MECCANICA dei CONTINUI

Appunti redatti da Anna Tangredi

revisionati dal Prof. Giovanni Frosali 1

S
n

∆S v

vdt

dV

Firenze - 10 giugno 2014

1
Dipartimento di Matematica e Informatica U. Dini, Università degli Studi di
Firenze, Via S. Marta 3, 50139 Firenze, e-mail: [Link]@[Link]
Indice

1 Elasticità lineare 1
1.1 Misure di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Formula di variazione di lunghezza relativa . . . . . . . 2
1.1.2 Il tensore della deformazione finita . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Misura delle deformazioni infinitesime . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Direzioni principali e valori principali . . . . . . . . . . 5
1.3 Materiali elastici lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Legame costitutivo per materiali elastici, lineari, omoge-
nei ed isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Legame costitutivo inverso e moduli elastici . . . . . . . 9
1.4 Equazioni di Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Capitolo 1

Elasticità lineare

Con il termine materiale elastico lineare si definisce, da un punto di vista

puramente qualitativo, un materiale che, se sottoposto a carichi, subisce una
deformazione (proporzionale alla tensione di carico) che scompare una volta
rimossi i carichi stessi.
Per poter studiare rigorosamente il comportamento dei corpi con la teoria
dell’elasticità lineare è necessario introdurre alcuni strumenti matematici e
fisici.

1.1 Misure di deformazione

Sia B0 la configurazione di riferimento del sistema continuo, in seguito
ad una generica deformazione sia Ba la configurazione attuale del sistema
continuo. A partire da un punto x in B0 si consideri un segmento infinitesimo
di lunghezza dl lungo una direzione arbitraria. Questo segmento è determinato
dai punti x e x + dx.

B0 Ba

x + dx y + dy

x y

Figura 1.1

All’atto del cambiamento di configurazione da quella di riferimento B0 a

quella attuale Ba , il segmento dl viene trasformato in un segmento di lunghezza
2 Elasticità lineare

dla individuato dai punti y e y + dy.

1.1.1 Formula di variazione di lunghezza relativa

Per valutare la deformazione del corpo durante il cambiamento di configu-
razione, si può ad esempio rilevare l’allungamento relativo da dl a dla per un
qualsiasi segmento infinitesimo. Per poter effettuare un confronto tra dl e dla
è necessario comparare i due segmenti in un unico ambiente. Se ad esempio
si sceglie la configurazione di riferimento B0 , come ambiente di paragone, è
necessario esprimere dla in funzione di dx.
Si considerino i segmenti dl e dla , dal teorema di Pitagora si ottiene che

dl2 = dx · dx (1.1)

dla2 = dy · dy (1.2)
dove dx = dl n, con n versore del segmento dl, e dy = dla na , con na versore
del segmento dla .
Se la mappa che correla le due configurazioni B0 e Ba è

x → y = y(x) (1.3)

allora definiamo il gradiente di deformazione F

F = ∇y(x) (1.4)

Avremo quindi che

dy = Fdx (1.5)
e sostituendo nell’espressione (1.2) si ottiene

dla2 = |dy 2 | = dy · dy = Fdx · Fdx = dxFT Fdx = dx · C dx = C · dx ⊗ dx

= C · (dl n ⊗ dl n) = C · (n ⊗ n) dl2 ,

dove è stato introdotto il tensore destro di Cauchy Greeen C = FT F.

Quindi la variazione relativa delle lunghezza è data da
dla2 − dl2 C · (n ⊗ n)dl2 − dl2
= = (C − I)(n ⊗ n) (1.6)
dl2 dl2
dove I è il tensore unità.
Nota 1.1.1. In particolare il tensore destro di Cauchy Green è un tensore simmetrico del
secondo ordine
CT = (FT F)T = FT F = C .
Si osserva inoltre, grazie al teorema di decomposizione polare, che C non tiene conto dei
cambiamenti rigidi di assetto
C = FT F = UT RT RU = UT U ,
dove U rappresenta le deformazioni (U = UT ), mentre R è un tensore ortogonale che considera
le rototraslazioni rigide.
1.2 Misura delle deformazioni infinitesime 3

1.1.2 Il tensore della deformazione finita

Si definisce il tensore della deformazione finita E il tensore simmetrico
1 1
E = (FT F − I) = (C − I) .
2 2
Possiamo quindi riscrivere la formula di lunghezza relativa (1.6) in questo modo

dla2 − dl2
= 2E(n ⊗ n) (1.7)
dl2
dove n è il versore della direzione in cui si sviluppa il segmento dl. Possiamo
quindi esprimere E nei termini del vettore spostamento u, definito come

u = y − x = y(x) − x . (1.8)

