Lezione XIX

Ruote e rotismi

RUOTE DENTATE ELICOIDALI AD ASSI PARALLELI

Non interessa qui trattare del taglio delle

ruote dentate elicoidali, basti ricordare che
le superfici dei denti sono delle superfici
coniugate a evolvente come negli
ingranaggi a denti diritti.

Lo studio cinematico, in via approssimata,

viene eseguito sulla sezione normale
dell’asse del dente e da questo risulta
confrontando i risultati con quelli di una
ruota a profilo normale

]min HO = ]min cos3 β

ovvero con un angolo di pressione θ di 20°
mentre per un ingranaggio a denti diritti il numero minimo di denti per evitare il
sottotaglio è pari a 18, in un ingranaggio elicoidale con β pari a 30° tale valore scende
a 12 e con β pari a 45° risulterebbe pari a 7.

Inoltre a parità di raggio primitivo e di numero di denti, col proporzionamento fatto

sulla sezione normale del dente e perciò in base a un modulo ridotto di cosβ, il dente
risulta più basso che in quelli a dentatura diritta con conseguente minore
strisciamento.

Con dentatura diritta potrebbe venire meno la continuità del moto, mentre nella
dentatura elicoidale la trsmissione del moto è più facilmente assicurata con
conseguente maggior silenziosità.

Per contro le ruote elicoidali, oltre a un maggiore costo, presentano l’inconveniente di

dare una spinta mutua tra i denti in presa obliqua rispetto agli assi delle ruote, spinta
che deve essere contrastata con un cuscinetto reggispinta o a rulli assiale.

A parità di momento trasmesso, aumentano quindi le forze che si scambiano i denti e

quindi le componenti d’attrito. Ne deriva quindi un peggiore rendimento, solo in
parte compensato dalla minor velocità di strisciamento, rispetto alle ruote a dentatura
cilindrica, che presentano inoltre il vantaggio di avere un maggiore spessore e quindi
di offrire una maggiore resistenza a flessione.

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Per la trasmissione di
potenza tra assi paralleli si
può anche ricorrere a
cinghie dentate positive
che permettono interassi
anche notevoli tra i due
alberi.

I vantaggi di questa soluzione possono essere così riassunti:

• minimo precarico (come negli ingranaggi) e minima sollecitazione dei supporti;
• costanza del rapporto di trasmissione (come negli ingranaggi);
• rendimento elevato (come negli ingranaggi);
• silenziosità (come nelle cinghie);
• esclusione di lubrificazione e ridotta manutenzione (come nelle cinghie);

Quanto a un confronto tra i rendimenti, si può assumere un valore di 0,98 per

trasmissioni a cinghia piana o trapeziodale, di 0,97 per ruote di frizione lisce, di 0,88-
0,9 per ruote di frizione scanalate e per una coppia d’ingranaggi

1 1
η ; 1 − 0,5  + 
 ]1 ]2 

N.B. Negli arpionismi, in moto

retrogrado, tale rendimento scende a
valori prossimi a 0.

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Trasmissioni di potenza tra assi paralleli e non

Tralasciando le ruote coniche e la vite perpetua, oggetto di corsi specialistici,

parliamo qui dei rotismi, formati dall’unione in serie di parecchi ingranaggi.

Si devono distinguere:

• i rotismi ordinari, i cui assi

sono fissi, accoppiati cioè
rotoidalmente al telaio (es.
cascata d’ingranaggi nel
comando della distribuzione in
un motore a c.i.) e nei quali,
come sappiamo, il rapporto di
trasmissione totale vale
ovviamente

Q
τ WRW = ∏ L =1τ L

se n sono le coppie che formano

la cascata.
Nel caso particolare in figura

]1
τ WRW =
]Q

• i rotismi
epicicloidali
nei quali i
perni delle
ruote sono
accoppiati a
un membro
rigido, detto
portatreno,
che può a sua volta ruotare attorno a un asse. Le ruote i cui assi sono mobili per
effetto della rotazione del portatreno sono detti satelliti. Nelle figure con Q e Q
sono indicate le velocità angolari dell’albero d’ingresso (collegato al motore) e di

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quello d’uscita, collegato all’utilizzatore.

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Diciamo Ω la velocità angolare del portatreno, ω quella dell’albero d’ingresso e ω

quella dell’albero d’uscita in quanto non è possibile in un rotismo epicicloidale
definire quale sia la ruota conduttrice e quella condotta, in quanto entrambe
potrebbero essere conduttrici e condotto il portatreno o viceversa ovvero tutte le
possibili combinazioni.

