Università degli Studi di Cagliari - Facoltà di Ingegneria e Architettura

Metodi agli Elementi Finiti - (AA 2015/’16)

CAP 6 – EQUAZIONI FONDAMENTALI DELL’ELASTICITÀ E

PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

6.1 Introduzione
Per determinare la distribuzione degli spostamenti e degli sforzi in una struttura sottoposta a dati carichi e
temperature esterne, è necessario risolvere le equazioni fondamentali della Teoria dell’Elasticità che devono
soddisfare le condizioni al contorno sulle forze e sugli spostamenti. Le equazioni sono le seguenti:
1) 6 Equazioni deformazioni/spostamenti
2) 6 Equazioni sforzi/deformazioni
3) 3 Equazioni di equilibrio
Per determinare le 15 variabili incognite (cioè il tensore degli sforzi, quello delle deformazioni ed il campo di
spostamento) sono quindi disponibili 15 equazioni. Nel caso bidimensionale per trovare il campo di spostamento
{𝑢 𝑣}𝑇 , gli sforzi {𝜎𝑥 𝜎𝑦 𝜏𝑥𝑦 }𝑇 e le deformazioni {𝜀𝑥 𝜀𝑦 𝛾𝑥𝑦 }𝑇 abbiamo a disposizione otto equazioni. E’
inoltre necessario soddisfare alcune equazioni che riguardano la continuità delle deformazioni e degli spostamenti
(equazioni di compatibilità) e le condizioni al contorno sulle forze e/o gli spostamenti.
Qui di seguito verranno esposte in modo sintetico tutte le equazioni citate.

6.2 Equazioni deformazioni/spostamenti

La forma deformata di una struttura elastica sottoposta ad un dato sistema di carichi e ad una data distribuzione
di temperature può essere descritta completamente da tre spostamenti:
𝑢(𝑥, 𝑦, 𝑧)
{𝑠} = { 𝑣(𝑥, 𝑦, 𝑧) } [6.2.1]
𝑤(𝑥, 𝑦, 𝑧)
I vettori che rappresentano questi tre spostamenti in un punto 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) della struttura sono mutuamente
ortogonali e la loro direzione positiva coincide con la direzione positiva degli assi coordinati. Le deformazioni
della struttura possono essere espresse come derivate parziali degli spostamenti. L’ipotesi fondamentale è che le
funzioni spostamento siano continue e derivabili: in questo caso è possibile esprimerle usando lo sviluppo in serie
di Taylor. Per esempio, se lo spostamento 𝑢 fosse funzione solo della coordinata 𝑥 potremmo scrivere:
𝑑𝑖 𝑢 ∞
𝑑𝑥 𝑖 (𝑥0 ) 𝑑𝑢 1 𝑑2 𝑢 1 𝑑3 𝑢
) 𝑖 ) (𝑥 )∆𝑥 (𝑥 )∆𝑥 2 (𝑥 )∆𝑥 3 + ⋯
𝑢(𝑥0 + ∆𝑥) = 𝑢(𝑥0 + ∑ ∆𝑥 = 𝑢(𝑥0 + + +
𝑖! 𝑑𝑥 0 2 𝑑𝑥 2 0 6 𝑑𝑥 3 0
𝑖=1

Portando il termine 𝑢(𝑥0 ) a sinistra del segno di uguaglianza e dividendo tutto per ∆𝑥 abbiamo:
𝑢(𝑥0 + ∆𝑥) − 𝑢(𝑥0 ) 𝑑𝑢 1 𝑑2 𝑢 1 𝑑3 𝑢
= (𝑥0 ) + (𝑥 )∆𝑥 + (𝑥 )∆𝑥 2 + ⋯
∆𝑥 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 2 0 6 𝑑𝑥 3 0
Quando, al limite, la variazione ∆𝑥 tende a zero, abbiamo l’espressione della deformazione nel punto di
coordinata 𝑥0 :
𝑑𝑢 1 𝑑2 𝑢 1 𝑑3 𝑢
𝜀𝑥 = + 𝑑𝑥 + (𝑑𝑥)2 + ⋯
𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 2 6 𝑑𝑥 3
Se le deformazioni sono piccole è lecito trascurare i termini di ordine superiore; inoltre, poiché le deformazioni
in generale sono funzioni anche delle coordinate 𝑦 e 𝑧 è necessario usare le derivate parziali: abbiamo quindi le
seguenti espressioni:
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝜀𝑥 = 𝜕𝑥 ; 𝜀𝑦 = 𝜕𝑦 ; 𝜀𝑧 = 𝜕𝑧
𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑤 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑤
𝛾𝑥𝑦 = 𝜕𝑥 + 𝜕𝑦 ; 𝛾𝑦𝑧 = 𝜕𝑦
+ 𝜕𝑧 ; 𝛾𝑧𝑥 = 𝜕𝑧
+ 𝜕𝑥 [6.2.2]
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Queste relazioni possono essere scritte in forma matriciale nel modo seguente:
𝜀𝑥 𝜕⁄𝜕𝑥 0 0
𝜀𝑦 0 𝜕⁄𝜕𝑦 0
𝜀𝑧 𝑢
0 0 𝜕⁄𝜕𝑧
𝛾𝑥𝑦 = 𝜕⁄𝜕𝑦 𝜕⁄𝜕𝑥 𝑣
0 { }
𝑤
𝛾𝑦𝑧 0 𝜕⁄𝜕𝑧 𝜕⁄𝜕𝑦
{ 𝛾𝑧𝑥 } [ 𝜕⁄𝜕𝑧 0 𝜕⁄𝜕𝑥 ]
Le deformazioni possono essere espresse in forma tensoriale:
𝛾𝑦𝑥 𝛾𝑧𝑥
𝜀𝑥
2 2
𝛾𝑥𝑦 𝛾𝑧𝑦
[𝜀] = 𝜀𝑦
2 2
𝛾𝑥𝑧 𝛾𝑦𝑧
[ 2 𝜀𝑧 ]
2
Poiché il tensore delle deformazioni è simmetrico, cioè 𝛾𝑥𝑦 = 𝛾𝑦𝑥 , 𝛾𝑦𝑧 = 𝛾𝑧𝑦 e 𝛾𝑥𝑧 = 𝛾𝑧𝑥 , le incognite si
riducono a sei e possono esprimersi in forma vettoriale: {𝜀}𝑇 = {𝜀𝑥 𝜀𝑦 𝜀𝑧 𝛾𝑥𝑦 𝛾𝑦𝑧 𝛾𝑧𝑥 }.

