Appunti di

MECCANICA CLASSICA

Roberto Bonciani∗
Dipartimento di Fisica, Università di Firenze
e INFN Sezione di Firenze,
via Sansone 1,
50019 Sesto Fiorentino

Corso di Fisica 1 (Chimica)

Università degli Studi di Firenze

Anno Accademico 2024-2025

∗
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Indice

1 INTRODUZIONE 6
1.1 Metodo Scientifico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Il Modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Grandezze fisiche e loro misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Richiami di calcolo vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Rappresentazione Cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 APPUNTI DI CINEMATICA 12
2.1 Sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Punto Materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Parametrizzazione naturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Moto rettilineo di un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.1 Moto rettilineo uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.2 Moto uniformemente accelerato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.3 Esempio: caduta dei gravi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Moto piano generico di un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.1 Derivata del vettore posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Parametrizzazione naturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Velocità e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7.1 Moto circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Moto piano in coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9 Moto piano in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.10 Moto circolare in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.10.1 Grandezze angolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.11 Moto armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.12 Esempio di moto piano: balistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.13 Cinematica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.13.1 Esempio: treno-binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.13.2 Esempio: giostra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.13.3 Esempio: deviazione verso oriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3 APPUNTI DI STATICA DEL PUNTO 44

3.1 Forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.1 Proprietà della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.2 Misura statica della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Macchine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3 Equilibrio del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1
 3.4 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.1 Vincoli lisci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.2 Vincoli con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.3 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4 APPUNTI DI DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE 51

4.1 Primo Principio della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Secondo Principio della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Terzo Principio della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Relatività galileiana e SdR inerziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4.1 Massa inerziale, massa gravitazionale e Principio di Equivalenza . . . . . 54
4.4.2 Misura dinamica delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.3 Problema fondamentale della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.4 Forze interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 Quantità importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.1 Quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.2 Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.5.3 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6 Dinamica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7.1 Piano inclinato liscio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7.2 Piano inclinato scabro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.7.3 Piano orizzontale scabro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.7.4 Macchina di Flechter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.7.5 Macchina di Atwood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8 Molla ideale e legge di Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.8.1 Molla con gravità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.8.2 Molla con attrito radente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.9 Pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.10 Attrito viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.10.1 Caduta di un grave in aria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.10.2 Molla con attrito viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.11 Moto Armonico con Attrito Viscoso e Forzante Sinusoidale: Risonanza . . . . . 77

5 APPUNTI SU LAVORO ED ENERGIA 81

5.1 Lavoro ed energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 Teorema delle forze vive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3 Forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4 Forze posizionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.5 Conservazione dell’energia meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.5.1 Soluzione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.6 Il pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7 Oscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.7.1 Energia nell’oscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.8 Teorema delle forze vive forze conservative e forze dissipative . . . . . . . . . . . 93
5.9 Energia potenziale ed equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

2
6 APPUNTI SULLA GRAVITAZIONE 96
6.1 Leggi di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.1 Velocità areolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.2 Ellisse in coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.3 Ellisse in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2 Da Keplero a Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.2.1 Le orbite sono piane ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.2.2 La velocità areolare è costante ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2.3 Andamento 1/r 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2.4 Dalla Terza Legge ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3 Da Newton a Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.3.1 Traiettoria e terza legge di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.4 Teorema di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.4.1 Distribuzione di Massa a simmetria sferica . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.4.2 Misura della costante di gravitazione universale . . . . . . . . . . . . . . 110
6.4.3 Forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.5.1 Potenziale centrale elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.5.2 Potenziale centrale lineare in r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7 APPUNTI SUI SISTEMI DI PUNTI MATERIALI 113

7.1 Prima equazione cardinale e centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Conservazione della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.3 Seconda equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.4 Forza peso e baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.5 Teorema di König per il momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.6 Equazioni Cardinali e sistemi isolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.7 Teorema delle forze vive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.8 Teorema di König per l’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.9 Forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.10 Il problema dei due corpi nel SdR centrato sul Sole . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.11 Il problema dei due corpi nel SdR del centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . 125

8 APPUNTI SUGLI URTI 127

9 APPUNTI SUL CORPO RIGIDO 128

9.1 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.2 Considerazioni su ω e vo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.3 Prima Equazione Cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.4 Momento Angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.5 Momento d’Inerzia e Teorema di Huygens-Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.5.1 Una formula importante per i sistemi piani . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.5.2 Esempi di Momento d’inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.6 Seconda Equazione Cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.7 Moti rigidi piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.7.1 Volano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.7.2 Pendolo fisico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

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 9.7.3 Pendolo di torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.7.4 Rotolamento puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.8 Energia cinetica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.8.1 Asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.8.2 Moto piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.9 Lavoro e Teorema delle forze vive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.10 Espressione generale del momento angolare. Tensore d’inerzia . . . . . . . . . . 146
9.11 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.12 Espressione generale dell’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

4
 Questi appunti non vogliono essere una
trattazione esaustiva della meccanica,
ma soltanto una schematica presen-
tazione di ciò che è stato trattato a
lezione.

5
Capitolo 1

INTRODUZIONE

1.1 Metodo Scientifico

Il Metodo scientifico fu introdotto da Galileo Galilei all’inizio del 1600 in una rivoluzione to-
tale dell’approccio allo studio del mondo che ci circonda. Si può sintetizzare dicendo che si
basa sull’interrogare la natura attraverso esperimenti mirati che ne rivelino i comportamenti
fondamentali.
Si articola in quattro punti:

1. Esperimento. L’Esperimento è il modo con cui lo scienziato interroga la Natura. Deve

essere “mirato” a mettere in luce il fenomeno studiato. Deve essere riproducibile da altri
scienziati, in altri luoghi e in altri momenti.

2. Modello. Sulla base dell’esperimento lo scienziato costruisce il suo Modello. Il Mo-

dello NON è una semplice descrizione di ciò che ha vivelato l’Esperimento. È una
schematizzazione “oggettiva” in linguaggio matematico che porta a predizioni.

3. Predizione. La Predizione è il punto nevralgico del Modello. Il Modello deve essere

capace di prevedere il comportamento del sistema fisico che descrive, in situazioni diverse
da quelle che hanno portato alla sua costruzione.

4. Esperimento. Una volta fatte delle predizioni teoriche sulla base del modello, tali predi-
zioni devono ripassare al vaglio dell’Esperimento, il quale potrà confermare il modello per
altri processi (corroborandone la struttura) oppure falsificarlo. Se l’Esperimento mette in
evidenza un processo per il quale il Modello non dà una descrizione consistente, il Modello
deve essere raffinato e cambiato per includere nella descrizione il nuovo fenomeno. Ciò
permette al Modello di raggiungere un livello di generalità più elevato.

Attraverso questi due strumenti, esperimento e modellizzazione, si possono comprendere le

leggi fondamentali che governano l’Universo.

1.1.1 Il Modello
Il Modello (o la Teoria) si esplica in “Principi”, affermazioni semplici di caratere generale che pos-
sano essere formalizzate con delle “Leggi Fisiche”, cioè delle relazioni quanitative fra “grandezze
fisiche”. Il Modello è una schematizzazione della realtà, che descrive in forma semplificata.

6
1.1.2 Grandezze fisiche e loro misura
Le “grandezze fisiche” sono le grandezze che servono per la descrizione oggettiva del fenome-
no sotto studio. Per esempio, nello studio del movimento di un corpo la distanza del corpo
stesso dall’osservatore oppure il tempo che il corpo impiega a raggiungere un punto sulla sua
traiettoria, sono entrambe grandezze fisiche.

Misura
Nella descrizione quantitativa di un fenomeno si pone il problema di come associare un numero
ad una grandezza fisica. Ciò viene definito come procedimento di “misura”, che deve essere il
più possibile univoco (non ambiguo) e deve essere riproducibile.
Praticamente, il procedimento di misura si quantifica con il confronto della grandezza fisica
con un “campione”, che chiameremo “unità di misura”. Al campione verrà fatto corrispondere
il numero 1 in quella unità di misura.
Il rapporto fra grandezza e campione, ovvero il numero di volte in cui il campione “entra”
nella grandezza è la misura di quest’ultima. Questo concetto si rifà direttamente alla misura di
una lunghezza, nella quale per esempio contiamo quante volte entra il campione “metro” nella
distanza che devo misurare. Per il tempo, le cose sono un po’ più complicate. La misura di un
intervallo di tempo si deve fare per confronto con due eventi consecutivi. È chiara la necessità
di avere eventi che facciano parte di un processo periodico, come per esempio un pendolo: Se
diamo una certa durata alla oscillazione completa del pendolo, potremo misurare un intervallo
di tempo fra due eventi, contando il numero di oscillazioni pendolari che li separa.
Si parla di misurazione diretta o indiretta. Nel primo caso la grandezza viene misurata
con un confronto diretto col campione (esempio: lunghezza). Il secondo caso invece è rilevante
quando la grandezza in questione è una funzione di grandezze “più semplici”, che diremo fonda-
mentali, e quindi la misura di tale grandezza deriva dalla funzione delle misure delle grandezze
che la definiscono. Per esempio, la velocità, che è data dal rapporto di una lunghezza e di un
tempo, sarà misurata tramite tale rapporto una volta che vengano indipendentemente misurate
le grandezze lunghezza e tempo pertinenti al processo in esame.

Grandezze Fondamentali
Le grandezze fondamentali sono le grandezze in termini delle quali possono essere espresse tutte
le altre. In meccanica storicamente si usano come grandezze fondamentali lunghezza, tempo e
massa e si indicano le rispettive dimensioni con i simboli [l], [t] e [m].
Le altre grandezze si esprimono in funzione delle fondamentali. Per esempio la velocità sarà
espressa dal rapporto di una lunghezza e di un intervallo di tempo e quindi avrà dimensione
[v] = [l] [t]−1 .
Grandezze prive di dimensioni vengono dette adimensionali. Per esempio il rapporto di due
grandezze omogenee, ovvero con la stessa dimensione, è adimensionale. Un angolo, definito in
radianti come rapporto di due lunghezze, è una quantità adimensionale: [α] = [l] [l]−1 = 0.
La scelta delle grandezze fondamentali è legata alla riproducibilità e alla precisione di mi-
sura delle grandezze stesse. Storicamente si usano lunghezza, tempo e massa come grandezze
fondamentali perché è immediato pensare a come misurare una lunghezza col metro campione,
il tempo come confronto con un fenomeno periodico (esempio il pendolo) e la massa con la
bilancia a due bracci. Queste definizioni però sono cambiate nel tempo e la necessità di avere

7
un campione sempre più preciso e riproducibile ha fatto evolvere il concetto di metro, secondo
e chilogrammo massa nel corso dei secoli.

Unità di misura
Il sistema di unità di misura è l’insieme dei campioni scelti per le grandezze fisiche fondamen-
tali. Il Sistema Internazionale, per esempio, utilizza come unità di misura della lunghezza il
metro, che ha cambiato nei secoli diverse definizioni operative, come unità di misuta del tempo
il secondo e come unità di massa il kg massa. Il metro, inizialmente definito come la lunghezza
di un pendolo il cui semiperiodo sia pari ad un secondo, venne poi legato alla fine del ’700 alla
misura del meridiano terrestre (1m=1/10000000 del semi-meridiano terrestre, dal Polo Nord
all’Equatore) e nel 1889 alla distanza fra due tacche incise su una barra di platino-iridio con-
servata in condizioni standard al Bureau International des Poids et Mesures di Sèvres, vicino
a Parigi. La precisione di tale definizione è limitata, per esempio, dallo spessore delle tacche.
Con l’avvento dei laser, negli anni ’60 si definisce il metro come 1650763.73 volte la lunghezza
d’onda nel vuoto della radiazione conseguente alla transizione 2p10 → 5d5 del kripton-86. Suc-
cessivamente, il metro diviene effettivamente una grandezza derivata, essendo definito dal 1983
come la distanza che la luce percorre in 1/299792458 di secondo. Tale definizione permette
una precisione dell’ordine di ∼ 10−10 . Anche per il secondo si passa dalla sua definizione come
1/86400 del giorno solare medio, poi specificato come “giorno solare medio dell’anno 1900”, al-
l’introduzione dell’orologio atomico nel 1967, con cui il secondo viene definito come 9192631770
periodi della radiazione corrispondente alla transizione fra due livelli iperfini dello stato fon-
damentale dell’atomo di cesio-133. Questa definizione permette una precisione di ∼ 10−12 . Il
chilogrammo è definito come la massa di un campione in lega di platino-iridio, conservato al
Bureau International des Poids et Mesures di Sèvres ed ha una precisione intrinseca di ∼ 10−8 .
Per facilitare le misure col campione, se ne definiscono multipli e sottomultipli.
La branca della fisica che studia la corretta definizione delle grandezze indipendenti e le
corrispondenti unità di misura è detta metrologia.

1.2 Richiami di calcolo vettoriale

Nello studio della meccanica abbiamo bisogno di due pilastri della matematica, ovvero del
calcolo differenziale e del calcolo vettoriale. In questo paragrafo elenchiamo semplicemente una
serie di definizioni e proprietà che ci saranno utili in seguito.
In seguito, incontreremo grandezze scalari e vettoriali.

• scalari: sono grandezze caratterizzate univocamente da un numero (nel nostro caso un

numero reale), come per esempio il tempo, la massa, la temperatura, la pressione ...

• vettori: sono grandezze caratterizzate da un’intensità (il modulo del vettore), da una
direzione e da un verso. Per esempio la velocità: per la caratterizzazione del moto non
basta dire che procedo a 50 km/h ma occorre precisare anche la mia direzione (Roma-
Milano) e il mio verso (da Roma a Milano oppure viceversa da Milano a Roma).

Per indicare un vettore utilizzeremo indifferentemente diversi tipi di notazione: v, − →

v , v,
(P − O) ... Sia chiaro che senza alcun segno distintivo v è uno scalare e non un vettore.

8
Definizione 1.2.1 Dati due vettori a e b, si dice che a = b se kak = kbk e se hanno la stessa
direzione e lo stesso verso. Quindi a = −b se kak = kbk e se hanno stessa direzione e verso
opposto.

Definizione 1.2.2 Si definisce come somma fra due vettori a e b il vettore c = a + b che si
trova con la regola del parallelogramma. Analogamente a = c − b.
a= c−b
a c
c= a+b

b −b

Iterando la regola si ha che z = a + b + c + d è rappresentato in figura:

z
d

c
a
b
• Proprietà commutativa: a + b = b + a.

• Proprietà associativa: a + (b + c) = (a + b) + c.

Definizione 1.2.3 Se v è un vettore e λ ∈ R, allora w = λv è un vettore che ha per modulo

kwk = |λ| kvk, per direzione la direzione di v e per verso il verso di v se λ > 0 o il suo opposto
se λ < 0.

• λ(µv) = µ(λv) = (λµ)v per ogni λ, µ ∈ R.

• (λ + µ)v = λv + µv.

• λ(v + w) = λv + λw

• λv = 0 implica λ = 0 o v = 0.
v
Definizione 1.2.4 Si dice versore un vettore di modulo unitario: v̂ = kvk
, kv̂k = 1.

Definizione 1.2.5 Si dice prodotto scalare fra i due vettori v e w, appartenenti ad uno spazio
vettoriale sul campo reale, una funzione che associa ai due vettori un numero del campo così
definito:
P (v, w) = v · w = kvk kwk cos α , (1.1)
dove α è l’angolo fra i due vettori.

• v · v = kvk2 ,

• v·w=w·v ,

9
 • v · (w + z) = v · w + v · z ,
• v · (λw) = λv · w .
Definizione 1.2.6 Si dice prodotto vettoriale fra i due vettori v e w, appartenenti ad uno
spazio vettoriale sul campo reale, una funzione che associa ai due vettori un altro vettore dello
stesso spazio vettoriale così definito:
v ∧w = z, (1.2)
tale che kzk = kvk kwk sin α, la direzione è quella perpendicolare al piano individuato dai
vettori v e w, e il verso è quello della regola della mano destra, ovvero il vettore z punta nel
verso da cui si veda ruotare v su w in senso antiorario coprendo l’angolo acuto.
• v∧v=0 ,
• v ∧ (−w) = −v ∧ w ,
• v ∧ w = −w ∧ v ,
• v ∧ (w + z) = v ∧ w + v ∧ z ,
• v ∧ (λw) = λv ∧ w .
• a ∧ (b ∧ c) = b(a · c) − c(a · b) (“bac men cab”).
.. nota che a ∧ (b ∧ c) 6= (a ∧ b) ∧ c.

1.3 Rappresentazione Cartesiana

Descriviamo i nostri vettori in un sistema cartesiano e vediamo come si scrivono in questo
caso le somme e i prodotti che abbiamo definito in maniera “astratta” nel paragrafo pre-
cedente. Definiamo la triade ortonormale î, ĵ, k̂, che definisce il verso positivo sugli assi.

w kîk = kĵk = kk̂k = 1 .

v
k̂ î · ĵ = ĵ · k̂ = k̂ · î = 0 ,

y î ∧ ĵ = k̂ , ĵ ∧ k̂ = î , k̂ ∧ î = ĵ .
0 ĵ
î

Il vettore v si scriverà in coordinate cartesiane come segue:

v = vx î + vy ĵ + vz k̂ = (vx , vy , vz ) . (1.3)

10
Allora si trova che:

• v + w = (vx + wx )î + (vy + wy )ĵ + (vz + wz )k̂ ,

• λv = λvx î + λvy ĵ + λvz k̂ ,

• v · w = vx wx + vy wy + vz wz ,

î ĵ k̂
• v ∧ w = vx vy vz = (vy wz − vz wy )î + (vz wx − vx wz )ĵ + (vx wy − vy wx )k̂.
wx wy wz

11
Capitolo 2

APPUNTI DI CINEMATICA

In queto capitolo tratteremo la Cinematica, ovvero lo studio del movimento di un sistema fisico
in un certo sitema di riferimento, indipendentemente dalle cause che generano il moto.

2.1 Sistema di riferimento

Per studio del movimento di un corpo, intendiamo lo studio del cambiamento col tempo della
sua posizione rispetto ad un Sistema di Riferimento (SdR), che sarà dato, per esempio, da una
terna di assi cartesiani, x,y e z e da un’origine, O.

Corpo
z
SdR

k̂

y
0 ĵ
î

Dovendo misurare delle distanze e degli intervalli di tempo, saranno necessarie alcune
precisazioni sulla struttura dello spazio in cui opereremo e sul tempo stesso.

• Lo spazio in cui intendiamo ambientare il nostro studio è uno spazio vettoriale Euclideo,
ovvero valgono gli assiomi della geometria Euclidea. Che questo sia vero, almeno nel
grado di approssimazione che ci interessa, può essere verificato sperimentalmente (Es:
esperimento di Gauss sulla somma degli angoli interni di un triangolo). Inoltre lo spazio
è omogeneo (cioè non ci sono punti o zone “privilegiate” rispetto ad altre) e isotropo (cioè
non ci sono direzioni privilegiate rispetto ad altre).

12
 • In meccanica Newtoniana il tempo costituisce un parametro esterno ed assoluto, che se-
gna il susseguirsi degli eventi. Per assoluto, si intende il fatto che in ogni punto del nostro
spazio, il tempo scorre nello stesso identico modo. Due orologi che vengano sincroniz-
zati in un punto del nostro SdR, in un centro istante, rimangono sincronizzati sempre e
ovunque. Questa in realtà è un’approssimazione che vale finché le velocità in gioco sono
piccole rispetto alla velocità della luce e finché i campi gravitazionali considerati sono
sufficientemente poco intensi, ma per lo studio della meccanica Newtoniana questa sarà
un’assunzione esatta.

2.2 Punto Materiale

Per introdurre i concetti fondamentali della cinematica e della dinamica, utilizzeremo una
schematizzazione del nostro sistema fisico in esame e definiremo il punto materiale.

Definizione 2.2.1 Il punto material è un oggetto privo di dimensioni (punto geometrico) che
eventualmente ha massa m.

Questa è la schematizzazione fisica di un corpo le cui dimensioni siano trascurabili rispetto

alle tipiche distanze percorse. Per esempio, un pianeta sulla sua orbita può essere descritto in
buona approssimazione come un punto materiale.
Per descrivere il moto del punto materiale nello spazio abbiamo bisogno di tre coordinate.
Si dice che il punto nello spazio ha tre gradi di libertà. Quindi:

Definizione 2.2.2 I gradi di libertà di un sistema sono i parametri indipendenti necessari per
definirne univocamente la configurazione rispetto al SdR scelto.

Il punto materiale P nel sistema di riferimento SdR sarà individuato dal suo raggio vettore
r(t) (un vettore in R3 , quindi appunto 3 parametri indipendenti):

z
SdR
P
r(t)
k̂ γ

y
0 ĵ
î

Il fine della cinematica è quello di trovare l’equazione

r = r(t) , (2.1)

13
detta equazione vettoriale del moto. In componenti, rispetto al SdR ortonormale si ha

r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂ . (2.2)

Allo scorrere del tempo (parametro t) l’Eq. (2.2) descrive la traiettoria γ, ovvero il luogo
geometrico dei punti toccati da P nel suo moto.

2.3 Parametrizzazione naturale

Un altro modo utile di descrivere il moto è quello di separarne (per così dire) la parte geometrica
damma parte cinematica, introducendo la parametrizzazione naturale.
Supponiamo di conoscere la traiettoria γ percorsa dal punto materiale P nel suo moto. Data
γ, sappiamo come definire la lunghezza s della curva a partire da un certo punto su di essa, 0,
che funge da origine.

0
s P

Tale lunghezza cambia nel tempo, dipendendo dal moto di P su γ. Quindi sarà una fun-
zione del tempo. Supponiamo che sia una funzione monotona e derivabile. Allora, possiamo
parametrizzare il moto di P su γ in termini di s e l’equazione vettoriale del moto potrà essere
scritta come segue:

r = r(s) , (2.3)
s = s(t) . (2.4)

In questo modo abbiamo diviso la parte puramente geometrica del moto da quella cinematica.
La prima è descritta dall’Eq. (2.3) e riguarda la traiettoria come luogo geometrico, parametriz-
zata dalla lunghezza della curva s. La seconda, in Eq. (2.4), mi dice come si muove il punto su
tale traiettoria ed è detta equazione oraria.

2.4 Moto rettilineo di un punto

Per introdurre le grandezze fisiche fondamentali per la descrizione del moto, consideriamo il
caso semplice di un moto unidimensionale rettilineo. In questo caso il SdR è una retta orientata
sulla quale prenderemo un’origine, O, e un verso positivo indicato dal versore î (o dalla freccia
delle coordinate x positive).

P
î
0 x(t) x

14
 Il moto del punto P è dato dal cambiamento della sua coordinata, x, rispetto al tempo:

x = x(t) . (2.5)

Nota: in tale sistema di riferimento non useremo la notazione vettoriale x(t) = x(t)î, ma
utilizzeremo semplicemente la funzione x(t) col suo segno. Ciò è sufficiente per la descrizione
completa del moto. Infatti la direzione è fissata a priori, rimane dunque soltanto l’arbitrarietà
del verso, che si traduce nel segno di x.
La funzione x(t) determina il “diagramma orario” del punto P :

x(t)

x0

0 t

Supponiamo che nella descrizione del moto di P io registri che a t = t1 (nell’istante t1 ) il

punto P si trovava in x = x1 , mentre ad un istante successivo, t = t2 , la sua posizione era
x = x2 . Posso allora asserire che nell’intervallo di tempo ∆t = t2 − t2 il punto ha percorso
almeno la distanza ∆x = x2 − x1 . Possiamo allora introdurre un concetto importante, quello
di velocità media, v̄:
∆x
v̄ = , (2.6)
∆t
che mi dirà in media qual’è lo spazio percorso dal punto nell’unità di tempo. La v̄, in effetti,
mi dà informazioni sul moto di P, ma non molto particolareggiate. Infatti, il P avrebbe per
esempio potuto muoversi nella prima metà del tragitto con una cerca velocità media elevata
per poi rallentare nella seconda metà del tragitto. Oppure avrebbe potuto muoversi con una
velocità media più elevata di v̄, oltrepassare il punto x2 per poi tornare indietro e arrivare in
x2 nel tempo ∆t. In entrambi questi moti, che sono diversi fra loro, la velocità media è la
stessa. Ci possiamo porre allora il problema di trovare una descrizione più particolareggiata
del moto del punto P, facendo un campionamento dell’intervallo ∆t in tanti piccoli ∆ti . In
ognuno potrò definire una velocità media per quel ∆ti e scoprire che il moto è stato più vario di
quello descritto in prima analisi. La cosa ideale sarebbe di conoscere la velocità di P, istante per
istante. Ma questo si può fare immaginando un procedimento di limite in cui i ∆ti diventano
sempre più piccoli. Si introduce, allora, il concetto di velocità istantanea, v:
∆x
v = lim , (2.7)
∆t→0 ∆t

dove il limite matematico è da spiegare e puntualizzare in maniera fisica.

Anche la velocità può cambiare col tempo

v = v(t) (2.8)

15
per cui conviene, allo stesso modo di come è stato fatto per la coordinata x(t), introdurre la
variazione di v col tempo, che si chiamerà accelerazione. Avremo un’accelerazione media data
da
∆v
ā = (2.9)
∆t
e un’accelerazione istantanea, in cui si prende il limite in cui i ∆ti diventano sempre più piccoli
(e più numerosi):
∆v
a = lim . (2.10)
∆t→0 ∆t

In realtà anche l’accelerazione a sua volta è una funzione di t e quindi potremmo introdurre
la sua variazione rispetto al tempo, ma la meccanica si ferma alle accelerazioni ...
Dal punto di vista matematico si ha:

∆x x(t + ∆t) − x(t) dx

v = lim = lim = = ẋ (2.11)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
∆v v(t + ∆t) − v(t) dv d2 x
a = lim = lim = = 2 = ẍ (2.12)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt dt
con evidente significato dei simboli.
Un’altra cosa su cui si deve riflettere è che queste quantità in generale sono vettori. Abbiamo
bisogno, dunque, per definirle, di modulo, direzione e verso. Nel nostro caso ci siamo ridotti ad
un moto unidimensionale, per cui direzione e verso positivo sono già fissati. Le variabili v ed
a che abbiamo definito sopra sono quindi le componenti dei rispettivi vettori sull’asse su cui si
svolge il nostro moto unidimensionale. In quanto tali, sono grandezze con segno. Una velocità
v(t) negativa sta a significare il fatto che il verso del vettore velocità è quello inverso a quello
positivo scelto per l’asse x.
Siccome in questo caso (moto rettilineo) la direzione dei vettori non può cambiare nel tempo,
si avrà
dx dx(t)
v= = î . (2.13)
dt dt
Come vedremo nel moto in più dimensioni il vettore x potrà cambiare anche direzione e questo
porterà ad espressioni matematiche più complicate per la velocità.

2.4.1 Moto rettilineo uniforme

Si dice moto rettilineo uniforme un moto per il quale

v(t) = v0 = cost , (2.14)

ovvero per il quale dv(t)/dt = 0.

Si può allora trovare immediatamente la legge oraria, integrando la legge del moto
dx
= v0 , (2.15)
dt
cioè Z t Z t
x(t) = x(t0 ) + v0 dt = x(t0 ) + v0 dt = x(t0 ) + v0 (t − t0 ) . (2.16)
t0 t0

16
La costante x(t0 ) è la costante d’integrazione che necessariamente appare quando risolvo l’equa-
zione differenziale (2.15). Per trovare una soluzione particolare, ovvero per determinare proprio
il moto che sto studiando, devo imporre una condizione iniziale. Per esempio sia

x(t0 ) = x0 . (2.17)

Poniamo, senza perdere di generalità, t0 = 0. Allora la soluzione del moto diventa:

x(t) = x0 + v0 t . (2.18)

Possiamo riportare su due grafici il moto del punto P disegnando la velocità e lo spazio come
funzione del tempo. Prendendo una velocità v0 positiva si ha:

x(t) v(t)

v0
x0

O t O t

Esercizio
Supponiamo che due punti si muovano di moto rettilineo uniforme sullo stesso asse x. A t = 0
il primo punto, P1 , si trova in x = x1 ed ha una velocità costante v = v1 , mentre il secondo
punto, P2 , si trova in x = x2 ed ha velocità costante v = v2 . Discutiamo le situazioni in cui i
due punti ad un certo istante si urtano e determiniamo dove e quando ciò avverrà.
Il moto del punto P1 sarà dato dalla seguente legge oraria:

x1 (t) = x1 + v1 t , (2.19)

mentre il moto di P2 sarà dato da

x2 (t) = x2 + v2 t , (2.20)
Affinch`’e i due punti si urtino, dovremo avere che all’istante t = t0 si abbia x1 (t0 ) = x2 (t0 ).
Quindi imponiamo
x1 + v1 t0 = x2 + v2 t0 , (2.21)
che determina l’istante t0 :
x1 − x2
t0 = . (2.22)
v2 − v1
Si deve avere necessariamente t0 > 0. Nel caso si abbia x2 > x1 (il punto P1 parte a sinistra
del punto P2 ) ciò può quindi accadere solo se v2 − v1 < 0 (e questo può avvenire in tre modi
diversi a seconda dei segni di v1 e v2 ).

17
 Per trovare dove si urteranno, basta sostituire l’espressione di t0 in uno dei due moti (quello
di P1 oppure equivalentemente quello di P2 ):
 
x1 − x2 x1 v2 − x2 v1
x0 = x(t0 ) = x1 + v1 = . (2.23)
v2 − v1 v2 − v1
Si hanno quindi tre casi (prendiamo per semplicità e senza perdita di generalità x1 > 0 e
x2 > 0):
1. Primo caso. Si ha x2 > x1 e prendendo entrambe le velocità positive, v1 > 0 e v2 > 0,
si deve avere v1 > v2 . I due punti vanno entrambi nella stessa direzione (delle x positive).
Il punto P1 rincorre il punto P2 e lo raggiunge in x0 , che quindi sarà oltre x2 .

2. Secondo caso. Si ha x2 > x1 e prendendo v1 > 0 e v2 < 0, si avrà che i due punti vanno
l’uno verso l’altro e si incontreranno in x0 tale che x1 < x0 < x2 .

3. Terzo caso. Si ha x2 > x1 e prendendo entrambe le velocità negative, v1 < 0 e v2 < 0, si

deve avere |v1 | < |v2 |. I due punti vanno entrambi nella stessa direzione (delle x negative).
Il punto P2 rincorre il punto P1 e lo raggiunge in x0 , che quindi sarà a sinistra di x1 .

x(t) x(t) x(t)

x0
x2 x2 x2
x0

x1 x1 x1
x0
0 t0 t 0 t0 t 0 t0 t
Primo Caso Secondo Caso Terzo Caso

2.4.2 Moto uniformemente accelerato

Si dice moto uniformemente accelerato un moto per il quale

a(t) = a0 = cost , (2.24)

ovvero per il quale da(t)/dt = 0.

Si può allora trovare immediatamente la legge oraria, integrando la legge del moto
dv d2 x
= 2 = a0 , (2.25)
dt dt
cioè
Z t Z t
v(t) = v(0) + a0 dt = v(0) + a0 dt = v(0) + a0 t , (2.26)
0 0
Z t Z t
x(t) = x(0) + v(t) dt = x(0) + (v(0) + a0 t) dt
0 0

18
 1
= x(0) + v(0)t + a0 t2 . (2.27)
2
La (2.27) è la soluzione generale dell’equazione del moto (2.25). Abbiamo adesso dovuto ri-
solvere un’equazione differenziale del secondo ordine e quindi abbiamo due costanti arbitrarie
d’integrazione, x(0) e v(0). Per determinare la soluzione particolare, dobbiamo imporre le
condizioni iniziali. Sia per esempio
x(0) = x0 , (2.28)
v(0) = v0 . (2.29)
Si ha quindi:
1
x(t) = x0 + v0 t + a0 t2 , (2.30)
2
v(t) = v0 + a0 t . (2.31)
Come nel caso del moto rettilineo uniforme possiamo riportare in grafico la posizione, la
velocità e l’accelerazione come funzioni del tempo. Se prendiamo la velovità v0 negativa e
l’accelerazione a0 positiva, ottenendo i grafici seguenti.

x(t) v(t) a(t)

v0
a0
x0

O t O t O t

2.4.3 Esempio: caduta dei gravi

Sulla superficie terrestre si sperimenta il fatto che ogni corpo venga attratto verso terra e che
cada con un’accelerazione costante e nota
a = g, (2.32)
diretta verticalmente verso il basso.
Se scegliamo un SdR come in figura, in cui l’asse delle y è orientato verso l’alto

−
→
g

O x

si ha
g = −g ĵ . (2.33)

19
 L’equazione del moto per un punto materiale che sia soggetto alla sola forza di gravità è
quindi un moto uniformemente accelerato lungo l’asse delle y
ÿ = −g . (2.34)
Integriamo la 2.34. Si ottiene per la velocità
ẏ(t) = ẏ(0) − gt , (2.35)
e infine l’equazione oraria:
1
y(t) = y(0) + ẏ(0)t − gt2 . (2.36)
2
Vediamo adesso due applicazioni della (2.36).