L’espressione del gradiente di u può essere scritta nel seguente modo

∇u = F − I (1.9)

Quindi sostituendo F = ∇u + I si ottiene

1 1
E = ((∇u + I)T (∇u + I) − I) = (∇u + ∇uT + ∇uT ∇u) (1.10)
2 2

Nota 1.1.2. I tensore E rappresenta una misura effettiva di deformazione, dato che in
seguito ad un cambiamento rigido di assetto si ottiene E = 0.
Infatti nel caso di isometrie, per le quali U = I, risulta F = R e conseguentemente C = FT F =
RT R = I e quindi ⇒ E = 12 (C − I) = 21 (I − I) = 0.

1.2 Misura delle deformazioni infinitesime

Prendiamo in considerazione il tensore della deformazione finita E
1
E = (∇u + ∇uT + ∇uT ∇u) (1.11)
2
Per una deformazione infinitesima abbiamo che

|∇u| << 1 , (1.12)

e quindi in regime di deformazioni infinitesime il termine quadratico ∇uT ∇u

della (1.11) può essere trascurato. Definiamo quindi il tensore delle piccole
deformazioni ε (o misura delle deformazioni infinitesime) come la parte lineare
di E
1
ε = (∇u + ∇uT ) . (1.13)
2
4 Elasticità lineare

Si osservi che ε coincide con la parte simmetrica del gradiente dello spostamento
∇u
1
ε = (∇u + ∇uT ) = Sym ∇u . (1.14)
2
La generica componente del tensore ε in un sistema di riferimento locale è
quindi data da
!
1 ∂ui ∂uj 1
εij = + = (ui/j ) . (1.15)
2 ∂xj ∂xi 2

Si osservi inoltre che in regime di deformazioni infinitesime ed in assenza di

spostamenti rigidi finiti, il piazzamento attuale Ba del corpo può essere confuso
con quello di riferimento B0 . Non si farà quindi distinzione tra x ed y e
potremo scrivere x = ε(x).
Riportiamo la matrice simmetrica delle componenti del tensore ε in un sistema
di riferimento nell’intorno di un punto generico del corpo
   ∂u 1 ∂u ∂v 1 ∂u ∂w 
εxx εxy εxz ∂x 2 ( ∂y + ∂x ) 2 ( ∂z + ∂x )
1 ∂u ∂v ∂v 1 ∂v ∂w
εij =  εyx εyy εyz  =  2 ∂y +
( ∂x ) 2 ( ∂z + ∂y )
   
∂y 
εzx εzy εzz 1 ∂u ∂w 1 ∂v ∂w ∂w
2 ( ∂z + ∂x ) 2 ( ∂z + ∂y ) ∂z
(1.16)
dove u,v e w sono le componenti del vettore u.
Si osserva che

• i termini sulla diagonale principale εii rappresentano gli allungamenti o

accorciamenti lungo le direzioni coordinate del sistema di riferimento;

• i termini fuori dalla diagonale principale εij rappresentano la metà dello

scorrimento angolare tra gli assi associati i e j;

• la somma di due termini qualsiasi sulla diagonale principale è indice della

variazione relativa di area nel piano pertinente, ad esempio, (εxx + εyy )
rappresenta la variazione di area nel piano xy;

• la traccia di ε, cioè tr ε = (εxx + εyy + εzz ), rappresenta la variazione di

volume.
Infatti, nel caso di deformazioni finite, la variazione relativa di volume è
pari a det F − I. Tenendo conto che F = ∇u + I, sviluppando in serie il
det F intorno ad u = 0, si ottiene

det F = I + tr ε + o(|∇u|2 ) (1.17)

quindi in regime di deformazioni infinitesime la variazione di volume è

pari a tr ε.
1.2 Misura delle deformazioni infinitesime 5

1.2.1 Direzioni principali e valori principali

Esistono delle direzioni lungo le quali è possibile diagonalizzare la matrice
delle componenti del tensore delle piccole deformazioni ε. Ricerchiamo quindi
un sistema di riferimento in cui la deformazione sia data solo da allungamenti
(o accorciamenti), ovvero un sistema di riferimento principale dove il tensore ε
abbia la seguente forma
 
ε(1) 0 0
ε= 0 ε
 (2) 0 .