6.3 Equazioni sforzi/deformazioni

Le deformazioni elastiche sono legate agli sforzi dalla legge di Hooke. Se il materiale è isotropo, la relazione
assume la seguente forma matriciale:
𝜀𝑥 1 −𝜈 −𝜈 0 0 0 𝜎𝑥
𝜀𝑦 −𝜈 1 −𝜈 0 0 0 𝜎 𝑦
𝜀𝑧 1 −𝜈 −𝜈 1 0 0 0 𝜎𝑧 −1
𝛾𝑥𝑦 = 𝐸 0 0 0 2(1 + 𝜈) 0 0 𝜏𝑥𝑦 = [𝐸] {𝜎}
𝛾𝑦𝑧 0 0 0 0 2(1 + 𝜈) 0 𝜏𝑦𝑧
{ 𝛾𝑧𝑥 } [0 0 0 0 0 2(1 + 𝜈)] { 𝜏𝑧𝑥 }
dove 𝐸 indica il modulo di Young e 𝜈 è il coefficiente di Poisson. La relazione inversa è la seguente:
{𝜎} = [𝐸]{𝜀}
dove la matrice del materiale [𝐸] assume la seguente forma:
(1 − 𝜈) 𝜈 𝜈 0 0 0
𝜈 (1 − 𝜈) 𝜈 0 0 0
𝐸 𝜈 𝜈 (1 − 𝜈) 0 0 0
[𝐸] =
(1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 0 0 0 (1 − 2𝜈)⁄ 2 0 0
0 0 0 0 (1 − 2𝜈)⁄ 2 0
[ 0 0 0 0 0 (1 − 2𝜈)⁄2]

6.3.1 Equazioni sforzi/deformazioni nel caso di uno stato di sforzo piano

Quando la distribuzione degli sforzi è piana, le espressioni precedenti si semplificano. In questo caso abbiamo:
𝜎𝑧 = 𝜏𝑦𝑧 = 𝜏𝑧𝑥 = 0
1 −𝜈
Di conseguenza possiamo scrivere: 𝜀𝑧 = 𝐸 [𝜎𝑧 − 𝜈(𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 )] = 𝐸
[𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 ]
𝜀𝑥 1 −𝜈 0 𝜎𝑥
1 𝜎
L’espressione matriciale diventa: 𝜀 =
{ } 𝐸 [−𝜈
𝑦 1 0 ] { 𝑦 } = [𝐸]−1 {𝜎}
𝛾𝑥𝑦 0 0 2(1 + 𝜈) 𝜏𝑥𝑦

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𝜎𝑥 1 𝜈 0 𝜀𝑥
𝐸
e la sua inversa: { 𝜎𝑦 } = (1−𝜈2 ) [𝜈 1 0 ] { 𝜀𝑦 } = [𝐸]{𝜀}
𝜏𝑥𝑦 0 0 (1 − 𝜈)⁄2 𝛾𝑥𝑦

6.3.2 Equazioni sforzi/deformazioni nel caso di uno stato di deformazione piano

Se gli spostamenti non dipendono dalla coordinata 𝑧, allora le relative variazioni si annullano e risulta:
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
= = =0
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧
Osservando le relazioni spostamenti/deformazioni (6.2.2) possiamo scrivere:
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝜀𝑥 = 𝜕𝑥 ; 𝜀𝑦 = 𝜕𝑦 ; 𝜀𝑧 = 𝜕𝑧
=0
𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑤 𝜕𝑣 𝜕𝑤 𝜕𝑢
𝛾𝑥𝑦 = + ; 𝛾𝑦𝑧 = = =0 ; 𝛾𝑧𝑥 = = =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧

da cui risulta che gli sforzi di taglio 𝜏𝑦𝑧 e 𝜏𝑧𝑥 sono nulli. Inoltre poiché 𝜀𝑧 = 0 possiamo scrivere:
1
𝜀𝑧 = 𝐸 [𝜎𝑧 − 𝜈(𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 )] = 0 da cui 𝜎𝑧 = 𝜈(𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 )
Le relazione sforzi/deformazioni diventano
𝜎𝑥 (1 − 𝜈) 𝜈 0 𝜀𝑥
𝐸
𝜎
{ 𝑦}= [ 𝜈 (1 − 𝜈) 0 𝜀
]{ 𝑦 }
𝜏𝑥𝑦 (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 0 (1 − 2𝜈)⁄2 𝛾𝑥𝑦
0