Caso 1
Supponiamo di lasciar cadere a t = 0 il grave da fermo da un’altezza h. Ciò si traduce nelle
condizioni iniziali
ẏ(0) = 0 , (2.37)
y(0) = h . (2.38)
La soluzione particolare della (2.36) è quindi
1
y(t) = h − gt2 . (2.39)
2
Il grave arriverà a terra ad un istante t1 tale che
1
y(t1 ) = h − gt21 = 0 , (2.40)
2
ovvero s
2h
t1 = ± . (2.41)
g
La soluzione negativa non ha significato fisico (dall’istante t = 0 ammettiamo che il tempo
scorra per valori positivi) quindi abbiamo
s
2h
t1 = . (2.42)
g
La velocità del grave quando tocca terra sarà
p
ẏ(t1 ) = −gt1 = − 2hg , (2.43)
negativa, come deve essere nel SdR che abbiamo scelto.

y(t) ẏ(t)
t1
h
O t

√
− 2hg
O t1 t

20
Caso 2
Supponiamo adesso di lanciare il grave verso l’alto da y = 0 con una velocità iniziale pari a
v0 = v0 ĵ. Le condizioni iniziali sono quindi date da
ẏ(0) = v0 , (2.44)
y(0) = 0 . (2.45)
La soluzione particolare della (2.36) è quindi
1
y(t) = v0 t − gt2 . (2.46)
2
Quindi il grave torna al suolo al tempo t1 tale da annullare y(t1):
1
y(t1) = v0 t1 − gt21 = 0 , (2.47)
2
ovvero
1
t1 (v0 − gt1 ) = 0 , (2.48)
2
che ha soluzioni
2v0
t1 = 0 , .
t1 = (2.49)
g
La prima soluzione corrisponde al valore iniziale. Infatti abbiamo imposto che per t = 0 il
grave sia al suolo. La seconda soluzione, invece, corrisponde a momento in cui il grave ritocca
il suolo.
La velocità con cui torna a terra è
v(t1 ) = v0 − gt1 = −v0 , (2.50)
che in modulo è pari alla velocità iniziale, ma ovviamente di verso opposto.
Siccome ci sono due istanti successivi per i quali v(0) > 0 e v(t1 ) < 0 e la funzione v(t) è
continua (non stiamo considerando urti), si dovrà avere un istante t∗ , con 0 < t∗ < t1 , tale che
v(t∗ ) = 0. Questo è dato dalla
v(t∗ ) = v0 − gt∗ = 0 , (2.51)
cioè
v0
t∗ = . (2.52)
g
Per t∗ = vg0 , il grave raggiunge l’altezza massima h, pari a

1 v0 1 v 2 v2
h = y(t∗ ) = v0 t∗ − g(t∗)2 = v0 − g 02 = 0 . (2.53)
2 g 2 g 2g

y(t) ẏ(t) ÿ(t)

h v0
O t
t∗ 2t∗
O t
−g
−v0
O t∗ 2t∗ t

21
2.5 Moto piano generico di un punto
Supponiamo adesso che il punto materiale P si muova nel piano. Il nostro SdR sarà dato da
una coppia di assi cartesiani con origine O:

y
SdR
P
r(t)
ĵ γ

O î x

Il punto P, al variare di t, descriverà la traiettoria γ. Il suo moto, o equazione oraria, sarà

dato dalla variazione delle sue coordinate in funzione del tempo:

r(t) = (x(t), y(t)) , (2.54)

poiché per individuare completamente la configurazione di P istante per istante c’è bisogno di
due parametri. Si dice che P ha 2 gradi di libertà.
Consideriamo la definizione di velocità media che avevamo dato nei paragrafi precedenti a
proposito del moto rettilineo ed estendiamola al caso del moto in R2 . Il punto P all’istante t
sarà individuato dal raggio vettore r(t) e al tempo successivo t+∆t, dal raggio vettore r(t+∆t).
Possiamo quindi devinire il vettore velocità media come segue:

∆r r(t + ∆t) − r(t)

v(t) = = . (2.55)
∆t ∆t
La velocità media è un vettore, che ha come modulo

k∆rk
kv(t)k = , (2.56)
∆t
e come direzione e verso quelle di ∆r (come mostrato in figura).

y
SdR ∆r(t)
P
r(t)

ĵ r(t + ∆t) γ

O î x

22
2.5.1 Derivata del vettore posizione
Per definire la velovità istantanea, dovremo fare il limite ∆t → 0. La velocità istantanea sarà
quindi definita come:
r(t + ∆t) − r(t)
v = ṙ = lim (2.57)
∆t→0 ∆t
È facile vedere come al tendere di ∆t → 0, il vettore v(t) tenda ad un vettore tangente alla
traiettoria nel punto r(t). Infatti, il vettore ∆r ha il modulo che tende a zero come ∆t, in
maniera tale che il loro rapporto tenda a kvk; la sua direzione invece tende alla tangente alla
traiettoria nel punto t (come si vede per costruzione in figura) e il verso è quello del moto.

∆r(t)
P
r(t)

γ
O r(t + ∆t)

Se t̂ è il versore tangente alla traiettoria γ nel punto r(t), si potrà esprimere la velocità
come
ṙ = kvkt̂ . (2.58)
Per capire meglio il significato di kvk, è conveniente utilizzare la parametrizzazione naturale
della curva γ.

2.6 Parametrizzazione naturale

Se r(t) = (x(t), y(t)) è la forma parametrica della traiettoria, fissato un t0 e quindi un punto su
di essa, r(t0 ), è possibile misurare la lunghezza della curva da r(t0 ) a r(t) tramite il seguente
integrale Z t Z t Z t
kdrk
s(t) = kdrk = dt = kv(t)kdt . (2.59)
t0 t0 dt t0

Esempio
Per esempio consideriamo una circonferenza di raggio r. Un’equazione parametrica per questa
curva è data dalla
r(t) = (r cos (t), r sin (t)) , (2.60)
da cui
ṙ(t) = (−r sin (t), r cos (t)) (2.61)
e quindi
kṙ(t)k = r . (2.62)

23
La lunghezza della curva è quindi
Z 2π Z 2π
s(t = 2π) = kṙ(t)k dt = r dt = 2πr . (2.63)
0 0

Proprietà 2.6.1 La lunghezza di una curva NON dipende dalla scelta della sua parametrizza-
zione.

Infatti, sia τ un nuovo parametro tale che t = t(τ ) sia una funzione almeno C1 nell’intervallo
d’interesse (cioè sia invertibile). Allora r(t(τ )) = r(τ ) con t ∈ (a, b) e τ ∈ (a′ , b′ ) tali che
t(a′ ) = a e t(b′ ) = b. Allora
b b′ b′
dr dt dr
Z Z Z
s(t) = kṙ(t)kdt = dτ = dτ . (2.64)
a a′ dt dτ a′ dτ

Proprietà 2.6.2 Qualunque curva differenziabile e non singolare ammette una parametrizza-
zione “naturale” tramite la lunghezza d’arco.

Infatti, siccome Z t
s(t) = kṙ(t)kdt , (2.65)
t0

si avrà che:
ds
= ṙ(t) ≥ 0 . (2.66)
dt
In particolare ci sarà un intervallo intorno a t in cui
ds
= ṙ(t) > 0 , (2.67)
dt
ciaoè in cui s(t) è monotona crescente e quindi invertibile. L’inversa è

dt 1
= > 0. (2.68)
ds kṙ(t)k

Allora s la posso utilizzare per parametrizzare γ invece di t e avrò

r(t(s)) = r(s) . (2.69)

Derivando rispetto ad s, trovo il versore tangente t̂. Infatti

dr dr dt dr 1
= = = t̂ , (2.70)
ds dt ds dt dr
dt

che è tangente alla traiettoria per costruzione (ragionamento identico a quanto fatto per la
derivata rispetto a t) e ha banalmente modulo 1.

24
2.7 Velocità e accelerazione
Tramite la parametrizzazione naturale della traiettoria è possibile esprimere in maniera più
chiara la velocità v = ṙ(t) e anche l’accelerazione.
Parametrizzando la curva con s, invece che con t, si trova:
dr dr ds
v= = = ṡ t̂ . (2.71)
dt ds dt
La ṡ è detta velocità scalare e ci dice effettivamente che kvk è la velocità di spostamento lungo
la curva γ, ovvero “quanta lunghezza di curva P percorre nell’unità di tempo”. Se potessimo
“stirare” la curva γ ad una traiettoria rettilinea, la ṡ sarebbe proprio la ẋ definita nel paragrafo
del moto rettilineo.
Per quanto riguarda l’accelerazione, la situazione in due dimensioni invece è più complicata.
Abbiamo:
dv dt̂ dt̂ ds dt̂
a= = s̈ t̂ + ṡ = s̈ t̂ + ṡ = s̈ t̂ + ṡ2 . (2.72)
dt dt ds dt ds
Dobbiamo vedere a cosa corrisponde la derivata rispetto ad s del versore tangente t̂. Facendo
lo stesso ragionamento di quello fatto per t, si vede che ddst̂ è un vettore perpendicolare a t̂ che
punta verso la concavità della curva γ.

t̂(s0 )

t̂(s) t̂(s0 )

∆t̂
t̂(s)
γ

dt̂ ∆t̂ t̂(s) − t̂(s0 ) t̂(s0 + ∆s) − t̂(s0 )

= lim = lim = lim (2.73)
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s
dt̂
e, come si vede, per ∆s → 0 il vettore ds diventa perpendicolare a t, puntando verso la concavità
di γ. Detto n̂(s) il versore normale alla curva nel punto s. Si avrà allora:

dt̂
= k(s)n̂(s) , (2.74)
ds
dove il fattore di proporzionalità k(s) è detto curvatura della curva γ in s ed è l’inverso del
raggio del cerchio osculatore di γ in s:
1
k(s) = (2.75)
ρ
ρ è detto raggio di curvatura.

25
 t̂(s)

n̂(s)

ρ
γ

Infine si ha:

v = ṡ t̂ , (2.76)
2
ṡ
a = s̈ t̂ + n̂ . (2.77)
ρ
Si vede quindi che, mentre la velocità è tangente alla traiettoria, l’accelerazione ha due com-
ponenti: una componente tangente ed una normale, diretta verso la concavità della γ. La
componente tangenziale è quella che mi dice come varia la velocità lungo la curva. Se si pren-
desse il limite ρ → ∞, cioè se la traiettoria diventasse rettilinea (curvatura nulla), il termine s̈
sarebbe esattamente l’ẍ del moto retilineo che abbiamo trattato nei paragrafi precedenti. Il ter-
mine di curvatura, ci dice che per cambiare direzione nel piano c’è bisogno di una componente
“centripeta” dell’accelerazione.
L’Eq. (2.74) è la prima parte del teorema di Frenet.

Teorema 2.7.1 Per una curva differenziabile non singolare di parametrizzazione naturale s si
ha:
dt̂
= k(s)n̂(s) , (2.78)
ds
dn̂
= −k(s)t̂(s) . (2.79)
ds
Per dimostrare la seconda relazione, Eq. (2.79), basta notare che da n̂ · n̂ = 1 segue che
dn̂/ds ∝ t̂. Inoltre da n̂ · t̂ = 0 segue che

dn̂ dt̂
· t̂ = −n̂ · = −k(s) , (2.80)
ds ds
da cui la (2.79).

2.7.1 Moto circolare

Per capire meglio cosa sia ρ, il raggio del cerchio osculatore, consideriamo un moto circolare.
Le coordinate del punto P sono

r = (r cos (θ), r sin (θ)) , (2.81)

26
con r = cost e θ = θ(t). Il moto circolare ha quindi un grado di libertà, ovvero è completamente
determinato una volta che conosciamo l’equazione oraria θ = θ(t) (r è fissato).
La velocità di P sarà data da

v = ṙ = (−r θ̇ sin (θ), r θ̇ cos (θ)) , (2.82)

di modulo q
kvk = r 2 θ̇2 sin2 (θ) + r 2 θ̇2 cos2 (θ) = r θ̇ . (2.83)

θ+
x

Si vede subito che la velocità è perpendicolare al raggio vettore. Infatti

 
−r θ̇ sin (θ)
r · v = (r cos (θ), r sin (θ)) , (2.84)
r θ̇ cos (θ)
= −r 2 θ̇ sin (θ) cos (θ) + r 2 θ̇ sin (θ) cos (θ) , (2.85)
= 0. (2.86)

Troviamo il versore tangente t̂. Si ha

v
t̂ = = (− sin (θ), cos (θ)) . (2.87)
kvk

Quindi
dt̂ dt̂ dt̂
= (−θ̇ cos (θ), −θ̇ sin (θ)) = ṡ = r θ̇ . (2.88)
dt ds ds
Da questa relazione si deduce che
 
dt̂ 1 1 1
= − cos (θ), − − sin (θ) = n̂ . (2.89)
ds r r r

Quindi si ha
1
,
k(s) = (2.90)
r
ovvero, per il moto circolare su una circonferenza di raggio r si ha:

ρ = r. (2.91)

27
2.8 Moto piano in coordinate cartesiane
In coordinate cartesiane, come abbiamo già detto, il vettore posizione r(t) è individuato dalle
sue componenti (x(t), y(t))>

y
SdR
P
r(t)
ĵ γ

O î x

Siccome i versori sono costanti nel tempo (il SdR è fisso), si ha

dr d
v(t) = = (x(t)î + y(t)ĵ) , (2.92)
dt dt
= ẋ(t)î + ẏ(t)ĵ , (2.93)
dv d
a(t) = = (ẋ(t)î + ẏ(t)ĵ) , (2.94)
dt dt
= ẍ(t)î + ÿ(t)ĵ . (2.95)

Possiamo quindi scomporre il moto del punto P lungo î e ĵ. I due moti sono “indipendenti” e
trattabili separatamente (vedi esempi di balistica).

2.9 Moto piano in coordinate polari

Per i moti piani fa comodo, a volte, introdurre un sistema di coordinate polari (r, θ)

y
ûθ
ûr

r(t)
P γ

θ
O x

in modo da avere, come equazioni per la traiettoria, le

(r(t), θ(t)) . (2.96)

28
Per individuare la parte vettoriale, introdurremo una coppia di versori mobili, solidali con P,
ûr e ûθ tali che ûr sia il versore prolungamento del raggio vettore e ûθ il versore perpendicolare
ad ûr ottenuto ruotando ûr di π2 in senso antiorario:

ûr = cos θî + sin θĵ ,

ûθ = − sin θî + cos θĵ . (2.97)

Come si vede, si ha
dûr
= −θ̇ sin θî + θ̇ cos θĵ = θ̇ûθ
dt
dûθ
= −θ̇ cos θî − θ̇ sin θĵ = −θ̇ûr (2.98)
dt
Infine si ha:
dr d
v = = (rûr ) = ṙûr + r θ̇ûθ , (2.99)
dt dt
dv
a = = r̈ûr + 2ṙθ̇ûθ + r θ̈ûθ − r θ̇2 ûr = (r̈ − r θ̇2 )ûr + (2ṙ θ̇ + r θ̈)ûθ . (2.100)
dt

2.10 Moto circolare in coordinate polari

Se la traiettoria è costituita da una circonferenza, avremo:
(
r = cost ,
(2.101)
θ = θ(t) .

θ+
x

La velocità e l’accelerazione del moto circolare sono date da

v = r θ̇ ûθ ,
a = −r θ̇2 ûr + r θ̈ ûθ , (2.102)

che sono le (2.99,2.100) in cui abbiamo posto ṙ = 0. La velocità, quindi, è tangente alla
traiettoria e di modulo r θ̇, mentre l’accelerazione continua ad avere una parte tangente ed una
normale.

29
Moto circolare uniforme
Se il moto è uniforme, cioè se
θ̇ = ω = cost , (2.103)
che quindi, integrando direttamente, dà la seguente legge oraria

θ(t) = θ0 + ωt , (2.104)

dove θ0 è l’angolo da cui si parte a t = 0 (condizione iniziale).

Per quanto riguarda i vettori velocità e accelerazione, si ha:

v = r θ̇ ûθ = rω ûθ ,
a = −r θ̇2 ûr = −rω 2 ûr , (2.105)

con la velocità costante in modulo. L’accelerazione adesso è solo normale e diretta verso il
centro del cerchio. Per i moduli si ha:
r 2 θ̇2 kvk2
kak = r θ̇2 = = . (2.106)
r r

Moto periodico
Il moto circolare uniforme è un primo esempio di moto periodico, ovvero di un moto che dopo
un certo lasso di tempo, che chiameremo periodo e indicheremo con T , si riproduce uguale a sé
stesso.
Sia n ∈ N. Allora un moto periodico è caratterizzato dalla seguente equazione

r(t + nT ) = r(t) , per ∀t ∈ R . (2.107)

Nel nostro caso particolare (moto circolare uniforme) ad ogni periodo T l’angolo θ ha un
incremento di 2π:
θ(t + T ) = θ(t) + 2π . (2.108)
Si definisce frequenza del moto periodico, l’inverso del periodo
1
ν= (2.109)
T
e pulsazione
2π
ω = 2πν = . (2.110)
T
Sia la frequenza che la pulsazione hanno le dimensioni dell’inverso di un tempo:

[∋] = [t]−1 , [ω] = [t]−1 . (2.111)

2.10.1 Grandezze angolari

Il moto circolare dà modo di introdurre alcune grandezze cinematiche che saranno importanti
nello studio della dinamica. Questo moto è descritto dal vettore r(t), che ha modulo costante:

r(t) = r ûr , con r = cost . (2.112)

30
Quindi la velocità sarà data da:
dr dûr
v= =r = r θ̇ ûθ . (2.113)
dt dt
Il versore ûθ è perpendicolare al versore ûr , tale che ûr ruoti su ûθ di π/2 in direzione antioraria.
Ricordando le proprietà del prodotto vettoriale, si può introdurre un vettore che abbia modulo
pari a θ̇, direzione perpendicolare al piano {ûr , ûθ } e verso tale da vedere ûr andare su ûθ con
la regola della mano destra:
→
−ω = θ̇ n̂ , (2.114)
dove n̂ è il versore perpendicolare al piano {û , û }. Usando −
r θ
→
ω si può scrivere
dûr
= θ̇ ûθ = −
→
ω ∧ ûr . (2.115)
dt
Ovvero
dr
v= = r−→ω ∧ ûr = r θ̇n̂ ∧ ûr . (2.116)
dt
Per trovare →
−
ω basta moltiplicare vettorialmente la (2.115) per ûr :
dûr
ûr ∧ = ûr ∧ (−→ω ∧ ûr ) , (2.117)
dt
= | utilizzando la regola del doppio prodotto vettoriale, Cap. 1 |
= (ûr · ûr ) −
→
ω − (ûr · −
→
ω ) ûr = −
→
ω. (2.118)

Per un generico vettore p = p p̂ si ha quindi

dp dp
= p̂ + −
→
ω ∧ p. (2.119)
dt dt
Consideriamo il caso in cui la direzione di ω sia costante nel tempo (moto piano). Allora,
derivando rispetto al tempo la velocità angolare ω, si ottiene l’accelerazione angolare

−
→ d−
→ω dω
α = = −̇
→
ω = n̂ = θ̈ n̂ . (2.120)
dt dt
Per il moto circolare (r = cost) abbiamo quindi

dv d − d−
→ω dr
a = = (→
ω ∧ r) = ∧r+−
→
ω ∧ , (2.121)
dt dt dt dt
= −̇
→
ω ∧r+− →
ω ∧ (−
→
ω ∧ r) , (2.122)
→
− →
− →
−
= α ∧ r + ω ∧ ( ω ∧ r) . (2.123)

2.11 Moto armonico

Studiamo in dettaglio la relazione fra accelerazione e raggio vettore nel moto circolare uniforme.
Si ha
a = r̈ = −r θ̇2 ûr = −θ̇2 r , (2.124)
ovvero
r̈ + ω 2r = 0 , (2.125)

31
dove abbiamo posto ω = θ̇. Proiettiamo l’Eq. (2.125) sugli assi cartesiani. Si ottiene
ẍ + ω 2 x = 0 , (2.126)
ÿ + ω 2 y = 0 . (2.127)
Su entrambi gli assi cartesiani si compie lo stesso moto. L’equazione del secondo ordine
f¨ + ω 2f = 0 , (2.128)
si dice equazione del moto armonico.
È facile verificare che una soluzione generale della (2.128) è data dalla
f (t) = A cos (ω t + φ) . (2.129)
Infatti
f˙ = −A ω sin (ω t + φ) , (2.130)
f¨ = −A ω 2 cos (ω t + φ) = −ω 2 f . (2.131)
Le due costanti A e φ sono le costanti arbitrarie d’integrazione e dovranno essere fissate
imponendo le condizioni iniziali del moto. A è detta ampiezza e φ la fase. Supponiamo di avere
le seguenti condizioni iniziali: (
f (0) = f0 ,
(2.132)
f˙(0) = f˙0 .
Allora, considerando la soluzione generale (2.129), avremo
A cos φ = f0 , (2.133)
−Aω sin φ = f˙0 (2.134)
e, risolvendo il sistema, si trova !
f˙0
φ = − arctan (2.135)
ω f0
e considerando che dalle (2.134) si ottiene
f˙02
A2 sin2 φ + A2 cos2 φ = A2 = f02 + , (2.136)
ω2
si trova anche l’ampiezza s
f˙02
A= f02 + . (2.137)
ω2
La soluzione particolare del moto è data quindi da
s !!
f˙2 f˙0
f (t) = f02 + 02 cos ωt − arctan (2.138)
ω ω f0
La funzione f (t) è mostrata in figura. Il moto è periodico di periodo
2π
T = (2.139)
ω
e frequenza
1 ω
ν= = . (2.140)
T 2π
32
 f (t)
T
A

0 t
−A

2.12 Esempio di moto piano: balistica

Studiamo il moto di un grave nel campo di gravità terrestre. Il grave sarà sottoposto all’azione
della gravità e quindi avrà una accelerazione costantemente rivolta verso il basso, agente sungo
l’asse verticale e di modulo costante, indipendentemente dal punto del piano in cui si trova il
grave.
Prendiamo un SdR cartesiano, con asse delle ordinate rivolto verso l’alto.
y
g

v0
ĵ θ

O î x

Nel nostro SdR avremo:

g = −g ĵ . (2.141)
Supponiamo di voler studiare il moto di un punto materiale (il “grave”) proiettato con
velosità iniziale v0 dall’origine degli assi. Avremo

v0 = v0x î + v0y ĵ , (2.142)

q
kv0 k = v0x 2 2
+ v0y = v0 , (2.143)

dove quindi v0x = v0 cos θ e v0y = v0 sin θ.

L’equazione del moto del punto materiale, in coordinate cartesiane, sarà

ẍ(t) = 0 , (2.144)
ÿ(t) = −g . (2.145)

Le condizioni iniziali sono date dalle seguenti due coppie di relazioni

x(0) = 0 , (2.146)
ẋ(0) = v0x = v0 cos θ , (2.147)

y(0) = 0 , (2.148)

33
 ẏ(0) = v0y = v0 sin θ . (2.149)

Integriamo le equazioni (2.144,2.145). Si ha

ẋ(t) = ẋ(0) , (2.150)

Z t
ẏ(t) = ẏ(0) − g dt = ẏ(0) − gt , (2.151)
0

dove abbiamo introdotto le prime due costanti arbitrarie ẋ(0) e ẏ(0), che possono essere fissate
usando le (2.147,2.149).
Integrando un’altra volta otteniamo
Z t
x(t) = x(0) + ẋ(0)dt = x(0) + ẋ(0)t , (2.152)
0
Z t
1
y(t) = y(0) + (ẏ(0) − gt)dt = y(0) + ẏ(0)t − gt2 . (2.153)
0 2
Imponendo quindi le condizioni iniziali, si hanno le seguenti soluzioni particolari delle
equazioni del moto:

x(t) = v0 cos θ t , (2.154)

1
y(t) = v0 sin θ t − g t2 . (2.155)
2
Le equazioni (2.154,2.155) ci mostrano come il moto possa essere pensato come composto
da due moti indipendenti: un moto uniforme lungo le x e un moto uniformemente accelerato
lungo le y.

Traiettoria
Le (2.154,2.155) costutiscono una forma parametrica della traiettoria del punto. Possiamo
trovare una forma “esplicita” come y = y(x) ricavando il parametro da una delle due equazioni
e sostituendolo nell’altra:
x
t = , (2.156)
v0 cos θ
g
y = − 2 x2 + tan (θ) x . (2.157)
2v0 cos2 θ

La (2.157) è una parabola discendente passante per l’origine.

y
v0 g

ĵ
h
O î x0 x1 x

34
 Il punto in cui P tocca di nuovo il suolo è dato dal’equazione y(x) = 0:
 
g
x − 2 x + tan (θ) = 0 , (2.158)
2v0 cos2 θ
che ha per soluzioni (0, 0), punto da cui P parte, e (x1 , 0) con
2v02 v2
x1 = sin θ cos θ = 0 sin (2θ) . (2.159)
g g
La quota massima raggiunta nel moto può essere trovata estremando la y = y(x). Si ha un
massimo per
dy g
=0=− 2 x + tan (θ) , (2.160)
dx v0 cos2 θ
da cui
v2
x = x0 = 0 sin θ cos θ , (2.161)
g
che sostituita nella (2.157) dà
v02
h = y(x0 ) = ... = sin2 θ . (2.162)
2g

Gittata
Un’altra possibile domanda che ci possiamo porre è quale sia la gittata (cioè l’x1 ) massima, a
parità di v0 , in funzione di θ.
Dalla (2.159), estremando rispetto a θ si può cercare il massimo:
dx1 v2
= 2 0 cos (2θ) = 0 , (2.163)
dθ g
che dà la seguente soluzione (ci possiamo limitare, per la geometria del problema, a cercare una
soluzione nell’intervallo 0 < θ < π/2):
π
θ= . (2.164)
4
Ciò vuol dire che se v0 6= 0, la gittata massima si ottiene sempre sparando a 45◦ , indipenden-
temente dalla velocità iniziale del proiettile.

Alzata
Chiediamoci adesso quale sia l’alzata, ovvero l’angolo θ, che mi permetta di colpire il punto di
coordinate (l, 0).
Imponendo il passaggio della traiettoria da questo punto, troviamo
 
g 2 l gl
0=− 2 l + tan (θ) l = 2 sin θ cos θ − 2 . (2.165)
2v0 cos2 θ 2 cos2 θ v0
Se θ 6= π/2, cosa che è ben verificata, visto che se spariamo il proiettile in verticale non
abbiamo nessuna possibilità di prendere il bersaglio a (l, 0), allora cos θ 6= 0 e quindi la (2.165)
è soddisfatta se
gl
sin (2θ) = 2 . (2.166)
v0

35
La (2.166) ammette soluzioni se
gl
≤ 1, (2.167)
v02
ovvero, se, data una certa distanza l alla quale
√ vogliamo colpire il bersaglio, la velocità iniziale
del proiettile√è “sufficientemente alta (v0 ≥ lg).
Se v0 = lg, la√(2.166) ha un’unica soluzione, per θ = π/4.
Se invece v0 > lg, si hanno due soluzioni:
 
1 gl
θ1 = arcsin , (2.168)
2 v02
π
θ2 = − θ1 . (2.169)
2
Il fatto che ci siano due soluzioni, ci dice che se la velocità iniziale del proiettile è sufficien-
temente alta, possiamo colpire il bersaglio sparando con un’alzata inferiore ai 45◦ (in tal caso
la traiettoria si dirà diretta) oppure con un’alzata superiore a tale angolo limite (traiettoria
inversa).

Tempi
Quanto tempo impiega il proiettile a raggiungere di nuovo terra?
Utilizzando l’Eq. (2.155) e imponendo y(t) = 0, si trova l’istante desiderato:
 
1
t − gt + v0 sin θ = 0 , (2.170)
2

e quindi, se non consideriamo l’istante iniziale t = 0, si trova

2v0
t= sin θ . (2.171)
g

Avremmo potuto anche considerare il moto uniforme lungo le x, Eq. (2.154), e imporre
x = x1 trovando
x1 2v0
t= = sin θ , (2.172)
v0 cos θ g
dove abbiamo usato la (2.159).

2.13 Cinematica relativa

Ci poniamo adesso il problema di studiare quali sono le relazioni che legano la cinematica di
un punto P in un sistema di riferimento, che chiameremo mobile, rispetto ad un sistema di
riferimento: che chiameremo fisso. Il sistema fisso lo denoteremo con SdR′ e sarà costituito dai
tre assi cartesiani (x′ , y ′, z ′ ) e dell’origine O ′ . L’altro, in moto rototraslatorio rispetto al primo,
sarà indicato con SdR, con assi (x, y, z) ed origine O.
Il raggio vettore del punto P nel sistema fisso è dato da r′ (t) e rappresenta la configurazione
del punto vista da un osservatore solidale al sistema SdR′ . Il raggio vettore r(t), invece,
individua il punto P come visto da un osservatore nel sistema di riferimento mobile, SdR.

36
rO (t), poi, individua l’origine del SdR mobile nel SdR′ fisso. Il tempo (assoluto) scorre allo
stesso modo per i due sistemi di riferimento.

z SdR
′
z
P y
SdR’ r(t) k̂
r′ (t)
O ĵ
k̂′ î
rO (t)

O ′ ĵ′ y′
′
î x

x′

Avremo:
r′ (t) = rO (t) + r(t) , (2.173)
dove quindi
rO (t) = xO (t)î′ + yO (t)ĵ′ + z0 (t)k̂′ , (2.174)
r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂ . (2.175)
Ricordiamo che i versori solidali al SdR mobile sono funzioni del tempo e cambiano con
esso la loro posizione, rispetto a SdR′ .
Cerchiamo una relazione che leghi fra loro la velocità che misurerebbe l’osservatore nel SdR′
fisso e quella che misurerebbe l’osservatore nel SdR′ mobile. Derivando rispetto al tempo la
relazione (2.173) si ottiene

dî dĵ dk̂

v = ẋO î′ + ẏO ĵ′ + żO k̂′ + ẋî + ẏ ĵ + ż k̂ + x +y +z , (2.176)
dt dt dt
dî dĵ dk̂
= vO + vR + x +y +z . (2.177)
dt dt dt
Nell’Eq.(2.177), il vettore v = dr′ /dt è la velocità del punto P in SdR′ ; vO è la velocità dell’o-
rigine del sistema SdR nel sistema SdR′ ; vR è la velocità relativa, ovvero la velocità di P vista
dal sistema di riferimento mobile, SdR. L’ultimo termine, però, coinvolge le derivate temporali
dei versori di SdR rispetto al tempo. Siccome i · i = 1, si ha che

d dî
(î · î) = 2 · î = 0 (2.178)
dt dt
e questo vale anche per ĵ e k̂. Cioè le derivate temporali dei tre versori sono rispettivamente
ortogonali ai versori stessi. Possiamo, allora, introdurre tre vettori, −
→
ω 1, −
→
ω 2 ed −
→
ω 3 , tali che:

dî − dĵ − dk̂ −

=→
ω 1 ∧ î , =→
ω 2 ∧ ĵ , =→
ω 3 ∧ k̂ . (2.179)
dt dt dt
Si può dimostrare che

37
Teorema 2.13.1 (di Poisson) Esiste uno e un solo →
−
ω tale che →
−
ω1 =−
→
ω2 = −
→
ω3 = −
→
ω.
Per dimostrare il teorema dobbiamo mostrare che si può trovare tale → −
ω e che questo è unico.
Notiamo che
î · ĵ = 0 , ĵ · k̂ = 0 , k̂ · î = 0 , (2.180)
che, derivate, danno le

dî dĵ dĵ dk̂ dk̂ dî

· ĵ = − · î , · k̂ = − · ĵ , · î = − · k̂ , (2.181)
dt dt dt dt dt dt
dalle quali, sostituendo le (2.179) ed eseguendo i vari prodotti misti, si trova

ω 1 ∧ î · ĵ = −
−
→ →
ω 2 ∧ î · ĵ , −
→
ω 2 ∧ ĵ · k̂ = −
→
ω 3 ∧ ĵ · k̂ , −
→
ω 3 ∧ k̂ · î = −
→
ω 1 ∧ k̂ · î . (2.182)

Scriviamo i tre vettori →

−
ω i in componenti:
−
→
ω i = ωi,1 î + ωi,2 ĵ + ωi,3 k̂ . (2.183)

Per la prima delle (2.182) si ha:

(ω1,1 î + ω1,2 ĵ + ω1,3 k̂) ∧ î · ĵ = (−ω1,2 k̂ + ω1,3 ĵ) · ĵ = ω1,3 , (2.184)

(ω2,1 î + ω2,2 ĵ + ω2,3 k̂) ∧ î · ĵ = (−ω2,2 k̂ + ω2,3 ĵ) · ĵ = ω2,3 . (2.185)

Da cui si ottiene
ω1,3 = ω2,3 = ω3 . (2.186)
Dalla seconda delle (2.182), analogamente, si ottiene la

ω2,1 = ω3,1 = ω1 , (2.187)

e dalla terza
ω3,2 = ω1,2 = ω2 . (2.188)
Quindi i tre vettori si possono scrivere come segue:
−
→
ω 1 = ω1,1 î + ω2 ĵ + ω3 k̂ , (2.189)
→
−
ω 2 = ω1 î + ω2,2 ĵ + ω3 k̂ , (2.190)
→
−
ω = ω î + ω ĵ + ω k̂ . (2.191)
3 1 2 3,3

Rimangono da determinare le tre componenti ω1,1 , ω2,2 e ω3,3 , che non sono vincolate da nessuna
relazione. Quindi potremo scegliere

ω1,1 = ω1 , ω2,2 = ω2 , ω3,3 = ω3 , (2.192)

trovando così →
−
ω1 = −
→
ω2 =−
→
ω3 = −
→
ω , dove
−
→
ω = ω1 î + ω2 ĵ + ω3 k̂ . (2.193)

Ponendo un solo →
−
ω nelle (2.179), si ottengono le così dette formule di Poisson:

dî
= →
−
ω ∧ î , (2.194)
dt
38
 dĵ
= −
→
ω ∧ ĵ , (2.195)
dt
dk̂
= →
−
ω ∧ k̂ . (2.196)
dt
Il vettore −
→
ω si dice velocità angolare di SdR rispetto ad SdR′ . Per ogni versore ŵ solidale con
SdR si ha che
dŵ −
=→ω ∧ ŵ . (2.197)
dt
Se −→
ω non fosse unico, si potrebbe definire un −
→ω ′ tale che valga anche
dŵ −
=→
ω ′ ∧ ŵ . (2.198)
dt
Ma allora
(−
→
ω −−
→
ω ′ ) ∧ ŵ = 0 , (2.199)
e siccome ŵ è arbitrario, ne segue che ciò è verificato solo se (−
→
ω −−
→
ω ′ ) = 0, ovvero se −
→
ω =− →
ω ′.
Ritornando alla formula per la velocità, allora, si ha:

v = vO + vR + −
→
ω ∧r (2.200)

Si usa porre
vt = vO + −
→
ω ∧r. (2.201)
vt viene detta velocità di trascinamento di P. In tal modo si può porre

v = vt + vR . (2.202)

Deriviamo la formula per le velocità e otteniamo una relazione per le accelerazioni. Si tro-
verà:

a = aO + aR + 2−
→
ω ∧ vR + −̇
→
ω ∧r+−
→
ω ∧ (−
→
ω ∧ r) . (2.203)
Si può scrivere, allora
a = aR + aC + at , (2.204)
dove abbiamo posto
aC = 2−
→
ω ∧ vR , (2.205)
detta accelerazione di Coriolis e

at = ao + −̇
→
ω ∧r+−
→
ω ∧ (ω ∧ r) , (2.206)

detta accelerazione di trascinamento. La aR è l’accelerazione relativa, ovvero l’accelerazione

del punto P che misurerebbe l’osservatore solidale con SdR.

