DYNAMIC SERIES

Manuale CAN

LIDCOIC0-00
 1

INDICE

1 Manuale per il CANopen della serie Dynamic .............................................................. 3

1.1 Istruzioni generali ..................................................................................................................... 3

1.2 Definizioni ................................................................................................................................. 3

1.3 Riferimenti ................................................................................................................................ 4

2 Introduzione al CANopen ............................................................................................... 5

2.1 Caratteristiche generali ............................................................................................................ 5

2.2 Limitazioni principali ................................................................................................................. 5

3 Oggetti ed identificativi .................................................................................................. 6

4 Dizionario degli oggetti .................................................................................................. 8

5 Trasmissione dei dati ..................................................................................................... 9

6 Service Data Object (SDO) ........................................................................................... 10

6.1 SDO - Timeout ....................................................................................................................... 10

7 Process Data Object (PDO) ......................................................................................... 11

7.1 Transmission Process Data Object (TPDO) .......................................................................... 11
7.1.1 COB-ID .......................................................................................................................................... 11
7.1.2 Transmission Type ........................................................................................................................ 12
7.1.3 Inhibit Time .................................................................................................................................... 12
7.1.4 Event Timer ................................................................................................................................... 12
7.1.5 TPDO1: Comandi di sistema ......................................................................................................... 12
7.1.6 TPDO2: Comandi analogici ........................................................................................................... 16
7.1.7 TPDO3: Comandi ausiliari ............................................................................................................. 19

7.2 Receiving Process Data Object (RPDO) ................................................................................ 20

7.2.1 RPDO1: Stringhe ........................................................................................................................... 20
7.2.2 RPDO2: Segnalazioni ................................................................................................................... 21

8 Network Management (NMT) service .......................................................................... 23

9 Emergency Objects ...................................................................................................... 25

10 Bit rate ........................................................................................................................... 27

11 Node ID .......................................................................................................................... 28

12 Segnalazioni luminose ................................................................................................. 29

12.1 ERR LED ................................................................................................................................ 29

12.2 RUN LED ............................................................................................................................... 30

13 Esempi ........................................................................................................................... 31
13.1 Cambio COB-ID ..................................................................................................................... 31
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13.2 Disabilitazione dell’invio di TPDO .......................................................................................... 31
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Manuale per il CANopen
 2

13.3 Disabilitazione “inhibit time” ................................................................................................... 31

13.4 Impostazione “Event Timer” ................................................................................................... 32

13.5 Acquisizione di stringhe ......................................................................................................... 32

13.6 Acquisizione di segnalazioni primarie e secondarie ............................................................... 33

13.7 Acquisizione di segnalazioni estese ....................................................................................... 34

13.8 Ricezione dei comandi NMT .................................................................................................. 34

13.9 Segnalazione di “Sovratensione” ........................................................................................... 35

13.10Cambio di bit rate .................................................................................................................. 35

13.11Cambio di Node ID ................................................................................................................ 35

14 Appendice A: Object Dictionary (OD) ......................................................................... 36

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Manuale per il CANopen
 Manuale per il CANopen della serie Dynamic 3

1 Manuale per il CANopen della serie Dynamic

1.1 Istruzioni generali

Il presente manuale ha l’obiettivo di fornire le indicazioni relative al CANopen per il costruttore della macchina sulla
quale si vuole installare un radiocomando Autec della serie Dynamic.

Le istruzioni per l’installazione del radiocomando sono presenti nel “manuale per l’installatore” (fornito in formato
elettronico).
Le istruzioni relative all’uso del radiocomando sono presenti nel “manuale per l’operatore” (fornito insieme al radio-
comando).
È necessario che il presente manuale, il “manuale per l’installatore” e il “manuale per l’operatore” siano stati letti e
capiti in ogni parte da tutti coloro che decidono e/o realizzano l’installazione del radiocomando.

Ricordarsi che:
- le foto e i disegni presenti in questo manuale sono esempi utili per comprendere le istruzioni e le avvertenze
- è necessario contattare Autec qualora alcune istruzioni e/o avvertenze del presente manuale non risultassero
chiare.
Per nessun motivo possono essere riprodotte, in qualsiasi forma/mezzo parti del presente manuale senza permes-
so scritto di Autec (inclusa registrazione e fotocopia).
In caso di danneggiamento o smarrimento del presente manuale, è necessario chiederne copia ad Autec specifi-
cando il numero di matricola del relativo radiocomando.

Tutte le operazioni d'installazione devono tassativamente essere effettuate da personale qualificato e adeguata-
mente addestrato in relazione alle normative e alle leggi di riferimento.

Questo manuale integra le istruzioni date dal costruttore della macchina su cui si intende installare il radiocomando.
Per le istruzioni e le avvertenze relative alla macchina su cui si intende installare il radiocomando, seguire quanto
indicato dal costruttore della macchina stessa nel manuale di istruzioni della macchina.

1.2 Definizioni

CiA1 CAN in Automation.

CAN Controller Area Network
CANopen CANopen is a CAN-based higher layer protocol.
COB Communication Object. Messaggio CAN. I dati sono trasferiti all'interno della rete mediante COB.
COB-ID COB-Identifier. Identificativo univoco del messaggio CAN. Mediante l'identificativo viene stabilita
anche la priorità con cui il messaggio viene posto in rete.
DS Draft Standard
DSP Draft Standard Proposal;
ID Identificativo (vedere COB-ID)
LSB Least significant bit/byte
LSS Layer Setting Services
MSB Most significant bit/byte
NMT Network Management. Servizio responsabile della inizializzazione, configurazione e gestione del-
la rete.
OSI Open Systems Interconnection.
PDO Process Data Object. Oggetto per scambiare I dati di processo.
RTR Remote Transmission Request.
SDO Service Data Object. COB, mediante il quale un nodo può accedere alle informazioni contenute
nel OD.
SYNC Messaggio di sincronizzazione.
OD Object Dictionary
RRC Radio Remote Control
TU Unità Trasmittente
RU Unità Ricevente

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1. CiA® and CANopen® are registered Community Trademarks of CAN in Automation e.V.
© 2001 - 2009 CAN in Automation (CiA). All rights reserved. Indietro

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Manuale per il CANopen
 4 Manuale per il CANopen della serie Dynamic

1.3 Riferimenti

[1] CiA 301 DS V4.0.2

CANopen application layer and communication profile Date: 13 February 2002
[2] CiA 303-1 DR V1.6
CANopen additional specification - Part 1: Cabling and connector pin assignment Date: 03 June 2008
[3] CiA 303-2 DR V1.4
CANopen additional specification - Part 2: Representation of SI units and prefixes Date: 14.08.2006
[4] CiA 303-3 DR V1.3
CANopen additional specification - Part 3: Indicator specification Date: 14.08.2006
[5] CiA 306 DS V1.3
Electronic data sheet specification for CANopen Date: 01 January 2005
[6] CiA 401 DS V3.0
CANopen device profile for generic I/O modules Date: 03 June 2008

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Manuale per il CANopen
 Introduzione al CANopen 5

