
3 On para proteger
4 Of para Desproteger
Jos Bastos
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ANULAR ULTIMA OPERAO EFECTUADA
1 Edcmd
2 Uno yes
3 Redo yes
Jos Bastos
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RESET AUTOMTICO
1 Menus
2 0 Next
3 Sistem
4 Type
5 variveis
6 Item 128 DMAURST
7 passar paras true
Jos Bastos
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Pagina 59
RETIRAR ERRO DE UM EIXO ESPECFICO
SERVO 038
1 Menus
2 Next
3 Sistem
4 Type
5 Variaveis
6 MASTER ENB = valor 1 / No final = Valor 0
7 Type
8 Master call
9 RES PCA
10 Yes
11 Reset
12 Type
13 Variables
14 DMR
15 Enter 2x
16 Master Done
17 True
18 Type
19 MASTER CALL
20 Calibrat
21 Enter
22 Done
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Pagina 60
SRVO-073 SERVO 2 CMAL ALARM (GROUP:%D AXIS:%D)
Causa: O codificador de impulsos pode estar com defeito, ou o rudo.
Soluo: Execute masterizao simples e melhorar a blindagem.
REPOR DE IMPULSOS CODIFICADOR.
Pode resolver-se desligando-se o conector/ficha do encoder, e voltar a ligar.
Aps desligar e voltar a ligar a ficha, reiniciar o controlador e resetar a partir
de:
MENU
0 (next)
6 (system)
3 (Master/cal)
F3 (RES_PCA)
Yes
No substituir encoder sem testar desligar e ligar a ficha do encoder e a
alimentao do motor.
Jos Bastos
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Pagina 61
SRVO-062 SERVO 2 BZAL ALARM (GROUP:%D AXIS:%D)
Causa: Este alarme emitido quando a bateria para backup de dados de
posio absoluta do codificador de impulsos no est conectado. O cabo da
bateria dentro do rob pode ter-se desligado.
Soluo: Substituir as pilhas.
($ MCR. $ SPC_RESET) para true. Masterizao necessria.
REINICIAR E RESETAR A PARTIR DE
MENU
0 (next)
6 (system)
3 (Master/cal)
F3 (RES_PCA)
Yes
No substituir encoder sem testar desligar e ligar a ficha do encoder e a
alimentao do motor.
Jos Bastos
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Pagina 62
TRABALHAR DOIS PROGRAMAS AO MESMO TEMPO
Na primeira linha de um programa coloca-se uma instruo de IF
IF R [1]> = 1 JMP LBL [1]
Todo o programa de soldadura
R [1] = 1
CALL SAIDA 1
CALL PRGRAMA 2
LBL [1]
IF R [1]> = 2 JMP LBL [2]
Todo o programa de soldadura
R [1] = 2
CALL SAIDA 1
CALL PRGRAMA 2
LBL [2]
IF R [1]> = 3 JMP LBL [3]
Todo o programa de soldadura
R [1] = 3
CALL SAIDA 1
CALL PRGRAMA 2
LBL [3]
No final do programa temos que colocar valor de zero em todos os registos,
em forma de leitura.
Neste caso se o registo for igual ou superior ao n de condio este vai saltar
de LBL em LBL at acertar com o ponto onde estava a soldar.
Jos Bastos
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Pagina 63
U_TOOL / U_FRAME
MUDAR PLANO DE TRABALHO (U_FRAME)
1 Menus
2 Setup
3 F1 Taype
4 Frames
5 Preve
6 Other=F3
7 user frame
9 Detail
10 Method
11 1 Three Point
12 Gravar os trs pontos X_Y_Z
8 Apagar a frame que se vai trabalhar
MUDAR PONTO DE FERRAMENTA (U_TOOL)
1 Menus
2 Setup
3 F1 Taype
4 Frames
5 Preve
6 Other=F3
7 Tool frames
8 Apagar o ponto de ferramenta que se vai usar (U-TOOL)
9 Detail
10 Method
11 2 Six Point
12 Gravar os seis pontos (Modelo pgina 45)
Jos Bastos
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Pagina 64
UTILIZAR REGISTOS
TRANSFORMAR UM REGISTO EM PR
1 Verificar o n do registo que vamos trabalhar
2 Na primeira grelha colocamos o n do registo
3 Na segunda grelha colocamos o n do PR
4 EX: R [ 8 ] = 1
CONVERTER UM REGISTO EM PR
1 Colocar o n do PR de referncia
2 Colocar o n do PR igual ao do registo
3 EX: PR [ R [ 8 ] ]=LPOS
REGISTOS E CONDIES
J P [ 1 ] 2o % Fine
IF R [ 8 ] = 30 JMP LBL [ 10 ]
J P [ 2 ] 2o % Fine
J P [ 3 ] 2o % Fine
LBL [ 10 ]
J P [ 4 ] 2o % Fine
No ex: em cima se o R [ 8 ] tiver no 30 o robot passa pelos pontos 2 e 3, se
tiver 30 vai para o ponto 4
COMO FAZER O ROBOT SALTAR VARIAS VEZES E DEPOIS PARAR
R[1]=0
LBL [ 1 ]
( PROGRAMA )
R[1]=R[1]+1
IF R [ 1 ] < 3 JMP LBL [ 1 ]
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OBTER / REPOR VALORES DE MASTERIZAO
1 MENU
2 NEXT(0)
3 SYSTEM(6)
4 VARIABLES(2)
5 PROCURAR A VARIAVEL : $ DMR_GRP [N DE GRUPOS] OF DMR_GRP_T.$
DMR_GRP [N DE GRUPOS] OF DMR_GRP_T
F2 (DETAIL)
2 NA JANELA APRESENTA 1,2, , N de OPES CONFORME O NUMERO DE
GRUPOS DA CLULA, ESCOLHER
UM DOS GRUPOS.