(1.18)
0 0 ε(3)

Il problema consiste nel calcolo degli autovalori (deformazioni principali),

e degli autovettori (direzioni principali).
Dobbiamo trovare tre direzioni distinte n(1) , n(2) e n(3) alle quali corrispondano
tre scalari, non necessariamente distinti, ε(1) , ε(2) e ε(3) tali che per la generica
direzione n(i) si abbia
εij nij = ε(i) δij nij (1.19)
dove nij è il j-esimo coseno direttore della direzione n(i) nel sistema di riferi-
mento cui corrisponde εij .
Abbiamo un sistema algebrico di tre equazioni nelle incognite nij

(εij − δij ε)nij = 0 (1.20)

con soluzioni non banali se e solo se il determinante della matrice dei coefficienti
si annulla
det(εij − δij ε) = 0 . (1.21)
La relazione (1.21) permette di trovare i tre autovalori ovvero le tre deformazioni
principali ε1 , ε2 e ε3 ((1.18)).

εxx − ε εxy εxz

εyx εyy − ε εyz = ε3 − E1 ε2 + E2 ε − E3 = 0 (1.22)
εzx εzy εzz − ε

E1 , E2 e E3 sono gli invarianti principali, ovvero il loro valore non cambia

al variare del sistema di riferimento considerato che
E1 = trε = εxx + εyy + εzz
E2 = εxx εyy − εxx εzz − ε2xz + εyy εzz − ε2yz (1.23)
E3 = det εij

L’equazione
ε3 − E1 ε2 + E2 ε − E3 = 0 (1.24)
è detta equazione secolare ed ammette tre soluzioni in virtù della simmetria
di ε e delle sue componenti reali. Si possono verificare i seguenti casi:
6 Elasticità lineare

• ε(1) =
6 ε(2) 6= ε(3) , cioè le tre direzioni principali n(1) , n(2) e n(3) (fra loro
ortogonali), sono distinte e la terna principale di deformazione è unica.

• ε(1) = ε(2) 6= ε(3) , ovvero due autovalori sono uguali tra loro ed esistono
infinite terne di autovettori.

• ε(1) = ε(2) = ε(3) , quindi tutte le terne sono principali.

Quindi nel sistema di riferimento principale, la matrice associata al tensore

delle piccole deformazioni ε ha la seguente forma:
 
ε(1) 0 0
ε (2) 0 , (1.25)
 0
 

0 0 ε(3)

ovvero nella terna principale non si misurano scorrimenti, ma solo allungamenti

nell’intorno del punto considerato.

1.3 Materiali elastici lineari

Definizione 1.1. Un corpo deformabile si dice elastico se il campo tensionale
σ è funzione diretta e biunivoca del campo di deformazione

σ = σ(ε) . (1.26)

Di un generico elemento materiale si consideri lo stato (x, 0) come stato di

riferimento e si indichi con ϕ0 il valore della densità di energia elastica ad esso
pertinente. Sviluppando la funzione densità di energia elastica ϕ(x, ε) intorno
a (x, 0) in un qualche sistema di riferimento si ha

∂ϕ 1 ∂2ϕ
ϕ(x, εij ) = ϕ0 + εij + εij εhk + o(εij εhk ) . (1.27)
∂εij 0 2 ∂εij ∂εhk 0

In base alla relazione tra tensore funzione densità di energia elastica, trascu-
rando i termini o(εij εhk ), derivando rispetto a εij si ottiene

∂ϕ ∂2ϕ
σij = + εhk (1.28)
∂εij 0 ∂εij ∂εhk 0

∂ϕ 0;
Il termine ∂ε è un tensore del secondo ordine simmetrico, indicato con σij
0
∂2ϕ
mentre il termine costante ∂εij ∂εhk è un tensore del quarto ordine che sarà
0
indicato con Cijhk (o in forma compatta C).
Quindi riscriviamo la relazione (1.28) in questo modo
0
σij = σij + Cijhk εhk (1.29)
1.3 Materiali elastici lineari 7

che rappresenta il legame elastico lineare. Trascurando le autotensioni σij 0

che un corpo può presentare allo stato naturale, il legame elastico lineare si
riduce a
σij = Cijhk εhk (1.30)
Nel caso di legame elastico lineare l’energia è esprimibile nella forma quadratica
1 1
ϕ(εij ) = Cijhk εhk εij = (Cε) · ε (1.31)
2 2
dalla quale, derivando rispetto a εij , troviamo nuovamente il legame elastico
lineare.