2 Introduzione al CANopen
Il CANopen è uno dei protocolli di alto livello basati sul bus seriale CAN; fornisce oggetti di comunicazione standard
per lo scambio dei dati real-time, di configurazione e di manutenzione della rete.
L'elevata standardizzazione dei dispositivi CANopen permette di integrarli agevolmente in una preesistente rete
CAN.
Maggiori informazioni possono essere trovate sul sito internet: [Link]

2.1 Caratteristiche generali

La RU si configura come un nodo slave della rete con protocollo CAN 2.0A (COB-ID ad 11 bit).
Il Node ID è configurabile tra 1 e 127.
Sono supportati i servizi:
- SDO nella modalità server (expedited and segmented data transfer). È possibile accedere all’ “Object dictionary”
attraverso il servizio SDO per modificare alcuni parametri di funzionamento del sistema.
- NMT: è possibile che automaticamente il nodo si porti nello stato “operational” dopo l'accensione
- PDO: sono gestiti fino a 3 PDO in trasmissione e 2 in ricezione. Il contenuto dei PDO è mappato staticamente.
- Emergency message: sono inviate segnalazioni di errore o warning con la possibilità di differenziare le cause
di malfunzionamento
- Error control: mediante tali messaggi è possibile monitorare il funzionamento della RU.
Sono supportate le segnalazioni all'utente in accordo allo standard [4].

2.2 Limitazioni principali

La comunicazione mediante COB-IDs a 29-bit IDs non è attualmente supportata.

La procedura di “Node-ID claiming” non è supportata.
È utilizzato un singolo canale di comunicazione per il servizio SDO.
Non è supportato il Node guarding.

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Manuale per il CANopen
 6 Oggetti ed identificativi

3 Oggetti ed identificativi
Ogni messaggio scambiato all'interno di una rete CAN è composto da un identificativo e da una parte dati (max
8 byte).
Per standardizzare la gestione il CANopen utilizza il “Predefined connection set” (vedere Communication profile
DS301) in cui tutti gli identificativi degli oggetti scambiati hanno un valore standard [1].
Gli identificativi sono costituiti da 11 bit così composti:

COB Identifier
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Function Code Node-ID [1 - 127]

tab.1 Communication Object identifier

Il Node ID rappresenta l'indirizzo della RU all'interno di una rete CANopen e può assumere i valori compresi tra 1
e 127. Il COB-ID dipende dal valore del Node ID selezionato ed dal Function Code.
Il set di identificativi standard individua gli oggetti che hanno una valenza globale all'interno della rete (network wide,
indipendenti dal Node ID) e quelli scambiati tra due specifici nodi (peer-to-peer, dipendenti dal Node ID).
I messaggi possiedono una priorità che in caso di conflitto permette di inviare in rete il messaggio più urgente.
Non tutti i COB-ID associati ai vari servizi possono essere cambiati; i servizi obbligatori (NMT, SDO, NMT Error
Control) ed il servizio LSS hanno COB ID predefiniti e non modificabili.

Modificabile sul OD
Oggetto Function Code COB-ID Obbligatorio
(Index)
NMT 0 0 0 0 0h - *
1005h
SYNC 0 0 0 1 80h 1006h
1007h
1014h
EMERGENCY 0 0 0 1 80h + Node ID
1015h
1012h
TIME STAMP 0 0 1 0 100h
1013h
PRIORITA'

PDO1 (tx) 0 0 1 1 180h + Node ID 1800h

PDO1 (rx) 0 1 0 0 200h + Node ID 1400h
PDO2 (tx) 0 1 0 1 280h + Node ID 1801h
PDO2 (rx) 0 1 1 0 300h + Node ID 1401h
PDO3 (tx) 0 1 1 1 380h + Node ID 1802h
PDO3 (rx) 1 0 0 0 400h + Node ID 1402h
PDO4 (tx) 1 0 0 1 480h + Node ID 1803h
PDO4 (rx) 1 0 1 0 500h + Node ID 1403h
SDO (tx) 1 0 1 1 580h + Node ID 1200h *
SDO (rx) 1 1 0 0 600h + Node ID 1200h *
1016h,
NMT Error Control 1 1 1 0 700h + Node ID *
1017h
LSS (rx-tx) 1 1 1 1 7E4h-7E5h

tab.2 Elenco dei COB identifiers

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Manuale per il CANopen
 Oggetti ed identificativi 7

All'interno del set di identificativi predefiniti non sono utilizzati i seguenti COB ID:

COB ID
001h - 07Fh
101h - 180h
200h / 280h / 300h / 380h / 400h / 480h / 500h / 580h
600h / 680h
780h - 7E3h
7E6h - 7FFh

tab.3 COB non ammessi

L'inserimento del nodo slave su una rete che non supporta il protocollo CANopen (per es. una rete “solo” CAN) può
quindi essere fatto a patto che i dispositivi “non-CANopen” non usino:
- Identificativi con valore pari a 0h (per non collidere con i messaggi relativi al servizio NMT)
- Identificativi uguali a quelli associati ai servizi SDO e NMT Error Control (nel caso in cui ciò accadesse è possi-
bile assegnare al nodo CANopen un Node ID differente ed evitare così eventuali sovrapposizioni)

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Manuale per il CANopen
 8 Dizionario degli oggetti

4 Dizionario degli oggetti

Tutti i dati applicativi ed i parametri di configurazione (ovvero i “Communication Objects”) sono contenuti nel Ap-
pendice A: Object Dictionary (OD). Ogni funzione, variabile e tipo di dati visibile dalla rete deve essere descritto
all'interno del OD. L'OD costituisce l’interfaccia tra i processi applicativi e l’interfaccia di comunicazione con ogni
nodo della rete.
L'accesso a tali dati è standard ed è eseguito per mezzo di entry composte mediante un index (16 bit) e un subindex
(8 bit).

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Manuale per il CANopen
 Trasmissione dei dati 9

5 Trasmissione dei dati

I dati possono essere trasferiti mediante due servizi con caratteristiche differenti:

1. Service Data Object (SDO):

- permettono di accedere alle informazioni del OD
- la comunicazione avviene verso uno specifico nodo (peer to peer)
- il servizio richiede che i messaggi scambiati vengano confermati
- i messaggi hanno una bassa priorità.
Il servizio SDO è generalmente utilizzato per eseguire letture/scritture di parametri di configurazione dal/sul OD
e per scopi diagnostici. In genere non viene utilizzato per il trasferimento dei dati in quanto tale servizio richiede
un discreto overhead. Tuttavia, benché scarsamente efficiente, il servizio SDO permette di trasferire una mole
di dati superiore agli 8 bytes dei PDO ed i dati inviati sono confermati.

2. Process Data Object (PDO)

- i messaggi sono visibili da tutti i nodi della rete (broadcast)
- non hanno bisogno di messaggi di conferma
- non possono trasferire più di 8 bytes di dati
- la modalità di trasmissione può essere sincrona/asincrona, ciclica/aciclica, su eventi (Change Of State)
- hanno una alta priorità.
Sono utilizzati per lo scambio delle informazioni real-time. Essi sono il meccanismo prioritario di scambio di dati
tra processi dei nodi della rete.