39
2.13.1 Esempio: treno-binario
Due sistemi di riferimento traslano l’uno rispetto all’altro. Si chiede come descrivere il moto
del punto P , soggetto all’accelerazione di gravità, nei due SdR.
Supponiamo che in SdR′ (“fisso”) il punto P si muova con la seguente equazione del moto:
(
ÿ ′ = −g ,
(2.207)
ẍ′ = 0 .
Essendo −→
ω = 0, in questo caso, la relazione che lega il moto di P in sDR′ al moto in SdR è
a′ = a0 + aR . (2.208)
Allora nel caso in cui si abbia semplicemente a0 = a0 ß̂ (traslazione lungo la direzione x), si
avrà
aR = a′ − a0 . (2.209)
Quindi in SdR si ha (
ÿ = −g ,
(2.210)
ẍ = −a0 .
Supponiamo ora che a0 = 0, ma v0 6= 0. Il moto ne risulterebbe immutato:
(
ÿ = −g ,
(2.211)
ẍ = 0 .
(Questo porta alla Legge d’Inerzia, di Galileo).

2.13.2 Esempio: giostra

Supponiamo di avere un sistema di riferimento fisso SdR′ e uno, SdR, che ruoti rispetto a
questo con velocità angolare costante (una giostra rispetto alla “terra ferma”) attorno ad un
punto fermo rispetto a SdR′ . Quindi avremo che la velocità di rotazione della giostra (SdR) è
→
−
ω = ω n̂ = cost . (2.212)
Se il punto P ha una certa velocità v′ in SdR′, allora si ha
v′ = v0 + vR + − →ω ∧r, (2.213)
→
−
= v + ω ∧r, (2.214)
R

poiché v0 = 0 per ipotesi.

Supponiamo, per semplicità, che P sia fermo in SdR′ . Ovvero v′ = 0. Come vede P un
osservatore che sia sulla giostra? Dalla (2.214) si avrà
vR = −− →ω ∧r. (2.215)
Inoltre si avrà
aR = −2−
→ω ∧ vR − −→ω ∧ (−
→
ω ∧ r) , (2.216)
= −2 ω ∧ (− ω ∧ r) − −
−
→ →
− →
ω ∧ (−
→
ω ∧ r) , (2.217)
→
− →
−
= ω ∧ ( ω ∧ r) . (2.218)
Si trova quindi che il moto di P visto dalla giostra è un moto circolare uniforme con accelerazione
centripeta
ṡ
aR = −ω 2 r ûr = −θ̇2 r ûr = − ûr . (2.219)
r
40
2.13.3 Esempio: deviazione verso oriente
Un grave (punto materiale P di massa m) viene fatto cadere da fermo da una torre alta h
all’equatore. Ci si chiede dove cadrà il grave, ovvero quale sarà la sua posizione quando tocca
il suolo.

z′ z −
→
ω

R h y
0 P

x
x′

Supponiamo che un SdR’, con origine nel centro della Terra e asse z ′ verso il Polo Nord e
altri due assi x′ e y ′ sul piano equatoriale, sia inerziale. Prendiamo un SdR solidale con un
punto O dell’equatore (quindi in rotazione con la Terra) con asse z parallelo a z ′ , x tangente
all’equatore nel punto O e y perpendicolare alla superficie e quindi lungo il raggio terrestre.
Consideriamo la velocità angolare della terra costante (quindi −̇→
ω = 0), tale che
−
→
ω = ωk , (2.220)

con
2π
ω= = 7.3 10−5s−1 . (2.221)
86400s
In SdR’, P è soggetto alla forza di gravitazione

F = −mGr̂ , (2.222)

dove
MT
G=G , (2.223)
(R + y)2
con MT massa della Terra, R il suo raggio, G costante di gravitazione universale e y altezza del
punto materiale sulla superficie terrestre.
Scriviamo le equazioni del moto nel SdR in rotazione. Si avrà

maR = F − maC − mat = −mG ĵ − maC − mat , (2.224)

dove

aC = 2−
→
ω ∧ vR , (2.225)
= 2ω k̂ ∧ (ẋi + ẏj + żk) , (2.226)

41
 = 2ω ẋj − 2ω ẏi , (2.227)
at = a0 + − →
ω ∧ (−→ω ∧ r) , (2.228)
2 2
= −ω Rj + ω k ∧ (k ∧ (xi + yj + zk)) , (2.229)
= −ω 2 (R + y) j − ω 2 x i . (2.230)
Le equazioni del moto in SdR sono quindi date dal seguente sistema:

2
ẍ = 2ω ẏ + ω x ,

ÿ = −G − 2ω ẋ + ω 2(R + y) , (2.231)

z̈ = 0 ,


con condizioni iniziali  

ẋ(0) = 0 ,
 x(0) = 0 ,

ẏ(0) = 0 , e y(0) = h , (2.232)
 
ż(0) = 0 , z(0) = 0 .
 

Questo sistema di equazioni differenziali è complicato da risolvere, ma possiamo sfruttare

delle approssimazioni ragionate per semplificarlo e ottenere facilmente la soluzione.
1. Prima di tutto, il grave viene lasciato da un’altezza che è trascurabile rispetto al raggio
terrestre. Quindi
R+y ≃ R. (2.233)
Ciò permette di eliminare dall’equazione differenziale per ÿ l’incognita y. In questo
modo, possiamo raggruppare i due termini costanti, −G e ω 2 R, che vanno a comporre
l’accelerazione di gravità sentita dal grave in caduta:
−G + ω 2 R = −g . (2.234)
La seconda equazione differenziale diventa quindi
ÿ = −g − 2ω ẋ . (2.235)

2. Inoltre, abbiamo che g = 9.8ms−2 , mentre il termine ω ẋ è dell’ordine di 10−4 ms−2 . Quindi
ω ẋ ≪ g e possiamo ulteriormente semplificare l’equazione differenziale:
ÿ = −g , (2.236)
con soluzione
1
y(t) = − gt2 + h . (2.237)
2
3. Consideriamo l’equazione per ẍ. Si ha anche in questo caso una gerarchia fra i termini di
destra: ω 2 x ≪ ωgt. Infatti, considerando spostamenti finali dell’ordine dei centimetri,
ω 2x ≃ 10−11 ms−2 , (2.238)
mentre per tempi dell’ordine dei 10s,
ωgt ≃ 10−2 ms−2 . (2.239)
Quindi l’equazione da risolvere è
ẍ = −2ωgt , (2.240)
con soluzione
1
x(t) = − ωgt3 . (2.241)
3
42
 Se tF è il tempo di caduta del grave, si ha
s
1 2h
y(tF ) = 0 = − gt2F + h → tF = (2.242)
2 g

e quindi
  32
1 2h
x(tF ) = − ωg , (2.243)
3 g
che, per h = 100m, dà x(tF ) = 2.5 · 10−2 m.

43
Capitolo 3

APPUNTI DI STATICA DEL PUNTO

In questo capitolo definiamo e studiamo alcune grandezze fondamentali che poi ritroveremo
nello studio della dimanica vera e propria, ovvero nello studio del moto dei corpi sottoposti
ad interazione con l’ambiente o con altri corpi. L’interazione sarà la causa del moto. Data
l’interazione si può prevedere il moto del sistema fisico in esame. Vice versa dato il moto si
può cercare di risalire alla forma dell’interazione. L’interazione si esplica quantitativamente
attraverso l’introduzione di una quantità fisica detta “forza”, che studieremo in dettaglio in
questo capitolo.

3.1 Forze
Il concetto di forza si può empiricamente far risalire a quello dello sforzo muscolare che compia-
mo nel cercare di mutare lo stato (configurazione) di un corpo. Da questo dobbiamo astrarre
ciò che ci interessa da un punto di vista fisico, cioè:

1. Una caratterizzazione matematica della grandezza fisica;

2. Una definizione operativa che porti alla sua misura.

3.1.1 Proprietà della forza

La prima tappa per definire operativamente la forza consiste nel capire come essa si comporti
fisicamente.
Con esperienze elementari ci si può render conto che la forza è un vettore applicato, cioè per
definirla c’è bisogno di quattro quantità: modulo, direzione, verso e punto di applicazione.

Graficamente tutto viene riassunto dalla freccetta in figura, che avrà lunghezza proporzionale
al modulo, retta di applicazione individuata dal prolungamento tratteggiato, verso indicato
dalla punta della freccia e punto di applicazione P.

44
 L’altro fatto che evidenzia il comportamento vettoriale di una forza è la composizione di
più forze agenti sullo stesso punto di applicazione. Infatti: due forze si sommano con la regola
del parallelogramma, cioè se su P agiscono le due forze F1 ed F2 , la loro azione è equivalente
all’azione di una forza F = F1 + F2 che sia la composizione delle due secondo la regola del
parallelogramma.

F1 F

P
F2

Questo si può verificare sperimentalmente! (Esperienza dei cavalli o dei tre dinamometri).

3.1.2 Misura statica della forza

Per descrivere il procedimento di misura statica della forza F agente sul punto P , dovremo
ricorrere a due concetti basilari.
Il primo concetto è quello di equilibrio.

Definizione 3.1.1 Si dice che il punto P è fermo (nel SdR considerato), se la sua configura-
zione non muta nel tempo.

Se sul punto P agiscono due forze lungo la stessa direzione e con verso opposto, tali che P sia
fermo, allora si dice che le due forze si equilibrano, hanno la stessa intensità (proprietà intuitiva,
che deriva dall’esperienza).
Il secondo concetto riguarda una caratteristica importante di alcuni corpi quando sono
soggetti ad una forza; una caratteristica che mette in evidenza l’azione della forza stessa e
che quindi può essere utilizzata per misurarla. È esperieza quotidiana il fatto che se una forza
agisce su un corpo reale, può deformarlo. Si pensi per esempio all’azione di una forza che agisca
sull’estremità di una sbarretta metallica fissata, dall’altra estremità, ad una morsa. Spingendo
in direzione ortigonale alla lunghezza della sbarretta, ci accorgiamo che la barretta si flette. La
stessa cosa avviene se consideriamo una molla fissata ad una sua estremità. Agendo con una
forza all’altra estremità, possiamo allungare (o comprimere) la molla. Alcuni corpi hanno la
proprietà importante di tornare alla loro configurazione iniziale una volta che la sollecitazione
(forza applicata) cessi (molti corpi reali hanno un comportamento elastico purché l’intensità
della forza applicata sia modesta e non deformi il corpo stesso). Questi corpi si dicono elastici.
Questa proprietà, insieme al concetto di equilibrio introdotto sopra, può essere utilizzata per
misurare la forza.
Consideriamo, infatti, una molla, attaccata al muro da una estremità, e al punto P dall’altra
estremità:

P F

O x0 x1 x

45
 Una forza F agisce sul punto P , tirandolo nella direzione positiva delle x. Se F = 0, la
molla non sarà sollecitata e il punto P sarà fermo all’ascissa x = x0 . Applichiamo adesso F 6= 0
(forza di piccola intensità, tale da garantire il comportamento elastico della molla). La molla
si allungherà fino a quando non si sarà trovata una nuova situazione di equilibrio in x = x1 . La
forza F continua ad agire su P , ma un’altra forza di uguale intensità, stessa direzione e verso
opposto, f, agisce su P in maniera tale da farlo stare fermo in x = x1 , equilibrando F.
L’elongazione della molla, (x1 − x0 ), dà una misura della forza F applicata in P . Infatti,
agendo su P con una forza più intensa, F1 , mi accorgerei che il punto di equilibrio trovato
nella nuova situazione sarebbe x = x2 , tale che (x2 − x0 ) > (x1 − x0 ). Ponendo di nuovo
F = 0 riotterrei l’equilibrio in x = x0 . Allora, ad elongazione nulla corrisponde una forza di
intensità nulla, mentre ad elongazione non nulla corrisponde una forza di intensità dipendente
dall’elongazione stessa. Si potrebbe in prima approssimazione pensare ad una dipendenza
lineare dall’elongazione: kFk ∝ (x − x0 ).
Per andare oltre nel nostro raionamento abbiamo bisogno di introdurre la forza peso. Li-
mitiamoci al campo di gravità. È un fatto sperimentale che un corpo vicino alla superficie
terrestre (nel laboratorio) sia soggetto ad una forza che lo attrae verso il basso. Per un corpo
omogeneo, questa forza dipende dal volume del corpo stesso. Per corpi di natura chimica di-
versa si vede che dipende anche dalla natura stessa del corpo (se prendiamo lo stesso volume di
due corpi diversi la forza peso è diversa). Sappiamo inoltre che tutti i corpi cadono nel campo
di gravità con la stessa accelerazione g = 9.81 m/s2 . Questi fatti sperimentali si combinano
nella legge matematica che individua la struttura della forza peso. La forza peso agente su
un corpo risulta essere proporzionale alla accelerazione di gravità tramite una costante che si
chiama massa gravitazionale del corpo stesso:

P = mg g . (3.1)

Sapendo che per un corpo omogeneo il peso è proporzionale al volume, possiamo agevolmente
definire multipli e sottomultipli di una dato peso P,
che dovrà equilibrare la forza di richiamo della molla,
proporzionale all’elongazione della stessa.
Su questi principi, possiamo costruire uno strumento
di misura della forza, detto dinamometro, mostrato in molla interna
figura. Si definisce un’unità di forza, data per esem-
pio dalla forza che equilibra la forza peso di un certo
campione, e si procede a definire una scala lineare di
misura, tarata con i multipli e sottomultipli dell’unità.
L’unità di misura della forza è il Newton (N), che
però nel Sistema Internazionale (SI) si definisce in ma-
scala graduata
niera dinamica attraverso il Secondo Principio, come lineare
grandezza derivata (cioè in dipendenza dalle grandezze
fondamentali lunghezza, massa e tempo).
Col dinamometro è possibile provare la legge di
composizione delle forze (parallelogramma) in manie- F
ra quantitativa. Infatti, collegando tre dinamometri
allo stesso punto di applicazione possiamo cambiare P
intensità e direzione/verso alle tre forze
Figura 3.1: Dinamometro.

46
3.2 Macchine
Per poter fare esperimenti con le forze, cambiare punto
di applicazione, direzione, verso e anche intensità usiamo delle macchine.
Le due macchine semplici sono la carrucola e la leva.

• Carrucola: tramite una fune ideale (per-

fettamente flessibile, senza massa e inesten-
sibile) si comunica in R la forza peso P =
mg dell’oggetto di massa m appeso all’altra
estremità della fune stessa. Quindi la carru-
cola permette di cambiare direzione, verso e
punto di applicazione alla forza P.
P

• Leva: tramite la forza F2 , applicata nel pun-

to A a distanza a dal fulcro f , si fa equilibrio a b
alla forza F1 6= F2 , applicata nel punto B a
distanza b da f . All’equilibrio si ha che f

F2 b = F1 a . (3.2) F2
Nel caso per esempio che b > a, il modulo F1
della forza F2 viene “moltiplicato” per il rap-
porto b/a. Quindi con la leva è possibile fare
equilibrio ad una forza più intensa.

3.3 Equilibrio del punto materiale

Consideriamo un punto materiale, cioè un punto geometrico con massa m, soggetto a forze.
Non avendo estensione, non ha senso parlare di una sua eventuale rotazione: il punto può solo
traslare e non ha moto di rotazione intrinseco).
L’esperienza ci dice che a due forze applicate nello stesso punto è lecito sostituire, senza
alterare lo stato di equilibrio o di non equilibrio del sistema, la loro risultante e vice versa.
Questo è da considerarsi un postulato.
Detto ciò è intuitivo (e si può verificare sperimentalmente) enunciare la seguente legge:
Proposizione 3.3.1 Condizione necessaria (e sufficiente solo nel caso in cui la velocità iniziale
del punto sia nulla) per l’equilibrio di un punto materiale soggetto alle forze Fi è che si abbia
X
R= Fi = 0 , (3.3)
i

cioè che la risultante delle forze applicate sul punto sia nulla.

47
La (3.3) è detta Prima Cardinale della statica del punto materiale.

3.4 Vincoli
Un elemento importante nello studio del comportamento meccanico di un sistema è il concetto
di vincolo.

Definizione 3.4.1 Si dice vincolo una qualunque limitazione imposta alle configurazioni che
può assumere il mio sistema fisico nello spazio.

Ciò che ci interesa dei vincoli è, ovviamente, il loro comportamento fisico: il vincolo è capace
di applicare una forza sul mio sistema, che si dirà reazione vincolare (reazione, perché viene
in conseguenza all’azione del mio sistema sul vincolo, ma dobbiamo considerare sempre solo il
sistema che isoliamo e quindi ci interessa la reazione vincolare). La forza impressa dal vincolo
sul sistema è tale da impedire al sistema le configurazioni proibite dal vincolo.
La reazione vincolare R può essere scomposta in una reazione normale, Rn , ed una tangen-
ziale, Rt .

Rn R

P Rt

• Se, in ogni caso, si ha Rt = 0, il vincolo è detto liscio (è capace solo di opporre resistenza
normale alla superficie vincolare).

• Se si ha anche una Rt 6= 0, il vincolo è con attrito e Rt è detta forza di attrito.

3.4.1 Vincoli lisci

Il caso di vincoli lisci è quello più semplice: si ha solo reazione normale. Questa reazione sarà
esattamente pari all’azione che il sistema da noi studiato esercita sul vincolo: non può essere
inferiore, altrimenti il sistema penetrerà il vincolo stesso, che non si comporterà più come tale;
non può essere superiore, altrimenti per l’istante di contatto si avrà una repulsione, da parte
del vincolo, sul sistema (questa farebbe schizzare l’oggetto, appoggiato sul vincolo, per aria,
contro ogni buon senso). Consideriamo, per esempio, un punto materiale su di un tavolo liscio.
Il punto sarà soggetto alla forza peso P e alla
N reazione vincolare N, normale alla superficie
del tavolo, tale che

P N = −P . (3.4)

48
3.4.2 Vincoli con attrito
Attrito statico
Consideriamo, prima di tutto, l’attrito radente, cioè l’attrito che si ha per sfregamento contro
una superficie scabra. Il vincolo con attrito sarà un vincolo con Rt 6= 0. Vediamo, allora, come si
comporta questa forza, sempre nel caso statico. L’attrito è stato studiato fenomenologicamente
da Coulomb. Si vede che:

• Se cerchiamo di mettere in moto il punto facendolo strisciare sul piano scabro, la forza di
attrito si oppone alla possibile direzione del moto, ovvero alla forza che imprimiamo sul
punto: ha la stessa direzione, verso opposto e stessa intensità.

• Variando l’intensità della forza applicata al punto, ci accorgiamo che c’e’ un intervallo di
tale intensità per il quale la forza di attrito riesce a contrastare la forza applicata e si ha
equilibrio. Superato un certo valore, il corpo si mette in moto.

• Se per esempio consideriamo il caso di un punto materiale (quindi soggetto alla forza di
gravità) su un ripiano scabro e cerchiamo di metterlo in moto, ci accorgiamo che anche il
peso del corpo gioca un ruolo in questo processo. Se il corpo è più pesante, la forza che
dobbiamo applicare per metterlo in moto ha un’intensità maggiore.

Allora, possiamo caratterizzare la forza d’attrito statico, dicendo che tale forza ha stessa di-
rezione e verso contrario alla forza che agisce sul punto. Inoltre finché c’è equilibrio la sua
intensità è pari a quella della forza applicata, fino ad un valore limite. Questo comportamento
è descritto dalla seguente relazione:

kRt k ≤ µs kRn k . (3.5)

Il coefficiente µs è detto coefficiente di attrito statico ed è un numero puro. Raggiunto il valore

limite kFt k = µs kRn k, il punto si mette in moto.

Attrito dinamico
Nel caso dinamico, abbiamo che la forza di attrito si oppone al moto con una forza Rt tale che
abbia la direzione della velocità, verso opposto ad essa e modulo pari a

kRt k = µd kRn k . (3.6)

µd è detto coefficiente di attrito dinamico ed è, in generale, minore di µs . Come µs , il coefficiente

d’attrito dinamico è in buona approssimazione indipendente dall’estensione della superficie di
contatto e dipende unicamente dalla natura dei corpi a contatto e dal loro grado di levigatezza.

3.4.3 Esempio
Per illustrare meglio la natura dell’attrito statico consideriamo il seguente esempio. Su un
piano scabro ad inclinazione variabile α poniamo un punto materiale di massa m e studiamone
l’equilibrio al variare di α.

49
 y Se α = 0, l’unica sollecitazione che riceve il vincolo
Rn è lungo la normale alla superficie stessa, quindi non ci
sono sforzi tangenziali e si ha semplicemente

O x Rn = mg . (3.7)
P
Cominciamo adesso ad aumentare l’inclinazione del
piano rispetto all’orizzontale.
Possiamo scomporre le forze nel nostro SdR, lungo
y i due assi cartesiani. Imponendo l’equilibrio si ha:
Rn
P sin θ − Rt = 0 , (3.8)
Rt
O P cos θ − Rn = 0 . (3.9)
α Si può avere equilibrio finché Rt ≤ µs Rn , ovvero,
x siccome dalla (3.8) si ha Rt = P sin θ, troviamo la
P
condizione
P sin θ ≤ µs P cos θ , (3.10)
ovvero
tan θ ≤ µs =⇒ α ≤ arctan (µs ) . (3.11)
Se α supera il valore limite α0 = arctan (µs ), il punto si mette in movimento. Per esempio se
µs ∼ 0.2, risulta α0 = 11◦ .

50
Capitolo 4

APPUNTI DI DINAMICA DEL PUNTO

MATERIALE

In questo capitolo ci occuperemo delle cause del moto del punto materiale, cioè dello studio della
relazione che intercorre fra forze e funzioni cinematiche. La dinamica del punto materiale, come
la dinamica di un qualsiasi sistema, è basata sui tre Principi di Newton, che ora brevemente
introdurremo e commenteremo.

4.1 Primo Principio della Dinamica

Il Primo Principio della Dinamica è anche detto Principio d’Inerzia. L’enunciato di Newton
dice che:

Principio 4.1.1 Ogni corpo persevera nel suo stato di quiete o di moto rettilineo
uniforme, se non è soggetto a forze che mutino il suo stato.

Prima di Newton, il Principio d’Inerzia era già stato studiato da Galileo, in netto contrasto
con le “credenze” scientifiche del suo tempo, che volevano il movimento di un oggetto legato
alla “vis insita movendi”, una volta esaurita la quale, il corpo si ferma (a Galileo il merito di
aver riconosciuto il carattere accidentale degli attriti). Il principio d’inerzia è importante anche
perché permette di introdurre un problema teorico di notevole interesse, quello relativo ad una
classe di sistemi di riferimento, nei quali si compiono le misure, che vengono detti inerziali. Sono
definiti come quella classe di SdR in cui vale esattamente il principio d’inerzia e sono individuati
dal fatto che, come vedremo meglio dopo l’enunciato del Secondo Principio di Newton, facendo
una trasformazione che somma alla velocità del punto materiale una velocità costante, non
cambia la fisica del problema (rimane immutata la seconda legge della dinamica).

4.2 Secondo Principio della Dinamica

L’enunciato di Newton dice che:

Principio 4.2.1 La mutazione del moto (accelerazione) è proporzionale alla forza

motrice impressa e si svolge secondo la linea retta lungo la quale è impressa la
forza.

51
 In formule:
F = ma , (4.1)
con la quale si può risolvere un qualsiasi problema di meccanica!
La (4.1) è un’equazione differenziale del secondo ordine, integrata la quale, con le condi-
zioni iniziali s(0) = so e v(0) = vo , si trovano traiettoria ed equazione oraria (cioè si risolve
completamente il problema dello studio del moto).
Per integrare la (4.1) abbiamo bisogno di conoscere la struttura della forza, ovvero la
funzione
F = F(x, ẋ, t) , (4.2)
ovvero come la forza dipende dalla posizione, o dalla velocità (per esempio la forza di attrito
viscoso), o anche dal tempo, in maniera esplicita.
Viceversa, conoscendo il moto (cioè la traiettoria e la legge oraria) è possibile risalire alla
foma dell’interazione.
Nell’enunciato del Secondo Principio compare la costante m, detta massa inerziale del punto
a cui è applicata la forza F. La massa inerziale è una grandezza estensiva, cioè per un corpo
omogeneo si vede che è proporzionale al volume del corpo. Inoltre, la massa di un corpo è
da considerarsi una costante (cioè non dipende dal tempo) qualunque sia lo stato di moto del
corpo.

4.3 Terzo Principio della Dinamica

L’enunciato di Newton dice che:

Principio 4.3.1 Per ogni azione esiste sempre una reazione uguale e contraria;
cosicché le mutue azioni di due corpi sono sempre uguali e di verso opposto.

Si può dire meglio come segue: se un corpo A agisce su un corpo B per mezzo di una forza
F, contemporaneamente il corpo B agisce su A con -F, tale che il sistema (F, -F) costituisca
una coppia di braccio nullo e risultante nulla.

4.4 Relatività galileiana e SdR inerziali

Come abbiamo già accennato nel primo paragrafo, un concetto importante è quello di sistema
di riferimento inerziale.

Definizione 4.4.1 Si dice inerziale un SdR in cui valgano esattamente le leggi di Newton,
nella forma in cui le abbiamo esposte. In particolare, si dice inerziale un SdR in cui valga il
Principio d’Inerzia.

Per fare un esempio, consideriamo un punto materiale nello spazio, sufficientemente lontano
da altri corpi in modo tale che si possa considerare isolato (F = 0). Noi osservatori saremo
in un SdR inerziale se il punto, che non è soggetto a forze, resterà fermo o si muoverà di
moto rettilineo uniforme. Supponiamo di aver individuato un tale SdR. Consideriamo, adesso,
un’altro SdR che ruoti rispetto a quello inerziale con velocità angolare ω. Se nel SdR inerziale
il punto materiale era fermo, adesso, nel nuovo SdR, descriverà un’orbita circolare alla velocità
angolare −ω. In questo SdR il punto materiale, non soggetto a forze, si muove di moto circolare

52
uniforme. È quindi soggetto ad un’accelerazione centripeta che non ha una causa “reale”, poiché
F = 0. Il SdR così individuato non è inerziale, poiché non vi valgono le leggi di Newton, il
principio d’inerzia in testa.
Esistono infiniti SdR inerziali. In particolare, una volta definito un SdR inerziale, qualunque
altro sistema di riferimento che si muova di moto traslatorio a velocità costante v rispetto al
primo, sarà anch’esso inerziale.
Prendiamo due sistemi di riferimento, come in figura, e supponiamo che il secondo trasli di
velocità costante v rispetto al primo. Prendiamo per semplicità gli assi del secondo SdR paralleli
a quelli del primo (al massimo dovremo fare una trasformazione ortogonale per riportarci a
questo caso, ma una tale trasformazione in ogni caso è indipendente dal tempo e non inficia il
seguente ragionamento).
z

SdR
z′ P
SdR’ r(t)
r′ (t)
O y
rO (t) = vt

O′ y′ x

x′

Per l’osservatore in SdR’, il punto materiale P è individuato dal raggio vettore r′ (t). Per
l’osservatore in SdR, invece, da r(t). La relazione che lega r′ (t) a r(t) è:

r′ = r + vt , (4.3)

con v = cost.
Se il punto materiale P si muove di velocità costante in SdR’

ṙ′ = v0 = cost , (4.4)

allora in SdR si avrà

ṙ = ṙ′ − v = v0 − v = cost , (4.5)
ovvero, anche in SdR si muove con velocità costante.
Supponiamo adesso che P abbia in SdR’ un’accelerazione non nulla, r̈′ = a′ . Derivando due
volte rispetto al tempo la relazione (4.3) otteniamo

′ d 2 r′ d
a = 2 = (ṙ + v) = r̈ = a . (4.6)
dt dt
Quindi, nei due sistemi di riferimento l’accelerazione è la stessa. Se ne deduce che in SdR e
SdR’ vale il Secondo Principio nella sua forma semplice enunciata da Newton, F = ma. La
fisica nei due SdR è la stessa!

53
 Il ragionamento ora fatto si può ripetere infinite volte, per cui potremo affermare che: Sia
S un SdR inerziale: allora è inerziale un qualunque altro SdR che trasli di moto rettilineo
uniforme rispetto ad S. Studiare uno stesso fenomeno meccanico in due SdR inerziali, dà gli
stessi identici risultati (a meno delle condizioni iniziali).
La discussione fatta finora può essere riespressa nel modo seguente. Definiamo la classe di
trasformazioni (4.3):
Definizione 4.4.2 Le trasformazioni r → r′ = r + vt con v = cost sono dette Trasformazioni
di Galileo.
Allora, la teoria, che è rappresentata dalla legge F = ma, è invariante sotto trasformazioni di
Galileo.
Questa affermazione, che riassume tutto il discorso sui SdR inerziali, è detta Principio di
Relatività Galileiana.

4.4.1 Massa inerziale, massa gravitazionale e Principio di Equivalenza

Abbiamo definito e caratterizzato la massa inerziale di un corpo. Per renderla una grandezza
fisica dobbiamo dare anche un procedimento di misura della grandezza stessa.

Misura dinamica
Per misurare la massa inerziale, possiamo utilizzare lo stesso Secondo Principio. Infatti, sia
data la forza costante F. Sottoponiamo due corpi A e B alla stessa forza F e supponiamo di
farli muovere nello stesso modo, ovvero per esempio lungo la stessa direzione e verso della F.
Misuriamo i moduli delle accelerazioni aA e aB . Siccome la forza è la stessa, si avrà
mA aB
= . (4.7)
mB aA
Possiamo allora definire l’unità di massa mB e musirare in unità mB la massa mA
aB
mA = mB . (4.8)
aA
Abbiamo definito una procedura dinamica di misura della massa inerziale. Inoltre, potremo
studiare anche le proprietà della massa inerziale, come per esempio il fatto che la massa è uno
scalare. Infatti, supponiamo che applicando F alla massa mA si misuri l’accelerazione aA tale
che:
|F|
mA = , (4.9)
aA
e l’analoga relazione per mB . Allora, se uniamo i due corpi a formare un corpo unico e vi
applichiamo ancora una volta F, misureremo un’accelerazione aC tale che
|F| |F| |F|
mC = = + = mA + mB . (4.10)
aC aA aB
Benché in linea di principio una misura dinamica della massa sia possibile, in pratica non
è ben realizzabile. In particolare, la precisione che può essere raggiunta non è molto grande
e anche la riproducibilità della misura vacilla. Per questo si può cercare di pensare ad una
procedura di misura statica.

54
Misura statica
È un fatto sperimentale che tutti i corpi cadono nel campo di gravità con la stessa accelerazione
g. Allora, per il Secondo Principio si avrà:

P = mg , (4.11)

dove P è la forza peso che agisce sull’oggetto di massa m, attraendolo verso il suolo.
Utilizzando una bilancia a due bracci (vedi sezione 3.2), possiamo pensare di misurare in
maniera statica la massa. Infatti, poniamo la massa da misurare m su uno dei due bracci e
poniamo dei campioni di massa sull’altro, in maniera tale da raggiungere l’equilibrio. Sappiamo
allora che all’equilibrio
P a = P1 b , (4.12)
dove a e b sono i bracci della bilancia. Se costruiamo una bilancia con a = b, avremo:

P = P1 , ovvero mg = m1 g , (4.13)

e dato che g è la stessa per i due corpi, infine

m = m1 . (4.14)

In questo modo si possono raggiungere precisioni ragguardevoli.

Massa inerziale e massa graviazionale

Dietro la relazione (4.14), però, si nasconde un’assunzione che non è per niente scontata e che
va definita meglio.
Abbiamo detto che sperimentalmente l’accelerazione g è la stessa per tutti i corpi. Ma come
è fatta l’accelerazione di gravità? In effetti, g è legata alla legge di Gravitazione Universale.
Supponiamo che due corpi abbiamo “massa” mA e mB . Allora i due corpi si attraggono con
una forza data da
mA mB
F = −G ûr . (4.15)
r2
In questo caso la massa del corpo indica una “proprietà attiva”, è la carica del campo gravita-
zionale. La chiameremo massa gravitazionale. Teoricamente non c’è motivo perché la massa
gravitazionale e la massa inerziale debbano coincidere. Indicano due proprietà del corpo diverse
e quindi potrebbero essere diverse. La (4.15) è la definizione della forza gravitazionale, ne dà
la forma funzionale. Consideriamo allora il corpo B sulla superficie terrestre (nel nostro labo-
ratorio) al Polo Nord1 . Siccome sarà attratto con una forza data da (4.15), potremo scrivere
che questa forza è  
mT
F = mB −G 2 ûr = mB g = −mB g k̂ , (4.16)
RT
dove mT e RT sono la massa e il raggio della Terra e k̂ è il versore della direzione verticale nel
mio laboratorio. La (4.16) è esattamente la forza peso definita in (4.11), una volta posto
mT
g=G , (4.17)
RT2
1
Il motivo di questa scelta sarà chiaro quando faremo la Gravitazione Universale.

55
 (g)
che non dipende dal corpo B. Il Secondo Principio ci dice che, indicando con mB la massa
(I)
gravitazionale e con mB la massa inerziale di B
(I) (g)
mB a = −mB g , (4.18)

nel nostro SdR con asse z positiva verso l’alto. Siccome sperimentalmente a = g per tutti i
corpi, ne deriva che per tutti i corpi si ha anche

m(g) = m(I) . (4.19)

Questa relazione deriva quindi dall’esperimento. Attualmente è verificata con una precisione
molto spinta, di una parte su 1012 .
Quindi, si può misurare la massa gravitazionale nelle stesse unità di misura della massa
inerziale.
L’uguaglianza fra massa gravitazionale e inerziale è detto Principio di Equivalenza ed è
carico di conseguenze fisiche (relatività di Einstein).

4.4.2 Misura dinamica delle forze

Nel capitolo della statica abbiamo introdotto il concetto di forza, con la sua natura vettoriale
e ne abbiamo studiato l’equilibrio. In base a questo abbiamo dedotto una procedura di misura
della forza, tramite il dinamometro. Basandosi ora esclusivamente sul secondo principio, pos-
siamo pensare ad un modo dinamico di misurare una forza. Supponiamo, infatti, di studiare
un moto e quindi di conoscerne la traiettoria e la legge oraria. La forza, che ne ha provocato
il discostamento dalle leggi del moto rettilineo uniforme, potrà essere trovata semplicemente
facendo delle derivate. In tal modo potremmo, nota la traiettoria e la legge oraria di un pro-
iettile sparato in aria, trovare la forza d’attrito dovuto all’aria stessa e riconosceremmo la sua
dipendenza dalla velocità.