6.4 Equazioni indefinite dell’equilibrio

Le equazioni dell’equilibrio interno che mettono in relazione le nove componenti degli sforzi con le sei
componenti delle deformazioni si possono ottenere considerando l’equilibrio dei momenti e delle forze che
agiscono su un piccolo parallelepipedo di materiale. Per l’equilibrio dei momenti è necessario che il tensore degli
sforzi sia simmetrico, cioè che tra gli sforzi di taglio siano verificate le seguenti relazioni:
𝜏𝑥𝑦 = 𝜏𝑦𝑥 , 𝜏𝑦𝑧 = 𝜏𝑧𝑦 e 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑧𝑥 .
Invece perché sia soddisfatto l’equilibrio delle forze è necessario che siano soddisfatte le seguenti equazioni:
𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏 𝜕𝜏
+ 𝑦𝑥 + 𝑧𝑥 + 𝑋 =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑦 𝜕𝜏𝑧𝑦
𝜕𝑥
+ 𝜕𝑦 + 𝜕𝑧 + 𝑌 =0 [6.4.1]
𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝜎𝑧
{ 𝜕𝑥
+ 𝜕𝑦
+ 𝜕𝑧
+𝑍 =0

dove {𝑋 𝑌 𝑍} è il vettore delle forze di massa per unità di volume. Queste equazioni devono essere verificate
in tutti i punti del mezzo continuo. Gli sforzi variano da punto a punto e sulla superficie devono essere in equilibrio
con le forze esterne applicate. Di conseguenza sulla superficie esterna devono essere soddisfatte le seguenti
equazioni di equilibrio:
𝜎𝑥 𝑙 + 𝜏𝑦𝑥 𝑚 + 𝜏𝑧𝑥 𝑛 = Φ𝑥
{𝜏𝑥𝑦 𝑙 + 𝜎𝑦 𝑚 + 𝜏𝑧𝑦 𝑛 = Φ𝑦 [6.4.2]
𝜏𝑥𝑧 𝑙 + 𝜏𝑦𝑧 𝑚 + 𝜎𝑧 𝑛 = Φ𝑧
dove {Φ𝑥 Φ𝑦 Φ𝑧 } rappresentano i carichi esterni distribuiti per unità di superficie e 𝑛̅ = {𝑙 𝑚 𝑛} è la
normale alla superficie diretta verso l’esterno del corpo. Queste ultime equazioni si possono sintetizzare nel modo
seguente:

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𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑧𝑥 𝑙 Φ𝑥
𝜏
[ 𝑥𝑦 𝜎𝑦 𝜏𝑧𝑦 ] {𝑚} = {Φ𝑦 } o ancora [𝜎]{𝑛̅} = {Φ}
𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧 𝑛 Φ𝑧

6.5 Equazioni di compatibilità

Le deformazioni e gli spostamenti in un corpo elastico devono variare con continuità da punto a punto e ciò
impone che le loro derivate siano funzioni continue. Di conseguenza nelle equazioni (6.2.2) è possibile eliminare
gli spostamenti ed ottenere le seguenti sei equazioni di compatibilità:
𝜕 2 𝜀𝑥 𝜕 2 𝜀𝑦 𝜕2 𝛾𝑥𝑦 𝜕 2 𝜀𝑦 𝜕 2 𝜀𝑧 𝜕2 𝛾𝑦𝑧 𝜕 2 𝜀𝑧 𝜕 2 𝜀𝑥 𝜕2 𝛾𝑧𝑥
𝜕𝑦 2
+ 𝜕𝑥 2
= 𝜕𝑥𝜕𝑦
; 𝜕𝑧 2
+ 𝜕𝑦 2
= 𝜕𝑥𝜕𝑦
; 𝜕𝑥 2
+ 𝜕𝑧 2
= 𝜕𝑧𝜕𝑥
;

𝜕2 𝜀 𝑥 1 𝜕 𝜕𝛾𝑦𝑧 𝜕𝛾𝑧𝑥 𝜕𝛾𝑥𝑦 𝜕2 𝜀 𝑦 1 𝜕 𝜕𝛾𝑦𝑧 𝜕𝛾𝑧𝑥 𝜕𝛾𝑥𝑦 𝜕 2 𝜀𝑧 1 𝜕 𝜕𝛾𝑦𝑧 𝜕𝛾𝑧𝑥 𝜕𝛾𝑥𝑦

𝜕𝑦𝜕𝑧
= 2 𝜕𝑥 (− 𝜕𝑥
+ 𝜕𝑦
+ 𝜕𝑧
); 𝜕𝑧𝜕𝑥
= 2 𝜕𝑦 ( 𝜕𝑥
− 𝜕𝑦
+ 𝜕𝑧
) ; 𝜕𝑥𝜕𝑦
= 2 𝜕𝑧 ( 𝜕𝑥
+ 𝜕𝑦
− 𝜕𝑧
)

Nei problemi bidimensionali, le sei equazioni di compatibilità si riducono alla sola equazione:
𝜕 2 𝜀𝑥 𝜕 2 𝜀𝑦 𝜕 2 𝛾𝑥𝑦
+ =
𝜕𝑦 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥𝜕𝑦

6.6 Il Principio dei Lavori Virtuali

Consideriamo un mezzo continuo in condizioni di equilibrio: in ogni suo punto sono verificate le equazioni
indefinite dell’equilibrio. Applichiamo al corpo uno spostamento virtuale infinitesimo compatibile con i vincoli e
che soddisfi la congruenza interna. Possiamo allora scrivere la seguente relazione:

𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏𝑦𝑥 𝜕𝜏𝑧𝑥 𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑦 𝜕𝜏𝑧𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝜎𝑧

∫ [( + + + 𝑋) 𝛿𝑢 + ( + + + 𝑌) 𝛿𝑣 + ( + + + 𝑍) 𝛿𝑤] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑣𝑜𝑙