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 10 Service Data Object (SDO)

6 Service Data Object (SDO)

La RU supporta il servizio SDO nella modalità “expedited” (trasferimento fino a 4 bytes) o “segmented” (trasferi-
mento fino a n-bytes). Il numero massimo di bytes trasferiti è fissato a 12.
Mediante il servizio SDO è possibile leggere o scrivere le entry del OD.
La RU è server per i nodi della rete, ovvero, è in grado di fornire le informazioni ai nodi richiedenti.
Esiste un singolo canale SDO; una richiesta inviata alla RU prima che questa abbia terminato l'invio delle informa-
zioni richieste per mezzo di una precedente interrogazione viene rifiutata con un messaggio di errore, “SDO abort”.

6.1 SDO - Timeout

Qualora vi siano più messaggi SDO necessari a completare una singola transazione (“segmented” mode) il tempo
massimo che deve intercorrere tra 2 messaggi consecutivi è di 100 ms.

600h + NodeId

SDO read access /

SDO write access

Server
Client
Node Id

SDO read reply /

SDO write reply

580h + NodeId
fig.1 Default ID per il servizio SDO

Gli oggetti del dizionario coinvolti sono:

Nome Server SDO Parameters

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile
1200h 00h Server SDO Parameter UNSIGNED8 02h No
01h COB-ID Client → Server UNSIGNED32 00000600h + Node ID No
02h COB-ID Server → Client UNSIGNED32 00000580h + Node ID No

tab.4 Parametri SDO communication

I parametri descritti sul OD riportano i COB-ID associati al servizio SDO; si noti come questi ultimi non possano
essere modificati.

Qualora durante lo scambio di messaggi intercorra un errore, questo viene evidenziato sulla rete CANopen me-
diante un “Error message” (COB-ID: 80h). L'errore può verificarsi sia per problemi di comunicazione che per ac-
cessi errati al dizionario (entry inesistenti, lunghezza dei dati errata, tentativo di modifica di un campo read-only,…).
I codici di errore sono descritti in [1].

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Manuale per il CANopen
 Process Data Object (PDO) 11

7 Process Data Object (PDO)

Mediante i PDO è possibile trasmettere le informazioni relative ai comandi digitali e analogici provenienti dalla TU,
nonché ricevere le informazioni da inviare alla TU.

I PDO trasmessi sono:

- TPDO1: Comandi di sistema
- TPDO2: Comandi analogici
- TPDO3: Comandi ausiliari.

I PDO ricevuti sono:

- RPDO1: Stringhe
- RPDO2: Segnalazioni.
Le informazioni della macchina possono essere visualizzate mediante un display (informazioni alfanumeriche)
o dei LED nelle TU dotate di tali interfacce.

La disposizione delle informazioni all’interno dei messaggi è staticamente definito e non modificabile.

7.1 Transmission Process Data Object (TPDO)

I PDO in trasmissione possono essere attivati da una serie di eventi descritti nel OD nella sezione relativa ai para-
metri di comunicazione (Index: 1800h + i, con i = 0,1,2). Non è supportato l'invio dei messaggi a seguito di una
richiesta remota eseguita tramite RTR (Remote frame).

Nome Transmit PDO parameter

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile
1800h
Number
1801h 00h
of subindex
UNSIGNED8 05h No
1802h
Vedere Appendice A: Object Dic-
01h COB ID UNSIGNED32 Sì
tionary (OD)
02h Transmission Type UNSIGNED8 255 Sì
03h Inhibit Time UNSIGNED16 300 Sì
Compatibility
04h UNSIGNED8 - No
Entry
05h Event Timer UNSIGNED16 50 Sì

tab.5 Parametri di comunicazione per il PDO i-esimo (i=0,1,2) trasmesso

NOTA: I parametri di comunicazione di default per i 3 TPDO inviati dalla RU comportano che i PDO vengano inviati
in rete con una periodicità di almeno 50 ms (Event timer) ma non meno di 30 ms (Inhibit time) qualora ci siano delle
variazioni dei dati trasmessi (COS: Change Of State) secondo una modalità di trasmissione asincrona (Transmis-
sion type 255).

7.1.1 COB-ID

Esempi correlati:
- Cambio COB-ID
- Disabilitazione dell’invio di TPDO

Il valore assunto di default dal campo COB ID (00000000h) indica che i COB ID da utilizzare sono quelli previsti
dallo standard CANopen.

I COB ID utilizzati per lo scambio delle informazioni possono essere modificati mediante i messaggi SDO.

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Manuale per il CANopen
 12 Process Data Object (PDO)

7.1.2 Transmission Type

fig.2 Transmission type

È possibile trasferire le informazioni in base ad eventi (quali il cambio dei dati da trasmettere o lo scadere di un
timeout) o in modalità sincrona alle richieste ricevute dalla rete mediante uno o più messaggi SYNC.

7.1.3 Inhibit Time

Esempi correlati:
- Disabilitazione “inhibit time”

Tale parametro specifica il tempo minimo che deve intercorrere tra due trasmissioni del medesimo PDO. Il para-
metro è multiplo di 100 us. Un valore pari a 0 disabilita la funzionalità di “inhibit time”.

7.1.4 Event Timer

Esempi correlati:
- Impostazione “Event Timer”

Tale parametro specifica che il PDO deve essere inviato allo scadere di un timeout. Il parametro è multiplo di ms.
Un valore pari a 0 disabilita la funzionalità. Se il parametro ha un valore diverso da 0 il PDO è trasmesso periodi-
camente.

7.1.5 TPDO1: Comandi di sistema

Mediante tale PDO è possibile trasferire le informazioni relative a:

- direzioni dei comandi analogici principali (H1-8…H8: direzione alto, L1-8…L8: direzione basso)
- comandi on/off principali (D1…D16),
- un sottoinsieme dei comandi on/off ausiliari (D17…D32).
- Sistema (Informazioni riservate, STOP, SAF, …)

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Manuale per il CANopen
 Process Data Object (PDO) 13

La mappa dei comandi presenti nel PDO è descritta nella tab.6.

MSB Contenuto (bit) LSB

Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 Descrizione
0 H8 H7 H6 H5 H4 H3 H2 H1 Direzioni Alto
1 L8 L7 L6 L5 L4 L3 L2 L1 Direzioni Basso
2 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 Comandi on/off principali
3 D16 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 Comandi on/off principali
4 D24 D23 D22 D21 D20 D19 D18 D17 Comandi on/off ausiliari
5 D32 D31 D30 D29 D28 D27 D26 D25 Comandi on/off ausiliari
6 RES RES RES RES RES RES RES RES Informazioni di sistema
7 STOP SAF RES RES EMGY TMS BAT RES Informazioni di sistema

tab.6 Mappa dei comandi relativi al TPDO1

I comandi sono considerati attivi qualora valgano ‘1’, disattivi in caso contrario.
Il primo/secondo byte contiene le direzioni “Alto”/”Basso” associate ai comandi analogici.
Il terzo e quarto byte contiene i comandi on/off “principali” (D1 normalmente è associato al pulsante START della
TU).
Il quinto e sesto byte contengono una parte dei comandi on/off “ausiliari”.
I byte sesto e settimo riportano alcune informazioni di sistema.

