בחמישה מקומות תקנו חכמים לכרוע בתפילה, בתחילת ברכת 'אבות' ובסופה, בתחילת ברכת 'מודים' ובסופה, ובסיום התפילה, כשפוסעים לאחור שלוש פסיעות. ותקנו לכרוע בברכות 'אבות' ו'מודים', מפני שהן החשובות ביותר, ובהן צריך להשתדל יותר לכוון (ע' שו"ע קא, א; מ"ב ג). אדם שבא לכרוע בתחילת ברכה אחרת או בסופה, מלמדים אותו שלא יכרע, כדי שלא יעקור את תקנת חכמים, ושלא יראה כמתגאה שמחזיק עצמו לצדיק מאחרים. אבל באמצע הברכות, מותר לכרוע (שו"ע קיג, א; מ"ב ב; ע' פניני הלכה תפילה יז, 3).
כורעים כשאומרים "ברוך אתה", וזוקפים כשאומרים ה'. וב'מודים', כורעים כשאומרים "מודים אנחנו לך", וזוקפים כשאומרים ה' (שו"ע קיג, ז; מ"ב יב. הכריעה שבסיום התפילה תבואר להלן בהלכה יא).
הכריעה צריכה להיות עד שיתפוקקו כל החוליות שבשדרה, כלומר, שהחוליות שבעמוד השדרה יבלטו בגב. ותכוף את ראשה עד שפניה יגיעו לגובה שבין הלב והמותניים, אבל לא תכוף את ראשה יותר, שנראה כיוהרא. ותכרע במהירות, להראות את השתוקקותה לכרוע לפני ה' יתברך, וכשתזדקף – תזדקף לאט, כמי שמעוניינת להמשיך לכרוע לפניו (שו"ע קיג, ו). וזקנה או חולה שקשה לה להתכופף, תרכין את ראשה כפי יכולתה (שו"ע קיג, ה).
שני מנהגים באופן הכריעה: למנהג אשכנז, בשעה שאומרים "ברוך" כורעים בברכיים, וכשאומרים "אתה" שוחים עד שיתפוקקו החוליות. וב'מודים', שאין אומרים בתחילה "ברוך", שוחים מיד בלא לכופף תחילה את הברכיים (מ"ב קיג, יב; וע' קצוש"ע יח, א). והספרדים נהגו על פי האר"י לכרוע בשני שלבים, בתחילה כופפים את הגוף (בלא לכופף הברכיים) ואח"כ את הראש. וכן בזקיפה, בתחילה זוקפים את הגוף, ואח"כ את הראש (כה"ח קיג, כא).