Dobbiamo sviluppare l’integrale calcolando le diverse sue componenti, ma prima introduciamo il Teorema di
Green. Definiamo la seguente funzione:
𝑔(𝑥) = Φ(𝑥)Ψ(𝑥)
La sua derivata vale:
𝜕𝑔(𝑥) ∂Φ(𝑥) ∂Ψ(𝑥)
= Ψ(𝑥) + Φ(𝑥)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
da cui possiamo scrivere:
∂Φ(𝑥) 𝜕𝑔(𝑥) ∂Ψ(𝑥)
Ψ(𝑥) = − Φ(𝑥)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
Integrando otteniamo:
∂Φ(𝑥) 𝜕𝑔(𝑥) ∂Ψ(𝑥) ∂Ψ(𝑥)
∫ Ψ(𝑥)𝑑𝑥 = ∫ 𝑑𝑥 − ∫ Φ(𝑥) 𝑑𝑥 = 𝑔(𝑥) − ∫ Φ(𝑥) 𝑑𝑥
𝑥 𝜕𝑥 𝑥 𝜕𝑥 𝑥 𝜕𝑥 𝑥 𝜕𝑥
da cui, ricordando la definizione della funzione 𝑔(𝑥) :
∂Φ(𝑥) ∂Ψ(𝑥)
∫ Ψ(𝑥)𝑑𝑥 = Φ(𝑥)Ψ(𝑥) − ∫ Φ(𝑥) 𝑑𝑥
𝑥 𝜕𝑥 𝑥 𝜕𝑥
Se la variabile dipende anche dalle coordinate 𝑦 e 𝑧 possiamo scrivere le seguenti equazioni:

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∂Φ ∂Ψ ∂Φ ∂Ψ ∂Φ ∂Ψ
∫𝑥 𝜕𝑥
Ψ𝑑𝑥 = ΦΨ − ∫𝑥 Φ 𝜕𝑥 𝑑𝑥 ; ∫𝑦 𝜕𝑦
Ψ𝑑𝑦 = ΦΨ − ∫𝑦 Φ 𝜕𝑦 𝑑𝑦 ; ∫𝑧 𝜕𝑧
Ψ𝑑𝑧 = ΦΨ − ∫𝑧 Φ 𝜕𝑧 𝑑𝑧

dove per brevità si è posto: Φ = Φ(𝑥, 𝑦, 𝑧) e Ψ = Ψ(𝑥, 𝑦, 𝑧).

Osserviamo inoltre che se proiettiamo un elemento infinitesimo di dimensione 𝑑𝑆 e di normale 𝑛̅ appartenente alla
superficie del solido sui piani coordinati otteniamo le seguenti relazioni:
̂ ) = 𝑑𝑆 ∙ 𝑙 = 𝑑𝑦 ∙ 𝑑𝑧
𝑑𝑆 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑥 𝑙
̂ ) = 𝑑𝑆 ∙ 𝑚 = 𝑑𝑧 ∙ 𝑑𝑥
{𝑑𝑆 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑦 dove 𝑛̅ = {𝑚} [6.6.1]
𝑑𝑆 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑧
̂) = 𝑑𝑆 ∙ 𝑛 = 𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑦 𝑛
Adesso possiamo sviluppare i termini del primo integrale.
1) Poniamo: Φ = 𝜎𝑥 e Ψ = 𝛿𝑢
𝜕𝜎 𝜕𝜎
∫𝑣𝑜𝑙 [ 𝜕𝑥𝑥 𝛿𝑢] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑥 ( 𝜕𝑥𝑥 𝛿𝑢) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 [6.6.2]
𝜕(𝛿𝑢) 𝛿(𝜕𝑢)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑥 e osservando che 𝜕𝑥
= 𝜕𝑥
= 𝛿𝜀𝑥 abbiamo:
𝜕𝜎 𝜕(𝛿𝑢)
∫𝑥 ( 𝜕𝑥𝑥 𝛿𝑢) 𝑑𝑥 = 𝜎𝑥 𝛿𝑢 − ∫𝑥 (𝜎𝑥 𝜕𝑥
) 𝑑𝑥 = 𝜎𝑥 𝛿𝑢 − ∫𝑥 (𝜎𝑥 𝛿𝜀𝑥 )𝑑𝑥
Sostituendo nella (6.6.2) abbiamo:

𝜕𝜎𝑥
∫ [∫ ( 𝛿𝑢) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 = ∫ 𝜎𝑥 𝛿𝑢 ∙ 𝑑𝑦𝑑𝑧 − ∫ [∫ (𝜎𝑥 𝛿𝜀𝑥 )𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧
𝑥 𝜕𝑥 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑥
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜎
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑥 ( 𝜕𝑥𝑥 𝛿𝑢) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜎𝑥 𝛿𝑢 ∙ 𝑙 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙(𝜎𝑥 𝛿𝜀𝑥 )𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.3]

2) Poniamo: Φ = 𝜏𝑦𝑥 e Ψ = 𝛿𝑢
𝜕𝜏𝑦𝑥 𝜕𝜏𝑦𝑥
∫𝑣𝑜𝑙 [( 𝜕𝑦
) 𝛿𝑢] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑦 ( 𝜕𝑦
𝛿𝑢) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 [6.6.4]
𝜕(𝛿𝑢) 𝛿(𝜕𝑢)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑦 e osservando che = abbiamo:
𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝜕𝜏𝑦𝑥 𝜕(𝛿𝑢) 𝛿(𝜕𝑢)
∫𝑦 ( 𝜕𝑦
𝛿𝑢) 𝑑𝑦 = 𝜏𝑦𝑥 𝛿𝑢 − ∫𝑦 (𝜏𝑦𝑥 𝜕𝑦
) 𝑑𝑦 = 𝜏𝑦𝑥 𝛿𝑢 − ∫𝑦 (𝜏𝑦𝑥 𝜕𝑦
) 𝑑𝑦

Sostituendo nella (6.6.4) abbiamo:

𝜕𝜏𝑦𝑥 𝛿(𝜕𝑢)
∫ [∫ ( 𝛿𝑢) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 = ∫ 𝜏𝑦𝑥 𝛿𝑢 ∙ 𝑑𝑧𝑑𝑥 − ∫ [∫ (𝜏𝑦𝑥 ) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥
𝑦 𝜕𝑦 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑦 𝜕𝑦
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜏𝑦𝑥 𝛿(𝜕𝑢)
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑦 ( 𝜕𝑦
𝛿𝑢) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜏𝑦𝑥 𝛿𝑢 ∙ 𝑚 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙 (𝜏𝑦𝑥 𝜕𝑦
) 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.5]