Comando Sorgente informazione Descrizione

TU RU

Hw Sw Hw Sw

H1-8 * Direzioni “Alto” dei relativi comandi analogici A1-8

L1-8 * Direzioni “Basso” dei relativi comandi analogici A1-8

D1-16 * Comandi digitali principali

D17-32 * Comandi digitali ausiliari

Se la RU è connessa, riflette lo stato del pulsante di STOP

STOP *
In condizioni normali (Link radio e marcia presenti) il comando è attivo.

Qualora almeno una direzione (Alto/Basso) dei comandi analogici principali o un

SAF * qualunque comando on/off (opportunamente cablato sulla TU) siano attivi, il valore
del campo è attivo.

EmerGencY:
Se attivo segnala la presenza della connessione radio tra TU e RU e l’avvenuta
EMGY *
esecuzione del comando di marcia.
Durante il normale funzionamento è attivo

TiMed Stop:
Qualora venga premuto il pulsante di STOP sulla TU connessa con una RU, tale
TMS * campo assume il valore attivo per un tempo di circa 10”.
Dopo tale intervallo, o dopo che il link radio viene ristabilito, tale bit viene disatti-
vato. Durante il normale funzionamento è disattivo.

Battery:
BAT * Se attivo, segnala che la batteria della TU sta per esaurirsi.
Normalmente è disattivo

Informazioni riservate.
RES - - - -
Non deve essere fatta alcuna assunzione sul valore di tali bit

Le entry del OD coinvolte nel condizionamento dei segnali digitali trasferiti con il TPDO 1 sono mostrati in fig.3.
Il mapping dei dati contenuti nel TPDO1 è statico e descritto mediante le entry del dizionario 1A00h.
Qualora durante l'elaborazione del segnale si rilevi una situazione di errore (Per es.: caduta del link radio dovuta
all’intervento dell’operatore “emergenza attiva” o per l’intervento di timeout di recovery “Emergenza passiva”) il va-
lore assunto dalle uscite digitali può:
- assumere un valore predefinito (Normalmente “0”)
- mantenere il valore assunto nel momento in cui si è verificato l'errore (“0” o “1”)
- evolvere normalmente. Indice

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Manuale per il CANopen
 14 Process Data Object (PDO)

Le entry del dizionario che permettono di configurare tale comportamento sono 6206h, 6207h e 2006h.

fig.3 Condizionamenti sui valori contenuti nel TPDO1

Mediante la configurazione dei subindex della entry 6206h è possibile stabilire se il valore assunto in caso di errore
debba essere il valore definito in 6207h o se debba mantenere il valore presente prima che l'errore si verifichi.
I subindex presenti nella entry 6206h da 01h a 10h devono essere interpretati come bit-field ed associati ai comandi
indicati: se il bit è a 1 il valore da assumere in caso i errore è quello presente nella entry 6207h; se è a 0 il valore
presente quando si verifica l’errore viene mantenuto fino al cessare della causa di errore.

Nome Digital Error Mode

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando on/off associato (Bit-field)
Number
6206h 00h
of subindex
UNSIGNED8 10h No 7 6 5 4 3 2 1 0

01h EM_H1H8 UNSIGNED8 FFh Sì H8 H7 H6 H5 H4 H3 H2 H1

02h EM_L1L8 UNSIGNED8 FFh Sì L8 L7 L6 L5 L4 L3 L2 L1
03h EM_D1D8 UNSIGNED8 FFh Sì D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1
04h EM_D9D16 UNSIGNED8 FFh Sì D16 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9
05h EM_D17D24 UNSIGNED8 00h Sì D24 D23 D22 D21 D20 D19 D18 D17
06h EM_D25D32 UNSIGNED8 00h Sì D32 D31 D30 D29 D28 D27 D26 D25
07h EM_Info_0 UNSIGNED8 FFh Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
08h EM_Info_1 UNSIGNED8 C3h Sì STOP SAF RES RES EMGY TMS BAT RES
09h EM_RES_0 UNSIGNED8 FFh Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Ah EM_RES_1 UNSIGNED8 FFh Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Bh EM_RES_2 UNSIGNED8 FFh Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Ch EM_RES_3 UNSIGNED8 FFh Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Dh EM_RES_4 UNSIGNED8 FFh Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Eh EM_RES_5 UNSIGNED8 FFh Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Fh EM_D33D40 UNSIGNED8 00h Sì D40 D39 D38 D37 D36 D35 D34 D33
10h EM_D41D48 UNSIGNED8 00h Sì D48 D47 D46 D45 D44 D43 D42 D41

tab.7 Error mode digital entry

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Manuale per il CANopen
 Process Data Object (PDO) 15

I valori che devono essere assunti di default in situazioni di errore sono definiti per mezzo della entry 6207h.

Nome Digital Error Value

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando on/off associato (Bit-field)
Number
6207h 00h
of subindex
UNSIGNED8 10h No 7 6 5 4 3 2 1 0

01h EV_H1H8 UNSIGNED8 00h Sì H8 H7 H6 H5 H4 H3 H2 H1

02h EV_L1L8 UNSIGNED8 00h Sì L8 L7 L6 L5 L4 L3 L2 L1
03h EV_D1D8 UNSIGNED8 00h Sì D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1
04h EV_D9D16 UNSIGNED8 00h Sì D16 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9
05h EV_D17D24 UNSIGNED8 00h Sì D24 D23 D22 D21 D20 D19 D18 D17
06h EV_D25D32 UNSIGNED8 00h Sì D32 D31 D30 D29 D28 D27 D26 D25
07h EV_Info_0 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
08h EV_Info_1 UNSIGNED8 00h Sì STOP SAF RES RES EMGY TMS BAT RES
09h EV_RES_0 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Ah EV_RES_1 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Bh EV_RES_2 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Ch EV_RES_3 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Dh EV_RES_4 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Eh EV_RES_5 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Fh EV_D33D40 UNSIGNED8 00h Sì D40 D39 D38 D37 D36 D35 D34 D33
10h EV_D41D48 UNSIGNED8 00h Sì D48 D47 D46 D45 D44 D43 D42 D41

tab.8 Error value digital entry

Qualora, anche in presenza di errori, si voglia che i comandi possano variare il loro valore, in accordo con le spe-
cifiche di funzionamento che li governano, è possibile tramite la entry 2006h imporre tale comportamento.

Nome Sys Digital Output Mode

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando on/off associato (Bit-field)
Number
2006h 00h
of subindex
UNSIGNED8 10h No 7 6 5 4 3 2 1 0

01h SD_H1H8 UNSIGNED8 00h Sì H8 H7 H6 H5 H4 H3 H2 H1

02h SD_L1L8 UNSIGNED8 00h Sì L8 L7 L6 L5 L4 L3 L2 L1
03h SD_D1D8 UNSIGNED8 00h Sì D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1
04h SD_D9D16 UNSIGNED8 00h Sì D16 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9
05h SD_D17D24 UNSIGNED8 00h Sì D24 D23 D22 D21 D20 D19 D18 D17
06h SD_D25D32 UNSIGNED8 00h Sì D32 D31 D30 D29 D28 D27 D26 D25
07h SD_Info_0 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
08h SD_Info_1 UNSIGNED8 3Ch Sì STOP SAF RES RES EMGY TMS BAT RES
09h SD_RES_0 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Ah SD_RES_1 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Bh SD_RES_2 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Ch SD_RES_3 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Dh SD_RES_4 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Eh SD_RES_5 UNSIGNED8 00h Sì RES RES RES RES RES RES RES RES
0Fh SD_D33D40 UNSIGNED8 00h Sì D40 D39 D38 D37 D36 D35 D34 D33
10h SD_D41D48 UNSIGNED8 00h Sì D48 D47 D46 D45 D44 D43 D42 D41

tab.9 System digits error mode entry

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Manuale per il CANopen
 16 Process Data Object (PDO)

7.1.6 TPDO2: Comandi analogici

Mediante tale PDO è possibile trasferire le informazioni relative a:

- comandi analogici principali (A1…A8)
La mappa dei comandi presenti nel PDO è descritta nella tab.10.
I valori che possono essere assunti dai comandi analogici sono compresi tra 00h e FFh con una risoluzione di 1 bit.