F2 (DETAIL)
APRESENTA UM CONJUNTO DE VARIAVEIS REFERNTES AO GRUPO, ECOLHER A
VARIAVEL
$MASTER_COUN [N DE EIXOS] OF INTIGER, VALORES DOS ENCODERS.
F2 (DETAIL)
APRESENTAR OS VALORES DOS ENCODERS DE CADA UM DOS EIXOS.
PARA RETIRAR O VALORES DO RESTANTES GRUPOS O PROCEDIMO IGUAL
APARTIR DO 2 PONTO. EXECUTAR PREV AT OBTER A JANELA
APRESENTADA NO 2 PONTO.
Jos Bastos
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Pagina 66
VARIAS OPES
VER PR
1 Menus
2 0 Next
3 Data
4 F1 Taype
5 Position Res
PULSAR FIO
WO [ 4 ] = pulse, 0.4 sec
WAIT . 40 sec
COMENTRIO DE ERRO DE PROCURA
1 Menus
2 Setup
3 F1 type
4 User alarme
COMENTRIO DE COMUNICAO
1 Menus
2 I / O
3 Grup
4 Detail
5 Escrever comentrio
6 Enter
Jos Bastos
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Pagina 67
AFINAR SENSIBILIDADE DO ROBOT
Menus
Setup
Type
Coll guard
Jos Bastos
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Pagina 68
ESCREVER NAS VARIVEIS DA OSCILAO
1 Variveis
2 linha 599
3 $WVWPR
WVWPR_T
4 Enter
5 Chamar uma varivel com a mesma finalidade num programa de trabalho.
Jos Bastos
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Pagina 69
IP
Setup
Host com
ICP IP
Enter
Port 2
10.0.0.4
IP prtico
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Pagina 70
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
1 Fase
1 Desligar o robot em CYCLE POWER
2 Carregar em PREV e NEXT
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
3 Tecla 3 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
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Pagina 71
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
2 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
4 MENUS
5 MANTNTENANCE
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 72
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
3 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
6 F4 = MANUAL
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 73
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
4 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
7 1 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 74
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
5 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
8 1 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 75
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
5 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
9 2 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 76
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
6 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
10 Zero ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 77
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
7 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
11 5 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 78
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
8 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
12 2 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 79
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
9 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
13 Zero ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 80
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
10 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
14 Zero ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 81
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
11 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
15 4 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 82
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
12 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
16 Zero ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 83
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
13 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
17 FCTN
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 84
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
14 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
18 START (COLD) ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 85
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
15 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENTE
19 MENUS
20 Zero NEXT
21 SYSTEM
22 F1 TYPE
23 AXIS LIMITS
24 Inverter os valores dos eixos LOWER e UPPER referente aos eixos que
invertemos
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 86
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
16 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENT
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 87
MUDAR A ORIENTAO DE USER
E A COMPENSAO DOS EIXOS EM USER
16.1 Fase
IMAGEM DA JANELA CORRESPONDENT
25 FCNT
26 Zero NEXT
27 CYCLE POWER
28 YES
29 TESTAR
Jos Bastos
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Pagina 88
CRIAR PASTAS NA PEN
Menus
File
Dir
Directories
til
Make dir
Uper case
Dar nome a pasta
Enter
Preve
ENTRAR NA PASTA
Menus
File
Dir
Directories
Pasta criada
Enter
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 89
BACKUP IMAGEM
Desligar o robot
Pressionar F1 F5 em simultneo
Controler Backup Restor
4 Enter
Backup Controler as Images
2 Enter
1 Enter
O Robot faz backup
Voltar ao menu principal
Configuration menu
1 Enter
Controlled start
3 Enter
FCTN
Start cold
Enter
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 90
RESTAURAR BACKUP IMAGEM
Desligar o robot
Pressionar F1 F5 em simultneo
Controler Backup Restor
4 Enter
Restor Controler as Images
3 Enter
1 Enter
O Robot faz o restauro da imagem
Voltar ao menu principal
Configuration menu
1 Enter
Controlled start
3 Enter
FCTN
Start cold
Enter
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 91
Jos Bastos