3) Poniamo: Φ = 𝜏𝑧𝑥 e Ψ = 𝛿𝑢
𝜕𝜏𝑧𝑥 𝜕𝜏𝑧𝑥
∫𝑣𝑜𝑙 [(𝜕𝑧
) 𝛿𝑢] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑧 ( 𝜕𝑧
𝛿𝑢) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 [6.6.6]

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𝜕(𝛿𝑢) 𝛿(𝜕𝑢)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑧 e osservando che 𝜕𝑧
= 𝜕𝑧
abbiamo:
𝜕𝜏𝑧𝑥 𝜕(𝛿𝑢) 𝛿(𝜕𝑢)
∫𝑧 ( 𝜕𝑧
𝛿𝑢) 𝑑𝑧 = 𝜏𝑧𝑥 𝛿𝑢 − ∫𝑧 (𝜏𝑧𝑥 𝜕𝑧
) 𝑑𝑧 = 𝜏𝑧𝑥 𝛿𝑢 − ∫𝑧 (𝜏𝑧𝑥 𝜕𝑧
) 𝑑𝑧

Sostituendo nella (6.6.6) abbiamo:

𝜕𝜏𝑧𝑥 𝛿(𝜕𝑢)
∫ [∫ ( 𝛿𝑢) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 = ∫ 𝜏𝑧𝑥 𝛿𝑢 ∙ 𝑑𝑥𝑑𝑦 − ∫ [∫ (𝜏𝑧𝑥 ) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦
𝑧 𝜕𝑧 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑧 𝜕𝑧
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜏𝑧𝑥 𝛿(𝜕𝑢)
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑧 ( 𝜕𝑧
𝛿𝑢) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜏𝑧𝑥 𝛿𝑢 ∙ 𝑛 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙 (𝜏𝑧𝑥 𝜕𝑧
) 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.7]

4) Poniamo: Φ = 𝜏𝑥𝑦 e Ψ = 𝛿𝑣
𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑦
∫𝑣𝑜𝑙 [( ) 𝛿𝑣] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑥 ( 𝛿𝑣) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 [6.6.8]
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕(𝛿𝑣) 𝛿(𝜕𝑣)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑥 e osservando che = abbiamo:
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕(𝛿𝑣) 𝛿(𝜕𝑣)
∫𝑥 ( 𝜕𝑥
𝛿𝑣) 𝑑𝑥 = 𝜏𝑥𝑦 𝛿𝑣 − ∫𝑥 (𝜏𝑥𝑦
𝜕𝑥
) 𝑑𝑥 = 𝜏𝑥𝑦 𝛿𝑣 − ∫𝑥 (𝜏𝑥𝑦
𝜕𝑥
) 𝑑𝑥
Sostituendo nella (6.6.8) abbiamo:

𝜕𝜏𝑥𝑦 𝛿(𝜕𝑣)
∫ [∫ ( 𝛿𝑣) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 = ∫ 𝜏𝑥𝑦 𝛿𝑣 ∙ 𝑑𝑦𝑑𝑧 − ∫ [∫ (𝜏𝑥𝑦 ) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧
𝑥 𝜕𝑥 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑥 𝜕𝑥
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜏𝑥𝑦 𝛿(𝜕𝑣)
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑥 ( 𝜕𝑥
𝛿𝑣) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜏𝑥𝑦 𝛿𝑣 ∙ 𝑙 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙 (𝜏𝑥𝑦 𝜕𝑥
) 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.9]

5) Poniamo: Φ = 𝜎𝑦 e Ψ = 𝛿𝑣
𝜕𝜎 𝑦 𝑦 𝜕𝜎
∫𝑣𝑜𝑙 [( 𝜕𝑦 ) 𝛿𝑣] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑦 ( 𝜕𝑦 𝛿𝑣) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 [6.6.10]
𝜕(𝛿𝑣) 𝛿(𝜕𝑣)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑦 e osservando che 𝜕𝑦
= 𝜕𝑦
= 𝛿𝜀𝑦 abbiamo:
𝜕𝜎
𝑦 𝜕(𝛿𝑣)
∫𝑦 ( 𝜕𝑦 𝛿𝑣) 𝑑𝑦 = 𝜎𝑦 𝛿𝑣 − ∫𝑦 (𝜎𝑦 𝜕𝑦
) 𝑑𝑦 = 𝜎𝑦 𝛿𝑣 − ∫𝑦 (𝜎𝑦 𝛿𝜀𝑦 )𝑑𝑦

Sostituendo nella (6.6.10) abbiamo:

𝜕𝜎𝑦
∫ [∫ ( 𝛿𝑣) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 = ∫ 𝜎𝑦 𝛿𝑣 ∙ 𝑑𝑧𝑑𝑥 − ∫ [∫ (𝜎𝑦 𝛿𝜀𝑦 )𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥
𝑦 𝜕𝑦 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑦
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜎𝑦
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑦 ( 𝜕𝑦 𝛿𝑣) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜎𝑦 𝛿𝑣 ∙ 𝑚 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙(𝜎𝑦 𝛿𝜀𝑦 )𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.11]