MSB Contenuto (bit) LSB

Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 Descrizione
0 A1 Comando analogico
1 A2 Comando analogico
2 A3 Comando analogico
3 A4 Comando analogico
4 A5 Comando analogico
5 A6 Comando analogico
6 A7 Comando analogico
7 A8 Comando analogico

tab.10 Mappa dei comandi relativi al TPDO2

Le entry del OD coinvolte nel condizionamento dei segnali analogici trasferiti con il TPDO 2 sono mostrati in fig.4.
Il mapping dei dati contenuti nel TPDO2 è statico e descritto mediante le entry del dizionario 1A01h.
Qualora durante l'elaborazione del segnale si rilevi una situazione di errore (Per es.: caduta del link radio dovuta
all’intervento dell’operatore “emergenza attiva” o per l’intervento di timeout di recovery “Emergenza passiva”) il va-
lore assunto dalle uscite analogiche può:
- assumere un valore predefinito
- mantenere il valore assunto nel momento in cui si è verificato l'errore

fig.4 Condizionamenti sui valori contenuti in TPDO2

Le entry del dizionario che permettono di configurare tale comportamento sono 6443h, 6444h.
Mediante le entry 6431h e 6432h è possibile condizionare il valore del segnale inviato sulla rete CAN modificando-
ne l’ampiezza e l’offset.
Mediante le entry 2020h è possibile condizionare le uscite analogiche in modo tale che siano attive solo quando lo
sono anche le relative direzioni.

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Manuale per il CANopen
 Process Data Object (PDO) 17

Mediante la configurazione dei subindex della entry 6443h del OD è possibile stabilire (bit a “1”) se il valore assunto
in caso di errore debba essere quello definito in 6444h o se debba mantenere il valore presente prima che l'errore
si verifichi (bit a “0”).

Nome Analog Error Mode

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando analogico
Number
6443h 00h
of subindex
UNSIGNED8 10h No

01h EM_A1 UNSIGNED8 01h Sì A1 (TPDO2)

02h EM_A2 UNSIGNED8 01h Sì A2 (TPDO2)
03h EM_A3 UNSIGNED8 01h Sì A3 (TPDO2)
04h EM_A4 UNSIGNED8 01h Sì A4 (TPDO2)
05h EM_A5 UNSIGNED8 01h Sì A5 (TPDO2)
06h EM_A6 UNSIGNED8 01h Sì A6 (TPDO2)
07h EM_A7 UNSIGNED8 01h Sì A7 (TPDO2)
08h EM_A8 UNSIGNED8 01h Sì A8 (TPDO2)
09h EM_A9 UNSIGNED8 00h Sì A9 (TPDO3)
0Ah EM_A10 UNSIGNED8 00h Sì A10 (TPDO3)
0Bh EM_A11 UNSIGNED8 00h Sì A11 (TPDO3)
0Ch EM_A12 UNSIGNED8 00h Sì A12 (TPDO3)
0Dh EM_RES13 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)
0Eh EM_RES14 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)
0Fh EM_RES15 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)
10h EM_RES16 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)

tab.11 Error mode analogic entry

I valori che devono essere assunti di default in situazioni di errore (6443h con valore 01h) sono definiti per mezzo
della entry 6444h.

Nome Analog Error Value

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando analogico
Number
6444h 00h
of subindex
UNSIGNED8 00000080h No

01h EV_A1 INTEGER32 00000080h Sì A1 (TPDO2)

02h EV_A2 INTEGER32 00000080h Sì A2 (TPDO2)
03h EV_A3 INTEGER32 00000080h Sì A3 (TPDO2)
04h EV_A4 INTEGER32 00000080h Sì A4 (TPDO2)
05h EV_A5 INTEGER32 00000080h Sì A5 (TPDO2)
06h EV_A6 INTEGER32 00000080h Sì A6 (TPDO2)
07h EV_A7 INTEGER32 00000080h Sì A7 (TPDO2)
08h EV_A8 INTEGER32 00000080h Sì A8 (TPDO2)
09h EV_A9 INTEGER32 00000000h Sì A9 (TPDO3)
0Ah EV_A10 INTEGER32 00000000h Sì A10 (TPDO3)
0Bh EV_A11 INTEGER32 00000000h Sì A11 (TPDO3)
0Ch EV_A12 INTEGER32 00000000h Sì A12 (TPDO3)
0Dh EV_RES13 INTEGER32 00000000h Sì RESERVED (TPDO3)
0Eh EV_RES14 INTEGER32 00000000h Sì RESERVED (TPDO3)
0Fh EV_RES15 INTEGER32 00000000h Sì RESERVED (TPDO3)
10h EV_RES16 INTEGER32 00000000h Sì RESERVED (TPDO3)

tab.12 Error value analogic entry

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Manuale per il CANopen
 18 Process Data Object (PDO)

Mediante le entry 6431h (Offset) e 6432h (Scala) è possibile condizionare il valore dei campi A1…A12 per quanto
riguarda l’offset dei valori analogici e la scala da applicare.

Nome Analog Offset

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando analogico
Number
6431h 00h
of subindex
UNSIGNED8 10h No

01h OFS_A1 INTEGER32 0000000h Sì A1 (TPDO2)

02h OFS_A2 INTEGER32 0000000h Sì A2 (TPDO2)
03h OFS_A3 INTEGER32 0000000h Sì A3 (TPDO2)
04h OFS_A4 INTEGER32 0000000h Sì A4 (TPDO2)
05h OFS_A5 INTEGER32 0000000h Sì A5 (TPDO2)
06h OFS_A6 INTEGER32 0000000h Sì A6 (TPDO2)
07h OFS_A7 INTEGER32 0000000h Sì A7 (TPDO2)
08h OFS_A8 INTEGER32 0000000h Sì A8 (TPDO2)
09h OFS_A9 INTEGER32 0000000h Sì A9 (TPDO3)
0Ah OFS_A10 INTEGER32 0000000h Sì A10 (TPDO3)
0Bh OFS_A11 INTEGER32 0000000h Sì A11 (TPDO3)
0Ch OFS_A12 INTEGER32 0000000h Sì A12 (TPDO3)
0Dh OFS_RES13 INTEGER32 0000000h Sì RESERVED (TPDO3)
0Eh OFS_RES14 INTEGER32 0000000h Sì RESERVED (TPDO3)
0Fh OFS_RES15 INTEGER32 0000000h Sì RESERVED (TPDO3)
10h OFS_RES16 INTEGER32 0000000h Sì RESERVED (TPDO3)

tab.13 Analog offset entry

Nome Analog Scale

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando analogico
Number
6432h 00h
of subindex
UNSIGNED8 10h No