Potremo solo considerare le velocità angolari relative al portatreno ωΩ dell’albero

d’ingresso e ωΩ di quello d’uscita. Il rapporto di trasmissione rimarrà quello
relativo al rotismo ordinario che indichiamo con τ; risulta perciò

ω2 − Ω
τ=
ω1 − Ω

detta anche formula di Willis, dove le velocità angolari e il rapporto di trasmissione

devono essere introdotti con i segni che loro competono.

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Applicazioni

1- Differenziale di un veicolo
Glossario
• F pignone solidale con l’albero di
trasmissione di velocità angolare ωWU;
• E corona ingranantesi con il
pignone e solidale con il portatreno;
• C e D satelliti con un numero di
denti pari a ]& ]'
• A e B (con ]$ ]% denti) planetari
collegati tramite i semialberi alle ruote
motrici di velocità angolare,
rispettivamente, ω H ω

La velocità angolare del portatreno

risulta

Ω = τ SRQWH ωWU

Dalla formula di Willis risulta

ω2 − Ω ] ]
τ= = − 1 g 3 = −1
ω1 − Ω ]3 ]1
Si noti che in questo caso il portatreno è conduttore, mentre gli altri due alberi sono
condotti.

Risulta

ω1 + ω 2
ω 2 − Ω = −ω1 + Ω ⇒ Ω =
2
ovvero la velocità angolare del portatreno è sempre la media aritmetica delle velocità
angolari dei semialberi.

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Moto in curva
a regime

ω1

ω2

Detta YGLII la velocità

costante della
scatola del
differenziale avremo
che la velocità Y' del
centro della ruota motrice
interna alla curva si avrà

'2
Y' = YGLII = ω 2 UUXRWD
'2 + H
2
mentre Y6
'2 + H
Y6 = YGLII = ω1UUXRWD
'2 + H
2

Supponiamo che una vettura ferma abbia una sola ruota motrice, a esempio la destra,
appoggiata su un terreno con basso coefficiente di aderenza.

Applicandovi potenza, questa inizierebbe a slittare con un’accelerazione angolare

0 ' − I1 ' UUXRWD

ω& ' =
-'

che porterebbe rapidamente, per il piccolo valore di -', la ruota che slitta alla velocità
di regime di Ω, mantenendo fermo il veicolo se la forza d’attrito I1 ' non è

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sufficiente a farlo muovere.

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Rotismo epicicloidale di Fairbairn

Spesso è necessario avere dei forti rapporti di

ω1 riduzione con piccoli ingombri, come è il caso di
elicotteri a turbina dove si deve accoppiare un
motore il cui regime di funzionamento è
ω2 dell’ordine delle decine di migliaia di giri con un
Ω rotore di grandi dimensioni le cui pale devono
avere una velocità periferica ben lontana da quella
del suono.

Il rotismo è composto da due corone dentate

interne di ] e ] denti e da un satellite costituito
da due ruote accoppiate di ] e ] denti. A
portatreno fermo

]1 ]3
τ= g
]2 ]4

che è possibile rendere il più prossimo a  facendo in modo che ] e ] differiscano il

meno possibile, e la stessa differenza vi sia tra ] e ]. Inoltre non volendo fare corone
interne grandi (] e ] grandi) è opportuno che ] e ] siano i più grandi possibili.

243
A esempio con ] , ] , ]  e ]  si ottiene τ = e applicando la
245
formula di Willis ponendo ω  si ottiene

243 ω 2 − Ω  243  2
= ⇒ ω 2 = 1 −  Ω = Ω
245 −Ω  245  245

dove ancora una volta il conduttore (collegato alla turbina) è il portatreno e il

condotto (collegato al rotore) è il planetario ]

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Cambio epicicloidale (con freni e frizioni)

Attenzione, in questo esempio la velocità angolare del portatreno è indicata come ω0

A portatreno fermo avremo

]1 ]3 ]
τ =− g =− 1
]3 ]2 ]2
• Collegando, a portatreno fermo (freno C inserito), il motore all’albero 1 si ha che
l’albero 2, collegato all’utilizzatore ruota, a una velocità angolare
] ω ]
− 1 = 2 ⇒ ω 2 = − 1 ω1 (retromarcia)
]2 ω1 ]2
• Se blocchiamo il planetario (freno B inserito), e colleghiamo all’utilizzatore
l’albero del portatreno
] ω0 ]1
− 1 =− ⇒ ω0 = ω1 (I velocità)
]2 ω1 − ω 0 ]1 + ]2
• Frizione F inserita e utilizzatore collegato al portatreno ⇒ ω 0 = ω1 (presa diretta)
• Freno A bloccato, motore collegato al portatreno e utilizzatore al planetario
] ω − ω0 ] +]
− 1 =− 2 ⇒ ω 2 = 1 2 ω 0 (marcia moltiplicata)
]2 ω0 ]1

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