6) Poniamo: Φ = 𝜏𝑧𝑦 e Ψ = 𝛿𝑣

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𝜕𝜏𝑧𝑦 𝜕𝜏𝑧𝑦
∫𝑣𝑜𝑙 [( 𝜕𝑧
) 𝛿𝑣] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑧 ( 𝜕𝑧
𝛿𝑣) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 [6.6.12]
𝜕(𝛿𝑣) 𝛿(𝜕𝑣)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑧 e osservando che 𝜕𝑧
= 𝜕𝑧
abbiamo:
𝜕𝜏𝑧𝑦 𝜕(𝛿𝑣) 𝛿(𝜕𝑣)
∫𝑧 ( 𝜕𝑧
𝛿𝑣) 𝑑𝑧 = 𝜏𝑧𝑦 𝛿𝑣 − ∫𝑧 (𝜏𝑧𝑦 𝜕𝑧
) 𝑑𝑧 = 𝜏𝑧𝑦 𝛿𝑣 − ∫𝑧 (𝜏𝑧𝑦 𝜕𝑧
) 𝑑𝑧
Sostituendo nella (6.6.12) abbiamo:

𝜕𝜏𝑧𝑦 𝛿(𝜕𝑣)
∫ [∫ ( 𝛿𝑣) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 = ∫ 𝜏𝑧𝑦 𝛿𝑣 ∙ 𝑑𝑥𝑑𝑦 − ∫ [∫ (𝜏𝑧𝑦 ) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦
𝑧 𝜕𝑧 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑧 𝜕𝑧
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜏𝑧𝑦 𝛿(𝜕𝑣)
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑧 ( 𝜕𝑧
𝛿𝑣) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜏𝑧𝑦 𝛿𝑣 ∙ 𝑛 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙 (𝜏𝑧𝑦 𝜕𝑧
) 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.13]

7) Poniamo: Φ = 𝜏𝑥𝑧 e Ψ = 𝛿𝑤
𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝜏𝑥𝑧
∫𝑣𝑜𝑙 [( 𝜕𝑥
) 𝛿𝑤] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑥 ( 𝜕𝑥
𝛿𝑤) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 [6.6.14]
𝜕(𝛿𝑤) 𝛿(𝜕𝑤)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑥 e osservando che 𝜕𝑥
= 𝜕𝑥
abbiamo:
𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕(𝛿𝑤) 𝛿(𝜕𝑤)
∫𝑥 ( 𝜕𝑥
𝛿𝑤) 𝑑𝑥 = 𝜏𝑥𝑧 𝛿𝑤 − ∫𝑥 (𝜏𝑥𝑧
𝜕𝑥
) 𝑑𝑥 = 𝜏𝑥𝑧 𝛿𝑤 − ∫𝑥 (𝜏𝑥𝑧
𝜕𝑥
) 𝑑𝑥
Sostituendo nella (6.6.14) abbiamo:

𝜕𝜏𝑥𝑧 𝛿(𝜕𝑤)
∫ [∫ ( 𝛿𝑤) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 = ∫ 𝜏𝑥𝑧 𝛿𝑤 ∙ 𝑑𝑦𝑑𝑧 − ∫ [∫ (𝜏𝑥𝑧 ) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧
𝑥 𝜕𝑥 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑥 𝜕𝑥
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜏𝑥𝑧 𝛿(𝜕𝑤)
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑥 ( 𝜕𝑥
𝛿𝑤) 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦𝑑𝑧 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜏𝑥𝑧 𝛿𝑤 ∙ 𝑙 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙 (𝜏𝑥𝑧 𝜕𝑥
) 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.15]

8) Poniamo: Φ = 𝜏𝑦𝑧 e Ψ = 𝛿𝑤
𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝜏𝑦𝑧
∫𝑣𝑜𝑙 [( 𝜕𝑦
) 𝛿𝑤] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑦 ( 𝜕𝑦
𝛿𝑤) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 [6.6.16]
𝜕(𝛿𝑤) 𝛿(𝜕𝑤)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑦 e osservando che 𝜕𝑦
= 𝜕𝑦
abbiamo:
𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕(𝛿𝑤) 𝛿(𝜕𝑤)
∫𝑦 ( 𝜕𝑦
𝛿𝑤) 𝑑𝑦 = 𝜏𝑦𝑧 𝛿𝑤 − ∫𝑦 (𝜏𝑦𝑧
𝜕𝑦
) 𝑑𝑦 = 𝜏𝑦𝑧 𝛿𝑤 − ∫𝑦 (𝜏𝑦𝑧
𝜕𝑦
) 𝑑𝑦

Sostituendo nella (6.6.16) abbiamo:

𝜕𝜏𝑦𝑧 𝛿(𝜕𝑤)
∫ [∫ ( 𝛿𝑤) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 = ∫ 𝜏𝑦𝑧 𝛿𝑤 ∙ 𝑑𝑧𝑑𝑥 − ∫ [∫ (𝜏𝑦𝑧 ) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥
𝑦 𝜕𝑦 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑦 𝜕𝑦
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜏𝑦𝑧 𝛿(𝜕𝑤)
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑦 ( 𝜕𝑦
𝛿𝑤) 𝑑𝑦] 𝑑𝑧𝑑𝑥 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜏𝑦𝑧 𝛿𝑤 ∙ 𝑚 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙 (𝜏𝑦𝑧 𝜕𝑦
) 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.17]

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Metodi agli Elementi Finiti - (AA 2015/’16)

9) Poniamo: Φ = 𝜎𝑧 e Ψ = 𝛿𝑤
𝜕𝜎 𝜕𝜎
∫𝑣𝑜𝑙 [( 𝜕𝑧𝑧) 𝛿𝑤] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑧 ( 𝜕𝑧𝑧 𝛿𝑤) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 [6.6.18]
𝜕(𝛿𝑤) 𝛿(𝜕𝑤)
Applicando il Teorema di Green all’integrale in 𝑧 e osservando che = = 𝛿𝜀𝑧 abbiamo:
𝜕𝑧 𝜕𝑧
𝜕𝜎 𝜕(𝛿𝑤)
∫𝑧 ( 𝜕𝑧𝑧 𝛿𝑤) 𝑑𝑧 = 𝜎𝑧 𝛿𝑤 − ∫𝑧 (𝜎𝑧 𝜕𝑧
) 𝑑𝑧 = 𝜎𝑧 𝛿𝑤 − ∫𝑧 (𝜎𝑧 𝛿𝜀𝑧 )𝑑𝑧