01h SCA_A1 INTEGER32 0000400h Sì A1 (TPDO2)

02h SCA_A2 INTEGER32 0000400h Sì A2 (TPDO2)
03h SCA_A3 INTEGER32 0000400h Sì A3 (TPDO2)
04h SCA_A4 INTEGER32 0000400h Sì A4 (TPDO2)
05h SCA_A5 INTEGER32 0000400h Sì A5 (TPDO2)
06h SCA_A6 INTEGER32 0000400h Sì A6 (TPDO2)
07h SCA_A7 INTEGER32 0000400h Sì A7 (TPDO2)
08h SCA_A8 INTEGER32 0000400h Sì A8 (TPDO2)
09h SCA_A9 INTEGER32 0000400h Sì A9 (TPDO3)
0Ah SCA_A10 INTEGER32 0000400h Sì A10 (TPDO3)
0Bh SCA_A11 INTEGER32 0000400h Sì A11 (TPDO3)
0Ch SCA_A12 INTEGER32 0000400h Sì A12 (TPDO3)
0Dh SCA_RES13 INTEGER32 0000400h Sì RESERVED (TPDO3)
0Eh SCA_RES14 INTEGER32 0000400h Sì RESERVED (TPDO3)
0Fh SCA_RES15 INTEGER32 0000400h Sì RESERVED (TPDO3)
10h SCA_RES16 INTEGER32 0000400h Sì RESERVED (TPDO3)

tab.14 Analog scale entry

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Manuale per il CANopen
 Process Data Object (PDO) 19

Mediante le entry 2020h è possibile condizionare i valori dei comandi analogici se sono presenti le relative direzioni
(es. H1 o L1 per A1); qualora la direzione associata al comando analogico non sia attiva, il valore assunto è pari al
valore di default.

Nome Analog Unintentional Movement

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile Comando analogico
Number
2020h 00h
of subindex
UNSIGNED8 10h No

01h UM_A1 UNSIGNED8 00h Sì A1 (TPDO2)

02h UM_A2 UNSIGNED8 00h Sì A2 (TPDO2)
03h UM_A3 UNSIGNED8 00h Sì A3 (TPDO2)
04h UM_A4 UNSIGNED8 00h Sì A4 (TPDO2)
05h UM_A5 UNSIGNED8 00h Sì A5 (TPDO2)
06h UM_A6 UNSIGNED8 00h Sì A6 (TPDO2)
07h UM_A7 UNSIGNED8 00h Sì A7 (TPDO2)
08h UM_A8 UNSIGNED8 00h Sì A8 (TPDO2)
09h UM_A9 UNSIGNED8 00h Sì A9 (TPDO3)
0Ah UM_A10 UNSIGNED8 00h Sì A10 (TPDO3)
0Bh UM_A11 UNSIGNED8 00h Sì A11 (TPDO3)
0Ch UM_A12 UNSIGNED8 00h Sì A12 (TPDO3)
0Dh UM_RES13 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)
0Eh UM_RES14 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)
0Fh UM_RES15 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)
10h UM_RES16 UNSIGNED8 00h Sì RESERVED (TPDO3)

tab.15 Unintentional movement entry

7.1.7 TPDO3: Comandi ausiliari

Mediante tale PDO è possibile trasferire le informazioni relative a:
- Valori dei comandi analogici ausiliari (A9…A12)
- Informazioni riservate
- Un sottoinsieme dei comandi on/off ausiliari (D33…D48).

La mappa dei comandi presenti nel PDO è descritta nella tab.16.

MSB Contenuto (bit) LSB

Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 Descrizione
1 A9 Comando analogico ausiliario
2 A10 Comando analogico ausiliario
3 A11 Comando analogico ausiliario
4 A12 Comando analogico ausiliario
5 Reserved Riservato
6 Reserved Riservato
7 D40 D39 D38 D37 D36 D35 D34 D33 Comandi digitali ausiliari
8 D48 D47 D46 D45 D44 D43 D42 D41 Comandi digitali ausiliari

tab.16 Mappa dei comandi relativi al TPDO3

I comandi analogici subiscono il condizionamento rappresentato in fig.4 (vedere 6432h, 6443h, 6444h).
I comandi analogici A9-12 possono essere condizionati mediante le entry 2020h (vedere tab.15).
I comandi digitali ausiliari subiscono i condizionamenti rappresentati in fig.3 (vedere 6206h, 6207h).

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 20 Process Data Object (PDO)

7.2 Receiving Process Data Object (RPDO)

I PDO che possono essere ricevuti hanno i parametri di comunicazione (Index: 1400h + i, con i = 0,1) specificati
nel OD.

Nome Receive PDO parameter

Index Subindex Nome Tipo Default Modificabile
1400h 00h
Number
UNSIGNED8 05h No
1401h of subindex

01h COB ID UNSIGNED32 vedere tab.18 Sì

02h Transmission Type UNSIGNED8 255 Sì

tab.17 Parametri di comunicazione per il PDO i-esimo (i=0,1) ricevuto

Index Subindex Nome Valore di default

1400h 1 COB-ID 00000200h + Node ID
1401h 1 COB-ID 00000300h + Node ID

tab.18 COB ID di default utilizzati dai PDO ricevuti

7.2.1 RPDO1: Stringhe

Esempi correlati:
- Acquisizione di stringhe

Mediante RPDO1 è possibile trasferire le informazioni alfanumeriche alla TU.

La configurazione del display presente sulla TU permette di distinguere fino a otto stringhe; le stringhe sono dispo-
ste sul display secondo lo schema presente in fig.5.
Ogni stringa può contenere fino a 8 caratteri alfanumerici con codici ASCII da 20h a 7Fh. È possibile visualizzare
stringhe con più di 8 caratteri (es. 16 caratteri) unendo 2 stringhe da 8.

Colonne Colonne
01234567 01234567

Riga 0 Riga 1
Riga 2 Riga 3
Riga 4 Riga 5
Riga 6 Riga 7

fig.5 Regioni del display alfanumerico presente sulla TU

Il trasferimento delle informazioni da visualizzare sul display tramite l’interfaccia CAN può essere eseguito tramite
l’invio del RPDO1.
Le stringhe sono indirizzate mediante le coordinate di riga (Primo carattere, nibble alto) e colonna (Primo carattere,
nibble basso). I valori validi del campo “Riga” sono pertanto compresi tra 0 e 7. I valori validi del campo colonna
sono compresi tra 0 e 7.
Il numero di caratteri da trasferire è specificato nel campo “Numero di caratteri” e può assumere valori validi se
compreso tra 0 e 6.

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Manuale per il CANopen
 Process Data Object (PDO) 21

La composizione di una stringa con 8 caratteri richiede pertanto l’invio di almeno 2 RPDO1.

