24日発売の雑誌「日経ソフトウエア2026年5月号」で2件の記事を書かせて頂きました。
・特集、ロボットシミュレーション・プログラミング入門、前編。
・連載、生成AIでプログラムを作ろう第5回目。
ロボットシミュレーションの特集記事は「フィジカルAI」がどうのというタイトルが付いてますが、実際のところはフィジカルAIとあまり関係ないです。「PyBullet」は無料で使えてオススメです。コードがPythonで書けるので、AIは簡単に導入できます。最初、四足歩行ロボットを動かそうと思ったのですが、難解すぎたので、4輪の車を扱うことにしました。四足歩行ロボットは後編で取り上げる予定です
生成AIの連載記事では10言語対応の翻訳アプリを作ってみました。これはChatGPTだと楽勝で作れると思うのですが、ローカルLLMを使ったので結構、苦戦しました。
ダイソーでハンダを買ってみました。税込110円。
ハンダの直径は1mm。ヤニ入り、鉛入りのハンダです。
パッケージのどこを見ても長さが書いてありません。重さも不明です。
うろ覚えで上皿天秤っぽいものを自作してみました。
ハンダの反対側に12円ぶんの硬貨を載せたら釣り合いました。10円玉＝4.5g、1円玉＝1gとすると、重さは6.5gです。グラムあたり約17円ですね。
以前は太洋電機産業（goot）の「SD-62」という精密プリント基板用ハンダをよく買っていました。4年前の秋月の領収書によると、当時の価格は14gで210円。グラムあたり約15円でした。
「SD-62」は知らないうちに販売が終わっていて(廃番とのこと)、今は紙パッケージの「SD-82」に切り替わっています。秋月のWebサイトによると、現在の「SD-82」の価格は14gで400円。グラムあたり約29円です。4年間でハンダが2倍近く値上がりしてるということになります。
そう考えると、ダイソーのハンダはかなりお買い得な気がします。
ファミコン用ゲーム「トップライダー（1988年発売）」の専用コントローラーの互換品を作ってみました。
回路図とプログラムはGitHubに公開しています。
「トップライダー」はバイクのレースゲームです。専用コントローラーはバイク部分とハンドル部分で構成されています。バイク部分は風船のように空気で膨らませます。プレイヤーはそれにまたがります。
バイクを傾けて遊ぶという操作方法は「ハングオン」と一緒です。専用コントローラーは非常にレアで高額です。カセット単体は結構安く入手できますが（自分の場合は税込340円で購入）、専用コントローラーがないと遊べません。
(隠しコマンドを使うと備え付けのコントローラーで遊べるのですが、ハングオンが出来きません。速度を上げるとコーナーで引っかかります。)
Arduinoを使って専用コントローラーを再現してみました。
左から順にシフトスイッチ（ギヤの切り替え）、アナログスティック（左右の傾きとウイリー）、OLED、アクセルボタン、ブレーキボタン、セレクトボタン、スタートボタンです。OLEDはデバッグ用です。本来、アクセルはグリップ型ですが、ここではボタンにしました。
本来ならば加速度センサーでバイクの傾きを検出するべきですが、アナログスティックで済ませました。
通信方法はMartin Korthさんが開発したエミュレータ「NO$NES」の技術情報を参考にさせて頂きました。
ファミコンからの出力信号を測定してみました。ラッチが2つもあって混乱したのですが、OUT0は見ないで、OUT1を見れば良いだけでした。ラッチ開始直後にクロックが8回来るので、そのタイミングでデータをファミコンに送信します。
「トップライダー」をプレイ中の様子です。
アナログスティックの左右でバイクを傾けます。バイクの傾きは水平+左3段階+右3段階＝7段階あります。アナログスティックを下に入れるとウイリーするように割り当てましたが、使いどころがわかりません。
NO$NESの資料によるとアクセルは「Slow」「Fast」「Turbo」の3種類があるとのことですが、製品のパッケージにはそういう表記はないので単に「Turbo=最高の加速」という意味だと思います。ここではボタンを押したら「Turbo」に設定しました。