Oppure, come faremo nel capitolo della Gravitazione Universale, dato il moto di un pianeta
intorno al Sole potremmo risalire alla forma della forza ed ottenere esattamente la (4.15).

4.4.3 Problema fondamentale della dinamica

Per “problema fondamentale della dinamica” si intende l’integrazione dell’equazione differen-
ziale F = ma, una volta conosciuta la struttura di F e le condizioni iniziali. Siccome si tratta
di un’equazione vettoriale si dovrà separare nelle sue componenti. Ne deriva il seguente sistema:

1
ẍ = Fx (x, ẋ, t) , (4.20)
m
1
ÿ = Fy (x, ẋ, t) , (4.21)
m
1
z̈ = Fz (x, ẋ, t) , (4.22)
m
con le condizioni iniziali

x(0) = x0 ẋ(0) = ẋ0 , (4.23)

56
 y(0) = y0 ẏ(0) = ẏ0 , (4.24)
z(0) = z0 ż(0) = ż0 . (4.25)

Dalla teoria delle equazioni differenziali ordinarie, sappiamo che un tale sistema ammette, date
le condizioni iniziali (4.23,4.24,4.25), un’unica soluzione. In questo senso la fisica classica è
completamente deterministica: dati i valori della posizione e della velocità ad un certo istante,
che noi abbiamo fatto coincidere con l’origine dei tempi (t = 0), sapendo la natura (cioè
struttura matematica) delle forze che agiscono sul sistema, c’è un solo moto che soddisfa F =
ma.

4.4.4 Forze interne

In meccanica, come in termodinamica, è importantissimo isolare il sistema, cioè scegliere e
focalizzare l’attenzione sul sistema fisico che si vuole studiare. È utile fare la seguente distinzione
fra le forze che agiscono sui punti del sistema in considerazione: si diranno forze interne le forze
che, applicate a punti del sistema, hanno come reazioni (nel senso del terzo principio) forze
ancora applicate a punti del sistema; si diranno forze esterne le forze le cui reazioni non sono,
invece, applicate ad altri punti del sistema.
Se la risultante ed il momento risultante delle forze esterne sono nulli, il sistema si dice isolato
(NB. non c’entra niente con l’"isolare il sistema" di prima).

4.5 Quantità importanti

Diamo adesso alcune definizioni di quantità fisiche, che si riveleranno molto utili nella descri-
zione della dinamica, soprattutto dei sistemi di punti materiali (e corpo rigido).

4.5.1 Quantità di moto

Dato un puinto materiale di massa m e velovità v si dice quantità di moto del punto materiale
il seguente vettore:
p = mv . (4.26)
Se consideriamo la massa costante, possiamo riformulare il Secondo Principio come

F = ṗ , (4.27)

con F forza applicata al punto materiale. Se il mio sistema (il punto materiale in questo caso)
è isolato, si ha F = 0 e quindi
ṗ = 0 , (4.28)
che ha come soluzione
p = cost . (4.29)
Per sistemi isolati la quantità di moto si conserva (nel caso del punto materiale è una banale
conseguenza del fatto che se si annulla la forza, il punto si muove di moto rettilineo uniforme
v = cost, quindi, siccome m è costante, si ha anche p = mv = cost).

57
4.5.2 Momento angolare
Dato un arbitrario centro di riduzione O ′ in un SdR, si dice momento angolare (o momento
della quantità di moto) rispetto ad O ′ il vettore

LO′ = (P − O ′ ) ∧ p . (4.30)

Derivando L rispetto al tempo, tenendo conto

che
z
(P − O ′ ) = (P − O) − (O ′ − O) , (4.31)
P
si ottiene
r(t)
L̇O′ = v ∧ p − vO′ ∧ p + (P − O) ∧ ṗ ,
r′ (t)
= −vO′ ∧ p + (P − O) ∧ F ,
y = −vO′ ∧ p + MO′ , (4.32)
O
rO′ (t) dove MO′ è quindi il momento della forza F
O′ rispetto ad O ′.
Se il punto O ′ è fermo nel nostro SdR
x oppure vO′ k p allora si ha

L̇O′ = MO′ . (4.33)

Se il sistema è isolato M = 0 e quindi il

momento angolare si conserva:
L = cost . (4.34)

4.5.3 Impulso
Si parla di impulso di una forza, quando questa agisce per un certo lasso di tempo, breve, sul
sistema. L’impulso sarà allora definito come
Z t
I= Fdt . (4.35)
to

Siccome F = ma, si ha
Z t Z t
I= ma dt = m dv = mv(t) − mv(to ) = ∆p , (4.36)
to to

cioè

Teorema 4.5.1 L’impulso di F agente sul punto P nel lasso di tempo ∆t = t − t0 è pari alla
variazione della quantità di moto fra l’istante in cui comincia e l’istante in cui cessa di agire.

Gli impulsi entrano in gioco, soprattutto, negli urti, dove si hanno forze intense, applicate
però per intervalli di tempo molto brevi.

58
4.6 Dinamica relativa
In un SdR inerziale sappiamo che è valida la seconda legge di Newton F = ma, ma se vogliamo
applicarla in un SdR non inerziale, S, dobbiamo tener conto del così detto teorema di Coriolis,
secondo il quale
a = aR + at + aC . (4.37)
Quindi, in S
maR = ma − mat − maC = F + Ft + FC , (4.38)
dove F = ma è la forza realmente e direttamente agente sul punto P, che si registrerebbe nel
SdR inerziale; Ft = −mat e FC = −maC sono la forza di trascinamento e la forza di Coriolis,
rispettivamente. Queste vengono dette forze apparenti, in quanto non si può trovare il corpo
che le applica sul punto P. In pratica sono dei termini correttivi, che servono all’osservatore del
SdR S, non inerziale, per poter spiegare il moto di P e poter ancora scrivere la seconda legge
nella forma
Φ = maR , (4.39)
dove adesso però Φ = F + Ft + FC .
In S si potrà ancora parlare di principio d’inerzia, basterà considerare l’annullarsi di Φ e
non di F. In poche parole, se io applico a P una forza F tale che F = maC + mat , nel SdR
S, non inerziale, vedrò P fermo, o muoversi di moto rettilineo ed uniforme (cosa non vera per
l’osservatore nel SdR inerziale).

4.7 Esempi
4.7.1 Piano inclinato liscio
Consideriamo un punto materiale di massa m che si
y muova su un piano inclinato di un angolo θ rispetto al-
Rn l’orizzontale sotto l’azione della forza di gravità. Sup-
poniamo che il vincolo (il piano) sia liscio. Ciò vuol di-
O re che l’unica reazione vincolare cui è soggetto il punto
materiale è normale alla superficie del vincolo.
θ Con riferimento alla figura, scegliamo un sistema di
x riferimento Cartesiano il cui asse x sia lungo la penden-
P
za del piano e l’asse y ovviamente perpendicolare alle
x. Il verso positivo dell’asse x sia verso valle e quello
dell’asse y verso l’alto. Inoltre supponiamo di far partire il punto da fermo (ẋ(0) = 0) in
x(0) = x0 .
Studiamo il moto del punto materiale. Scriviamo l’equazione del moto, F = ma, nel nostro
sistema di riferimento. Proiettando l’equazione vettoriale dui due assi cartesiani, otterremo le
due equazioni differenziali
0 = Rn − P cos θ , (4.40)
mẍ = R sin θ , (4.41)
dove abbiamo considerato il fatto che il moto si svolge solo lungo l’asse delle x (quindi l’acce-
lerazione lungo le y è nulla) e dove
P = mg . (4.42)

59
L’equazione (4.40) ci dice come si comporta il vincolo:

Rn = P cos θ = mg cos θ . (4.43)

Ovvero, il vincolo reagisce alla componente normale del peso, P cos θ, con una reazione vincolare
in modulo pari a P cos θ, con la stessa direzione ma con verso opposto, necessaria per far sì che
il punto materiale di muova sul vincolo e non sprofondi in esso.
L’equazione (4.41), invece, ci dà la vera equazione del moto

ẍ = g sin θ . (4.44)

Il moto quindi risulta essere un moto uniformemente accelerato con accelerazione costante pari
a g sin theta.
Integrando si ottiene la velocità

ẋ(t) = ẋ(0) + g sin θt (4.45)

e infine l’equazione oraria

1
x(t) = x(0) + ẋ(0)t + g sin θt2 . (4.46)
2
Imponendo le condizioni iniziali

x(0) = x0 , (4.47)
ẋ(0) = 0 , (4.48)

si ha la soluzione del moto

1
x(t) = x0 + g sin θt2 . (4.49)
2

4.7.2 Piano inclinato scabro

Consideriamo adesso il caso in cui il piano sia scabro.
y Fra piano e punto materiale c’è attrito radente. Consi-
Rn deriamo il caso dell’attrito dinamico. La reazione vin-
colare cui è soggetto il punto materiale non sarà più
Rt
O soltanto normale al piano, ma ci sarà anche una com-
ponente tangenziale, che chiameremo Rt e che sarà data
θ (in modulo) da
x Rt = µd Rn , (4.50)
P
dove µd è il coefficiente di attrito dinamico.
Con riferimento alla figura, scegliamo lo stesso sistema di riferimento Cartesiano dell’esempio
precedente. Avremo

0 = Rn − P cos θ , (4.51)
mẍ = R sin θ − Rt , (4.52)

dove, come al solito

P = mg . (4.53)

60
L’equazione (4.51) ci dà la reazione normale del vincolo

Rn = P cos θ = mg cos θ . (4.54)

L’equazione (4.41) ci dà il moto

mẍ = mg sin θ − µd Rn = mg(sin θ − µd cos θ) , (4.55)

quindi, dividendo per m entrambi i lati dell’equazione

ẍ = g(sin θ − µd cos θ) , (4.56)

che è ancora un moto uniformemente accelerato con accelerazione costante pari a g(sin θ −
µd cos θ).

4.7.3 Piano orizzontale scabro

Consideriamo un punto materiale, di massa m, lanciato
y con velocità iniziale v0 su un piano scabro con coefficien-
Rn te d’attrito µd . Studiamo il moto. Scegliamo un sistema
Rt di riferimento cartesiano come in figura. Proiettiamo
sugli assi l’equazione del moto. Avremo
O x
P 0 = Rn − P , (4.57)
mẍ = −Ft , (4.58)

dove P = mg e Ft = µd Rn . Risolvendo la (??) si ha

Rn = P = mg , (4.59)

e questo ci dice che

Ft = µd Rn = µd mg . (4.60)
Lungo le x, il punto materiale è soggetto ad una forza frenante costante dovuta all’attrito
radente col piano. Il moto è di nuovo un moto uniformemente accelerato, con accelerazione

ẍ = −µd g . (4.61)

L’integrale generale sarà dato da

1
x(t) = x(0) + ẋ(0)t − µd gt2 , (4.62)
2
e imponendo le condizioni iniziali

x(0) = 0 , (4.63)
ẋ = v0 , (4.64)

si ottiene
1
x(t) = v0 t − µd gt2 . (4.65)
2

61
Se vogliamo trovare lo spazio di frenata sf , ovvero lo spazio che percorre il punto materiale
finché non si ferma, si può trovare l’istante t0 in cui ciò avviene imponendo l’annullarsi della
velocità
ẋ(t0 ) = v0 − µd gt0 = 0 , (4.66)
che dà
v0
t0 = (4.67)
µd g
e calcolare lo spazio raggiunto a t = t0

1 v2 v2 v2
sf = x(t0 ) = v0 t0 − µd gt20 = 0 − 0 = 0 . (4.68)
2 µd g 2µd g 2µd g
Un altro modo per trovare direttamente sf consiste nell’utilizzare (sostanzialmente) il teore-
ma delle forze vive (che vedremo nel prossimo capitolo). Sappiamo che il punto ha accelerazione
costante a = −µd g. Si può scrivere
dv dx dv
a dx = dt = v dt = v dv . (4.69)
dt dt dt
Integrando la (5.16) fra l’istante iniziale e quello finale si ha
Z sf Z 0
a dx = v dv , (4.70)
0 v0

dove abbiamo utilizzato il fatto che in t = 0 il punto materiale si trova in x = 0 e quando si

ferma a t = t0 si trova in x = sf , e le corrispettive velocità: v0 a t = 0 e v = 0 a t = t0 . Si
ottiene, quindi
v2 v2
a sf = − 0 =⇒ sf = − 0 (4.71)
2 2a
e considerando l’espressione dell’accelerazione a = −µd g, esattamente la (4.68).

4.7.4 Macchina di Flechter

Per “macchina di Flecther” si intende il dispo-
Rn sitivo in figura. Un punto materiale di massa
T m1 è libero di muoversi su un piano orizzon-
m1
tale liscio. m1 è collegato ad un altro punto
materiale di massa m2 tramite una fune idea-
P1 T le (ovvero una fune priva di massa, inesten-
x
m2 sibile). Il punto m2 si muove nel vuoto, in
verticale, sotto l’azione della forza di gravità.
y
P2 La fune collega i due punti passando per una
carrucola (che per il momento considereremo
priva di massa).
Per studiare il moto del sistema, consideriamo separatamente i due punti materiali.
Sul punto di massa m2 agisce la forza peso, P2 , e la tensione della fune, T. Se prendiamo
l’asse delle y diretta positivamente verso il basso, l’equazione del moto per m2 sarà data da

m2 ÿ = m2 g − T . (4.72)

62
 Consideriamo adesso il moto di m1 . Il punto sarà soggetto alla forza peso, P1 e alla reazione
vincolare normale che dovrà annullare l’azione del peso per far sì che m1 si muova sul piano
senza sprofondare. Inoltre, m1 sarà soggetto alla tensione T della fune (che non fa altro che
comunicare la tensione da un capo all’altro della sua lunghezza). Prendiamo l’asse delle x
diretta positivamente verso destra (nel senso del moto). Le equazioni del moto saranno date da
0 = Rn − m1 g , (4.73)
m1 ẍ = T . (4.74)
Adesso bisogna notare che la variazione di x è esattamente data dalla variazione di y. La fune è
insestensibile, quindi di quando si abbassa la quota di m2 di tanto aumenta la x di m1 . Potremo
allora scrivere che
ẍ = ÿ . (4.75)
La soluzione del sistema (4.73,4.74), allora, è possibile con la sostituzione del modulo della
tensione T da (4.73) a (4.74). Si ottiene
(m1 + m2 )ẍ = m2 g (4.76)
e quindi
m2
ẍ = g. (4.77)
(m1 + m2 )
Il moto è uniformemente accelerato, con accelerazione pari alla (4.77):
1 m2
x(t) = x0 + ẋ0 t + gt2 , (4.78)
2 (m1 + m2 )
dove le costanti x0 e ẋ0 andranno trovate imponendo le condizioni iniziali.
La tensione della fune è data da
m1 m2
T = m1 ẍ = g, (4.79)
(m1 + m2 )
ed è quindi costante lungo tutto il moto.

4.7.5 Macchina di Atwood

La “macchina di Atwood” è mostrata in figura.
due masse, m1 e m2 sono collegate da una fune
ideale e “penzolano”, ai due capi della fune,
appoggiata su una carrucola ideale (priva di
massa).
T Per studiare il moto del sistema, conside-
T riamo separatamente i due punti materiali.
Sul punto di massa m1 agirà la forza pe-
so, P1 e la tensione della fune, T, che viene
P1 comunicata direttamente all’altro capo della
fune ideale. Prendiamo come coordinata la
y, positiva verso il basso. Allora potremo
P2 scrivere
m1 ÿ = m1 g − T . (4.80)

63
 Il secondo punto, m2 , è soggetto anche lui al peso, P2 e alla tensione della fune T. Questa
volta la coordinata y sarà positiva verso l’alto. Siccome la fune è inestensibile, se la massa m1
si abbassa, la massa m2 si alzerà, e vice versa. Allora

m2 ÿ = T − m2 g . (4.81)

Eliminando T dalle due equazioni si ottiene

T = m2 ÿ + m2 g , (4.82)
(m1 + m2 )ÿ = (m1 − m2 )g . (4.83)

Il moto quindi è un moto uniformemente accelerato con accelerazione

(m1 − m2 )
ÿ = g. (4.84)
(m1 + m2 )
Se m1 > m2 l’accelerazione è positiva. Rispetto al SdR scelto, vuol dire che m1 accelera
verso il basso e di conseguenza m2 verso l’alto. Se m2 > m2 accade il contrario. Se m1 = m2
l’accelerazione è nulla. I due punti materiali pesano uguale, le forze si annullano e il moto è
uniforme.
Integrando la (4.84) si ha
1 (m1 − m2 ) 2
y(t) = y0 + ẏ0 t + gt . (4.85)
2 (m1 + m2 )
La tensione della fune è data da
2m1 m2
T = m2 (ÿ + g) = g. (4.86)
(m1 + m2 )

4.8 Molla ideale e legge di Hooke

Consideriamo un punto materiale di massa m, vincolato a muoversi su un piano liscio e soggetto
alla forza di richiamo elastico data da una molla (ideale) come in figura.

O ı̂ l0 x x

La forza F è data dalla legge di Hooke. Se la molla viene allungata di un tratto (x − l0 )

rispetto alla sua posizione di equilibrio l0 , allora la molla applicherà al punto materiale una forza
che tenda a riportare il punto nella posizione di equilibrio e che abbia intensità proporzionale
all’allungamento. In formule
F = −k(x − l0 )ı̂ . (4.87)
La costante k è detta costante elastica della molla è ha le dimensioni di una forza su una
lunghezza
[F ] [m]
[k] = = 2. (4.88)
[L] [t]

64
Quindi k sarà data in N m−1 o in kg s−2 . l0 è la lunghezza di riposo della molla.
Scriviamo l’equazione del moto. Il punto materiale sarà soggetto alla forza peso, che sarà
compensata dalla reazione normale del vincolo e lungo le x alla forza di richiamo elastico:
0 = Rn − mg , (4.89)
mẍ = −k(x − l0 ) . (4.90)
Quindi l’equazione del moto è
k
(x − l0 ) = 0 .
ẍ + (4.91)
m
Poniamo r
k
ω= , (4.92)
m
e faccaimo un cambio di variabile per riportare l’Eq. (4.91) in forma “canonica”:
ξ = (x − l0 ) , (4.93)
tale che ξ˙ = ẋ e ξ¨ = ẍ. Allora la (4.91) diventa
ξ¨ + ω 2ξ = 0 , (4.94)
equazione del moto armonico.
Possiamo cercare la soluzione generale nella forma
ξ(t) = A cos (ωt + φ) , (4.95)
con l’ampiezza A e lo sfasamento φ che dovranno essere fissate imponendo le condizioni iniziali
del moto.
Tornando alla variabile x si ha dunque
x(t) = l0 + A cos (ωt + φ) . (4.96)
Supponiamo di lasciare il punto materiale da fermo nell’origine degli assi. Allora
x(0) = 0 , (4.97)
ẋ(0) = 0 . (4.98)
Le condizioni iniziali si traducono in un sistema per la determinazione di A e φ:
x(0) = lo + A cos φ = 0 , (4.99)
ẋ(0) = −Aω sin φ = 0 , (4.100)
ovvero
A = −l0 , (4.101)
φ = 0. (4.102)
Il moto allora sarà dato dalla
x(t) = l0 (1 − cos (ωt)) , (4.103)
moto armonico di periodo r
2π m
T = = 2π . (4.104)
ω k

65
 2π
ω

x(t) ẋ(t) ẍ(t)

2x0 ωx0 ω 2 x0
3π π 3π
2ω ω 2ω
x0 π π π 2π
O 2ω ω t O 2ω ω t
π π 3π 2π
−ωx0 −ω 2 x0
O 2ω ω 2ω ω t

4.8.1 Molla con gravità

Cosideriamo adesso un punto materiale di massa m vincolato a muoversi lungo la verticale,
soggetto alla forza di gravità oltreché alla forza di richiamo elastico. La situazione è descritta
in figura
y

−
→
g

y0

O
Prendiamo un sistema di riferimento in cui l’asse delle y è diretta verso l’alto. Se y0 è il
punto di riposo della molla, si avrà per il Secondo Principio

mÿ = −k(y − y0 ) − mh . (4.105)

Riscriviamo l’equazione di moto come

k
ÿ + (y − y0 ) − h , (4.106)
m
che è un’equazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti non omogenea.
Come nel paragrafo precedente, possiamo ridefinire la variabile y per riassorbire il termine
non omogeneo (che è costante) e riportare l’equazione differenziale a quella dell’oscillatore
armonico così come lo abbiamo visto in Eq. (4.94). Poniamo
mg
ξ = y − y0 + . (4.107)
k
Così facendo, Eq. (4.106) diventa
ξ¨ + ω 2ξ = 0 , (4.108)
p
con ω = k/m, come nel paragrafo precedente.

66
 Quindi: il moto è sempre un moto armonico, con la stessa pulsazione e periodo. La forza
di gravità è una forza costante, quindi non cambia queste caratteristiche del moto. Interviene
però nello spostamento del punto di equilibrio. Infatti, la soluzione della (4.108) sarà

ξ(t) = A cos (ω t + φ (4.109)

e, ripassando alla variabile y

mg
y(t) = y0 − + A cos (ω t + φ , (4.110)
k
cioè una oscillazione armonica attorno al punto di equilibrio
mg
y = y0 − . (4.111)
k
In assenza di gravità il punto di equilibrio sarebbe semplicemente y = y0 . La forza di gravità
lo abbassa del termine mg/k.

4.8.2 Molla con attrito radente

Consideriamo un punto materiale di massa m, vincolato a muoversi su un piano scabro con
costante d’attrito dinamico µd , e soggetto alla forza di richiamo elastico data da una molla
(ideale) come in figura.

x
O x0 x

Il punto è soggetto, quindi, oltre alla forza di richiamo elastico, anche alla forza d’attrito.
Siccome il punto è massivo, subisce la forza attrattiva di gravità, in conseguenza della quale il
vincolo reagisce con una reazione normale

Rn = mg . (4.112)

La forza d’attrito, avrà quindi un modulo pari a

Ft = µd Rn = µd mg . (4.113)

Il verso della forza d’attrito si oppone al verso della velocità del punto. Allora, potremo scrivere
l’equazione di moto nel modo seguente:
ẋ
mẍ = −k(x − x0 ) − µd mg . (4.114)
|ẋ|

Il termine ẋ/|ẋ| è un segno, ±1, che quindi sta ad indicare il fatto che quando ẋ > 0, cioè
quando il punto si muove nerso le x positive, la forza d’attrito si oppone al moto ed è quindi
diretta verso l’origine. Vice versa, quando ẋ < 0, la forza d’attrito è diretta verso le x positive.

67
 La soluzione della (4.114) si ottiene spezzettando il moto in tratti in cui il termine d’attrito
ha un segno definito.
Supponiamo di partire con le condizioni iniziali

x(0) = x1 = 0 , (4.115)
ẋ(0) = ẋ1 = 0 . (4.116)

Se m e µd sono sufficientemente piccoli non ci dovremo preoccupare di eventuali situazioni

di equilibrio. Partendo da x(0) = 0, il punto accelererà verso le x positive e arriverà ad un
massimo, chiamiamolo x = x2 , in cui si fermerà per tornare indietro.
In questo primo semiperiodo, si avrà ẋ > 0 e quindi l’equazione del moto da risolvere sarà

ẍ + ω 2 (x − x0 ) + µd g = 0 , (4.117)

dove abbiamo diviso la (4.114) per m e abbiamo considerato il fatto che ẋ/|ẋ| = 1.
Ridefinendo la variabile come
µd g
ξ = x − x0 + 2 , (4.118)
ω
si ha un’equazione del moto armonico in forma “canonica” che ha come soluzione

ξ(t) = A cos (ωt + φ) . (4.119)

Quindi, in termini di x(t)

µd g
x(t) = x0 − + A cos (ωt + φ) . (4.120)
ω2
Imponendo le condizioni iniziali, si ha

ẋ(0) = −ωA sin φ = 0 =⇒ φ = 0 , (4.121)

µd g µd g
x(0) = x0 − 2 + A = 0 =⇒ A = −x0 + 2 , (4.122)
ω ω
da cui si ha per 0 < t < π/ω:
 µd g 
x(t) = x0 − 2 (1 − cos (ωt)) . (4.123)
ω
Cioè il termine d’attrito radente sposta, semplicemente, il “punto di equilibrio” e nella prima
parte del moto si ha un moto armonico che si sviluppa intorno al nuovo punto di equilibrio
xeq = x0 − µd g/ω 2. In conseguenza di ciò, l’ampiezza massima a cui può giungere il punto è
data da π   µd g 
x2 = x = 2 x0 − 2 (4.124)
ω ω
e costituirà il punto iniziale per il successivo moto.
Nel secondo semiperiodo, l’equazione differenziale da risolvere è

ẍ + ω 2(x − x0 ) − µd g = 0 , (4.125)

con le condizioni iniziali

π   µd g 
x = 2 x0 − 2 , (4.126)
ω
π
ω
ẋ = 0. (4.127)
ω
68
La soluzione generale è data dalla
µd g
x(t) = x0 + + A cos (ωt + φ) , (4.128)
ω2
e imponendo le condizioni iniziali si ha
−ωA sin π + φ = 0 =⇒ φ = 0 , (4.129)
µd g µd g
x0 + 2 − A = 2x0 − 2 2 =⇒
ω ω
µd g
A = −x0 + 3 2 . (4.130)
ω
In totale, quindi si ha per π/ω < t < 2π/ω:
µd g  µd g  µd g  µd g 
x(t) = x0 + 2 − x0 − 3 2 cos (ωt) = 4 2 + x0 − 3 2 (1 − cos (ωt)) , (4.131)
ω ω ω ω
che è un moto armonico con la stessa pulsazione ma con punto d’equilibrio cambiato e ampiezza
cambiata. Il minimo si troverà per t = 2π/ω e varrà
 
2π µd g
x3 = x =4 2 . (4.132)
ω ω
Da lì si ricomincia con il moto dato dalla (4.117) con condizioni iniziali
 
2π µd g
x = 4 2 , (4.133)
ω ω
 
2π
ẋ = 0. (4.134)
ω
La soluzione è, per 2π/ω < t < 3π/ω:
µd g  µd g 
x(t) = x0 − − x 0 − 5 cos (ωt) . (4.135)
ω2 ω2
L’ampiezza massima raggiunta è, questa volta,
 µd g 
x4 = 2 x0 − 3 2 . (4.136)
ω
E così via ...
In totale, abbiamo un moto sinusoidale i cui minimi e massimi sono dati dalle successioni
µd g
xn = xn−2 + 4 2 n dispari , (4.137)
ω
µd g
xn = xn−2 − 4 2 n pari . (4.138)
ω
Gli estremi stanno quindi su due rette: i massimi su una retta decrescente di equazione
µd g
x(t) = 2x0 − 2 t; (4.139)
ωπ
mentre i minimi stanno sulla
µd g
x(t) = 2 t. (4.140)
ωπ
Quindi il moto è sinusoidale “smorzato”, cioè con ampiezza via via decrescente.
Quando l’ampiezza A diventa così piccola che |kA| < µS Rn , il punto si ferma per invertire
la rotta ma non riparte più e il moto si arresta.
NB: la pulsazione è la stessa del moto senza attrito.

69
 x(t)
2x0
2x0 − 2λ

x0

4λ
π 2π
O ω ω t

4.9 Pendolo
Consideriamo un punto materiale di massa m appeso ad una corda ideale di lunghezza r,
soggetto alla forza di gravità (vedi la figura). Il problema ha un grado di libertà. Infatti, data
la lunghezza della corda, che è costante, il punto sarà costretto a muoversi sulla circonfnza di
raggio r. Siccome il problema ha simmetria circolare, è conveniente passare alla coordinate
polari.

−
→
g
θ+

T
ûθ
h ûr V =0
P

Riscriviamo quindi il Secondo Principio della dinamica scomponendo la parte radiale da

quella tangrnziale al moto. Siccome r = rûr , la velocità e l’accelerazione del punto saranno
descritte dai seguenti vettori:

v = r θ̇ûθ , (4.141)
a = −r θ̇2 ûr + r θ̈ûθ . (4.142)

L’equazione del moto diventa quindi

(lungo ûr ) −mr θ̇2 = P cos θ − T , (4.143)

(lungo ûθ ) mr θ̈ = −P sin θ . (4.144)

70
L’equazione lungo ûr dà la tensione della fune in funzione di θ

T = P cos θ + mr θ̇2 . (4.145)

La seconda equazione invece dà l’equazione del moto vera e propria, dalla quale possiamo
trovare θ = θ(t):
g
θ̈ + sin θ = 0 . (4.146)
r

Piccole Oscillazioni
La soluzione esatta della (4.146) esula dallo scopo di questo corso. Però, se consideriamo delle
oscillazioni per le quali
θ ≪ 1, (4.147)
dette piccole oscillazioni, si può ottenere una soluzione per la (4.146) in approssimazione. Se
vale la (4.147), si ha anche (arrestando l’espansione di Taylor al primo ordine)

sin θ ≃ θ . (4.148)

Allora la (4.146) diventa

g
θ̈ + θ = 0 , (4.149)
r
ovvero l’equazione del moto armonico, in cui
r
g r
r
ω= , T = 2π . (4.150)
r g

Pendolo di Newton
Notiamo che siamo giunti alla (4.149) utilizzando l’uguaglianza fra massa gravitazionale e massa
inerziale. Se avessimo tenuto separate le due, avremmo trovato piuttosto
g mg
θ̈ + θ = 0, (4.151)
r mI
e di conseguenza
r mI
r
T = 2π . (4.152)
g mg
La misura del periodo in Eq. (4.152) può quindi essere utilizzata per mettere in evidenza
eventuali discrepanze dal risultato sperimentale
mI
= 1. (4.153)
mg

4.10 Attrito viscoso

L’attrito viscoso entra in gioco quando un corpo esteso si muove all’interno di un fluido. L’e-
sperienza ci dice che se la velocità del corpo non è nulla, sul corpo stesso agisce una forza che si
oppone al suo moto. Tale forza agisce lungo la direzione della velocità, ha verso opposto e ha
un’intensità che dipende da vari fattori. A parità di fluido, l’intensità dipende dalla geometria

71
del corpo in movimento. È esperienza comune che se il corpo ha una superficie che si estende
perpendicolarmente al moto, più è estesa tale superficie più è intensa la resistenza che il corpo
incontra nel suo moto. Inoltre, tale resistenza dipende dalla natura del fluido che il corpo at-
traversa. Per esempio se consideriamo il moto in aria, la resistenza incontrata sarà inferiore a
quella di un moto in acqua.
Queste considerazioni si riassumono nella seguente forma fenomenologica per la forza che
agisce sul corpo che si muove con velocità v nel fluido:
F = −βv , (4.154)
dove β è detto coefficiente d’attrito viscoso, ha le dimensioni di una forza su una velocità
[F ] [m][L][t]−2 [m]
[β] = = = , (4.155)
[v] [L][t]−1 [t]
e quindi si può dare per esempio in kg s−1 .
Il coefficiente d’attrito viscoso, dipendendo sia dalla geometria del corpo che si muove nel
fluido sia dalla natura del fluido, si può esprimere attraverso la relazione seguente:
β = γη. (4.156)
Il coefficiente γ tiene in conto la geometria del corpo, mentre il coefficiente η è detto viscosità
del fluido e tiene in conto la natura di quest’ultimo. Per esempio, la viscosità dell’aria in con-
dizioni standard è η = 1.7 · 10−6 kg m−1 s−1 . In acqua invece η ∼ 10−3 kg m−1 s−1 .