MSB Contenuto (bit) LSB

Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 Descrizione
1 Riga Colonna Coordinate di scrittura
2 Numero di caratteri Numero di caratteri trasferiti
3 Carattere Dati
4 Carattere Dati
5 Carattere Dati
6 Carattere Dati
7 Carattere Dati
8 Carattere Dati

tab.19 Mappa dei dati trasferiti mediante RPDO1

7.2.2 RPDO2: Segnalazioni

Esempi correlati:
- Acquisizione di segnalazioni primarie e secondarie
- Acquisizione di segnalazioni estese

Mediante RPDO2 è possibile trasferire le informazioni relative alle segnalazioni alla TU.
Se la TU è dotata di display le informazioni sono visualizzate mediante l’accensione di opportune icone; in caso
contrario la TU può essere dotata di segnalazioni luminose a LED.
La configurazione del display presente sulla TU permette di distinguere fino a 16 diverse segnalazioni e visualiz-
zarne fino a 8 contemporaneamente: queste segnalazioni sono dette “segnalazioni di base”.
Le “segnalazioni di base” possono essere distinte in due classi in base alla loro priorità di visualizzazione:
- segnalazioni primarie o principali (P1-8)
- segnalazioni secondarie (S1-8)
La disposizione delle “segnalazioni di base” sul display è indicata in fig.6.
(Le icone visualizzate sono puramente indicative e solo a titolo di esempio).

Segnalazioni primarie/secondarie

fig.6 Regioni del display dedicata alle segnalazioni presente sulla TU

È possibile trasferire altre 16 segnalazioni generiche, visualizzabili tramite LED; queste segnalazioni sono dette
“segnalazioni estese”: E1-16.

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Manuale per il CANopen
 22 Process Data Object (PDO)

Complessivamente quindi è possibile gestire fino a 32 segnalazioni.

Una segnalazione viene considerata presente ed attiva qualora il bit che la rappresenta assuma il valore ‘1’; al con-
trario la segnalazione si considera assente se il valore del relativo bit è pari a ‘0’.

MSB Contenuto (bit) LSB

Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 Descrizione
0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 Segnalazioni primarie
1 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 Segnalazioni secondarie
2 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 E8 Segnalazioni estese
3 E9 E10 E11 E12 E13 E14 E15 E16 Segnalazioni estese
4 Reserved Riservato
5 Reserved Riservato
6 Reserved Riservato
7 Reserved Riservato

tab.20 Mappa dei dati trasferiti mediante RPDO2

Indice

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Manuale per il CANopen
 Network Management (NMT) service 23

8 Network Management (NMT) service

Esempi correlati:
- Ricezione dei comandi NMT

Un sistema distribuito richiede che esista un servizio per la configurazione, inizializzazione e controllo dei nodi pre-
senti. In CANopen tale servizio viene offerto dal NMT master; tutti i nodi NMT slave devono implementare una pre-
definita macchina a stati che può essere controllata dal nodo Master.
Il NMT master controlla lo stato di tutti gli NMT slave della rete.
La RU implementa la macchina a stati illustrata in fig.7.

fig.7 Stati del nodo

Gli oggetti del dizionario coinvolti sono:

Nome NMT startup

Index Subindex Tipo Default Modificabile
1F80h 00h UNSIGNED8 00000000h Sì

Il nodo può essere portato in modo automatico nello stato “Operational” (Bit2: 0) o nello stato “Pre-Operational”
(Bit2:1) a valle di una procedura di bootup. Il solo bit considerato e modificabile relativo alla entry 1F80h è il bit 2.

Bit Descrizione
0: La RU non è un nodo Master
0
1: La RU è un nodo Master
0: Avvia solo i nodi indicati
1
1: Avvia tutti i nodi. (Se il bit 3 vale 1 allora questo bit viene ignorato)
0: Automaticamente il nodo va nello stato “Operational” dopo un reset
2
1: Dopo il “Power-On/Reset” il nodo resta nello stato “Pre-Operational”
0: Il nodo NMT master può automaticamente far partire tutti i nodi
3 1: Il nodo NMT master non fa partire automaticamente tutti i nodi
(vedere Bit 0)
0: Se un nodo presenta errori (heartbeat/node guarding), gestisce il solo nodo guasto
4
1: Se un nodo presenta errori (heartbeat/node guarding), resetta tutti i nodi (Se il bit 6 è ignorato)
0: Il nodo NMT master non partecipa nella procedura di “Flying Master”
5
1: Il nodo NMT master partecipa nella procedura di “Flying Master”
0: vedasi bit 4
6
1: Deve essere ignorato il bit 4 e se c’è un guasto su un nodo, tutti i nodi della rete vanno resettati.
Indice
7-31 Riservato; sempre messo a 0

tab.21 Significato dei bit della entry “NMT startup” Indietro

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Manuale per il CANopen
 24 Network Management (NMT) service

Dopo il Power-On ed una fase di inizializzazione interna, il nodo NMT master porta automaticamente ogni nodo
slave nello stato di “Pre-Operational”. In tale stato ogni nodo slave può essere configurato mediante il servizio SDO,
ma non può trasmettere alcun PDO. Il NMT master può portare tutti i nodi contemporaneamente (Byte 2 a 00h) o
singolarmente (Byte 2 uguale al node ID a cui è diretto il comando) nello stato “Operational”. Nello stato “Operatio-
nal”, tutti i Communication Object sono attivi.
È possibile che i nodi vengano portati nello stato “Stopped” terminando così l’invio dei messaggi PDO e SDO.
La tabella che segue presenta la lista dei messaggi ammessi nei vari stati NMT:

Message Init PreOperational Operational Stopped

Boot-up x
PDO x
NMT x x x
SRDO x
SDO x x
SYNC x x
EMERGENCY x x
tab.22 Messaggi ammessi nei vari stati

Indice

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Manuale per il CANopen
 Emergency Objects 25

9 Emergency Objects

Esempi correlati:
- Segnalazione di “Sovratensione”

Gli “Emergency Objects” sono inviati nella rete CAN al verificarsi di situazioni di errore mediante un messaggio
standardizzato lungo 8 byte con alta priorità.

MSB Contenuto (bit) LSB

Byte 7 6 5 4 3 2 1 0 Descrizione
0 EEC (LSB) vedere tab.23.
1 EEC (MSB)
2 Error Register Oggetto 1001h del OD
3
4 Manufacturer
5 Specific
6 Error Field
7

Importante: un “Emergency Object” è inviato una sola volta al verificarsi dell’evento; non ci sono messaggi ripetuti
al permanere dell’evento che ha causato l’invio del messaggio.
Qualora la causa dell’evento venga a mancare, viene inviato un messaggio di conclusione della situazione di emer-
genza (EEC=0000h).
L’elenco dei possibili EEC che è possibile ritornare sono elencati di seguito:

Emergency Error Code Descrizione

8110h CAN overrun (Objects lost)
8120h CAN in Error Passive Mode
8130h Life Guard Error or Heartbeat Error
8140h Recovered from bus off
8150h Transmit COB-ID collision
8210h PDO not processed due to length error
8220h PDO length exceeded
0000h Error Reset or No Error
1000h Generic Error
2000h Current
2100h Current, device input side
2200h Current inside the device
2300h Current, device output side
2310h DS-401:Current at outputs too high (overload)
2320h DS-401:Short circuit at outputs
2330h DS-401:Load dump at outputs
3000h Voltage
3100h Mains Voltage
3110h DS-401:Input voltage too high
3120h DS-401:Input voltage too low
3200h Voltage inside the device
3210h DS-401:Internal voltage too high
3220h DS-401:Internal voltage too low
3300h Output Voltage
3310h DS-401:Output voltage too high
3320h DS-401:Output voltage too low
Indice
4000h Temperature
4100h Ambient Temperature Indietro

