התפילה היא אחד מן הביטויים העיקריים של האמונה בה'. האדם אינו מושלם, יש לו חסרונות והוא משתוקק להשלימם, ועל כן הוא פונה אל בורא העולם בתפילה.
חוסר שלמותו של האדם בא לידי ביטוי בשתי רמות. רוב האנשים חשים צורך להתפלל לה' רק כאשר שגרת חייהם נפגעת. למשל, כשאדם נחלה או נפצע, וכאביו גוברים, והוא מבין שכל הרופאים שבעולם אינם יכולים להבטיח את בריאותו והרגשתו הטובה, ורק הקב"ה שבידו נפש כל חי יכול לרפא אותו ולהעניק לו חיים טובים וארוכים. באותה שעה הוא מתפלל מקירות ליבו אל ה' שירפאנו. וכך בכל עת שמתרגשת על האדם צרה, פרנסתו נפגעת, או אויבים קמים נגדו, או חבריו הטובים מפנים לו עורף, הוא מבין כמה החיים הטובים שלו תלויים על בלימה, והוא פונה אל ה', שיעזור לו ויושיעו. אבל כששגרת החיים מתנהלת כסדרה, לרוב האנשים אין תחושה של חסרון, ובדרך כלל הם אינם מרגישים צורך לפנות אל ה' בתפילה.
המעמיקים יותר מבינים שגם שגרת החיים אינה מושלמת. גם כשהבריאות תקינה והפרנסה מצויה ומצבם המשפחתי טוב וחבריהם נאמנים והמצב הלאומי תקין, גם אז אנשים רגישים, בעלי מודעות עצמית גבוהה, חשים את חסרונם הקיומי. הם יודעים שחייהם מוגבלים. גם אם הכל יהיה טוב, יבוא יום והם ימותו מזקנה. גם עכשיו כשהם צעירים וחזקים, הם אינם מסוגלים להבין ולהרגיש את הכל כפי שרצו, הם אינם יכולים להגשים את כל שאיפותיהם. אפילו שאיפה אחת הם אינם יכולים להגשים באופן מלא. ומתוך תחושת החסרון הזה הם פונים אל הקב"ה, אלוקי השמים והארץ, שהוא היחיד שיכול לגאול אותם מחסרונותיהם. בעצם ההתקשרות של האדם על ידי תפילה אל הקב"ה, האדם מתחיל תהליך של השתלמות וגאולה.