Legge di Stokes. Per un corpo sferico di raggio R si ha

γ = 6πR , (4.157)
quindi per il moto di una sferetta di raggio R in un fluido di viscosità η si ha
F = −6πR η v . (4.158)

4.10.1 Caduta di un grave in aria

Consideriamo il caso di un grave (punto materiale di massa m) in caduta libera sotto l’azione
della gravità, in aria (invece che nel vuoto). Il grave sarà sottoposto alla forza di gravità e alla
forza d’attrito viscoso, che si opporrà al moto.
Se scegliamo un SdR come in figura, in cui l’asse delle y è orientato verso l’alto

y F

−
→
g
P

O x

potremo scrivere l’equazione del moto come segue:

mÿ = −mg − β ẏ . (4.159)

72
NB. Il segno della forza peso è chiaro (lo abbiamo già discusso precedentemente); il segno
della forza d’attrito deve essere anch’esso negativo. Infatti, la forza si deve opporre al moto;
se ẏ > 0, ovvero se nel nostro SdR il punto si sta muovendo verso l’alto, la forza d’attrito deve
puntare verso il basso: da qui il segno meno. Allo stesso tempo, se ẏ < 0, ovvero se nel nostro
SdR il punto si sta muovendo verso il basso, la forza deve puntare verso l’alto. Infatti, −ẏ sarà
positivo e la forza, scritta così, punterà verso l’alto (come deve). La stessa cosa avverrebbe se
per esempio prendessimo un SdR con le y positive verso il basso (cambierebbe di segno soltanto
la forza peso, che è costante ...).
Dividendo per la massa, si ha
β
ÿ + ẏ + g = 0 . (4.160)
m
Per risolvere l’equazione (4.160), notiamo che il termine y(t) è assente. La (4.160) è un’e-
quazione differenziale del secondo ordine, ma ha una forma semplice e in realtà è un’equazione
del primo ordine nella velocità. Allora si ha:

ẏ = v , (4.161)
v̇ + γv + g = 0 , (4.162)
β
dove abbiamo posto γ = m . La (4.162) è un’equazione del primo ordine non omogenea.
Facciamo il seguente cambio di variabile
g
ξ=v+ , (4.163)
γ

tale che ξ˙ = v̇. L’equazione diventa

ξ˙ + γ ξ = 0 . (4.164)
Risolvendo per separazione di variabili, si ottiene

ξ(t) = ξ0 e−γt (4.165)

e quindi
g
v(t) = ξ0 e−γt −. (4.166)
γ
La (4.166) dipende da una costante arbitraria, la ξ0 , che bisognerà trovare imponendo le
condizioni iniziali del moto.
Supponiamo di lasciare il grave da una certa altezza h da fermo. Si ha quindi

y(0) = h , (4.167)
ẏ(0) = 0 . (4.168)

Imponendo la condizione sulla velocità otteniamo

g
v(0) = ξ0 − = 0, (4.169)
γ
ovvero
g
ξ0 = . (4.170)
γ
La soluzione particolare del moto diventa allora
g −γt
v(t) = (e − 1) . (4.171)
γ

73
La (4.171) ci descrive il cambiamento della velocità col tempo. A t = 0 si ha v = 0. come
deve essere (lo abbiamo imposto noi). Via via che il tempo scorre, la velocità diventa negativa
(il grave si muove verso il basso nel nostro SdR), il termine esponenziale diventa sempre più
piccolo e quindi per t → ∞ la velocità tende ad un valore limite
g
v∞ = − . (4.172)
γ

v(t)

x0

O t
Fisicamente, tale limite si può spiegare così: quando il punto è fermo subisce solo la forza
di gravità; si mette in moto e, siccome la velocità diventa 6= 0, comincia a farsi sentire anche
la forza d’attrito. Via via che il corpo cade la velocità aumenta (in modulo) e quindi aumenta
anche la forza d’attrito, che va con v. La differenza fra la forza peso e la forza d’attrito, che
divisa per la massa dà l’accelerazione del corpo, diventa sempre più piccola e, per t → ∞, tende
a zero. Quindi ad un certo punto (a t = ∞) il moto non è più soggetto a forze e quindi diventa
un moto rettilineo uniforme, che ha quindi velocità costante.
Possiamo integrare la (4.171) per ottenere y(t):
Z t  
g 1 −γt 1
y(t) = y(0) + v(t)dt = y(0) + − e + −t . (4.173)
0 γ γ γ

Imponendo la condizione iniziale y(0) = h si ha

g g
y(t) = h + 2
(1 − e−γt ) − t . (4.174)
γ γ

4.10.2 Molla con attrito viscoso

Consideriamo il caso del moto di un punto soggetto ad una forza di richiamo elastico in un
mezzo viscoso.
L’equazione del moto sarà data da

mẍ = −β ẋ − kx . (4.175)

Ponendo β/m = 2λ e k/m = ω 2 , ci riduciamo alla ricerca di una soluzione della seguente
equazione differenziale ordinaria del secondo ordine omogenea:

ẍ + 2λẋ + ω 2 = 0 , λ > 0, ω > 0 . (4.176)

Per risolverla, cerchiamo una soluzione del tipo

x(t) ∼ eαt . (4.177)

74
Sostituendo la (4.177) nella (4.176), e imponendo che la (4.177) sia soluzione, si ottiene un’e-
quazione del secondo ordine per α (detta equazione indiciale)

eαt (α2 + 2λα + ω 2) = 0 =⇒ α2 + 2λα + ω 2 = 0 , (4.178)

che ha come soluzioni √

α± = −λ ± λ2 − Ω2 . (4.179)
La soluzione generale allora è:
√ √
λ2 −ω 2 )t λ2 −ω 2 )t
x(t) = Ae(−λ− + Be(−λ+ ,
√ √
−λt − λ2 −ω 2 t λ2 −ω 2 t


= e Ae + Be . (4.180)

La soluzione generale (4.180) descrive moti che sono molto diversi a seconda del valore
dell’espressione sotto radice. Si hanno i seguenti tre casi: λ2 −ω 2 > 0, λ2 −ω 2 = 0 e λ2 −ω 2 < 0.
• Oscillatore sovra-smorzato
Supponiamo quindi che λ2 − ω 2 > 0. Da un punto di vista fisico, ciò vuol dire che la parte
d’attrito viscono “vince” sul richiamo elastico della molla.
Se λ2 − ω 2 > 0, le soluzioni (4.180) sono reali.
√ √
λ2 −ω 2 t λ2 −ω 2 t
x(t) = e−λt Ae−


+ Be , (4.181)
x(0) = x0 , (4.182)
ẋ(0) = ẋ0 . (4.183)

Imponendo le condizioni iniziali si ottiene il sistema

x0 = A + B , (4.184)
√
ẋ0 = −λ(A + B) + λ2 − ω 2 (B − A) , (4.185)

che ha come soluzione

√
λ − λ2 − ω 2
 
1 ẋ0
A = −√ − √ x0 , (4.186)
2 λ2 − ω 2 λ2 − ω 2
√
λ + λ2 − ω 2
 
1 ẋ0
B = √ + √ x0 . (4.187)
2 λ2 − ω 2 λ2 − ω 2
Quindi la soluzione particolare sarà
  √  √
−λt 1 ẋ0 λ − λ2 − ω 2 2 2
x(t) = e −√ − √ x0 e− λ −ω t
2 2
λ −ω 2 2
λ −ω 2
 √  √ 
1 ẋ0 λ + λ2 − ω 2 λ2 −ω 2 t
+ √ + √ x0 e . (4.188)
2 λ2 − ω 2 λ2 − ω 2

Supponiamo di lasciare a t = 0 il punto materiale in x0 con velocità iniziale nulla, ẋ0 = 0.

Il moto che ne consegue è monotono decrescente e x(t) tende a zero per t → ∞. Per
vedere ciò, basta studiare la velocità e accorgersi che non si annulla mai. Infatti
e−λt x0 h √ √
− λ2 −ω 2 t
√ √
λ2 −ω 2 t
i
x(t) = √ 2
−(λ − λ − ω )e 2 2 2
+ (λ + λ − ω )e (4.189)
2 λ2 − ω 2

75
 e
λe−λt x0 h √ √
2 2
√ √
2 2
i
ẋ(t) = − √ −(λ − λ2 − ω 2 )e− λ −ω t + (λ + λ2 − ω 2 )e λ −ω t
2 λ2 − ω 2
e−λt x0 h √ √
− λ2 −ω 2 t
√ √
λ2 −ω 2 t
i
+ 2
(λ − λ − ω )e 2 2 2
+ (λ + λ − ω )e , (4.190)
2 √ √
e−λt x0 (λ + λ2 − ω 2 )(λ − λ2 − ω 2) −√λ2 −ω2 t
= √ e
2 λ2 − ω 2
√ √
e−λt x0 (λ − λ2 − ω 2 )(λ + λ2 − ω 2 ) √λ2 −ω2 t
− √ e , (4.191)
2 λ2 − ω 2
e−λt x0 ω 2  −√λ2 −ω2 t √
2 2

= √ e − e λ −ω t , (4.192)
2 λ2 − ω 2
che è sempre negativa e non si annulla mai.
Se invece anche ẋ(0) 6= 0, si può avere il caso in cui la velocità si annulla una volta, ovvero
il moto fa una oscillazione e poi converge a zero, come nel caso precedente.
Il moto si dice sovra-smorzato.

• Smorzamento critico
Supponiamo adesso che λ2 − ω 2 = 0. In questo caso l’equazione indiciale è degenere, cioè
ha due soluzioni coincidenti α± = −λ. In questo caso la soluzione generale è

x(t) = Ae−λt (1 + B t) . (4.193)

Imponendo le due condizioni iniziali

x(0) = x0 , (4.194)
ẋ(0) = ẋ0 , (4.195)

si ha

A = x0 , (4.196)
ẋ0
B = −λ (4.197)
x0
e quindi    
−λt ẋ0
x(t) = x0 e 1+ −λ t . (4.198)
x0
Se supponiamo per esempio di lasciare da fermo il punto in x0 con velocità iniziale nulla,
ẋ0 = 0, si ha
x(t) = x0 e−λt [1 − λ t] , (4.199)
che quindi fa un’oscillazione prima di convergere a zero per t → ∞. Infatti

ẋ(t) = −λx0 e−λt (2 − λt) , (4.200)

che si annulla
0 = ẋ(t) = −λx0 e−λt (2 − λt) , (4.201)

76
 se
2
t= . (4.202)
λ
Se anche ẋ0 6= 0, si ha
   
−λt ẋ0 ẋ0
ẋ(t) = x0 e −2λ + −λ −λ t , (4.203)
x0 x0

che si annulla per

ẋ0
x0
− 2λ
t=  . (4.204)
ẋ0
λ x0
−λ
Cioè in ogni caso il moto ha un’inversione e poi converge a zero per t → ∞.
Il moto si dice smorzato critico.

• Moto smorzato
Supponiamo che λ2 − ω 2 < 0. Da un punto di vista fisico, ciò vuol dire che la partedi
richiamo elastico (la molla) vince sull’attrito viscoso.

4.11 Moto Armonico con Attrito Viscoso e Forzante Sinu-

soidale: Risonanza
Consideriamo il caso in cui al punto materiale collegato ad una molla, di costante elastica
k e lunghezza di riposo nulla, viene applicata una forza dipendente dal tempo in maniera
sinusoidale. Il moto, inoltre, si svolge in un mezzo che quindi esercita sul punto una forza di
tipo “attrito viscoso”.
L’equazione del moto sarà data da

mẍ = −β ẋ − kx + Ã cos (Ωt + p) . (4.205)

Ponendo β/m = 2λ, k/m = ω 2 e Ã/m = A, ci riduciamo alla ricerca di una soluzione della
seguente equazione differenziale ordinaria del secondo ordine non omogenea:

ẍ + 2λẋ + ω 2x = A cos (Ωt + p) , λ, ω, Ω ∈ R+ (4.206)

La soluzione dell’Eq. (4.206) sarà data dalla somma della soluzione generale dell’omogenea
associata, ẍ + 2λẋ + ω 2 x = 0, e di una soluzione particolare. La soluzione dell’omogenea è:
 √ √ 
2 2 2 2
x(t) = e−λt A1 e− λ −ω t + A2 e λ −ω t , (4.207)

dove le due costanti A1 e A2 devono essere fissate imponendo le condizioni iniziali.

Per trovare la soluzione particolare, che la (4.206) è la parte reale della seguente equazione
differenziale nei complessi:
ẍ + 2λẋ + ω 2 x = Aei(Ωt+p) . (4.208)
Cerchiamo una soluzione della (4.208) nella forma

xp (t) = beiΩt , (4.209)

77
dove adesso b ∈ C. Si ha
ẋ = ibeiΩt ẍ = −bΩ2 eiΩt . (4.210)
Sostituendo le (4.210) nella (4.208) e imponendo che (4.209) sia soluzione, otteniamo la seguente
equazione per b:
−bΩ2 + i2λΩb + ω 2 b = Aeip , (4.211)
dove abbiamo semplificato a destra e a sinistra dell’uguale il termine eiΩt . Si trova quindi:

Aeip
b= . (4.212)
ω 2 − Ω2 + i2λΩ
Riscriviamo adesso b come
b = BeiC (4.213)
con B, C ∈ R. Avremo

Akeip k A
B = kbk = 2 2
=p , (4.214)
kω − Ω + i2λΩk (ω 2 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2
 
2λΩ
C = p + arctan , (4.215)
ω 2 − Ω2

dove abbiamo usato il fatto che se a, b ∈ C allora kabk = kak kbk e ka/bk = kak/kbk.
Quindi, la soluzione dell’Eq. (4.206) è:
 √ √  A
2 2 2 2
x(t) = e−λt A1 e− λ −ω t + A2 e λ −ω t + p cos (Ωt + C) (4.216)
(ω − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2
2

e se prendiamo il caso λ < ω abbiamo:

A
x(t) = Be−λt cos (ω ′ t − φ) + p cos (Ωt + C) , (4.217)
(ω 2 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2

dove √
ω′ = ω 2 − λ2 . (4.218)
Se aspettiamo un tempo sufficientemente lungo, t ≫ 1, il termine esponenziale diventa piccolo
e abbiamo "accesso" alla parte risonante:

t≫1 A
x(t) = p cos (Ωt + C) . (4.219)
(ω 2 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2

L’ampiezza della curva (4.219),

A
f (Ω) = p , (4.220)
(ω 2 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2

ha la forma mostrata in Fig. 4.1. Per λ → 0 il massimo tende all’infinito e la frequenza di

risonanza tende a ω. Se λ 6= 0, la curva ha un massimo per
√ √
ΩR = ω 2 − 2λ2 = ω ′2 − λ , (4.221)

78
 Figura 4.1: Curve di risonanza.

come si puo’ vedere annullando la derivata prima:

df (ω 2 − Ω2 − 2λ2 )Ω
= 2A p = 0, (4.222)
dΩ (ω 2 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2

che per Ω 6= 0 implica

ω 2 − Ω2 − 2λ2 = 0 =⇒ Ω2 = ω 2 − 2λ2 (4.223)

e infine la (4.221).
Studiamo la concavità della f (Ω) al picco. Si ha:

d2 f 4λ2 Ω2R
=− 3 (2λ2 + 3Ω2R ) < 0 . (4.224)
dΩ2 Ω=ΩR (4λ2 (λ2 + Ω2R )) 2

La frequenza ΩR è detta frequenza di risonanza. In corrispondenza della risonanza l’am-

piezza dell’oscillazione è data da:
A A
f (ΩR ) = √ = . (4.225)
2λ ω 2 − λ2 2λω ′

Un’altro importante parametro della curva (4.220) è la larghezza a mezza altezza. Per
trovarla cerchiamo le soluzioni del sistema
A

 f (Ω) = √ 2 ,


2λ ω − λ2 (4.226)
A

 f (Ω) = p .
(ω 2 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2


Si ha:
(ω 2 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2 − 16λ2 (ω 2 − λ2 ) = 0 , (4.227)
che puo’ essere scritta nella forma

ξ 2 + 4λ2 ξ − 4λ2 (3ω 2 − 4λ2 ) = 0 , (4.228)

dove abbiamo utilizzato ξ = Ω2 − ω 2 . Risolvendo l’Eq. (4.228) si ottiene

p
ξ± = −2λ2 ± 2λ 3(ω 2 − λ2 ) (4.229)

e quindi √ √ √
Ω2± = ω 2 − 2λ2 ± 2 3λ ω 2 − λ2 = Ω2R ± 2 3λω ′ . (4.230)
Per trovare Ω dobbiamo estrarre la radice, trovando quindi 4 soluzioni possibili. Imponendo
però che Ω sia positivo, le due soluzioni negative vanno scartate e infine si ottiene:
√ √
q
Ω± = ω 2 − 2λ2 ± 2 3λ ω 2 − λ2 . (4.231)

79
Per cui:

(∆Ω)2 = (Ω+ − Ω− )2
p
= 2(ω 2 − 2λ2 ) − 2 (ω 2 − 2λ2 )2 − 12λ2 (ω 2 − λ2 )
p
= 2(ω 2 − 2λ2 ) − 2 (ω 2 − 4λ2 )2 − 8λ2 ω 2
 q 
2 2 2 2 2 2
= 2 ΩR − (ΩR − 2λ ) − 8λ (ΩR + 2λ ) . 2 (4.232)

Se λ2 ≪ Ω2R possiamo espandere l’espressione in Eq. (4.232) ottenendo

(∆Ω)2 ≃ 12λ2 , (4.233)

e quindi √
∆Ω ≃ 2 3λ . (4.234)

80
Capitolo 5

APPUNTI SU LAVORO ED ENERGIA

5.1 Lavoro ed energia

Definizione 5.1.1 Dato un punto materiale P, soggetto ad una forza F (se ci sono più forze
agenti su P, F è la risultante di tali forze), che si muova lungo una traiettoria γ, si dice lavoro
compiuto dalla forza F, per andare dal punto A al punto B, lo scalare:
y
A

P Z B
dr L= F · dr . (5.1)
r(t)
B Aγ
F
γ
O x

Il dr rappresenta lo spostamento infinitesimo del punto di applicazione di F. In coordinate

cartesiane, per esempio, avremo
dr = dxi + dyj + dzk , (5.2)
per cui si può anche scrivere
Z B Z B
L= F · dr = (Fx dx + Fy dy + Fz dz) . (5.3)
Aγ Aγ

Il lavoro della forza F dipende quindi dal cammino γ e dai punti iniziale e finale, A e B.
Quindi, in generale, il lavoro infinitesimo F · dr non è un differenziale esatto. Per sottolineare
ciò, si indica con il seguente simbolo:
6 dL = F · dr . (5.4)
Noto il moto del punto, (x(t), y(t), z(t)) e nota la F(r, ṙ, t), posso ricondurre l’integrale
curvilineo ad un comune integrale definito, tramite la parametrizzazione della traiettoria:
Z B Z t1
LAB = F · dr = F · vdt (5.5)
Aγ to

81
Il termine
W =F·v (5.6)
è detto potenza della forza F, si indica con W ed indica, quindi, il lavoro compiuto da F
nell’unità di tempo
6 dL = W dt . (5.7)
Da un punto di vista dimensionale, il lavoro si esprime come segue:

[L] = [F ] [l] = [m] [l] [t]−2 [l] = [m] [l]2 [t]−2 , (5.8)

ovvero ha le dimensioni di una massa per una velocità al quadrato.

L’unità di misura che si utilizza per il lavoro nel SI è il joule.

Definizione 5.1.2 Il joule è il lavoro fatto da una forza che sposta il proprio punto di appli-
cazione (parallelamente a sé stessa) per un metro

1 J = 1 Nm . (5.9)

Per la potenza si ha
[W ] = [L] [t]−1 = [m] [l]2 [t]−3 . (5.10)
L’unità di misura che si utilizza per la potenza nel SI è il watt.

Definizione 5.1.3 Il watt è la potenza di una forza capace di compiere il lavoro di un joule in
un secondo
1 W = 1 J/s . (5.11)

È bene sottolineare un’altra volta quanto già asserito implicitamente nelle formule: il lavoro
di una forza dipende dal cammino su cui è calcolato. Per esempio, pensiamo al trascinamento di
un masso pesante per un certo tratto, in linea retta, sull’asfalto. La forza che noi imprimiamo
al masso deve vincere la forza di attrito che c’è fra le due superfici in contatto. Se riusciamo a
spostare il masso per un certo numero di metri, avremo fatto in certo lavoro (o meglio, la forza da
noi applicata avrà fatto un certo lavoro). Se adesso ripetiamo l’impresa, raddoppiando il numero
di metri del trascinamento, il lavoro, fermo restando le condizioni di attrito, sarà raddoppiato
anch’esso. Non solo. Potremo ripetere l’esperimento tenendo fissi i punti di partenza e di arrivo
del tragitto e variando quest’ultimo, per lunghezza e forma. In tutti questi casi il lavoro sarà
diverso, a seconda del cammino su cui ci siamo mossi.

5.2 Teorema delle forze vive

Supponiamo che il punto P sia soggetto alla forza F. Allora, per il secondo principio della
dinamica avrà un’accelerazione tale che

F = ma . (5.12)

Moltiplichiamola scalarmente a destra e a sinistra per v la (5.12). Si ottiene la seguente relazione

 2
dv d v
F · v = ma · v = m ·v = m (5.13)
dt dt 2

82
e ricordando che 6 dL = F · vdt, si ha
 2
v
6 dL = d m . (5.14)
2

Il termine
1
T = mv 2 (5.15)
2
è detto energia cinetica del punto materiale P di massa m e velocità v.
Se integriamo lungo la traiettoria γ del punto, otteniamo:
Z B
m B m
Z
LAB = 6 dL = d(v 2 ) = [v 2 (B) − v 2 (A)] = T (B) − T (A) , (5.16)
Aγ 2 A 2

cioè il lavoro fatto dalla forza F, agente sul punto materiale P, per spostarlo dal punto A al
punto B della traiettoria γ, è pari alla variazione di energia cinetica del punto materiale stesso
fra il punto A e il punto B. L’espressione (5.16) è il così detto teorema delle forze vive (l’energia
cinetica veniva chiamata forza viva).
Dal punto di vista della risoluzione del moto di P, il teorema delle forze vive non ci dice
assolutamente nulla. Infatti, per trovare il lavoro che fa F per andare da A a B, bisogna
conoscere già il moto di P. È però un importante risultato, poiché permette di identificare
l’omogeneità fra energia cinetica e lavoro e in alcuni casi particolari (vedi forze conservative),
dà un integrale primo del moto.

5.3 Forze conservative

Definizione 5.3.1 Si dice forza conservativa una forza per la quale il lavoro compiuto spo-
stando il punto di applicazione da un punto A ad un punto B non dipende dal cammino scelto,
ma soltanto dai due punti, iniziale e finale.

γ1
A γn
B

γ2

Con riferimento alla figura, quindi, vale la

LAγ1 B = LAγ2 B = .... = LAγn B per ogni γn (5.17)

Inoltre si ha anche la
LAγB = −LBγA , (5.18)

83
poiché Z B Z A Z A
F · dr = F · (−dr) = − F · dr (5.19)
Aγ Bγ Bγ

Per caratterizzare meglio, da un punto di vista matematico, le forze conservative, diamo

una serie di enunciati, equivalenti fra loro.
Condizione necessaria e sufficiente affinché una forza F sia conservativa è che:

• 1) F · dr = 0.
H

Infatti, sia F conservativa. Presi γ1 e γ2 due cammini qualsiasi che vanno dal punto A al
punto B (come nella figura precedente), si ha che
I
LAγ1 B = LAγ2 B ⇒ LAγ1 B + LBγ2 A = F · dr = 0 . (5.20)

Vice versa, se l’integrale ciclico lungo un cammino chiuso è nullo, posso spezzare questo
cammino in due, γ1 e γ2 ed avere quindi

LAγ1 B + LBγ2 A = 0 , (5.21)

che implica LAγ1 B = LAγ2 B , ovvero il fatto che F è conservativa.

• 2) Esiste una funzione del posto U(x, y, z), tale che

LAB = U(B) − U(A) (5.22)

Infatti, sia F conservativa. Fissiamo un punto qualsiasi dello spazio, O (come in figura).

A
B

Ponendo
Z
LOA = F · dr = U(A) , (5.23)
Z OA
LOB = F · dr = U(B) , (5.24)
OB

si ha che
Z Z Z
LAB = F · dr = F · dr + F · dr
AB AO OB

84
 Z Z
= − F · dr + F · dr =
OA OB
= U(B) − U(A) . (5.25)

Il vice versa è banale. Infatti se è valida la (5.25), vuol dire che il lavoro fatto da F
dipende soltanto dai punti A e B e non dal cammino fatto per arrivare dall’uno all’altro.
La funzione U(x, y, z) è detta Potenziale della forza F.

• 3) Esiste una funzione del posto U(x, y, z), con U ∈ C 2 (Ω) cioè continua con derivate
continue sul dominio Ω, tale che
∂U ∂U ∂U
F = ∇U = i+ j+ k. (5.26)
∂x ∂y ∂z
Infatti, sia F conservativa. Consideriamo uno spostamento infinitesimo lungo l’asse x,
dx. Allora
6 dL = F · dx i = Fx dx , (5.27)
ma si ha anche, per il punto 2), che

6 dL = U(x + dx, y, z) − U(x, y, z) . (5.28)

Quindi
U(x + dx, y, z) − U(x, y, z) ∂U
Fx = = (5.29)
dx ∂x
e così per le altre componenti.
Vice versa, se F = ∇U, si ha che
Z B Z B B B
∂U ∂U ∂U
Z Z
F · dr = ∇U · dr = ( dx + dy + dz) = dU ,
Aγ Aγ Aγ ∂x ∂y ∂z Aγ
= U(B) − U(A) , (5.30)

per ogni γ e quindi F è conservativa.

• 4) La forza F è irrotazionale, ovvero rotF = ∇ ∧ F = 0, dove, per esempio in coordinate

cartesiane si ha
∂Fz ∂Fy ∂Fx ∂Fz ∂Fy ∂Fx
rotF = ( − )i + ( − )j + ( − )k . (5.31)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Sia F conservativa. Allora si ha F = ∇U. Sappiamo che U ∈ C 2 (Ω). Allora, prendendo

per esempio la componente z della forza e prendendone la derivata parziale rispeto alla
coordinata y, si ha

∂ ∂ ∂U ∂2U
Fz = =
∂y ∂y ∂z ∂y∂z
= per il teorema di Schwartz
∂2U ∂
= = Fy . (5.32)
∂z∂y ∂z

85
 Allora la componente x del rotore si annulla. Così per tutte le componenti del rotore e
quindi
rotF = 0 . (5.33)

Vice versa, supponiamo che ∇ ∧ F = 0. Se F è un campo vettoriale di classe C 1 (Ω) su

Ω dominio regolare contenuto in R3 e S è una superficie regolare con frontiera ∂S vale il
teorema di Stokes Z I
∇ ∧ F · ndS = F · dr , (5.34)
S ∂S
quindi, se ∇ ∧ F = 0, si ha I
F · dr = 0 , (5.35)
∂S

che per il punto 1) implica la conservatività di F.

5.4 Forze posizionali

Si dice forza posizionale una forza che dipende solo dalla posizione che il punto materiale P, su
cui agisce la F, assume nello spazio:
F = F(P ) (5.36)
Se in una certa regione dello spazio è definito il vettore F si dice che vi è un campo di forza.
Una curva che abbia in ogni suo punto il vettore F tangente, si dice linea di forza.
Per le forze posizionali vale la seguente proposizione: Una forza conservativa è posizionale.
Il viceversa, invece non vale sempre.

Esermpio di forza posizionale non conservativa

Prendiamo per esempio il seguente campo di forze:

Fx = ax + bz

F = Fy = by (5.37)

Fz = cy


La forza F è posizionale, ma non è conservativa. Infatti si ha

∂Fx ∂Fy
=0= , (5.38)
∂y ∂x
∂Fx
= b, (5.39)
∂z
∂Fz ∂Fx
=0= 6 , (5.40)
∂x ∂z
quindi ∇ ∧ F 6= 0 e F non è conservativa.

Forza di gravità
Un primo esempio di forza conservativa è la forza peso. Il campo corrispondente è uniforme.

86
 z Se consideriamo il SdR in figura, in ogni
punto di R3 il campo è definito come
g = −g k̂ . (5.41)
−
→
g
Se il punto materiale P ha massa m, su di lui
agisce una forza
F = mg = −mg k̂ , (5.42)
y
O
quindi le componenti di F sono
Fx = Fy = 0 , Fz = −mg . (5.43)

x La forza così definita è irrotazionale.

Infatti si ha
∂Fy,z ∂Fx,z ∂Fx,y
= = = 0. (5.44)
∂x ∂y ∂z
Calcoliamo il lavoro fatto dalla forza di gravità che sposti il punto di applicazione da un
punto A ad un punto B in R3 . Si ha
Z B Z zB
LAγB = F · dr = Fz dz = −mg(zB − zA ) . (5.45)
Aγ zA

La (5.45) si può scrivere come la differenza della funzione del posto

U(x, y, z) = −mg z , (5.46)
in B e in A (NB. la (5.46) è scritta così nel SdR in figura, cioè con le z positive verso l’alto):
LAγB = U(B) − U(A) = V (A) − V (B) , (5.47)
dove abbiamo introdotto la funzione energia potenziale
V (x, y, z) = − U(x, y, z) = mg z , (5.48)
tale che
F = −∇V . (5.49)
Le superfici equipotenziali sono date da V = cost e quindi dai piani orizzontali z = cost.

Forza elastica
Un altro esempio di forza conservativa è dato dalla forza elastica. Prendiamo il caso generale
tridimensionale (è una forza centrale):
F = −kr , (5.50)
cioè Fx = −kx, Fy = −ky, Fz = −kz. Le derivate miste sono tutte nulle, quindi F è
irrotazionale e quindi conservativa.
L’energia potenziale è data da
1 1
V (x, y, z) = kr 2 = k(x2 + y 2 + z 2 ) , (5.51)
2 2
tale che
F = −∇V . (5.52)

87
Forza di gravitazione
La forza di gravitazione universale è una forza centrale definita come segue:
Mm
F = −γ ûr . (5.53)
r2
Quindi, in coordinate cartesiane si ha
x
Fx = −γMm 3 , (5.54)
(x2 + y 2 + z 2 ) 2
y
Fy = −γMm 3 , (5.55)
(x2 + y 2 + z 2 ) 2
z
Fz = −γMm 3 . (5.56)
(x2 + y 2 + z 2 ) 2

La forza così definita è irrotazionale:

∂Fx xy ∂Fy
= 3γMm 5 = , (5.57)
∂y (x2 + y 2 + z 2 ) 2 ∂x

e così per le altre componenti.

Il lavoro fatto dalla forza per andare da A a B (in R3 ) è dato da:
Z B Z tB
LAγB = F · dr = F · ṙ dt . (5.58)
Aγ tA

D’altra parte r = rûr e ṙ = ṙûr + r dû

dt
r
. Sappiamo che

dûr
⊥ ûr . (5.59)
dt
Siccome la forza è lungo ûr , come si vede in Eq. (6.58), si ha che

Mm Mm
F · ṙ dt = −γ 2
ṙ dt = −γ 2 dr . (5.60)
r r
Quindi
rB  
Mm 1 1
Z
LAγB = − γ 2 dr = γMm − , (5.61)
rA r rB rA
= U(B) − U(A) = V (A) − V (B) . (5.62)

Quindi l’energia potenziale assume la seguente forma

Mm
V (r) = −γ , (5.63)
r
tale che F = −∇V .

88
5.5 Conservazione dell’energia meccanica
Noto il risultato del teorema delle forze vive, LAB = T (B) − T (A), dove LAB è il lavoro della
forza F applicata al punto materiale P, di massa m, consideriamo F conservativa.
Per quanto detto due paragrafi fa, si avrà
LAB = U(B) − U(A) (5.64)
e quindi sostituendo nella formula del teorema delle forze vive:
T (B) − U(B) = T (A) − U(A) . (5.65)
Questo importante risultato ci dice che se la forza che agisce su P è conservativa, la quantità
(T − U), che chiameremo energia meccanica totale del punto, si conserva durante il moto.
Conviene introdurre l’energia potenziale di P, che non è altro che U cambiata di segno:
V (x, y, z) = −U(x, y, z) , (5.66)
con la quale, fra l’altro, F = −∇V .
Se conosco l’energia meccanica totale in un certo punto O del moto, E = T (O) + V (O),
l’equazione (5.65) mi dice che in ogni altro punto, la somma dell’energia cinetica e dell’energia
potenziale uguaglierà E:
1 2
mv + V = E . (5.67)
2
L’Equazione (5.67) è un’equazione differenziale del primo ordine (ci sono le velocità), detta
equazione della conservazione dell’energia, che descrive il moto di P. È quindi un’equazione
che può essere utilizzata nella soluzione di questo. È un’equazione scalare, quindi rimuove
un grado di libertà. Per sistemi ad un grado di libertà, quindi, dà la soluzione del moto.
Essendo un’equazione del primo ordine, è, in generale, più semplice da integrare. Di qui la
grande importanza nella ricerca degli integrali primi del moto, ovvero delle quantità che, sotto
particolari condizioni, si conservano (cioè sono costanti del moto).

5.5.1 Soluzione generale

Prendiamo per esempio un sistema ad un grado di libertà. Nel caso del punto materiale che
stiamo studiando, prendiamo il caso in cui la configurazione del punto sia descritta da un
parametro x. L’equazione della conservazione dell’energia si può risolvere per quadrature. Si
avrà:
1
mẋ2 + V (x) = E , (5.68)
2
e quindi r
2
ẋ = ± (E − V (x)) , (5.69)
m
e per separazione delle variabili
dx
q = dt . (5.70)
2
± m (E − V (x))

Integrando la (5.70), con le condizioni iniziali che determinano E, si trova la funzione x(t)
ovvero l’equazione oraria del punto P.

89
 −
→
g
θ+

T
ûθ
h ûr V =0
P

Figura 5.1: Il pendolo.

5.6 Il pendolo
Consideriamo il pendolo in figura 5.1. Il problema è ad un grado di libertà. Inoltre l’unica
forza agente sul punto che fa lavoro è la forza peso, che è conservativa (la tensione del filo è
sempre perpendicolare allo spostamento e quindi fa lavoro nullo). Quindi, possiamo utilizzare
l’equazioni di conservazione dell’energia

E =T +V , (5.71)

dove
1
T = m|ṙ|2 , (5.72)
2
V = mgh = mgr(1 − cos θ) . (5.73)

In coordinate polari si ha

r = rûr , (5.74)
ṙ = ṙûr + r θ̇ûθ = r θ̇ûθ , (5.75)

visto che ṙ = 0, per cui |ṙ|2 = r 2 θ̇2 . Allora l’equazione della conservazione dell’energia si riscrive
come segue
1 2 2
mr θ̇ + mgr(1 − cos θ) = E . (5.76)
2
L’energia meccanica E è da determinarsi sapendo le condizioni iniziali. Supponiamo di lasciare
il pendolo a t = 0 in θ = θ0 da fermo, θ̇(0) = 0. L’energia meccanica iniziale è semplice da
calcolare. Infatti, siccome il pendolo viene lasciato da fermo, l’energia cinetica è nulla. Si avrà
quindi soltanto energia potenziale

E = mgr(1 − cos θ0 ) . (5.77)

90
Quindi la (5.76) diventa
1 2 2
mr θ̇ + mgr(cos θ0 − cos θ) = 0 , (5.78)
2
ovvero
2g
θ̇2 +
(cos θ0 − cos θ) = 0 . (5.79)
r
Per provare che la (5.79) è un integrale primo del moto, deriviamola rispetto al tempo e
otteniamo l’equazione del moto del pendolo. Si ottiene
2g
0 = 2θ̇θ̈ + θ̇ sin θ ,
 rg 
= 2θ̇ θ̈ + sin θ , (5.80)
r
e quindi per θ̇ 6= 0,
g
θ̈ +
sin θ = 0 . (5.81)
r
La soluzione generale della (5.79) è la seguente:
r
dθ 2g
=± (cos θ − cos θ0 ) , (5.82)
dt r
ovvero Z θ Z t
dθ
q = dt = t . (5.83)
θ0 ± 2g
r
(cos θ − cos θ0 ) 0

Piccole oscillazioni
Se θ ≪ 1 si può espandere la (5.79) in serie di Taylor. Tenendo il secondo ordine (cos θ ∼
1 − θ2 /2) si ha:
g
θ̇2 + (θ2 − θ02 ) = 0 , (5.84)
r
che integrata dà la Z θ
dθ
q = t. (5.85)
θ0 ± g 2 2)
(θ
r 0
− θ
p
Moltiplicando ambo i membri per ω = g/r, si ottiene
Z θ
dθ
p
2
= ωt . (5.86)
2
θ0 ± (θ0 − θ )

Siccome
θ θ/θ0  
dθ dξ θ
Z Z
p =± p = ± arcsin , (5.87)
θ0 ± (θ02 − θ2 ) 1 ± (1 − ξ 2 ) θ0
si ha  
θ
arcsin = ±ωt , (5.88)
θ0
e quindi
θ(t) = θ0 sin (ωt) , (5.89)
dove abbiamo preso la soluzione positiva in quanto per t = 0 abbiamo posto θ = θ0 e non
θ = −θ0 .