Proprietà e caratteristiche di C

• C è definito positivo, dato che l’energia elastica è una quantità positiva.

• Per qualsiasi tensore A del secondo ordine, simmetrico e non nullo si ha

che (CA) · A ≥ 0

• C è uniformemente ellittico, ovvero per qualsiasi coppia di vettori v, w si

ha che Cijhk vi wj vh wk > 0

Il tensore C ha 34 componenti, ma non tutte sono dipendenti in virtù delle

proprietà di simmetria di cui gode.
Infatti dalla definizione di C, per il teorema di Schwartz, si ha che

∂2ϕ ∂2ϕ
Cijhk = |0 = |0 = Chkij (1.32)
∂εij ∂εhk ∂εhk ∂εij

Proprietà di simmetria di C:

• simmetria maggiore destra: Cijhk = Chkij

• simmetria minore destra: Cijhk = Cijkh , dato che εhk = εkh

• simmetria minore sinistra: Cijhk = Cjihk , dato che σij = σji

Le componenti indipendenti di C si riducono quindi a 21.

1.3.1 Legame costitutivo per materiali elastici, lineari, omoge-

nei ed isotropi
In generale C dipende da x (C = C(x)), ma per corpi omogenei C è
indipendente dalla posizione. Se consideriamo materiali omogenei ed isotropi,
per i quali le proprietà meccaniche sono uguali in tutte le direzioni, abbiamo
che l’enrgia elastica dipende solo dalle invarianti del tensore di deformazione,
ovvero
ϕ = ϕ(E1 , E2 , E3 ) (1.33)
8 Elasticità lineare

Volendo ricavare un legame costitutivo lineare, allora la funzione densità di

energia elastica dovrà avere forma quadratica, ovvero non dovrà dipendere
dall’invariante cubica E3 , quindi

ϕ = ϕ(E1 , E2 ) (1.34)

ed in particolare
c1 2
ϕ= E + c2 E2 (1.35)
2 1
dove c1 e c2 sono costanti caratteristiche del materiale.
La generica componente del tensore degli sforzi sarà quindi data da
∂E1 ∂E2
σij = c1 E1 + c2 (1.36)
∂εij ∂εij
Ricordando l’espressione di E1 e di E2
E1 = trε = εxx + εyy + εzz
E2 = εxx εyy − ε2xy + εxx εzz − ε2xz + εyy εzz + ε2yz
possiamo risalire all’espressione delle derivate
∂E1
= δij (1.37)
∂εij
∂E2
= trεδij − εij (1.38)
∂εij
Riscriviamo quindi la relazione (1.36)

σij = c1 trεδij +c2 trεδij −c2 εij = (c1 +c2 )trεδij −c2 εij = λtrεδij +2µεij (1.39)

Comunemente infatti si adotta la notazione

(c1 + c2 ) = λ (1.40)

− 2c2 = 2µ (1.41)
dove λ e µ sono dette costanti di Lamè e sono parametri costitutivi determina-
bili sperimentalmente (λ, µ > 0).

Il legame elastico lineare omogeneo ed isotropo si scrive quindi nel

seguente modo
σij = 2µεij + λ(trε)δij (1.42)
Cijhk = µ(δih δjk + δik δjh ) + λδij δhk (1.43)
1
ϕ(ε) = λ(trε)2 + µ|ε|2 (1.44)
2
con |ε|2 = εij εij .
Derivando rispetto a εij trovo σ(ε)

σij = 2µεij + λ(trε)δij (1.45)

1.3 Materiali elastici lineari 9

1.3.2 Legame costitutivo inverso e moduli elastici

Vogliamo trovare a partire dal legame elastico lineare (1.42), la sua espres-
sione inversa e definire i moduli elastici caratteristici del materiale.

σ = 2µε + λ(trε)I (1.46)

Facciamo la traccia di entrambi i membri

trσ = 2µtrε + λ(trε)trI = (2µ + 3λ)trε (1.47)

Vogliamo esplicitare ε
1
trε = trσ (1.48)
(2µ + 3λ)
Sostituiamo la trε nella relazione (1.46)

λ
σ = 2µε + trσI (1.49)
(2µ + 3λ)

ed attraverso semplici passaggi algebrici otteniamo

1 λ 1 ν
ε= (σ − trσI) = (σ − (trσ)I) (1.50)
(2µ) (2µ + 3λ) 2µ ν+1
1 ν
ε= (σ − (trσ)I) (1.51)
2µ ν+1
che rappresenta il legame elastico lineare omogeneo ed isotropo inverso.