バイクの速度比較です。Fastだと直線で200km/h止まりですが、Turboだと240km/hオーバーになりました。
実際にゲームを遊んでみましたが、ビジュアルもサウンドもかなり頑張っていると思います。真面目にリアルを目指してます。コンセプトが奇抜すぎて、キワモノ扱いされているのがもったいないです。互換品のコントローラーが普及すれば、もっと正当に評価されるようになるかもしれません。
(おまけ) 2018年に雑誌の記事を書く時に作った「Nintendo Labo」のバイク型Toy-Conです。やっていることは「トップライダー」と全く一緒ですね。これにもウイリーする機能がありました。
「ファミリートレーナー専用マットコントローラー(1986年発売)」の互換品を作ってみました。ボタンを押すだけで、マットを踏んだ代わりになるというゲームパッドです。試していませんが、「ぽっくんモグラー」も遊べるかもしれません。
回路図です。4列×3行のキーマトリックスです。Nesdev Wikiの情報を参考にしました。読み書きするアドレスとビット番号から回路を推測しています。
ボタンがONの時にHighをファミコン側に送信するという仕様なので、ロジックICで論理を反転しています。必要な部品は小信号ダイオード12個、スイッチ12個、ロジックIC、集合抵抗、ファミコン用15pinコネクタ(メス型)です。手持ちの部品の都合で74HC00を使いましたが、74HC04でも良いと思います。
自作する場合には安全に配慮してください。動作無保証です。万が一、事故が発生した場合の責任は負いかねます。
ファミコンからの出力信号を測定してみました。Lowでその行を読み込みます。OUT2→OUT1→OUT0の順にボタンを4つずつスキャンします（ボタン4個×スキャン3回=計12個）。誤認識対策のため、Lowに落ちる時間が長いです。最後OUT0がLowに落ちっぱなしになっていますが、備え付けのゲームパッドを読み込むためだと思います。
ファミリートレーナーの第1弾「アスレチックワールド」をプレイ中の様子です。6番と7番を長押しすると、ゲームがスタートします。これでマットコントローラーがなくてもファミリートレーナーのゲームが遊べるようになりました。
参考までにマットコントローラーの実物がこちらです。大きいです。
自作ロボット「DIY-ROBOT」を、Ver.2にアップデートしました。
左がVer.1（旧型）で、右がVer.2（新型）です。
回路図とプログラムはこちらで公開してます。
Ver.1は製作費が4762円だったので、反省して、今度のVer.2は製作費を3030円にまで抑えました。ディスプレイ以外は性能を落としていないつもりです。
とにかく安い部品に切り替えました。ラズパイPicoは初代を使ってます。
タイヤはペットボトルのフタと輪ゴムで作ったので、0円です。回転軸にはホットボンドで固定しています。
基板のスペーサはコンビニでもらったストローを6mmくらいに切って使ってます。
ボールキャスターだった部分をどう作るのか、いろいろ悩んだのですが、結局、単線のワイヤーで浮かせるだけで済ませました。
ギヤードモーターは激安の280円ですが、小さくて、回転が静かで素晴らしいです。もっと早く使えば良かった。ただし、6V仕様なので、デューティ比が50％以上でないとストールしてしまいます。
ディスプレイをOLED（モノクロ2諧調）に変えたので、カラー表示ができなくなりました。カラーセンサーは正常に機能しています。
拡張端子に1.54インチのTFT液晶を接続すると、カラー表示ができます。
互換性を保つため、VRAMのデータは16ビットカラーで格納しています。TFT液晶の場合はフォントを3倍に拡大したり、できるだけ見た目が同じになるように工夫しています。
拡張端子にSDカードスロットを接続すると、SDカードの読み書きができます（Arduino-Pico版のみ）。SDカードの使い道はいまだに不明です。