91
5.7 Oscillatore armonico
Consideriamo adesso il punto materiale soggetto alla forza elastica di una molla (moto unidi-
mensionale). L’equazione di conservazione dell’energia si esprime come segue:
1 1
E = mẋ2 + kx2 , (5.90)
2 2
da cui r
2E k
ẋ = ± − x2 . (5.91)
m m
Quindi la soluzione generale è
x t
dx
Z Z
q = dt = t − t0 . (5.92)
x0 ± 2E
m
− k 2
m
x t0

Supponiamo che a t = 0 il punto materiale venga lasciato da fermo (ẋ(0) = 0) in x = x0 . Allora

1
E = kx20 , (5.93)
2
e l’integrale (5.92) diventa
x
dx
Z
p = ωt , (5.94)
x0 ± x20 − x2
che quindi dà
x(t) = x0 sin (ωt) . (5.95)

5.7.1 Energia nell’oscillatore armonico

La soluzione generale del moto armonico unidimensionale può essere espressa come
x(t) = A cos (ωt + φ) . (5.96)
Cerchiamo l’espressione esplicita dell’energia cinetica e dell’energia potenziale di tale moto.
Siccome
ẋ(t) = −ωA sin (ωt + φ) , (5.97)
si ha
1 1
T = mẋ2 = mω 2 A2 sin2 (ωt + φ) , (5.98)
2 2
1 2 1 2 1
V = k ẋ = kA cos2 (ωt + φ) = mω 2 A2 cos2 (ωt + φ) , (5.99)
2 2 2
cosicché
1 1
E = T + V = mω 2 A2 (sin2 (ωt + φ) + cos2 (ωt + φ)) = mω 2 A2 = cost , (5.100)
2 2
come deve essere.
Quindi, l’energia nel moto armonico oscilla sempre fra la sua forma cinetica e potenziale. Via
via che il punto si avvicina all’ampiezza massima x0 , l’energia cinetica si converte in energia
potenziale. In x = x0 si ha tutta energia potenziale (il punto è fermo), che poi comincia a
riconvertirsi in energia cinetica via via che il punto si riavvicina alla x di equilibrio, x = 0.
In x = 0 si ha tutta energia cinetica (velocità massima, nessuna azione della forza) e poi si
ricomincia.

92
5.8 Teorema delle forze vive forze conservative e forze dis-
sipative
Abbiamo visto che
LAγB = TB − TA . (5.101)
D’altra parte Z B
LAγB = F · dr . (5.102)
Aγ

Se F = i Fi e tutte le forze sono conservative, si ha la conservazione dell’energia meccani-

P
ca. Supponiamo, invece, che F = Fcons + Fd , cioè che F sia data dalla somma di una forza
conservativa e di una dissipativa (non conservativa, per esempio un attrito). Allora

Fcons = −∇V (5.103)

e Z B
Fcons · dr = VA − VB . (5.104)
Aγ

Per Fd invece l’integrale del lavoro va calcolato. In totale allora avremo

Z B
LAγB = VA − VB + Fd · dr , (5.105)
Aγ

e quindi Z B
TB − TA = VA − VB + Fd · dr , (5.106)
Aγ

o anche Z B
(TB + VB ) − (TA + VA ) = Fd · dr . (5.107)
Aγ

NB. Scriversi sempre il teorema delle forze vive per esteso, come in (5.106) e poi svolgere
l’integrale stando attenti al segno del prodotto scalare (se la forza è dissipativa si oppone al
moto e quindi verrà fuori un segno negativo). Solo così si evitano errori di segno nell’applicazione
della (5.106).

5.9 Energia potenziale ed equilibrio

L’equazione cardinale della statica asserisce che condizione necessaria e sufficiente affinché un
punto materiale inizialmente in quiete, soggetto alle forze Fi rimanga in quiete è che la risultante
sia nulla X
Fi = 0 . (5.108)
i

Supponiamo, adesso, che tutte le forze Fi che appaiono nella (5.108) siano conservative. Allora
sarà possibile trovare un’energia potenziale, eventualmente somma delle varie energie potenziali
delle singole forze, se queste non hanno origine comune, V (x, y, z) tale che
X
Fi = F = −∇V . (5.109)
i

93
Adesso, F = 0 se e solo se ∇V = 0. Quindi, le condizioni di equilibrio vanno ricercate tra
quelle configurazioni, compatibili con i vincoli, che rendono stazionaria l’energia potenziale.
Questo risultato è molto importante, poiché dà uno strumento potente nello studio dell’e-
quilibrio dei sistemi vincolati. Infatti, quando scriviamo l’energia potenziale, automaticamente
teniamo conto dei vincoli introducendo l’opportuno numero di parametri indipendenti, atti ad
individuare la configurazione del sistema. La differenziazione sarà fatta, allora, rispetto a questi
parametri.
Il punto stazionario può essere di massimo, di minimo o di flesso. Nei tre casi cambiano
le caratteristiche dell’equilibrio. Si dice di equilibrio stabile una configurazione per cui una
variazione infinitesima dei gradi di libertà, fa sì che il sistema rimanga in un intorno della confi-
gurazione di equilibrio. Per intenderci meglio, consideriamo un punto materiale in equilibrio nel
punto più basso di una valle, sotto l’azione della forza peso. Questa è una posizione di equilibrio
stabile, perché, se proviamo ad allontanare un po’ il punto da questa, non se ne discosterà mai
indefinitamente. Se invece mettiamo il punto sulla cima di una collina (il punto di massimo
è di equilibrio), questa sarà una configurazione di equilibrio instabile. Infatti allontanatolo un
po’, se ne discosterà indefinitamente. Anche il flesso è instabile, poiché da una parte si ripete
la condizione appena analizzata. La stabilità si ottiene se la derivata seconda dell’energia po-
tenziale è positiva, cioè in corrispondenza dei punti di minimo relativo. Si può avere, infine,
anche una situazione di equilibrio indefinito. Ciò avviene in configurazioni in cui non solo la
derivata prima si annulla, ma anche le derivate di ordine superiore (per esempio un tratto in
cui il potenziale è piatto).
Prendiamo per semplicità un caso unidimensionale V = V (x) e visualizziamo i punti di
equilibrio.

V (x)

x1 x2 x3 x4 x

Per x = x1 l’energia potenziale ha un massimo e quindi il punto materiale è in un punto

di equilibrio instabile. Per x = x2 l’energia potenziale ha un minimo e l’equilibrio è stabile.
Per x = x3 si ha un punto di flesso, quindi l’equilibrio è instabile, poiché comunque si sposti
il punto materiale, questo andrà a cadere nella buca di potenziale dalla parte di x > x3 . Per
x = x4 l’equilibrio è indifferente.
Per capire come mai il punto x = x1 è detto di equilibrio instabile, consideriamo un piccolo
spostamento dalla posizione di equilibrio, e vediamo cosa succede. Se lo spostamento dx è
positivo (quindi da x1 si sposta leggermente il punto materiale verso x2 ) la derivata dell’energia
potenziale sarà negativa, quindi la forza che agisce sul punto materiale, essendo F = − dV dx
sarà
positiva e quindi tenderà ad allontanare ulteriormente il punto materiale da x = x1 . Se lo
spostamento è negativo, la derivata di V (x) è positiva e quindi la forza è negativa e quindi
ancora una volta allontana ulteriormente il punto materiale dalla situazione di equilibrio.
Nel caso dell’equilibrio stabile succede l’opposto. Se da x = x2 ci si discosta con un dx
positivo (si va verso x3 ), la derivata di V (x) è positiva e quindi la forza è negativa e richiama

94
il punto materiale verso x2 . Analogamente, se il dx è negativo (si va verso x1 ) la derivata
dell’energia potenziale è negativa e quindi la forza è positiva e richiama il punto verso x2 .

95
Capitolo 6

APPUNTI SULLA GRAVITAZIONE

La Legge di Grazitazione Universale è uno dei più grandi successi di Newton, che riesce a
sintetizzare in una formula matematica le osservazioni sperimentali fatte dai grandi astronomi
che lo precedono.
In particolare, si deve sottolineare l’importanza di Copernico che nella prima metà del Cin-
quecento cambia la prospettiva nella concezione dell’Universo, e le raffinate osservazioni di
Tycho Brahe, negli ultimi 20 anni del Cinquecento. Keplero, allievo di Brache, sulla base di
queste osservazioni enuncia, nei primi 20 anni del 1600, le sue tre Leggi. Sono Leggi “descritti-
ve”, “fenomenologiche”, non sono formulate come “leggi fisiche”, non costituiscono un modello.
Ciò non di meno, sulla base di queste leggi empiriche e del secondo Principio, Newton dà la
spiegazione dinamica del movimento dei pianeti intorno al Sole, facendo anche di più, ovve-
ro capendo la portata del suo modello che assurge a Legge Universale, cioè valida anche per
fenomeni che non si pensava potessero essere correlati.

6.1 Leggi di Keplero

Prima Legge. I pianeti si muovono intorno al Sole su orbite ellittiche di cui il Sole
occupa uno dei fuochi.

Seconda Legge. Il raggio vettore (che unisce il Sole al pianeta durante il suo moto)
spazza aree uguali in tempi uguali (la velocità areolare è costante.

Terza Legge. Il rapporto fra il quadrato del periodo di rivoluzione e il cubo del
semiasse maggiore dell’ellisse è una costante uguale per tutti i pianeti.

Introduciamo adesso alcuni concetti di cui abbiamo bisogno in seguito e andiamo poi a
derivare la Legge di Gravitazione Universale partendo dalle Leggi di Keplero.

6.1.1 Velocità areolare

Dall’analisi è noto che l’area di una superficie piana chiusa, S, si può calcolare con un integrale
di linea, esteso alla curva che la delimita. Dato che tale curva è esprimibile, perlomeno a tratti,
come y = y(x) o x = x(y), si ha:
I I
S = x dy = − y dx (6.1)

96
e quindi
1 1
I I
S= (x dy − y dx) = k r ∧ dr k , (6.2)
2 2
dove r = xß̂ + y æ̂ and dr = dxß̂ + dy æ̂. Essendo dr = dr
dt
dt = vdt, si ha anche

1
I
S= k r ∧ v k dt , (6.3)
2
da cui
1
Ṡ = k r∧v k . (6.4)
2
Esprimendo r in coordinate polari, si ha

r = r ûr , ṙ = ṙ ûr + r θ̇ûθ , (6.5)

e considerando che ûr ∧ ûr = 0 e ûr ∧ ûθ = k̂, si ha

1
Ṡ = r 2 θ̇k̂ , (6.6)
2
ovvero per il modulo:
1
Ṡ = r 2 θ̇ . (6.7)
2

6.1.2 Ellisse in coordinate cartesiane

Siano dati due punti nel piano, F1 e F2 a distanza 2c fra di loro, F1 = (−c, 0) e F2 = (c, 0).

Definizione 6.1.1 Si dice Ellisse il luogo dei punti P tali che P F1 + P F2 = 2a con a ∈ ℜ+
tale che a > c.
F1 e F2 sono detti fuochi dell’ellisse e c è la distanza focale.
In coordinate cartesiane quindi si ha
p p
(x + c)2 + y 2 + (x − c)2 + y 2 = 2a , (6.8)

ovvero, portando una delle radici a dx dell’uguale e quadrando

p p
(x + c)2 + y 2 = (2a − (x − c)2 + y 2 )2 = 4a2 + (x + c)2 + y 2 − 4a (x − c)2 + y 2 . (6.9)

Rimettendo a fattore la radice e quadrando di nuovo, si ha

a2 (x + c)2 + a2 y 2 = a4 + c2 x2 + 2ca2 x , (6.10)

o anche
(a2 − c2 ) x2 + a2 y 2 = a2 (a2 − c2 ) . (6.11)
Poniamo
a2 − c2 = b2 (6.12)
che è positivo visto che a > c. Allora

b2 x2 + a2 y 2 = a2 b2 , (6.13)

97
 Figura 6.1: Ellisse in forma canonica relativa agli assi

e dividendo per a2 b2 si ottiene la forma canonica relativa agli assi dell’ellisse:

x2 y 2
+ 2 = 1. (6.14)
a2 b
Il semiasse a è il maggiore, visto che b2 = a2 − c2 < a2 . L’ellisse espressa in Eq. (6.14) è
mostrata in Fig. 6.1. q
2

Calcoliamo l’area dell’ellisse. Risolvendo la (6.14) in due rami y(x) = ± b2 1 − xa2 , si
trova la superficie per esempio integrando uno dei due rami e moltiplicando per 2. Si ha
Z a Z ar
x2
S = 2 y(x) dx = 2b 1 − 2 dx , (6.15)
−a −a a
= | x = a sin θ , dx = a cos θ dθ | ,
Z π
2
= 2ab cos2 θ dθ , (6.16)
− π2

1 + cos (2θ)
= cos2 θ = ,
2
Z π
ab
= (1 + cos x) dx = πab . (6.17)
2 −π
Il rapporto
c
e= (6.18)
a
è detto eccentricità dell’ellisse. Siccome a > c si ha 0 ≤ e ≤ 1. Per e = 0 si ha c = 0 e quindi
l’ellisse degenera in una circonferenza. Per e → 1, invece, c → a e quindi l’ellisse è sempre più
schiacciata e al limite degenera nel segmento che unisce i fuochi.
Ponendo c = ae, si ha
b2 = a2 − c2 = a2 (1 − e2 ) (6.19)
e quindi
b √
= 1 − e2 . (6.20)
a

6.1.3 Ellisse in coordinate polari

Con riferimento alla figura qui di seguito, costruiamo adesso l’equazione dell’ellisse in coordinate
polari.
P

θ
F1 H F2
Abbiamo
2
P F1 = r2 , (6.21)

98
 2
P F2 = r 2 + (2c)2 − 2r(2c) cos θ , (6.22)
= r 2 + 4c2 − 4rc cos θ , (6.23)

per cui √
r 2 + 4c2 − 4rc cos θ + r = 2a . (6.24)
Portando r a dx dell’uguale e quadrando, si ha

ra(1 − e cos θ) = b2 , (6.25)

dove abbiamo utilizzato le (6.19,6.20). Ponendo p = b2 /a, si ha infine

1 1
= (1 − e cos θ) , (6.26)
r p
equazione dell’ellisse in coordinate polari.

6.2 Da Keplero a Newton

Prima di derivare la Legge di Gravitazione Universale dalle Leggi di Keplero, facciamo alcune
considerazioni

• Prendiamo un SdR centrato sul Sole e facciamo l’ipotesi che sia “inerziale”. In questo
sistema il Sole è fisso e vale il Secondo Principio nella sua forma più semplice, F = ma.

• Il pianeta ed il Sole sono entrambi approssimabili come punti materiali (ottima approssi-
mazione).

• Il moto di un pianeta, sul quale ci concentriamo, non viene perturbato dal moto degli altri
pianeti che che girano intorno al Sole. Praticamente considero un sistema Sole-pianeta
isolato.

Fatte queste approssimazioni iniziali (che rispecchiano in realtà quello che Brache e Keplero
vedevano, con l’accuratezza dell’epoca, passiamo ad analizzare le tre Leggi e vediamo cosa ne
possiamo ricavare.

6.2.1 Le orbite sono piane ...

Se le orbite sono piane, vuol dire che r e v giacciono sempre sullo stesso piano. Consideriamo
il momento angolare del pianeta rispetto al Sole, che coincide col nostro centro del SdR O.
Siccome il moto è piano, posso considerare le coordinate polari. Abbiamo

LO = r ∧ mv = rûr ∧ m(ṙûr + r θ̇ûθ ) = mr 2 θ̇ k̂ . (6.27)

Siccome r e v sono sempre sul piano del moto, LO è un vettore con direzione costante.

99
6.2.2 La velocità areolare è costante ...
Abbiamo visto che
1
Ṡ = r 2 θ̇ = cost . (6.28)
2
Allora LO è costante anche in verso e modulo. Quindi è un vettore conservato durante il moto

L̇O = 0 . (6.29)

Siccome L̇O = M0 , dove M0 è il momento della forza che agisce su P rispetto all’origine O, si
ha automaticamente che
L̇O = 0 =⇒ MO = 0 . (6.30)
Essendo
MO = r ∧ F , (6.31)
con r, F 6= 0, se ne deduce che r k F. Cioè il vettore forza gravitazionale è lungo il raggio
vettore che unisce il Sole al pianeta.
Un altro modo per vedere la stessa cosa è il seguente. Scriviamo l’accelerazione generica in
coordinate polari. Avremo
d  
a = ṙûr + r θ̇ûθ , (6.32)
dt
= (r̈ − r θ̇2 )ûr + (2ṙθ̇ + r θ̈)ûθ , (6.33)
1d 2
= (r̈ − r θ̇2 )ûr + (r θ̇)ûθ . (6.34)
r dt
Siccome r 2 θ̇ = 2Ṡ = cost, il pezzo lungo ûθ si annulla, e quindi

a = (r̈ − r θ̇2 )ûr , (6.35)

e
F = ma ∝ ûr . (6.36)

6.2.3 Andamento 1/r2

Mostriamo che dal fatto che l’orbita è ellittica si trova
1
kak ∝ . (6.37)
r2
Ricordiamo che al momento abbiamo stabilito che
L 1 1
θ̇ = , = (1 − e cos θ) . (6.38)
mr 2 r p

Per trovare l’accelerazione, per la (6.35) dobbiamo trovare r̈ e r θ̇2 .

Si ha
dr L dr
ṙ = θ̇ = . (6.39)
dθ mr 2 dθ
Inoltre
d 1 dr d 1 1 dr
= =− 2 , (6.40)
dθ r dθ dr r r dθ
100
da cui
dr L d 1
=− . (6.41)
dθ m dθ r
Allora
L d 1
ṙ = − , (6.42)
m dθ r 
L d2 1 L2 d2 1

dṙ L
r̈ = θ̇ = − = − . (6.43)
dθ mr 2 m dθ2 r m2 r 2 dθ2 r

Considerando l’equazione della traiettoria si ha

d2 1 d2
 
e e 1 1
= − cos θ = cos θ = − . (6.44)
dθ2 r dθ2 p p p r

Quindi, in totale

L2 L2 1 L2 1
 
2 1 1
a = r̈ − r θ̇ = − 2 2 − − = − . (6.45)
mr p r m2 r 2 r m2 p r 2

Si ottiene allora che

L2 1
a = − 2 2 ûr (6.46)
m pr
e
L2 1
F = ma = − ûr . (6.47)
mp r 2
Siccome L2 /(mp) > 0, si trova che la forza è diretta lungo il raggio, verso il Sole (attrattiva) e
che ha un modulo che va come l’inverso del quadrato della distanza del pianeta dal Sole.

6.2.4 Dalla Terza Legge ...

Facciamo vedere adesso che si ha
L2
∝ m. (6.48)
mp
Utilizzando la terza legge otteniamo che

T2
= k. (6.49)
a3

Essendo la superficie dell’ellisse S = πab, e Ṡ = cost = (r 2 θ̇)/2, se T è il periodo di

rivoluzione del pianeta si ha
S = πab = ṠT , (6.50)
da cui
S2 π 2 a2 b2 4π 2 m2 a2 b2
T2 = = 42 = (6.51)
Ṡ 2 r θ̇ L2
4
e
T2 4π 2 m2 b2
= = k. (6.52)
a3 L2 a

101
Ma b2 /a = p, per cui
4π 2 m2
p = k, (6.53)
L2
da cui infine
L2 4π 2
= m. (6.54)
mp k
La (6.54) ci dice che
m
F = −k ′ ûr . (6.55)
r2
Per considerazioni di simmetria si trova che

k ′ = γM , (6.56)

dove M è la massa del Sole. Per cui infine si trova la Legge di Gravitazione Universale
Mm
F = −γ ûr , (6.57)
r2
dove γ è la costante di Gravitazione Universale e vale γ = 6.670 · 10−11 N m2 kg−2 .

6.3 Da Newton a Keplero

Consideriamo adesso il problema inverso, ovvero la soluzione del moto di un punto materiale P
soggetto ad una forza centrale di tipo gravitazionale. Mettiamoci in un sistema di riferimento
centrato nel Sole. Supponiamo che tale sistema di riferimento sia inerziale. In realtà non lo
sarà per il fatto che il Sole comunque si muove sotto l’azione della forza di attrazione dovuta
al pianeta. Noi però per il momento non considereremo questo moto, rimandando per una
trattazione più completa al capitolo ??.
Quindi, il punto P , di massa m, è soggetto alla forza centrale
Mm
F = −γ ûr = E m , (6.58)
r2
dove abbiamo introdotto il campo gravitazionale
F M
E= = −γ 2 ûr , (6.59)
m r
in analogia col campo elettrico. Si può pensare ad E come al fatto che la massa M modifica le
proprietà dello spazio circostante inducendo un campo tale che se poniamo in un certo punto
a distanza r dalla massa M una “massa sonda” m, questa viene attratta con forza pari alla
(6.58).
La forza (6.58) è conservativa ed ha come energia potenziale la seguente funzione

Mm
V (r) = −γ , (6.60)
r
tale che
F = −∇V . (6.61)

102
 Siccome la forza è centrale, il suo momento rispetto all’origine del sistema di riferimento
(cioè rispetto alla posizione del Sole) è nullo

MO = r ∧ F = 0 , (6.62)

da cui decudiamo subito che

L̇O = 0 (6.63)
e quindi che il vettore LO si conserva (cioè è costante in modulo direzione e verso durante il
moto). Siccome
LO = r ∧ mv , (6.64)
la costanza di LO si traduce nel fatto che il moto è un moto piano. Quindi stiamo cercando la
soluzione di un problema con 2 gradi di libertà e per ottenerla avremo bisogno di 2 equazioni
differenziali scalari.
Se il moto è piano, possiamo descriverlo usando le coordinate polari, nel piano della traiet-
toria. Quindi avremo:
r = rûr , ṙ = ṙûr + r θ̇ûθ . (6.65)
Le due equazioni scalari permetteranno di determinare le due funzioni orarie

r = r(t) , (6.66)
θ = θ(t) . (6.67)

Come equazioni differenziali abbiamo a disposizione due integrali primi del moto, che de-
rivano dalle due leggi di conservazione: la conservazione dell’energia meccanica, visto che F è
conservativa e la conservazione del momento angolare, visto che F è anche centrale.
Troviamo l’energia cinetica del pianeta. Avremo
1 1
T = mkṙk2 = m(ṙ 2 + r 2 θ̇2 ) . (6.68)
2 2
L’energia potenziale dipende solo da r ed è data da
Mm
V = −G . (6.69)
r
Quindi, l’equazione di conservazione dell’energia meccanica è
1 Mm
m(ṙ 2 + r 2 θ̇2 ) − G =E. (6.70)
2 r
Consideriamo adesso il momento angolare del pianeta rispetto al sole, fisso in O:

LO = r ∧ mv = rûr ∧ m(ṙ ûr + r θ̇ûθ ) = mr 2 θ̇ k , (6.71)

ed è costante (in modulo, direzione e verso). Se indichiamo con L il modulo di LO

L = kLO k , (6.72)

la conservazione del momento angolare dà

L
θ̇ = . (6.73)
mr 2
103
 Il sistema di equazioni del moto che dobbiamo risolvere è quindi
(
1
m(ṙ 2 + r 2 θ̇2 ) − G Mrm = E ,
2
L
(6.74)
θ̇ = mr 2 .

La seconda equazione dà θ̇ in funzione di r, quindi se sostituiamo questa espressione nella

prima equazione, troviamo un’equazione differenziale nella sola r:

1 2 L2 Mm
mṙ + 2
−G =E. (6.75)
2 2mr r
Risolvendo questa equazione, si potrà ricavare r(t) e sostituirlo nella (6.73), per poi integrare
e trovare anche θ(t).
Studiamo l’Eq. (6.75). Si tratta di un’equazione per un moto unidimensionale, parametriz-
zato da r(t), dove l’energia cinetica
1
T = mṙ 2 (6.76)
2
si somma ad un’energia potenziale “efficace”

L2 Mm
Vef f = 2
−G , (6.77)
2mr r
che dipende solo da r. Vef f è la somma di due pezzi: l’energia potenziale della forza gravitazio-
nale e l’energia potenziale della forza centrifuga che agisce sul pianeta nel SdR che gira con θ(t)
intorno al sole insieme al pianeta. In questo SdR non inerziale, noi vediamo il pianeta muoversi
solo lungo il raggio (moto unidimensionale, appunto).
Se rappresentiamo Vef f in funzione di r, otteniamo il grafico in figura

Caso con momento angolare non nullo

Se L 6= 0, fissati E e L il pianeta può assumere soltanto le configurazioni tali che

Vef f ≤ E . (6.78)

Il pianeta ha un moto finito solo se E < 0. Se E ≥ 0 il pianeta si allontana indefinitamente dal

sole (per t → −∞ e/o t → ∞).
Nel caso in cui, invece, si abbia E < 0, si deve per forza avere E ≥ Emin . Se Emin < E < 0,
l’orbita del pianeta è chiusa ed ellittica (si vedrà dopo il perché) e oscilla fra una distanza
minima, rmin e una massima rmax dal Sole. In rmin e in rmax si ha ṙ = 0, mentre in r0 ṙ assume
il suo valore massimo.

104
 Se, dato sempre L 6= 0, si ha E = Emin , la traiettoria è circolare (moto circolare uniforme)
con r = r0 . Il valore di r0 si trova estremando la funzione Vef f (r):

dVef f L2 Mm
= − 3 + G 2 = 0, (6.79)
dr mr r
da cui si ricava (r 6= 0)
L2
r0 = (6.80)
GMm2
e di conseguenza
M 2 m3
Vef f (r0 ) = ... = −G 2 . (6.81)
2L2
Se E = 0 la traiettoria è parabolica, con v → 0 per r → ∞.
Se E > 0 la traiettoria è iperbolica e v → const per r → ∞.
NB in tutti questi casi (L 6= 0) il pianeta NON cade mai sul Sole.

Caso con momento angolare nullo

Se L = 0, si ha
Mm
Vef f = − G , (6.82)
r
che ha l’andamento in figura.

Allora, se il pianeta parte ad una certa distanza r0 dal Sole ed ha una velocità tale che
E < 0, si allontanerà al massimo fino a rmax e poi tornerà a cadere sul Sole. Se v è tale che
E = 0, riuscirà ad allontanarsi indefinitamente arrivando con v = 0 all’infinito (r → ∞). Tale
velocità è detta “velocità di fuga” vf e si ricava da

1 2 Mm
mvf − G = 0, (6.83)
2 rin
ovvero r
M
vf = 2G . (6.84)
rin
Si vede che la velocità necessaria per sfuggire all’attrazione gravitazionale dipende dall’inverso
della radice quadrata di rin . Quindi, più si parte distanti dal Sole, più piccola è la velocità di
fuga.

105
6.3.1 Traiettoria e terza legge di Keplero
Vediamo adesso come risolvere il sistema di equazioni del moto ottenendo direttamente la
traiettoria r = r(θ). Dall’Eq. (6.75) si ha
r
dr 2E L2 M
=± − 2 2 + 2G . (6.85)
dt m mr r

Questa equazione insieme all’equazione di θ̇ dà la forma parametrica della traiettoria. Noi però
vogliamo la forma esplicita r = r(θ). Abbiamo
r
dr dr 1 mr 2 dr mr 2 2E L2 M
= dθ
= = ± − 2 2
+ 2G , (6.86)
dθ dt dt L dt L m mr r

da cui si trova
L dr
dθ = ± 2
q . (6.87)
mr 2E 2
− mL2 r2 + 2G M
m r

La radice è reale se
2E L2 M
> 2 2 − 2G . (6.88)
m mr r
Integrando termine a termine, si ottiene:
θ(r) r
1 dr
Z Z
dθ = θ(r) − θ(r0 ) = ±L 2
q . (6.89)
θ(r0 ) r0 r 2m E + 2G Mm


− L2
r r2

Poniamo r
L2 2EL2
p= , e = 1 + . (6.90)
GMm2 G 2 M 2 m3
Allora l’Eq. (6.89) si trasforma in
Z r Z r
dr 1 dr p
θ(r) − θ(r0 ) = ± 2
q = ± 2
q
. (6.91)
r0 r e2 −1
+ p2 1r − r12 r0 r e 1 − 1e − p
p2 er

Infine:
− pr + 1 − rp0 + 1
   
θ(r) − θ(r0 ) = ∓ arccos ± arccos . (6.92)
e e
Poniamo r0 = a + c e θ(r0 ) = 0, cioè facciamo una rotazione degli assi per avere la conica in
forma canonica. Allora ...

Si ottiene
p
= (1 − e cos (θ)) , (6.93)
r
che è l’equazione di una conica in coordinate polari.
L’eccentricità è data dall’equazione
r
2EL2
e= 1+ 2 2 3 , (6.94)
G M m

106
quindi a seconda del valore di E possiamo avere i seguenti casi:
E<0 → e<1 → ellisse , (6.95)
E=0 → e=1 → parabola , (6.96)
E>0 → e>1 → iperbole . (6.97)
Se
G 2 M 2 m3
E=− (6.98)
2L2
si ha e = 0 e quindi una circonferenza.

Terza Legge di Keplero

Abbiamo quindi ritrovato la Prima e la Seconda Legge di Keplero. Per trovare la Terza basta
notare che
1 L
S = πab = ṠT = r θ̇2 T = T, (6.99)
2 2m
da cui
mab
T = 2π (6.100)
L
e
T2 4π 2 m2 a2 b2 4π 2
= = ... = , (6.101)
a3 L2 a3 GM
che è appunto una costante per tutti i pianeti.

6.4 Teorema di Gauss

Vediamo adesso come è fatto il campo generato da una certa distribuzione di massa, in partico-
lare in alcuni casi molto simmetrici. Per fare ciò enunciamo e dimostriamo il teorema di Gauss,
che ci dice come è fatto il flusso del campo gravitazionale. Intanto introduciamo il flusso di un
vettore attraverso una superficie.
Sia v = v(r) un campo vettoriale su R3 (ciò vuol dire che in ogni punto r di R3 è definito un
vettore v(r) che dipende dal punto). Consideriamo una superficie S in R3 e sia dS l’elemento
di superficie. Definiamo dS il vettore che ha per modulo dS e per direzione e verso quelli del
versore n̂ normale al dS in quel punto:
dS = dS n̂ . (6.102)

v
n̂
θ

dS

La normale alla superficie ha verso che sarà definito in modo convenzionale. Per esempio si
può decidere di definire la normale “esterna” (ovvero che punti dalla parte della convessità della

107
superficie stessa). Se la superficie ’è chiusa, per esempio, la normale in ciascun punto quindi
rimane sempre esterna alla superficie stessa.

Definizione 6.4.1 Si dice flusso dφ elementare del vettore v attraverso dS la quantità

dφ = v · dS = v · n̂ dS = kvk cos θ dS . (6.103)

Il flusso attraverso la superficie finita S sarà dato dall’integrale su S del dφ:

Z Z
φ= v · dS = kvk cos θ dS . (6.104)
S S

Il campo gravitazionale
M
G = −G ûr , (6.105)
r2
definisce un campo vettoriale in R3 . Troviamo il flusso di G attraverso una superficie chiusa
contenente la massa M che genera il campo:

cos (θ)dS
Z Z Z
φ = G · dS = G cos (θ)dS = −GM
S S S r2
dSn
Z
= −GM 2
, (6.106)
S r

dove dSn è l’elemento di superficie normale (perpendicolare ad n̂).

Si ha che
dSn
= dΩ (6.107)
r2
è proprio la definizione di elemento di angolo solido. Questo non dipende da r, come si vede in
figura.

r1
n̂1 n̂2
dSn1 dSn2
M
dΩ
r2

Quindi, abbiamo Z
φ = −GM dΩ = −4π GM , (6.108)
S
indipendente dalla posizione che M occupa dentro S.
Nel caso in cui la superficie chiusa attraverso la quale vogliamo valutare il flusso non contenga
la massa M, il flusso si annulla. Infatti per ogni elemento di superficie con dSn positivo, ce ne
sarà uno con dSn negativo tali che il contributo dei corrispondenti dΩ all’integrale si annullino.
Abbiamo dimostrato il

108
Teorema 6.4.2 (di Gauss). Il flusso del campo gravitazionale attraverso una superficie chiusa
S, che contenga la massa M che genera il campo, è proporzionale ad M e indipendente dalla
posizione che M occupa dentro S. Se M è esterna alla superficie chiusa S, si ha che il flusso
è nullo.
NB1 . Il fatto che il campo vada come 1/r 2 è cruciale per la ricostruzione dell’angolo solido,
che quindi non dipende da r.
NB2 . Il teorema di Gauss vale per qualunque massa interna alla superficie S. Se abbiamo
più masse, M1 , M2 , ... , Mn interne ad S, si avrà che il flusso totale sarà dato da
X X
Φ= φi = −4π G Mi . (6.109)
i i

6.4.1 Distribuzione di Massa a simmetria sferica

Supponiamo adesso di non avere una mas-
sa puntiforme, ma di avere una distribuzione
P S continua di massa P di densità costante ρ (e
massa M) a simmetria sferica, con raggio r.
Avremo che
r 4
M = ρ πr 3 . (6.110)
3
Prendiamo la superficie sferica S, concentrica
a P , di raggio R. Per ragioni di simmetria il
campo G(r) sarà lo stesso su ogni punto della
sfera e non dipenderà dal vettore r, ma solo
dal suo modulo r:
G(r) = G(r) . (6.111)
In ogni punto si avrà
G(r) = −G(r) ûr , (6.112)
per cui, attraverso la superficie sferica S il flusso sarà dato da
Z Z
φ= G · dS = −G(R) dSn = −G(R) 4πR2 . (6.113)
S S

D’altra parte il teorema di Gauss ci dice che

φ = −G 4πM (6.114)
e uguagliando Eq. (6.113) ed Eq. (6.114) si ottiene
M
G(R) = G , (6.115)
R2
ovvero
M
G(R) = −G ûr . (6.116)
R2
L’Eq. (6.116) ci dice che una massa estesa a simmetria sferica genera, per R > r, un campo
gravitazionale uguale a quello generato dalla stessa massa M come se fosse concentrata nel
centro della sfera P .