Definiamo il coefficiente di Poisson ν

λ
ν= (1.52)
2ν + λ
Si osservi che, essendo le costanti di Lamè λ, ν > 0, il coefficiente di Poisson
dovrà risultare ν < 12 .
Inoltre dalla relazione (1.47), osservando che trI = 3, si ottiene

1 2ν + 3λ
trσ = ( )trε (1.53)
3 3
dove il termine
2ν + 3λ
K= (1.54)
3
rappresenta il coefficiente di dilatazione volumetrica o modulo elastico di com-
pressione.
Chiaramente dovrà risultare K > 0 altrimenti in seguito a compressione il
corpo si espanderebbe.
10 Elasticità lineare

Consideriamo un cilindro sottoposto a tensione uniforme σ11 sulle basi

Figura
dove la matrice associata al tensore degli sforzi σ nel caso in questione risulta
 
σ11 0 0
σ= 0 0 0  (1.55)
 
0 0 0

Considerando la relazione (1.50) e sostituendo abbiamo

1 λ+µ
εij = (σij − f racλ2µ + 3λσhh δij ) ⇒ ε11 = σ11 (1.56)
2µ µ(3λ + 2µ)

Definiamo quindi il modulo di elasticità di Young E

µ(3λ + 2µ)
E= (1.57)
λ+µ

Per il caso affrontato del cilindro sottoposto a tensione σ11 sulle basi, otteniamo
le seguenti deformazioni
σ11
ε11 = (1.58)
E
mentre la dilatazioni ε22 , ε33 risultano negative, ovvero si ha una contrazione
lungo gli assi 2 e 3
λ
ε22 = ε33 = − σ11 (1.59)
2µ(3λ + 2µ)
Inoltre il modulo di Poisson ((1.52)) è dato da

ε22 λ
ν=− = (1.60)
ε11 2(λ + µ)

ed esprime il rapporto tra dilatazione trasversale e longitudinale.

Con la prova di trazione è quindi possibile ricavare i moduli E e ν, mentre

sottoponendo un prisma ad azioni tangenziali

Figura

 
0 σ12 0
σij =  σ21 0 0  (1.61)
 
0 0 0
possiamo trovare il modulo di elasticità tangenziale γ

1 λ
εij = (σij − σhh δij ) (1.62)
2µ 2µ + 3µ
1.4 Equazioni di Navier 11

σ12
γ12 = ε12 + ε21 = (1.63)
µ
Infine considerando il caso di una compressione uniforme, ovvero
σij = −pδij (1.64)
si avranno le seguenti deformazioni
p
εxx = εyy = εzz = − (1.65)
3λ + 2µ
Infine calcolando la traccia di ε si ottiene
p 1
trε = − =− p (1.66)
λ + 32 µ K
dove K è il coefficiente di dilatazione volumetrca o modulo di compressione
((1.54)).

1.4 Equazioni di Navier

Le equazioni di Navier rappresentano le equazioni di equilibrio per corpi
omogenei, elastici, lineari ed isotropi e si ottengono sostituendo nell’equazione
di equilibrio delle forze (1.67), l’espressione della derivata del legame costitutivo
elastico lineare.
Equazione di equilibrio delle forze
bi + σij/j = 0 (1.67)
Deriviamo la relazione (1.42) che rappresenta il legame costitutivo elastico
lineare
1
σij/j = (λtrεδij +2µεij )/j = λuh/hj δij +0+2µ (ui/j +uj/i )/j = λuh/hi +µui/jj +µuj/ij
2
(1.68)
dove trε = εhh = uh/h = div(u) e u rappresenta lo spostamento.
Inoltre per il teorema di Schwartz possiamo scrivere
λuh/hi + µui/jj + µuj/ji = (λ + µ)uj/ji + µui/jj = (λ + µ)∇divu + µ∆u (1.69)
divσ = µ∆u + (λ + µ)∇divu (1.70)
∂ 2 uj ∂ui
dove ∇divu = ∂xi ∂xj e ∆u = ∂xj ∂xj = ui/jj .

Dato che in condizioni di equilibrio divσ = −b, sostituendo la relazione

(1.70), otteniamo
µ∆u + (λ + µ)∇divu + b = 0 (1.71)
che rappresenta l’equazione di Navier.
In componenti
µui/jj + (µ + λ)uj/ji + bi = 0
12 Elasticità lineare