Sostituendo nella (6.6.18) abbiamo:

𝜕𝜎𝑧
∫ [∫ ( 𝛿𝑤) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 = ∫ 𝜎𝑧 𝛿𝑤 ∙ 𝑑𝑥𝑑𝑦 − ∫ [∫ (𝜎𝑧 𝛿𝜀𝑧 )𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦
𝑧 𝜕𝑧 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑧
𝑠𝑢𝑝

Applicando le eq.(6.6.1) ed osservando che 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 possiamo scrivere:

𝜕𝜎
∫𝑠𝑢𝑝 [∫𝑧 ( 𝜕𝑧𝑧 𝛿𝑤) 𝑑𝑧] 𝑑𝑥𝑑𝑦 = ∫𝑠𝑢𝑝 𝜎𝑧 𝛿𝑤 ∙ 𝑛 ∙ 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙(𝜎𝑧 𝛿𝜀𝑧 )𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.19]

Riassumendo le equazioni (6.6.3), (6.6.5), (6.6.7), (6.6.9), (6.6.11), (6.6.13), (6.6.15), (6.6.17) e (6.6.19);
otteniamo:

𝜕𝜎𝑥
∫[ 𝛿𝑢] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜎𝑥 𝑙 𝛿𝑢 𝑑𝑆 − ∫ (𝜎𝑥 ∙ 𝛿𝜀𝑥 )𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑥 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜏𝑦𝑥 𝜕𝑢
∫ [( ) 𝛿𝑢] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜏𝑦𝑥 𝑚 𝛿𝑢 𝑑𝑆 − ∫ [𝜏𝑦𝑥 ∙ 𝛿 ( )] 𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑦 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙 𝜕𝑦
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜏𝑧𝑥 𝜕𝑢
∫ [( ) 𝛿𝑢] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜏𝑧𝑥 𝑛 𝛿𝑢 𝑑𝑆 − ∫ [𝜏𝑧𝑥 ∙ 𝛿 ( )] 𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑧 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙 𝜕𝑧
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝑣
∫ [( ) 𝛿𝑣] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜏𝑥𝑦 𝑙 𝛿𝑣 𝑑𝑆 − ∫ [𝜏𝑥𝑦 ∙ 𝛿 ( )] 𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑥 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙 𝜕𝑥
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜎𝑦
∫ [( ) 𝛿𝑣] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜎𝑦 𝑚 𝛿𝑣 𝑑𝑆 − ∫ (𝜎𝑦 ∙ 𝛿𝜀𝑦 )𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑦 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜏𝑧𝑦 𝜕𝑣
∫ [( ) 𝛿𝑣] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜏𝑧𝑦 𝑛 𝛿𝑣 𝑑𝑆 − ∫ [𝜏𝑧𝑦 ∙ 𝛿 ( )] 𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑧 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙 𝜕𝑧
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝑤
∫ [( ) 𝛿𝑤] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜏𝑥𝑧 𝑙 𝛿𝑤 𝑑𝑆 − ∫ [𝜏𝑥𝑧 ∙ 𝛿 ( )] 𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑥 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙 𝜕𝑥
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝑤
∫ [( ) 𝛿𝑤] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜏𝑦𝑧 𝑚 𝛿𝑤 𝑑𝑆 − ∫ [𝜏𝑦𝑧 ∙ 𝛿 ( )] 𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑦 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙 𝜕𝑦
𝑣𝑜𝑙

𝜕𝜎𝑧
∫ [( ) 𝛿𝑤] 𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ 𝜎𝑧 𝑛 𝛿𝑤 𝑑𝑆 − ∫ (𝜎𝑧 ∙ 𝛿𝜀𝑧 )𝑑𝑣𝑜𝑙
𝜕𝑧 𝑠𝑢𝑝 𝑣𝑜𝑙
𝑣𝑜𝑙

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Osserviamo che le deformazioni virtuali di scorrimento valgono:

𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝛿𝛾𝑥𝑦 = 𝛿 ( ) + 𝛿 ( ) = 𝛿 ( + )
𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥

𝜕𝑣 𝜕𝑤 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝛿𝛾𝑦𝑧 = 𝛿 ( ) + 𝛿 ( ) = 𝛿 ( + )
𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦

𝜕𝑤 𝜕𝑢 𝜕𝑤 𝜕𝑢
𝛿𝛾𝑧𝑥 = 𝛿 ( )+𝛿( ) = 𝛿( + )
𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧
Quindi sommando ed ordinando abbiamo:

∫ (𝜎𝑥 𝑙 + 𝜏𝑦𝑥 𝑚 + 𝜏𝑧𝑥 𝑛)𝛿𝑢 𝑑𝑆 + ∫ (𝜏𝑥𝑦 𝑙 + 𝜎𝑦 𝑚 + 𝜏𝑧𝑦 𝑛) 𝛿𝑣 𝑑𝑆 + ∫ (𝜏𝑥𝑧 𝑙 + 𝜏𝑦𝑧 𝑚 + 𝜎𝑧 𝑛) 𝛿𝑤 𝑑𝑆 −

𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝 𝑠𝑢𝑝

− [ ∫ (𝜎𝑥 𝛿𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝛿𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝛿𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝛿𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑦𝑧 𝛿𝛾𝑦𝑧 + 𝜏𝑧𝑥 𝛿𝛾𝑧𝑥 )𝑑𝑣𝑜𝑙 ]
𝑣𝑜𝑙