109
Andamento del campo gravitazionale interno alla sfera
Ci possiamo chiedere quale sia l’andamento del campo gravitazionale all’interno della sfera P ,
ovvero per un R tale che R < r. Per capire questo andamento, consideriamo una sfera S
concentrica a P ma di raggio R < r e consideriamo il flusso del campo gravitazionale generato
da M attraverso questa sfera.
Il teorema di Gauss ci dice che il flusso attraverso tale superficie dipenderà soltanto dalla
massa interna alla superficie stessa e quindi

φ = −G 4π M(R) , (6.117)

dove adesso
4 R3
M(R) = ρ πR3 = M 3 . (6.118)
3 r
Troveremo quindi
M(R) MR
G(R) = −G 2
ûr = −G 3 ûr , (6.119)
R r
con R < r. In totale (
−G Mr3R ûr R<r
G(R) = M
(6.120)
−G R2 ûr R ≥ r.
Quindi, l’andamento in R del campo gravitazionale è lineare all’interno della sfera e all’esterno
ha l’usuale andamento con l’inverso del quadrato di R.

|G(R)|
GM
r2

r R

6.4.2 Misura della costante di gravitazione universale

Esperimento di Cavendish del 1798.

6.4.3 Forza peso

Una delle intuizioni più importanti che ebbe Newton è il fatto che la Legge di Gravitazione
sia una legge fisica e, per tanto, “generale”, cioè in grado di spiegare anche fenomeni che appa-
rentemente possono sembrare non correlati al moto dei pianeti, ma che invece dipendono dalla
stessa interazione grazitazionale. Uno di questi è la caduta dei gravi e lo studio del campo di
“gravità” così come lo conosciamo noi sulla Terra.
Vediamo come è fatto il campo gravitazionale sulla superficie terrestre e cerchiamo di capire
cosa in realtà misuriamo come accelerazione di gravità g.

110
 Consideriamo la Terra come una distribuzione di massa a simmetria sferica. Il campo
gravitazionale a distanza h dalla superficie terrestre è quindi determinato dal teorema di Gauss
ed è dato da
 
MT MT MT 2h
G(RT + h) = −G ûr = −G 2 ûr ≃ −G 2 1 − ûr , (6.121)
(RT + h)2 RT RT

RT2 1 + RhT

dove abbiamo sviluppato al primo ordine in h/RT ∼ 10−5 . Si capisce quindi come, in questa
approssimazione di distribuzione di massa perfettamente sferica, G sia sempre diretto verso il
centro della Terra e il suo modulo cambi al cambiare dell’altezza relativa alla superficie terrestre.
Il cambiamento però è molto piccolo sulle scale tipiche degli esperimenti in laboratorio. Infatti,
il termine 2h/RT è dell’ordine di 10−5 su una variazione di altezza dell’ordine di 100m.
Possiamo riscrivere la (6.121) come segue
 
2h
G(RT + h) = −G0 1 − ûr , (6.122)
RT
dove
MT 6.66 · 10−11 Nm2 kg−2 · 5.97 · 1024 kg
G0 = G 2 = ≃ 9.8 ms−2 . (6.123)
RT (6.37 · 10 ) m
6 2 2

Nonostante il valore numerico evocativo,

−
→
ω G0 non è ancora il valore del modulo dell’acce-
lerazione di gravità che misuriamo sulla Terra,
d Fc perchè bisogna ancora tenere conto del fatto
che siamo su un SdR non inerziale (la Terra
Fg FP gira su sé stessa, oltre che intorno al Sole, etc
θ ...).
Prendiamo in considerazione soltanto la
rotazione terrestre intorno al suo asse. La ve-
locità angolare è ω = 2π/T = 7.27 · 10−5 s−1 .
Consideriamo una misura statica della forza
di gravità che agisce su un punto materiale di
massa m, quindi la forza di Coriolis non gio-
cherà alcun ruolo. Supponiamo di essere alla
latitudine θ. Allora la forza peso, FP , che agisce sul punto materiale di massa m posto sulla
superficie terrestre è la somma vettoriale della forza di gravitazione e della forza centrifuga:

FP = Fg + Fc , (6.124)

dove

Fg = −mG0 ûr , (6.125)

Fc = mω 2 d ξˆ = mω 2 RT cos (θ) ξˆ , (6.126)
= mω 2 RT cos2 (θ) ûr − mω 2 RT cos (θ) ûθ . (6.127)

Quindi

mω 2 RT cos2 (θ) − G0 ûr − mω 2 RT cos (θ) ûθ . (6.128)




FP = mg = m

111
Si vede dalla (6.128) come, tranne all’Equatore o al Polo Nord, la forza peso NON sia diretta
esattamente verso il centro della Terra (neanche nell’approssimazione molto simmetrice che
abbiamo fatto). Inoltre, in modulo la forza peso è maggiore al Polo Nord (dove si annulla la
forza centrifuga) e minima all’Equatore, dove la forza centrifuga è massima. Questa variazione
è comunque piccola (dell’ordine del per mille).

6.5 Esercizi
6.5.1 Potenziale centrale elastico
6.5.2 Potenziale centrale lineare in r

112
Capitolo 7

APPUNTI SUI SISTEMI DI PUNTI

MATERIALI

7.1 Prima equazione cardinale e centro di massa

Prendiamo in considerazione un sistema di n punti materiali in un SdR inerziale Σ. Per ogni
punto varrà la seconda legge di Newton

Fi = mi ai , (7.1)

dove i sta ad indicare l’i-esimo punto ed Fi è la risultante di tutte le forze che agiscono su
questo. Cerchiamo di ricavare qualche informazione utile, sul moto del sistema, da queste n
equazioni. Sommiamo su i:
X X d X
R= Fi = mi ai = mi vi = Q̇ , (7.2)
i i
dt i

dove Q è la quantità di moto totale del sistema e R la risultante delle forze agenti sul sistema.
. Conviene, a questo punto, fare una distinzione fra le forze che agiscono sull’i-esimo punto
materiale. Ci sono forze che agiscono sul sistema dall’esterno, che chiameremo forze esterne e
sono quelle le cui reazioni, nel senso del terzo principio, non sono applicate a punti del sistema
stesso. Ci sono poi forze, che agiscono sui singoli punti, dovute alle interazioni con gli altri
punti del sistema: queste forze verranno chiamate forze interne ed avranno reazioni applicate
a punti del sistema stesso. Si potrà scrivere, allora:
X X X
R= Fi = Fint
i + Fext
i = Rint + Rext . (7.3)
i i i

Per il terzo principio si ha X

Rint = Fint
i = 0, (7.4)
i

in quanto le forze interne sono a due a due uguali in modulo e direzione, hanno la stessa retta
di applicazione e verso opposto, come in figura 7.1.
Si arriva così alla Prima Cardinale della dinamica dei sistemi:
X
Rext = Fext
i = Q̇ . (7.5)
i

113
 j
fkj
fij fji = −fij
fki = −fik
fjk = −fkj
...
fji
fjk
i fki fik k

Figura 7.1: Forze interne in un sistema di punti materiali.

È chiaro che la prima cardinale è un’equazione che dà delle informazioni parziali sulla dinamica
del sistema studiato. Infatti siamo partiti da n equazioni vettoriali e siamo arrivati ad una sola.
In più si sono perse completamente tutte le informazioni relative alle forze interne. L’utilità
di una trattazione sì fatta risiede soprattutto nello studio del corpo rigido, per il quale si
dimostra che le due cardinali (la seconda sarà derivata nel prossimo paragrafo) sono sufficienti
a determinarne univocamente il moto.
Troviamo adesso una forma un po’ più comoda della (7.5).
Introduciamo un punto particolare, il centro di massa del sistema, individuato dall’equazione
P P
im i (Pi − O) mi (Pi − O)
(G − O) = P = i , (7.6)
i mi M
cioè la media, pesata sulle masse, dei raggi vettore dei singoli punti del sistema. Il centro di
massa ha una notevole proprietà: derivando rispetto al tempo la (7.6) si trova:
X
MvG = mi vi = Q (7.7)
i

ovvero, il centro di massa si muove come un punto che abbia la massa totale del sistema e la sua
quantità di moto. Derivando ancora rispetto al tempo, si trova la forma della prima cardinale
che stavamo cercando: X
MaG = Q̇ = Fext
i = Rext . (7.8)
i
Il centro di massa del sistema è un punto geometrico che riassume le caratteristiche del
sistema stesso. Non è necessariamente un punto del sistema.
Se il nostro sistema è un sistema continuo, per trovare il centro di massa, invece di una
somma bisognerà fare un integrale
1 1
Z Z
(G − O) = (P − O) dm = ρ(P − O) dV . (7.9)
M ρV V
Supponendo la densità ρ indipendente dal volume (oggetto omogeneo):
1
Z
(G − O) = (P − O) dV . (7.10)
V V

114
7.2 Conservazione della quantità di moto
Supponiamo adesso che il sistema di punti sia isolato (ovvero che non agiscano forze esterne su
di esso). Allora X
Fext
i =0 (7.11)
i

e quindi
Q̇ = 0 =⇒ Q = cost . (7.12)
La quantità di moto del sistema si conserva, ovvero rimangono costanti nel tempo il suo modulo,
direzione e verso.
Siccome
Q = MvG , (7.13)
ciò vuol dire che il centro di massa del sistema si muove di moto rettilineo uniforme. In
particolare, se a t = 0 si ha vG = 0, allora vG = 0 sempre, e i punti del sistema si muovono a
causa delle interazioni interne in maniera tale da lasciare il loro centro di massa fermo.

Esempio: il rinculo del cannone (o come uscire dal centro di un lago ghiacciato)
Un cannone di massa M spara un proiettile di
massa m in direzione inclinata di θ sull’oriz-
y zontale. Il cannone è inizialmente fermo su un
piano orizzontale liscio. Sapendo che la velo-
cità con la quale viene espulso il proiettile è in
m modulo v0 , determinare il moto del cannone
v0
dopo lo sparo.
θ Supponiamo che lo sparo avvenga nell’i-
M stante t = 0. Prima di questo istante il can-
O x none e il proiettile sono in quiete sulla super-
ficie liscia. Le unichge forze che agiscono sul
sistema sono: la forza di gravità e la reazione vincolare, che equilibra la forza di gravità, poiché
il cannone col proiettile non sprofondano al di sotto di tale superficie.
Siccome la forza peso è
y P = −(M + m)g ĵ , (7.14)

la reazione vincolare sarà data da N = N ĵ,

tale che N + P = 0. Proiettati sull’asse delle
N y (quindi nel mio SdR) si ha

N = (M + m)g . (7.15)
M +m
Lungo la direzione x, invece, le forze che
x
agiscono sul sistema sono nulle, per cui si ha
P
Q̇x = 0 =⇒ Qx = (m + M)vcm = cost . (7.16)

Siccome il centro di massa è fermo nel nostro SdR, si ha semplicemente

Qx = 0 . (7.17)

115
Dopo lo sparo le forze esterne agenti sul sistema in direzione x rimangono nulle. L’esplosione
che permette di sparare il proiettile genera delle forze interne. Quindi la prima cardinale ci dice
comunque che
Qx = 0 . (7.18)
Ma adesso il sistema è costituito dai due pezzetti (cannone e proiettile), che si muovono con
velocità incognita Vx il primo e con v0 cos (θ) (velocità lungo le x) il secondo. Allora vremo

Qx = MVx + mv0 cos (θ) = 0 , (7.19)

ovvero
m
Vx = − v0 cos (θ) . (7.20)
M
Quindi se v0 > 0, cioè il proiettile viene sparato verso destra, il cannone rincula verso sinistra
con velocità Vx . Ovviamente più grande è la massa del cannone, rispetto a quella del proiettile,
più la velocità di rinculo del cannone è piccola rispetto alla velovità con cui parte il proiettile.
Nell’istante subito dopo lo sparo, si nota una variazione della quantità di moto lungo le y.
Infatti il proiettile, essendo sparato con un angolo θ rispetto all’orizzontale, ha una componente
di quantità di moto pari a mv0 sin (θ)ĵ lungo le y. Questa variazione della quantità di moto
dovrà essere assorbita dal vincolo.

7.3 Seconda equazione cardinale

Riprendiamo in considerazione le n equazioni vettoriali

Fi = mi ai , (7.21)

Con alcuni accorgimenti ne abbiamo ricavato la prima cardinale, muovendo dal concetto di
risultante. Ora partiamo dal concetto di momento risultante MO′ rispetto ad un centro di
riduzione O ′.

z
Fi
Pi
ri
r′i
y
O
rO ′ O′

La forza Fi , risultante delle forze applicate al punto materiale Pi , avrà rispetto ad O ′ un

momento dato da
Mi O′ = r′i ∧ Fi = r′i ∧ mi ai . (7.22)

116
Definiamo il momento risultante come il vettore libero dato dalla somma vettoriale di tutti gli
Mi O′ . Allora si ha X X X
MO′ = Mi O′ = r′i ∧ Fi = r′i ∧ mi ai . (7.23)
i i i
Analogamente, definiamo il momento risultante della quantità di moto rispetto ad O ′ come il
vettore libero somma vettoriale dei singoli momenti angolari:
X
LO′ = r′i ∧ mi vi . (7.24)
i

Prendiamo la derivata temporale del vettore LO′ . Si avrà

d X ′ d X
L̇O′ = ri ∧ mi vi = (ri − rO′ ) ∧ mi vi , (7.25)
dt i dt i
d X d X
= ri ∧ mi vi − rO′ ∧ mi vi , (7.26)
dt i dt i
X X X X
= vi ∧ mi vi + ri ∧ mi ai − vO′ ∧ mi vi − rO′ ∧ mi ai , (7.27)
i i i i
X X
= (ri − rO′ ) ∧ mi ai − vO′ ∧ mi vi , (7.28)
i i
X X
= r′i ∧ mi ai − vO′ ∧ mi vi , (7.29)
i i
= MO′ − vO′ ∧ Q , (7.30)
dove abbiamo posto i vi ∧ mi vi = 0, i mi vi = Q e dove abbiamo usato la (7.23). Quindi si
P P
ha
MO′ = L̇O′ + vO′ ∧ Q . (7.31)
Vediamo adesso come possiamo riscrivere il momento risultante MO′ . Ogni risultante Fi
agente sul punto i-esimo Pi può essere scomposta come somma di dei seguenti vettori: la
risultante delle forze esterne agenti su Pi e le singole forze interne che agiscono quindi fra punto
e punto. Prendiamo in considerazione un sistema di due punti, Pi e Pj , come in figura.

Fext
i
Pi
r′i
Fint
ij

O′
Fint
ji

r′j Pj
Fext
j

La risultante delle forze agenti su Pi è stata scomposta nella somma della risultante delle forze
esterne agenti su Pi , Fext
i e la forza interna che agisce da Pj su Pi , Fint
ij . Lo stesso è stato fatto
per Pj . Per il terzo principio si ha
Fint int
ij = −Fji . (7.32)

117
 Il momento risultante rispetto ad O ′ lo possiamo scomporre nella somma vettoriale di Mext
O′
e MO′ come segue
int

MO′ = r′i ∧ (Fext

i + Fint ′ ext int
ij ) + rj ∧ (Fj + Fji ) , (7.33)
= (r′i ∧ Fext
i + r′j ∧ Fext
j ) + (r′i ∧ Fint
ij + r′j ∧ Fint
ji ) , (7.34)
= Mext int
O ′ + MO ′ , (7.35)

dove

Mext
O′ = r′i ∧ Fext
i + r′j ∧ Fext
j , (7.36)
Mint
O′ = r′i ∧ Fint ′ int
ij + rj ∧ Fji . (7.37)

O ′ . Utilizzando la (7.32) si ha
Prendiamo in considerazione Mint

Mint ′ int ′ int ′ ′ int

O ′ = ri ∧ Fij + rj ∧ Fji = (ri − rj ) ∧ Fij = 0 , (7.38)

poiché il vettore (r′i − r′j ) è parallelo a Fint

ij .
ext
Quindi in realtà MO′ = MO′ . Ciò vale per un qualsiasi sistema di punti, in quanto si può
sempre scomporre la i-esima risultante in Fext i e la somma di tutte le altre forze agenti fra Pi e
Pj qualunque sia j 6= i.
Allora la seconda cardinale dei sistemi di punti materiali si esprime con la seguente relazione

Mext
O ′ = L̇O ′ + vO ′ ∧ Q . (7.39)

Il secondo vettore della parte di destra è nullo se:

1. O ′ coincide col centro di massa del sistema, O ′ = G. Siccome Q = MvG , nel caso O ′ = G
si ha
vO′ ∧ Q = vG ∧ MvG = 0 . (7.40)

2. O ′ è fermo, quindi vO′ = 0.

3. anche se vO′ 6= 0, si ha vO′ k vG .

In uno di questi casi, la seconda cardinale si riduce alla forma più semplice

Mext
O ′ = L̇O ′ . (7.41)

7.4 Forza peso e baricentro

Il campo di gravità è caratterizzato dall’essere costante e con P sempre rivolto verso il basso.
Prendendo un SdR con l’asse z rivolto verso l’alto, avremo

Pi = −mi g k̂ . (7.42)

Vediamo in questo particolare campo come si scrivono le cardinali della dinamica.

Per la prima cardinale si avrà
X X X
Rext = Pi = − mi g k̂ = −( mi )g k̂ = −Mg k̂ . (7.43)
i i i

118
La risultante delle forze peso è un vettore che agisce su un punto di massa M = mi pari
P
i
alla massa totale del sistema. Siccome per la prima cardinale dei sistemi si ha

Rext = MaG , (7.44)

ne deriva che
−Mg k̂ = MaG , =⇒ aG = −g k̂ , (7.45)
cioè il centro di massa del sistema si muove come un punto materiale di massa M soggetto alla
forza peso.
Vediamo adesso cosa possiamo dire della seconda cardinale. Prendiamo i momenti rispetto
al centro del SdR inerziale O, che è quindi fermo. Possiamo scrivere
X X
MO = ri ∧ P i = − ri ∧ mi g k̂ (7.46)
i i
X
= − mi ri ∧ g k̂ = −MrG ∧ g k̂ (7.47)
i

= rG ∧ (−Mg k̂) = rG ∧ Rext , (7.48)

dove abbiamo usato la definizione di centro di massa

P
mi ri
rG = i . (7.49)
M
La (7.48) ci dice che il momento risultante è pari al momento della risultante applicata al
centro di massa del sistema.

7.5 Teorema di König per il momento angolare

Si consideri un sistema di punti materiali con G centro di massa e Pi i-esimo punto materiale.
Siano i raggi vettore come in figura.

Pi
ri
r′i
y
O
rG G

x
Si ha:
ri = rG + r′i (7.50)

119
e quindi
vi = vG + vi′ (7.51)
Troviamo l’espressione del momento angolare rispetto ad O:
X X
LO = ri ∧ mi vi = (rG + r′i ) ∧ mi (vG + vi′ ) ,
i i
X X X X
= rG ∧ mi vG + rG ∧ mi vi′ + r′i ∧ mi vG + r′i ∧ mi vi′ . (7.52)
i i i i

Analizziamo i quattro termini della (7.52).

1. Il primo è il momento angolare di un punto, il centro di massa, che abbia tutta la massa
del sistema. Infatti
X X
rG ∧ mi vG = rG ∧ mi vG = rG ∧ MvG = LG . (7.53)
i i

2. Il secondo è il vettore nullo. Infatti

X X
rG ∧ mi vi′ = rG ∧ mi vi′ (7.54)
i i

ma i mi vi = 0, in quanto sarebbe la derivata temporale di

′
i mi ri che è il raggio
′
P P
vettore del centro di massa rispetto ad un sistema di riferimento centrato sul centro di
massa (e quindi è il vettore nullo).

3. Il terzo termine è il vettore nullo, poiché

X X
r′i ∧ mi vG = mi r′i ∧ vG (7.55)
i i

e i mi r′i è il raggio vettore del centro di massa rispetto ad un sistema di riferimento

P
centrato sul centro di massa (e quindi è il vettore nullo).

4. L’ultimo termine è il momento angolare relativo al centro di massa, ovvero il momento

angolare del sistema di punti rispetto ad un sistema di riferimento con assi paralleli a
quelli del SdR inerziale di partenza, con centro nel centro di massa del sistema.
Quindi
Teorema 7.5.1 Il momento angolare di un sistema di punti rispetto all’origine di un SdR
inerziale è esprimibile mediante la somma del momento angolare del centro di massa e del
momento angolare relativo al centro di massa:

LO = LG + L′ , (7.56)

dove
LG = rG ∧ MvG (7.57)
e X
L′ = r′i ∧ mi vi′ . (7.58)
i

120
7.6 Equazioni Cardinali e sistemi isolati
Le equazioni cardinali della dinamica sono quindi
Rext = Q̇ , (7.59)
Mext
O = L̇O , (7.60)
dove abbiamo preso come centro di riduzione per i momenti O il centro di massa del sistema
oppure un punto fermo nel SdR inerziale considerato.
Supponiamo di avere un sistema isolato, ovvero un sistema di punti che non sia soggetto a
forze esterne. Allora Rext = 0 e Mext
O = 0. Ne deriva che
( (
Q̇ = 0 Q = cost
=⇒ (7.61)
L̇O = 0 LO = cost .
Se il sistema è isolato, si conservano la sua quantità di moto e il suo momento rispetto al centro
di massa del sistemad O.
Si può leggere questa legge di conservazione anche al contrario e utilizzarla per dare una
formulazione alternativa al terzo principio della dinamica.
Partiamo dall’osservazione sperimentale che in un SdR inerziale per un sistema isolato (cioè
non soggetto a forze esterne, posto suficientemente lontano da qualsiasi altro corpo che possa
interagire con i punti del sistema) si conservano i vettori Q e LO . Allora, possiamo riottiene il
principio di azione e reazione. Infatti, prendiamo per semplicità un sistema costituito da due
punti (ma il ragionamento si può estendere ad un numero qualsivoglia di punti). Si avrà
Q = q1 + q2 = cost , (7.62)
da cui segue che
Q̇ = q̇1 + q̇2 = 0 . (7.63)
Siccome q̇i = Fi , ovvero la derivata della quantità di moto del punto i-esimo è pari alla risultante
delle forze interne agenti sul punto (trattandosi solo di due punti, è pari alla forza con cui Pj
agisce su Pi ), si avrà anche
F1 + F2 = 0 =⇒ F1 = −F2 . (7.64)
Cioè la forza che agisce da Pj su Pi deve avere modulo uguale, direzione uguale e verso opposto
alla forza che agisce da Pi a Pj .
D’altra parte si avrà anche
L̇O = 0 = MO = m1 O + m2 O = r1 ∧ F1 + r2 ∧ F2 . (7.65)
Usando la (7.64), si ottiene
(r1 − r2 ) ∧ F1 = 0 oppure (r2 − r1 ) ∧ F2 = 0 , (7.66)
cioè F1 e F2 sono lungo la congiungente di Pi con Pj (costituiscono una coppia di braccio
nullo!).
Abbiamo ritrovato il principio di azione e reazione. Quindi un modo equivalente di enunciare
il Terzo Principio della Dinamica è
Principio 7.6.1 In un sistema di riferimento inerziale, per un sistema isolato la quantità di
moto e il momento angolare si conservano.

121
7.7 Teorema delle forze vive
Partiamo dalle solite
Fi = mi ai (7.67)
e moltiplichiamo scalarmente a destra per vi e sommiamo su i:
X X
Fi · vi = mi ai · vi , (7.68)
i i

da cui, passando ai differenziali

!
X X 1  X1
Fi · dri = d mi vi2 = d mi vi2 = dT , (7.69)
i i
2 i
2

dove per T intendiamo l’energia cinetica totale del sistema. Allora, integrando

T (B) − T (A) = LAB (7.70)

dove LAB è il lavoro totale, fatto sugli n punti materiali, dalla configurazione A alla configu-
razione B. Per mettere in evidenza il diverso contributo delle Fi nel lavoro LAB , operiamo la
stessa distinzione, fatta nel paragrafo precedente, fra forze esterne ed interne:
XZ B
T (B) − T (A) = (Fext
i + Fint ext int
i ) · dri = LAB + LAB (7.71)
i A

In generale, pero’, il lavoro fatto dalle forze interne è diverso da zero (le distanze relative fra i
punti cambiano). Quando faremo il corpo rigido, vedremo che in quel caso particolare Lint AB = 0,
in quanto le distanze relative fra i punti del sistema rigido rimangono costanti nel tempo.

7.8 Teorema di König per l’energia cinetica

Abbiamo definito l’energia cinetica totale del sistema come
X1
T = mi vi2 , (7.72)
i
2

dove vi è la velocità dell’i-esimo punto pateriale, ovvero la derivata del suo raggio vettore ri
rispetto al tempo. Consideriamo la figura che abbiamo utilizzato per il teorema di König per
il moemnto angolare e riproponiamo la scomposizione del raggio vettore che individua il punto
i-esimo come somma del raggio vettore del centro di massa e del raggio vettore relativo al centro
di massa
ri = rG + r′i . (7.73)
Per le velocità si ha
vi = vG + vi′ (7.74)
e quindi, sostituendo nella (7.72)
X1
T = mi (vG + vi′ ) · (vG + vi′ ) , (7.75)
i
2

122
 1X 2 1X X
= mi vG + mi vi′ 2 + mi vG · vi′ , (7.76)
2 i 2 i i
1 2 1 X X
= MvG + mi vi′ 2 + vG · mi vi′ (7.77)
2 2 i i

L’ultimo termine è nullo per le considerazioni già fatte in precedenza: sarebbe la derivata
temporale del raggio vettore del centro di massa nel sistema di riferimento del centro di massa
stesso e quindi il vettore nullo.
Quindi, come risultato, si ottiene

Teorema 7.8.1 L’energia cinetica di un sistema di punti materiali è la somma dell’energia

cinetica del centro di massa e dell’energia cinetica relativa al centro di massa

T = TCM + T ′ . (7.78)

7.9 Forze conservative

Supponiamo adesso che sia le forze esterne che le forze interne che agiscono sul sistema siano
conservative. Si giunge così, anche nel caso dei sistemi di punti materiali, alla conservazio-
ne dell’energia meccanica E = T + V . Infatti, supponiamo che sull’i-esimo punto agisca la
risultante delle forze esterne Fi . Il lavoro totale delle forze esterne sarà:
XZ B XZ B X
ext
LAB = Fi · dri = − ∇Vi · dri = − (Vi (A) − Vi (B)) . (7.79)
i A i A i

Per quanto riguarda il lavoro delle forze interne, prendiamo in considerazione due punti ma-
teriali, Pi e Pj . Siamo nell’ipotesi che Fij e Fji siano conservative. Per il terzo principio si
avrà:
Fij = −∇i Vij = ∇j Vij = −Fji , (7.80)
con
Vij = V (k ri − rj k) (7.81)
e ∇i gradiente rispetto alla variabile ri .
Il lavoro totale delle forze interne sarà dato dalla somma
XZ B XZ B XZ B XZ B
int
2 LAB = Fij · dri + Fji · drj = − ∇i Vij · dri − ∇j Vji · drj (7.82)
i A j A i A j A

e ponendo ∇ij Vij = ∇i Vij = −∇j Vij e drij = dri − drj , si ottiene:
B
1X 1X
Z
Lint
AB =− ∇ij Vij · drij = − (Vij (B) − Vij (A)) (7.83)
2 ij A 2 ij

È logico, allora, definire un’energia potenziale totale V come:

X 1X
V = Vi + Vij (7.84)
i
2 ij

123
mediante la quale, una volta definita l’energia cinetica totale come
1X
T = mi vi2 (7.85)
2 i

si possa asserire che l’energia totale meccanica si conserva:

E =T +V . (7.86)

7.10 Il problema dei due corpi nel SdR centrato sul Sole
Consideriamo il problema Sole-Pianeta (S-P), studiando il moto relativo del pianeta rispetto al
Sole.
z
z′

S
M y
F1 F2
r
P
m
O′ x y′

x′
Supponiamo che il sistema di riferimento (O ′, x′ , y ′, z ′ ) sia inerziale e consideriamo un sistema
di riferimento non inerziale centrato sul Sole, (O ≡ S, x, y, z), con assi paralleli agli assi di
(O ′ , x′ , y ′, z ′ ). Il SdR centrato sul Sole non è inerziale, ma ha velocità angolare nulla. Ciò vuol
dire che l’accelerazione del pianeta nel SdR inerziale è data dalla somma della sua accelerazione
in quel SdR, aR , e dell’accelerazione di trascinamento, che sarà soltanto l’accelerazione del Sole
nel SdR inerziale.
Per il terzo principio si ha, che, se F1 è la forza con cui il pianeta attrae il Sole ed F2 quella
con cui il Sole attrae il pianeta
F1 + F2 = 0 . (7.87)
Scriviamo l’equazione del moto per il pianeta P nel SdR centrato sul Sole. Avremo
maR = F2 + Ft = F2 + maS . (7.88)
Nel SdR inerziale, si ha
MaS = F1 = −F2 , (7.89)
da cui
F2
aS = − . (7.90)
M
Sostituendo la (7.90) nella (7.88) si ottiene
(m + M)
maR = F2 , (7.91)
M
124
ovvero
mM
F2 = aR = µ aR , (7.92)
(m + M)
dove
mM
µ= (7.93)
(m + M)
è detta massa ridotta del sistema S-P. Nel sistema di riferimento centrato sul Sole quindi il
moto si riconduce a quello di una massa µ sottoposta alla forza gravitazionale
Mm
F2 = −G ûr . (7.94)
r2
Se M ≫ m, allora µ ≃ m. Nel caso Sole-Terra, abbiamo

m = 5.976 · 1027 g e M = 2 · 1033 g (7.95)

e quindi
m
= 3 · 10−6 . (7.96)
M
Allora
mM  m
µ= ≃m 1− ≃m (7.97)
(m + M) M
a meno di qualche parte su un milione.

7.11 Il problema dei due corpi nel SdR del centro di massa
Consideriamo il sistema Sole-Pianeta nel SdR
z centrato nel centro di massa. Abbiamo che,
se il sistema è isolato

S Q̇ = 0 (7.98)
M
F1 e quindi la quantità di moto totale
cm F2 y
P Q = (M + n)vcm (7.99)
m
è costante. Ne deriva il fatto che vcm è costan-
x te e quindi il SdR centrato sul centro di massa
è anch’esso un SdR inerziale. Individuiamo il
Sole col raggio vettore r1 e il pianeta col raggio
vettore r2 . Allora, in questo sistema di riferimento, le equazioni del moto sono
(
Mr̈1 = −G Mr2m ûr1 ,
(7.100)
mr̈2 = −G Mr2m ûr2 ,

dove r = r1 + r2 . Siccome il centro di massa coincide con l’origine del SdR, si ha

Mr1 + mr2 = 0 =⇒ Mr1 = −mr2 , (7.101)

125
da cui derivano le due equazioni per i moduli:
m
r1 = r2 , (7.102)
M
M
r2 = r1 , (7.103)
m
ovvero le due possibilità
m+M
r = r2 , (7.104)
M
m+M
r = r1 . (7.105)
m
Sostituendo le (7.105) nelle equazioni del moto (7.100), si ottengono due equazioni disaccoppiate
nei due raggi vettore:
m2
( 1
Mr̈1 = −G Mm (m+M û ,
)2 r12 r1
M2 1
(7.106)
mr̈2 = −G Mm (m+M )2 r2 ûr2 .
2

Quindi entrambi i corpi percorrono orbite ellittiche, che sono ovviamente diverse in ragione
della massa.
Notiamo che, siccome la quantità di moto si conserva,

M ṙ1 = −mṙ2 , (7.107)

abbiamo, per i moduli delle velocità:

m
ṙ1 = ṙ2 . (7.108)
M
Ciò vuol dire che se M ≫ m, come nel caso Sole-Terra, si ha ṙ1 ≪ ṙ2 . Inoltre, si può
approssimare il sistema (7.106) come segue
(
Mr̈1 ≃ 0 ,
(7.109)
mr̈2 ≃ −G Mr2m ûr2 ,
2

ovvero il Sole è praticamente fermo nel centro del nostro SdR (il centro di massa coincide col
Sole, infinitamente massivo) e il pianeta si muove in un campo centrale determinato dalla massa
del Sole.

126
Capitolo 8

APPUNTI SUGLI URTI

127
Capitolo 9

APPUNTI SUL CORPO RIGIDO

9.1 Cinematica del corpo rigido

Per corpo rigido si intende un insieme di punti materiali, per i quali valga il seguente vincolo:
k Pi − Pj k= cost , (9.1)
ovvero
d
k Pi − Pj k= 0 . (9.2)
dt
Un corpo rigido tri-dimensionale ha 6 gradi di libertà (g.d.l.), cioè sono sufficienti 6 parametri
indipendenti per poterne descrivere la configurazione ad ogni istante t. Per giustificare ciò basta
pensare al fatto che la configurazione di un corpo rigido è fissata quando sono fissati nello spazio
tre dei suoi punti, non allineati. Per fissare il primo punto abbiamo bisogno di tre g.d.l. Il
secondo punto può quindi muoversi solo su una superficie sferica che abbia per centro il primo
punto. Per fissare il secondo punto, quindi, abbiamo bisogno di altri due g.d.l. L’ultimo punto
può stare solo su una circonferenza che sia posta sul piano perpendicolare all’asse passante per i
due punti precedenti e abbia per centro l’intersezione del piano con l’asse stessa. Quindi, fissare
il terzo punto necessita di un ulteriore parametro (g.d.l.). In totale 6.
Si può anche pensare di studiare la configurazione del sistema rigido fissando sul corpo una
terna cartesiana S che partecipi quindi del moto del corpo stesso.

z S
′
z
P y
r(t) k̂
r′ (t)
O ĵ
k̂′ î
rO (t)

O ′ ĵ′ y′
′
î x

x′

La configurazione del corpo rigido sarà allora determinata dalla configurazione di S, fissato sul

128
corpo, rispetto al SdR “fisso” in cui si vuole studiare il corpo rigido. Tale configurazione è
fissata da 6 parametri: tre parametri per individuare l’origine del sistema e tre angoli di Eulero
per la rotazione rispetto al sistema fisso.
Per studiare la cinematica di un sistema rigido, basta, quindi, rifarsi a quanto detto nel
paragrafo della cinematica relativa, considerando il vincolo di rigidità. Infatti se fissiamo il
sistema di riferimento S sul corpo, questo parteciperà del moto del corpo stesso.
Il punto O, origine del sistema di riferimento S, sarà un punto generico del corpo rigido. La
velocità di un altro punto P appartenente al corpo rigido sarà data da

vP = vO + −
→
ω ∧ (P − O) , (9.3)

in quanto, per la stessa definizione di corpo rigido vR = 0. La precedente è detta formula del
Mozzi. La − →
ω , che chiaramente è funzione del tempo, è la velocità angolare propria del corpo
rigido e dipende esclusivamente dal suo moto. Infatti, supponiamo di prendere un altro punto
di riferimento del corpo rigido O ′′ , invece di O. Rispetto ad O ′′ , si avrà

vP = vO′′ + −
→
ω ′′ ∧ (P − O ′′ ) , (9.4)

ma dovrà essere −
→
ω ′′ = →
−
ω poiché O ′′ è pur sempre un punto del corpo, per cui anche per lui
vale la
vO′′ = vo + −→ω ∧ (O ′′ − O) . (9.5)
Sottraendo la (9.5) dalla (9.3), si ha

vP − vO′′ = →
−
ω ∧ (P − O) − − →
ω ∧ (O ′′ − O)
= −
→
ω ∧ (P − O ′′ ) , (9.6)

che è la (2.62) con →

−
ω ′′ = −
→
ω.
Per l’accelerazione si ha

aP = ao + −̇
→
ω ∧ (P − O) + −
→
ω ∧ [−
→
ω ∧ (P − O)] (9.7)

9.2 Considerazioni su ω e vo
Facciamo due esempi banali di moti rigidi, per capire il ruolo della velocità angolare ω e di vo .

• Se −
→ω = 0, avremo che, presi in qualsiasi modo P ed O appartenenti al corpo rigido,
vP = vo ; cioè tutti i punti si muoveranno con la stessa velocità. Il moto che ne deriva si
dice traslatorio.

• Se vo = 0, avremo vP = − →ω ∧ (P − O).
Con −→ω costante, i punti della retta passante per il centro O e parallela ad − →ω hanno
velocità nulla: il corpo rigido ruota attorno a questa retta (asse di rotazione); i punti del
corpo rigido formano traiettorie circolari, che giacciono su piani perpendicolari all’asse
di rotazione, con centro il punto di intersezione del piano con l’asse e velocità angolare
k ω k.
Con −→
ω non costante abbiamo un moto di precessione, in cui, istante per istante, c’è un’asse
di rotazione parallela ad −→ω , attorno alla quale si compie un atto di moto rotatorio.

129
9.3 Prima Equazione Cardinale
Siccome il corpo rigido è pur sempre un sistema di punti materiali, possiamo ripetere ciò che
abbiamo detto in occasione dello studio della Prima Cardinale dei sistemi di punti materiali.
La risultante delle forze sarà anche in questo caso data dalla sola risultante delle forze esterne
e avremo
Rext = Q̇ = Macm , (9.8)
dove per un sistema di punti discreto
P
mi ri
rcm = Pi , (9.9)
i mi

mentre nel caso di sistemi continui

1
Z
rcm = r dm . (9.10)
M
Per corpi omogenei, con densità costante, ρ = cost, si ha
1 1
Z Z
rcm = r ρ dV = r dV . (9.11)
ρV V

9.4 Momento Angolare

Cominciamo per semplicità lo studio del mo-
−
→
ω mento angolare del corpo rigido, considerando
z
un corpo rigido che ruoti intorno ad un asse
fissa. Come centro di riduzione per calcolare i
momenti, scegliamo un punto O sull’asse stes-
LO,i sa. Il punto materiale i-esimo, Pi , contribuirà
θi Pi al momento angolare totale con un momento
hi angolare
LO,i = ri ∧ mi vi . (9.12)
θi
ri Il momento angolare risultante è quindi da-
to dalla somma di tutti questi contributi.
O y Siccome vO = 0, si avrà:
X X
LO = LO,i = ri ∧ mi vi , (9.13)
x i i

ri ∧ mi (vO + −
→
X
= ω ∧ ri ) (, 9.14)
i

mi ri ∧ (−
→
X
= ω ∧ ri ) . (9.15)
i

Il vettore LO avrà una componente lungo →

−
ω e una perpendicolare ad →
−
ω:

LO = LO k + LO ⊥ , (9.16)

130
dove
−
→
  " ! #
ω →
− mi ri ∧ (−
→
X
LO k = LO · − ω = ω ∧ ri ) · k̂ k̂ , (9.17)
k→ωk i
" ! #
X
= mi ri ∧ ωri sin (θi ) ûθi · k̂ k̂ , (9.18)
i
!
X
= mi (ri sin (θ))2 ω k̂ , (9.19)
i

mi h2i −
→
X
= ω. (9.20)
i

La quantità X
I= mi h2i , (9.21)
i

si chiama momento d’inerzia, rispetto all’asse z passante per O, del corpo rigido e mi “descrive”
l’inerzia del corpo a mettersi in rotazione una volta sollecitato da un momento risultante non
nullo (vedremo più in dettaglio il significato nei paragrafi successivi).
La componente perpendicolare, invece, è
" ! #
m r ∧ (−→
X
L O⊥= (L · û ) û =
O r r ω ∧ r ) · û û ,
i i i r(9.22)
r
i
X
= − mi ri2 sin (θi ) cos (θi )ω ûr . (9.23)
i

Nel caso di corpo rigido simmetrico rispetto all’asse di rotazione, il contributo di ogni
punto materiale ad LO ⊥ viene cancellato, nella somma vettoriale, da quello del suo simmetri-
co. Quindi, in questo caso, rimane solamente la componente parallela all’asse z del momento
angolare
LO = LO k = I −
→ω. (9.24)
In generale, invece
LO = LO k + LO ⊥ = I −
→
ω + LO ⊥ . (9.25)
Siccome il sistema è rigido, tutti i vettori

Li,O,⊥ = −mi ri2 sin (θi ) cos (θi )ω ûr (9.26)

ruotano con la stessa velocità angolare − →ω . Ne deriva che

X X
LO ⊥ = − mi ri2 sin (θi ) cos (θi )ω ûr = − mi zi ω hi ûr (9.27)
i i

ruota attorno all’asse z con velocità angolare −

→ω . Quindi LO precede attorno all’asse z con
→
−
velocità angolare ω (descrive una superficie conica).

131
9.5 Momento d’Inerzia e Teorema di Huygens-Steiner
Il momento d’inerzia gioca nelle rotazioni un ruolo analogo a quello della massa inerziale nelle
traslazioni. Ovvero, rappresenta l’“inerzia” a mettersi in moto (rotatorio) sotto la sollecitazione
di un momento.
Per un sistema rigido discreto abbiamo che
X
I= mi h2i , (9.28)
i
dove hi è la distanza dall’asse di rotazione del punto i-esimo. Se il sistema è continuo, invece,
si avrà un integrale: Z
I= h2 dm . (9.29)
V
Se infine il corpo continuo è omogeneo con densità costante ρ, si può scrivere
Z
I= ρ h2 dV . (9.30)
V

NB Il momento d’inerzia di un corpo rigido dipende dall’asse di rotazione. Se cambia l’asse,

cambia I.
Notevolmente importante per i calcoli è il seguente teorema:
Teorema 9.5.1 (di Huygens-Steiner) Supponiamo che A1 sia un’asse di rotazione del corpo
rigido, passante per il suo centro di massa e A2 sia un’asse parallela ad A1 , a distanza d. Indi-
chiamo con IA2 il momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse A2 e Icm il momento d’inerzia
rispetto ad A1 , asse passante per il centro di massa, parallela ad A2 . Allora si ha
IA2 = Icm + Md2 , (9.31)
dove M è la massa totale del corpo rigido.
Dimostrazione. Prendiamo una sezione del corpo rigido perpendicolare ai due assi di rotazione
all’altezza del centro di massa e posizioniamoci gli assi x′ e y ′ , che formeranno con A1 ≡ z ′
un sistema di riferimento SdR’, e gli assi x e y ≡ y ′ , che formeranno con A2 ≡ z il sistema di
riferimento SdR.
A1 ≡ z ′ A2 ≡ z
d

Pi

r′i ri
rO O
cm ≡ O ′
y ≡ y′

x′ x
Supponiamo che il corpo rigido sia formato da un insieme discreto di punti (se si tratta di
un continuo dovremo semplicemente passare agli integrali, invece che utilizzare le somme). Il

132
contributo al momento angolare del punto i-esimo, di massa mi , sarà dato, nel sistema SdR’ da

Ii = mi (x′2 + y ′2 ) (9.32)

e quindi X
IA1 = Icm = mi (x′i 2 + yi′ 2 ) , (9.33)
i

D’altra parte, il momento d’inerzia rispetto all’asse A2 sarà dato da

X
IA 2 = mi (x2i + yi2 ) . (9.34)
i

Siccome r′i = rO + ri , la relazione fra le componenti di Pi nei due sistemi di riferimento è data
dalle seguenti equazioni 
′
 xi = xi ,

yi′ = yi + d , (9.35)

 ′
zi = zi .
Quindi si ha
X X
IA 2 = mi (x2i + yi2 ) = mi [x′i 2 + (yi′ − d)2 ] , (9.36)
i i
X X
= mi (x′i 2 + yi′ 2 ) + Md2 − 2d mi x′i , (9.37)
i i
X
= mi (x′i 2 + yi′ 2 ) + Md , 2
(9.38)
i
= Icm + Md2 , (9.39)

poiché i mi x′i = 0, essendo la “x” del centro di massa nel sistema di riferimento centrato sul
P
centro di massa stesso (quindi dove il cm coincide con l’origine).

Corollario 9.5.2 Se A1 è un asse non passante per il centro di massa e distante d1 da un asse
parallelo passante per cm e A2 è un asse, parallelo ad A1 e distante d2 dall’asse passante per
cm, si ha
IA1 = IA2 + M(d21 − d22 ) . (9.40)

Dimostrazione. Si avrà, per il teorema di HS

IA1 = Icm + Md21 (9.41)

e analogamente
IA2 = Icm + Md22 . (9.42)
Ricavando quindi Icm dalla (9.42) e sistituendolo nella (9.41) si ottiene la .

133
9.5.1 Una formula importante per i sistemi piani
Supponiamo di avere un sistema rigido piano (cioè bidimensionale). Se l’asse di rotazione è
perpendicolare al piano, potremo identificarla come l’asse z di un sistema cartesiano con gli
assi x e y sul piano del corpo rigido. Allora
X
Iz = mi (x2i + yi2) . (9.43)
i

Se ora consideriamo la rotazione del corpo rispetto all’asse x o risspetto all’asse y, però, abbiamo
X
Ix = mi yi2 (9.44)
i

e X
Iy = mi x2i . (9.45)
i

Quindi
Iz = Ix + Iy . (9.46)

9.5.2 Esempi di Momento d’inerzia

Il teorema di Huygens-Steiner è importante per il calcolo del momento d’inerzia di un corpo
rigido. Infatti, se il corpo ha una simmetria, tipicamente rispetto al centro di massa, è vantag-
gioso sfruttarla per calcolare Icm e poi possiamo passare ad I rispetto ad un qualunque altro
asse parallelo, usando il teorema.

Sbarretta di densità lineare costante

→
−ω Calcoliamo il momento d’inerzia di una sbar-
z retta omogenea di densità lineare ρ e lunghez-
za 2l rispetto all’asse di rotazione in figura. Si
ha
Z l Z l
l l x 2 2 l2
I= x dm = ρ x2 dx = ρl3 = m .
−l −l 3 3
(9.47)
Calcoliamo il momento d’inerzia di una sbarretta omogenea di densità lineare ρ e lunghezza
2l, inclinata di un angolo α sull’orizzontale, rispetto all’asse di rotazione in figura.

−
→
ω
z
B
l
α
l x

134
 Si ha
l l
dx
Z Z
2
I = x dm = ρ x2 dl = abbiamo che dl =
−l −l cos (α)
xB l cos (α)
ρ ρ l2
Z Z
2
= x dx = x dx = m cos2 (α) .
2
(9.48)
cos (α) xA cos (α) −l cos (α) 3

Anello di densità lineare costante

Calcoliamo il momento d’inerzia dell’anello di raggio r e densità lineare costante ρ rispetto
all’asse di rotazionein figura.

−
→
ω
z

Si ha:
Z Z
2
I = r dm = ρ r 2 ds = | abbiamo che ds = r dθ |
γ γ
Z 2π
= ρ r 3 θ = 2πρ r 3 = mr 2 . (9.49)
0

Disco di densità superficiale costante

Calcoliamo il momento d’inerzia di un disco di raggio R e densità superficiale costante ρ rispetto
all’asse di rotazionein figura.

−
→
ω
z

Si ha:
R 2π R
R4 R2
Z Z Z Z Z
2 2 2
I= r dm = r ρ dS = ρ r ρr dr dθ = 2πρ r 3 dr = 2πρ =M . (9.50)
S S 0 0 0 4 2

135
Banderuola triangolare di densità superficiale costante
Cilindro di densità volumetrica costante
Sfera di densità volumetrica costante

9.6 Seconda Equazione Cardinale

Esprimiamo la Seconda Cardinale nel caso studiato sopra, della rotazione del corpo rigido
intorno ad un asse passante per un punto fisso O. Abbiamo visto che

LO = LO k + LO ⊥ = I −
→
ω + LO ⊥ . (9.51)

Siccome O è fisso, avremo in questo caso

Mext
0 = L̇O . (9.52)

Prendiamo la componente lungo l’asse di rotazione, z. Avremo

dLO d−
→ω dω
Mzext = Mext
0 · k̂ = · k̂ = I · k̂ = I , (9.53)
dt dt dt
ovvero
Mzext = I θ̈ . (9.54)
Le altre componenti del momento saranno tali da bilanciare L̇O ⊥ per far sì che il moto sia
di effettiva rotazione attorno all’asse fissa. Per mantenere l’asse fissa, se il corpo rigido non è
simmetrico devo applicare dall’esterno un momento variabile pari ad L̇O ⊥ . In generale

ext d−
→ω dLO ⊥
M0 = I + , (9.55)
dt dt
dove
!
dLO ⊥ d X
= − mi zi ωhi ûr , (9.56)
dt dt i
X X dûr
= − mi zi hi ω̇ ûr − − mi zi ωhi , (9.57)
i i
dt
ω̇
= LO ⊥ + −
→
ω ∧ LO ⊥ . (9.58)
ω
In totale
d−
→ω ω̇
Mext
0 = I + LO ⊥ + −→
ω ∧ LO ⊥ . (9.59)
dt ω
Se il corpo rigido è simmetrico rispetto all’asse di rotazione (cioè questa è un asse di
simmetria) e Mext
0 = 0, allora si conserva il momento angolare rispetto a questo asse:

L̇O = I θ̈k̂ = 0 , (9.60)

ovvero
I θ̇ = cost . (9.61)
Il sistema continua a ruotare a θ̇ = cost intorno all’asse di simmetria indefinitamente (asse
libero di rotazione).

136
9.7 Moti rigidi piani
Il moto descritto nella prima parte del secondo punto del paragrafo precedente, cioè in cui

• →
−
ω = costante
• vo · −
→
ω =0
si dice moto rigido piano. I punti del sistema hanno velocità perpendicolare alla direzione
di ω. Anche se non si tratta di un corpo rigido piatto (che non esiste), il moto del sistema
resta descritto da quello dei punti di un piano perpendicolare ad ω, che viene detto piano
rappresentativo.

9.7.1 Volano
Consideriamo il sistema in figura, costituito da un manicotto di massa m (raggio r), un disco di
massa M (raggio R) e un altro manicotto di massa m (raggio r) coassiali, rigidamente collegati,
che ruotino attorno all’asse di simmetria del sistema (asse z). Su uno dei due manicotti, viene
avvolta una fune ideale collegata ad una massa m′ , soggetta alla forza di gravità. Lasciando
il sistema da fermo, il volano (l’insieme dei due manicotti col disco) si metterà a ruotare,
sollecitato dalla massa m′ che tira la corda.

m m
z M
−
→
g
M R
r
m′
m

m′

Vediamo come risulta il moto.

Il momento d’inerzia del volano rispetto all’asse z è dato da
R2 r2 R2
Iz = M + 2m = M + mr 2 . (9.62)
2 2 2
Dividiamo il sistema in due parti: i) la massa m′ che, soggetta alla forza di gravità, tira la
fune eii) il volano, fatto ruotare dalla forza trasmessa attraverso la fune.
Per la prima parte possiamo applicare il secondo principio della dinamica lungo la direzione
verticale (y, con verso positivo verso il basso). Se T è la tensione della fune, si avrà

m′ ÿ = m′ g − T . (9.63)

137
 T

P = m′ g
y

La seconda parte equivale ad un sistema piano, come in figura.

Rn

T P

Se calcoliamo la seconda cardinale rispetto ad 0, prendendo come positivo il senso di

rotazione antiorario, abbiamo:
T r = I0 θ̈ , (9.64)
dove
R2
I0 = Iz = M + mr 2 . (9.65)
2
L’accelerazione angolare e l’accelerazione del peso di massa m′ sono collegati dalla relazione
geometrica
ÿ = r θ̈ , (9.66)
in quanto la corda non striscia sul manicotto. Possiamo quindi risolvere il moto eliminando T
dalle due equazioni (9.63) e (9.64), utilizzando (9.66):

m′ (g − r θ̈)r = I0 θ̈ , (9.67)

ovvero
m′ gr 2m′ gr
θ̈ = = Ω. (9.68)
I0 + m′ r 2 MR2 + 2(m + m′ )r 2
Il moto è quindi uniformemente accelerato.
Con la prima equazione cardinale possiamo trovare quali sono le reazioni del vincolo (l’asse
che tiene sospeso il volano).

138
9.7.2 Pendolo fisico
Consideriamo un sistema rigido bidimensionale (o tridimensionale con un asse fisso di rotazione)
che ruoti attorno ad un asse fisso passante per O (perpendicolare al piano della figura). Sia il
centro di massa non coincidente con O. Sia inoltre il sistema soggetto alla forza di gravità.

O
−
→
g
θ
c.m.

Mg

Per trovare l’equazione del moto, applichiamo la sseconda cardinale nel punto O. Il mo-
mento risultante delle forze esterne rispetto ad O risulta essere soltanto quello dovuto alla forza
peso, che possiamo schematizzare come agente nel centrop di massa (c.m.) del corpo rigido.
Prendiamo come verso di rotazione positivo quello antiorario. Quindi:

MO = rcm ∧ Mg = −rcm Mg sin (θ)k̂ , (9.69)

dove per k̂ si intende il versore perpendicolare al foglio che punta nell’occhio dell’osservatore.
La seconda cardinale sarà allora

IO θ̈ k̂ = −rcm Mg sin (θ)k̂ , (9.70)

ovvero
Mgrcm
θ̈ + sin (θ) = 0 . (9.71)
IO
La (9.71) corrisponde al moto di un pendolo semplice con “lunghezza equivalente” pari a

IO
leq = . (9.72)
Mrcm
Nel limite delle piccole oscillazioni, avremo che la pulsazione sarà data da
r
Mgrcm
ω= (9.73)
IO
e quindi il periodo da s
2π IO
T = = 2π . (9.74)
ω Mgrcm

139
9.7.3 Pendolo di torsione
Il pendolo di torsione è costituito da un disco appeso ad un filo, che reagissca in maniera lineare
alla torsione (sottile filo d’acciaio o filo di quarzo).

−
→
ω
z

Ruotando il disco attorno al suo asse (coincidente col filo), si sposta dalla situazione di
equilibrio, tocendo il filo. Se θ è l’angolo di tale rotazione (rispetto ad una direzione fissa nel
piano del disco), il filo reagisce con un momento proporzionale a θ (Legge di Hooke):
Mz = −kθ , (9.75)
che si oppone a tale torsione. L’equazione del moto allora sarà un’equazione del moto armonico
in θ
Iz θ̈ = −kθ , (9.76)
dove Iz = MR2 /2, ovvero
2k
θ̈ + θ = 0. (9.77)
MR2

9.7.4 Rotolamento puro

Per rotolamento puro si intende il rotolamento, per esempio di un disco rigido, senza la pos-
sibilità di slittamento. Schematiziamo il problema come piano. Il punto di contatto col piano
vincolare, sul quale il disco rotola (chiaramente fra disco e piano c’è l’attrito sufficiente affinché
questo avvenga) è istantaneamente fermo.

θ̇+
r

O
x

Per ricavare una formula cinematica che caratterizzi il moto (velocità istantanea di ogni
punto P del disco), possiamo applicare la formula del Mozzi identificando O col punto di
contatto fra disco e vincolo (che è istantaneamente fermo). Si ha, allora
v =−
P
→ω ∧ (P − O) , (9.78)

140
che determina la distribuzione di velocità istantanea in figura

θ̇+

C vC

x
O

In particolare la velocità del centro del cerchio è legata alla velocità angolare θ̇ dalla

vC = ẋC = r θ̇ , (9.79)

che risponde all’intuizione che ci dice che, se il disco non può strisciare ma solo rotolare, lo
spostamento che fa il centro è esattamente l’arco di circonferenza r∆θ di cui ha ruotato il
disco.

Rotolamento puro sul piano inclinato

Consideriamo adesso il rotolamento puro di un disco su un piano inclinato sotto l’azione della
forza di gravità. Fra piano e disco c’è un coefficiente d’attrito statico µS sufficiente a garantire
il rotolamento puro. Le forze che agiscono sul disco (il nostro sistema) sono schematizzate in
figura.

y
θ̇+
−
→
g
C

Mg
Rn

Rt
α x

Abbiamo posto la reazione vincolare tangente al piano nel verso negativo delle x. Ciò
deriva dal fatto che effettivamente la forza d’attrito, per evitare che il disco strusci sul piano,
deve essere diretta lungo il piano e avere quel verso. Comunque, è da notare che potremmo
anche posizionare la forza nel verso opposto e scrivere le equazioni di conseguenza. Alla fine,
troveremmo un Rt negativo, che ci dice che il verso è effettivamente quello della figura.

141
 Applichiamo le cardinali della dinamica per descrivere il moto del disco. La prima cardinale,
scomposta lungo le direzioni x e y degli assi coordinati, dà le seguenti due equazioni:

Rn = Mg cos (θ) , (9.80)

M ẍC = Mg cos (θ) − Rt . (9.81)

La seconda cardinale rispetto al centro di massa, C, dà

Rt r = IC θ̈ . (9.82)

Inoltre, per il vincolo di rotolamento puro, sappiamo che

ẋC = r θ̇ (9.83)

e quindi anche ẍC = r θ̈. Risolvendo in θ̈ si ha

Mrg sin (θ)

θ̈ = . (9.84)
Mr 2 + IC

È da notare che al denominatore abbiamo (per il teorena di Huygens-Steiner) il momento

d’inerzia del disco rispetto all’asse perpendicolare al piano dove si svolge il moto passante
istantaneamente per il punto di contatto del disco col piano inclinato, che è istantaneamente
fermo. Avremmo infatti potuto scrivere da subito la seconda cardinale rispetto a tale punto,
ottenendo direttamente la (9.84).
Il moto risulta essere un moto uniformemente accelerato. Conoscendo θ̈ si può immediata-
mente ricavare l’accelerazione lineare del centro di massa
Mr 2 g sin (θ)
ẍC = r θ̈ = . (9.85)
Mr 2 + IC
La reazione vincolare tangente, Rt , è data da
IC IC
Rt = θ̈ = 2
Mg sin (θ) (9.86)
r Mr + IC
ed è positiva (ovvero la forza ha effettivamente il verso che abbiamo messo in figura).
Affinché Rt sia tale da assicurare il rotolamento puro, dovviamo avere

kRt k ≤ µS kRn k (9.87)

e quindi
IC
Mg sin (θ) ≤ µS Mg cos (θ) . (9.88)
Mr 2
+ IC
Da questa relazione possiamo per esempio trovare il valore minimo per µS , dato l’angolo θ, per
garantire il rotolamento puro:
IC
µS ≥ tan (θ) . (9.89)
Mr 2 + IC

142
Rotolamento puro con momento (motore)
Consideriamo adesso il caso in cui si abbia una ruota che rotola su un piano sotto l’azione di
un momento esterno τ , che considereremo agente in C (schematizzazione della ruota soggetta
al momento dato da un motore, per esempio) e tale da far rotolare il disco nel senso positivo
dell’angolo θ. Le forze che agiscono sul disco sono schematizzate in figura. Questa volta la
reazione vincolare tangente al piano è ha verso positivo, perchè si deve opporre ad un possibile
slittamento del disco sotto l’azione del momento τ .

θ̇+

C
Mg
Rn Rt
x

La seconda cardinale in C dà
τ − Rt r = IC θ̈ , (9.90)
mentre la prima cardinale scomposta lungo le due direzioni x e y dà

Rn = Mg , (9.91)
Rt = M ẍC = Mr θ̈ , (9.92)

dove abbiamo sfruttato la (9.83). Quindi, risolvendo in θ̈ si ha

τ
θ̈ = . (9.93)
IC + Mr 2
La reazione vincolare tangente è
Mrτ
Rt = Mr θ̈ = >0 (9.94)
IC + Mr 2
e quindi effettivamente col verso descritto in figura.
Affinché la ruota, messa in moto dal motore, non slitti si deve avere
Mrτ
≤ µS Mg . (9.95)
IC + Mr 2
Quindi, per esempio dato µS , per non fare slittare la ruota bisognerà imprimere un momento τ
tale che
g
τ ≤ µS (IC + Mr 2 ) . (9.96)
r

143
Attrito volvente
Si parla di attrito volvente quando una ruota invece di toccare il piano in un punto solo, lo
tocca lungo una zona estesa. Esagerando, si può schematizzare la situazione come in figura.

θ̇+

C
Mg Rn
δ

L’attrito volvente sarà dato da un momento M che si oppone al moto, pari in modulo a δRn ,
dove δ è un parametro caratteristico (una lunghezza) che schematizza il fatto che la reazione
normale non avviene più lungo il raggio che collega C perpendicolarmente al piano:

M = −δRn . (9.97)

L’attrito volvente, schematizzato in questo modo, incide solo sulla seconda cardinale.

9.8 Energia cinetica del corpo rigido

Supponiamo per semplicità che il corpo rigido sia costituito da un insieme discreto di punti
materiali di masse mi . L’energia cinetica del sistema sarà data da
1X
T = mi vi2 , (9.98)
2 i
1X
= mi (v0 + −
→
ω ∧ r i )2 , (9.99)
2 i
1X  2
mi v0 + 2v0 · (−→ω ∧ r i ) + (−
→
ω ∧ r i ) · (−
→ (9.100)

= ω ∧ ri ) ,
2 i

dove abbiamo usato la formula del Mozzi, vi = v0 + − →

ω ∧ri , per considerare il vincolo di rigidità.
Il primo termine si annulla se il punto 0 è fermo. Il secondo termine si annulla se il punto 0
è fermo oppure se 0 ≡ c.m.; in questo caso, infatti, si avrebbe i mi ri = 0 poiché il termine
P
rappresenterebbe la posizione del centro di massa nel sistema di friferimento centrato proprio
sul centro di massa. Se −
→ω = 0 banalmente si annullano il secondo ed il terzo termine: l’energia
cinetica in questo caso è soltanto traslazionale (tutti i punti hanno la stessa velovità e non c’e’
rotazione).

144
9.8.1 Asse fisso
Vediamo cosa succede nel caso semplificato in cui il corpo sia in rotazione attorno ad un asse
fisso. Prendiamo il punto 0 su tale asse e quindi v0 = 0.
→
−
ω
z

LO,i
θi Pi
hi
θi
ri

O y

Allora
1X 1X
T = mi (−
→
ω ∧ r i ) · (−
→ω ∧ ri ) = mi (ωri sin (θi ))2 , (9.101)
2 i 2 i
!
1 X 1X 1
= mi ri2 sin2 (θi ) ω 2 = mi h2i ω 2 = Iω 2 , (9.102)
2 i
2 i 2

dove

9.8.2 Moto piano

In un moto piano abbiamo che →
−
ω è sempre perpendicolare al piano su cui si svolge il moto.
Prendiamo 0 ≡ c.m.; avremo
1X 2 1 1 1
T = mi vcm + Icm ω 2 = Mvcm
2
+ Icm ω 2 . (9.103)
2 i 2 2 2

9.9 Lavoro e Teorema delle forze vive

Abbiamo già visto che le forze interne che agiscono sui punti di un sistema rigido non fanno
lavoro. Quindi il lavoro sarà fatto soltanto dalle forze esterne. Prendiamo 0 ≡ c.m.. Si ha:

fiext · (vcm + −
→
X X
6 dL = fiext · vi dt = ω ∧ ri )dt , (9.104)
i i

fiext · −
→
X X
= ( fiext ) · vcm dt + ω ∧ ri dt , (9.105)
i i
X X
= ( fiext ) · vcm dt + ·(ri ∧ fiext )dt , (9.106)
i i

145
 →
−
= Rext · drcm + Mext
cm · d θ . (9.107)

I due contributi sono dunque un lavoro dovuto al movimento di traslazione del centro di massa
e uno dovuto alla rotazione attorno a − →ω.
Nel caso di rotazione attorno ad un asse fisso, quindi, prendiamo 0 sull’asse (quindi v0 = 0)
e avremo che il lavoro fatto per passare dalla configurazione A alla configurazione B sarà dato
da Z B Z B Z B
ext →
−
LAB = 6 dL = M0 · d θ = Mkext dθ . (9.108)
A A A

9.10 Espressione generale del momento angolare. Tensore

d’inerzia
Consideriamo un corpo rigido e scriviamo l’espressione generale del momento angolare sceglien-
do come centro di riduzione il centro di massa. Allora, posto ri il raggio vettore che dal centro
di massa punta il punto i-esimo, si ha

ri ∧ mi (vcm + −→
X X
Lcm = ri ∧ mi vi = ω ∧ ri ) , (9.109)
i i

r i ∧ (→
−
X
= ω ∧ ri ) , (9.110)
i

poiché i ri ∧ mi vcm = 0.
P
Svolgendo il doppio prodotto vettoriale, si trova

mi ri2 −
→ mi (ri · −
→
X X
Lcm = ω − ω )ri . (9.111)
i i

Mettiamoci in un sistema di riferimento generico centrato nel centro di massa. Potremo

esprimere i nostri vettori in questo SdR come segue

ri = xi î + yi ĵ + zi k̂ , (9.112)
−
→
ω = ωx î + ωy ĵ + ωz k̂ . (9.113)

Cerchiamo le tre componenti di Lcm in questo SdR. Si ha

X X
Lcm,x = mi (x2i + yi2 + zi2 )ωx − mi (xi ωx + yi ωy + zi ωz )xi , (9.114)
i i
X X X
= mi (yi2 + zi2 )ωx − mi xi yi ωy − mi xi zi ωz . (9.115)
i i i

Analogamente si trova
X X X
Lcm,y = mi (x2i + zi2 )ωy − mi yi zi ωz − mi xi yi ωx , (9.116)
i i i
X X X
Lcm,z = mi (x2i + yi2 )ωz − mi zi yi ωy − mi xi zi ωx . (9.117)
i i i

146
Individuando la matrice  
Ix −Ixy −Ixz
σ = −Ixy Iy −Iyz  , (9.118)
−Ixz Iyz −Iz
dove Ix , Iy e Iz sono rispettivamente i momenti d’inerzia rispetto all’asse x, y e z:
X
Ix = mi (yi2 + zi2 ) , (9.119)
i
X
Iy = mi (x2i + zi2 ) , (9.120)
i
X
Iz = mi (x2i + yi2 ) , (9.121)
i
e dove gli altri sono i momenti misti:
X
Ixy = mi xi yi , (9.122)
i
X
Ixz = mi xi zi , (9.123)
i
X
Iyz = mi yi zi , (9.124)
i
si trova
Lcm = σ −
→
ω). (9.125)
La matrice σ viene detta “Tensore d’inerzia”. è una matrice 3×3 simmetrica e quindi diagona-
lizzabile.
Rispetto ad un SdR che abbia come terna gli autovettori di σ, normalizzati (versori), v̂1 ,
v̂2 , v̂3 , potremo porre la (9.125) in forma diagonale
Lcm = I1 ω1 v̂1 + I2 ω2 v̂2 + I3 ω3 v̂3 . (9.126)
I tre assi individuati dagli autovettori di σ sono detti “assi principali d’inerzia”.

9.11 Equazioni di Eulero

Scrivendo adesso la seconda cardinale della dinamica del corpo rigido si ha
d
Mext
cm = L̇cm = (I1 ω1 v̂1 + I2 ω2 v̂2 + I3 ω3 v̂3 ) , (9.127)
dt
= I1 ω̇1 v̂1 + I2 ω̇2 v̂2 + I3 ω̇3 v̂3 , (9.128)
d d d
+I1 ω1 v̂1 + I2 ω2 v̂2 + I3 ω3 v̂3 , (9.129)
dt dt dt
rel →
−
= L̇cm + ω ∧ Lcm . (9.130)
In componenti avremo
ext
Mcm,1 = I1 ω̇1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 , (9.131)
ext
Mcm,2 = I2 ω̇2 + (I1 − I3 )ω1 ω3 , (9.132)
ext
Mcm,3 = I3 ω̇3 + (I2 − I1 )ω1 ω2 . (9.133)
Nel caso in cui il sistema sia isolato o nel caso in cui sia soggetto alla sola forza di gravità, si
ha Mext
cm = 0. Le equazioni allora prendono il nome di Equazioni di Eulero.

147
9.12 Espressione generale dell’energia cinetica
Consideriamo adesso l’energia cinetica in Eq. (9.100) e consideriamo il caso in cui 0 ≡ c.m..
Avremo in generale
1 1X
T = Mvcm 2
+ mi (−
→
ω ∧ r i ) · (−
→
ω ∧ ri ) . (9.134)
2 2 i
Consideriamo il secondo termine e scriviamo la decomposizione di ri e →
−
ω rispetto ad un SdR
generico centrato nel centro di massa del corpo rigido:

ri = xi î + yi ĵ + zi k̂ , (9.135)
−
→
ω = ωx î + ωy ĵ + ωz k̂ . (9.136)

Allora

î î k̂
−
→
ω ∧ ri = ωx ωy ωz , (9.137)
xi yi zi
= (zi ωy − yi ωz )î + (xi ωz − zi ωx )î + (yi ωx − xi ωy )k̂ . (9.138)

Quindi

(−
→
ω ∧ ri )2 = (zi ωy − yi ωz )2 + (xi ωz − zi ωx )2 + (yi ωx − xi ωy )2 , (9.139)
2 2 2 2 2 2 2 2 2
= (yi + zi )ωx + (xi + zi )ωy + (xi + yi )ωz − 2xi yi ωx ωy − 2xi zi ωx ωz − 2yi zi(9.140)
ωy ωz ,

che è una forma quadratica (detta Ellissoide d’inerzia) che si può scrivere nella seguente forma
matriciale:
1 1 →t −
T = Mvcm 2
+ − ω σ→ω. (9.141)
2 2
La matrice σ è il tensore d’inerzia (9.118).

148