Ricordando le eq.(6.4.2) che rappresentano le equazioni di equilibrio sulla superficie del solido, i primi tre integrali
dell’ultima espressione possono sintetizzarsi nel modo seguente:
𝛿𝑢
𝑇
∫𝑠𝑢𝑝 Φ𝑥 𝛿𝑢 𝑑𝑆 + ∫𝑠𝑢𝑝 Φ𝑦 𝛿𝑣 𝑑𝑆 + ∫𝑠𝑢𝑝 Φ𝑧 𝛿𝑤 𝑑𝑆 = ∫𝑠𝑢𝑝 {Φ} { 𝛿𝑣 } 𝑑𝑆 = ∫𝑠𝑢𝑝{Φ}𝑇 {𝛿𝑠} 𝑑𝑆
𝛿𝑤
Invece l’integrale di volume dell’ultima espressione assume la forma:

∫ (𝜎𝑥 𝛿𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝛿𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝛿𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝛿𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑦𝑧 𝛿𝛾𝑦𝑧 + 𝜏𝑧𝑥 𝛿𝛾𝑧𝑥 )𝑑𝑣𝑜𝑙 = ∫ {𝜎}𝑇 {𝛿𝜀}𝑑𝑣𝑜𝑙
𝑣𝑜𝑙 𝑣𝑜𝑙

dove {𝜎} rappresenta il tensore degli sforzi in forma vettoriale e {𝛿𝜀} il corrispondente tensore delle deformazioni
virtuali.
In sintesi l’integrale di volume delle equazioni indefinite dell’equilibrio moltiplicate per i rispettivi spostamenti
virtuali assume la forma:

∫𝑠𝑢𝑝{Φ}𝑇 {𝛿𝑠} 𝑑𝑆 + ∫𝑣𝑜𝑙{F𝑣 }𝑇 {𝛿𝑠} 𝑑𝑣𝑜𝑙 − ∫𝑣𝑜𝑙{𝜎}𝑇 {𝛿𝜀} 𝑑𝑣𝑜𝑙 = 0 [6.6.20]

dove {F𝑣 }𝑇 = {𝑋 𝑌 𝑍} rappresenta il vettore delle forze di massa per unità di volume. Indicando con ℒ𝑖𝑛𝑡 il
lavoro delle forze interne e con ℒ𝑒𝑥𝑡 quello delle forze esterne, abbiamo:

ℒ𝑖𝑛𝑡 = ∫𝑣𝑜𝑙{𝜎}𝑇 {𝛿𝜀} 𝑑𝑣𝑜𝑙 ; ℒ𝑒𝑥𝑡 = ∫𝑠𝑢𝑝{Φ}𝑇 {𝛿𝑠} 𝑑𝑆 + ∫𝑣𝑜𝑙{F𝑣 }𝑇 {𝛿𝑠} 𝑑𝑣𝑜𝑙

e quindi ℒ𝑒𝑥𝑡 = ℒ𝑖𝑛𝑡

Questa non è altro che l’espressione del Principio dei Lavori Virtuali che afferma:
“Condizione necessaria e sufficiente perché una struttura permanga nel suo stato di equilibrio è
che per ogni spostamento virtuale compatibile con i vincoli, il lavoro delle forze esterne sia
uguale a quello delle forze interne”.

L’espressione 𝜎 𝑇 𝛿𝜀 rappresenta l’incremento di energia elastica conseguente alla deformazione virtuale 𝛿𝜀:
𝛿𝑈𝑒 = {𝜎}𝑇 {𝛿𝜀}

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La derivata dell’energia elastica rispetto alle deformazioni vale quindi:

𝜕𝑈𝑒
= {𝜎} = [𝐸]{𝜀}
𝜕𝜀
L’energia elastica 𝑈𝑒 è una quantità scalare, prodotto del vettore degli sforzi {𝜎} per il vettore delle
deformazioni {𝜀}. La sua derivata rispetto al vettore delle deformazioni è pari al vettore degli sforzi {𝜎}.
Se la deformazione cresce da zero al suo valore ultimo, l’energia elastica totale si ottiene integrando i suoi
incrementi infinitesimi:
1
𝑈𝑒 = ∫[𝐸]{𝜀} 𝑑𝜀 = {𝜀}𝑇 [𝐸]{𝜀}
2
L’integrale deve essere esteso anche ai carichi esterni, in quanto gli spostamenti crescono e il lavoro delle forze
esterne diventa:
𝑈𝑓 = {Φ}𝑇 {𝑠} + {F𝑣 }𝑇 {𝑠}
dove {𝑠}𝑇 = {𝑢 𝑣 𝑤} . E’ importante osservare che forze e spostamenti sono indipendenti: mentre gli
spostamenti crescono fino al loro valore finale, le forze rimangono costanti.
In conclusione, l’integrale dell’espressione (6.6.20) diventa:
1
𝜋𝑝𝑡 = 𝑈𝑒 + 𝑈𝑓 = 2 ∫𝑣𝑜𝑙{𝜀}𝑇 [𝐸]{𝜀} 𝑑𝑣𝑜𝑙 − ∫𝑠𝑢𝑝 Φ𝑇 {𝑠} 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙 F𝑣 𝑇 {𝑠} 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.21]

Poiché l’energia è una quantità scalare si può scrivere: 𝑈𝑓𝑇 = 𝑈𝑓 .

Ricordando la proprietà dei prodotti matriciali per cui {𝑎}𝑇 {𝑣} = {𝑣}𝑇 {𝑎}, possiamo scrivere che
{Φ}𝑇 {𝑠} = {𝑠}𝑇 {Φ} e {F𝑣 }𝑇 {𝑠} = {𝑠}𝑇 {F𝑣 }
da cui:
1
𝜋𝑝𝑡 = 𝑈𝑒 + 𝑈𝑓 = 2 ∫𝑣𝑜𝑙{𝜀}𝑇 [𝐸]{𝜀} 𝑑𝑣𝑜𝑙 − ∫𝑠𝑢𝑝{𝑠}𝑇 {Φ} 𝑑𝑆 − ∫𝑣𝑜𝑙{𝑠}𝑇 {F𝑣 } 𝑑𝑣𝑜𝑙 [6.6.22]

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