[Link] AUTEC - Serie Dynamic

Manuale per il CANopen
 26 Emergency Objects

Emergency Error Code Descrizione

4200h Device Temperature
5000h Device Hardware
6000h Device Software
6100h Internal Software
6200h User Software
6300h Data Set
7000h Additional Modules
8000h Monitoring
8100h Communication
8200h Protocol Error
9000h External Error
F000h Additional Functions
FF00h Device specific

Il campo “Error Register” ER, riporta la classe di errori che si sono verificati nella RU. I Valori dei bit appartenenti
al campo ER sono elencati di seguito (Il valore di “1” su un bit specifico indica che si è verificato un errore appar-
tenente alla classe descritta):

Bit del campo “Error Register” Descrizione

0 Generic Error
1 Current
2 Voltage
3 Temperature
4 Communication error
5 Device profile Defined Error
6 Reserved (sempre a 0)
7 Manufacturer Specific Error

Il contenuto di tale byte è replicato nel OD alla entry 1001h.

Il campo “Manufacturer Specific Error Field” (MSEF) contiene le informazioni specifiche relative al problema segna-
lato. A titolo esemplificativo viene fornito l’elenco di alcuni valori assunti dal campo MSEF.

EEC ER MSEF
2310h 32h Sovraccarico di corrente sull’uscita I1
33h Sovraccarico di corrente sull’uscita I2
34h Sovraccarico di corrente sull’uscita I3
4200h 36h La temperatura della RU ha ecceduto una soglia di allarme
3210h 30h La tensione di alimentazione è superiore alla soglia massima prevista
3220h 31h La tensione di alimentazione è inferiore alla soglia minima prevista
5000h 35h La configurazione della RU non è stata eseguita correttamente

Indice

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Manuale per il CANopen
 Bit rate 27

10 Bit rate

Esempi correlati:
- Cambio di bit rate

Tutti i nodi della rete CAN devono avere lo stesso bit rate. I valori che possono essere configurati nella RU sono
elencati di seguito:

Index OD Lunghezza massima della rete

Bit rate [kbit/s]
2000h (Approssimativa) [m]
1000 0 30
800 1 50
500 2 100
Valore di default 250 3 250
125 4 500
100 5 600
50 6 1000
20 7 2500
10 8 5000

tab.23 Bit rate configurabili

Gli oggetti del dizionario coinvolti sono:

Nome Bit rate

Index Subindex Tipo Default Modificabile
2000h 00h UNSIGNED8 03h Sì

Si tenga presente che la scelta del bit rate è direttamente dipendente dalla lunghezza complessiva della rete.
È possibile modificare il bit rate della rete mediante il servizio SDO.

Importante: La configurazione dei timeout (“cycle timer”) come ad esempio il tempo “Event timer” dei parametri di
comunicazione 1800h,1801h,1802h deve tenere in conto dei ritardi presenti nell’invio dei dati tramite il protocollo
seriale. In particolare i tempi devono essere tali che:

Bit rate [Kbit/s] 1000 800 500 250 125 100 50 20 10

“Event Timer” (1800h,1801h,1802h) [ms] - - - >1 >2 >3 >4 >8 > 14

tab.24 “Event timer” minimi in base al bit rate

Indice

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Manuale per il CANopen
 28 Node ID

11 Node ID

Esempi correlati:
- Cambio di Node ID

Tutti i nodi della rete CAN devono essere individuati mediante un identificativo univoco di nodo.
I valori che possono essere configurati nella RU sono compresi nell’intervallo 1-127.

Node ID
1
2
...
9
Valore di default 10
11
...
126
127

tab.25 Bit rate configurabili

Gli oggetti del dizionario coinvolti sono:

Nome Server SDO Parameters

Index Subindex Tipo Default Modificabile
2001h 00h UNSIGNED8 0Ah Sì

Si tenga presente che la scelta del Node ID è dipendente dalla rete in cui viene inserita la RU.
È possibile modificare il Node ID mediante il servizio SDO.

Importante: la modifica del valore del Node ID comporta una modifica di tutti gli identificativi del nodo che da esso
dipendono.

Indice

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Manuale per il CANopen
 Segnalazioni luminose 29

12 Segnalazioni luminose
Le segnalazioni luminose associate alla comunicazione mediante lo standard CANOpen sono eseguite mediante
due distinti LED; in base a [1] la nomenclatura adottata è la seguente:
- ERROR LED:LED di colore rosso
- RUN LED: LED di colore verde.

I possibili stati assunti dai LED di segnalazione sono:

Stato del LED Descrizione

Acceso LED costantemente acceso
Spento LED costantemente spento
a Sequenza di un lampeggio di circa 50 ms e una pausa di circa 50 ms (10 Hz).
Flickering
Blinking Sequenza di un lampeggio di circa 200 ms e una pausa di circa 200 ms (2.5 Hz).
Single flash Sequenza di un lampeggio di circa 200 ms e una pausa di circa 1 s.
Sequenza di due lampeggi di circa 200 ms, separati da una pausa di circa 200 ms.
Double flash
La sequenza termina con una pausa di circa 1 s.
Sequenza di tre lampeggi di circa 200 ms, separati da una pausa di circa 200 ms.
Triple flash
La sequenza termina con una pausa di circa 1 s.
Sequenza di quattro lampeggi di circa 200 ms, separati da una pausa di circa 200 ms.
Quadruple flasha La sequenza termina con una pausa di circa 1 s.

a. Per il momento sono segnalazioni non presenti nella RU ma permesse dallo standard.

12.1 ERR LED

Le indicazioni fornite dal LED di colore rosso sono relative allo stato del livello fisico del bus CAN e ad errori dovuti
a configurazioni errate.

Stato Descrizione Azione correttiva

Nessuna, è la condizione di corret-

Spento Non ci sono problemi di funzionamento
to funzionamento.

La comunicazione CAN non è disponibile: è in esecuzione una confi-

gurazione tramite il servizio LSS (ERR LED lampeggia alternativa-
mente al RUN LED)
Flickering

Errori nella configurazione della RU

Blinking Reset della RU

Almeno un contatore degli errori di frame ha raggiunto un livello di

attenzione La condizione seppure non danno-
Single flash sa può essere risolta con un reset
della RU.

Si è verificato un evento di “heartbeat” o “guard”

Reset della RU e verifica della
Double flash
configurazione della rete

Un messaggio di SYNC non è stato ricevuto entro il tempo configurato

Reset della RU e verifica della
Triple flash
configurazione della rete

Segnalazione di grave malfunzio-

Acceso Il controller del CAN è nello stato di bus off namento; reset della RU e verifica
della configurazione della rete
Indice

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Manuale per il CANopen
 30 Segnalazioni luminose

12.2 RUN LED

Le indicazioni fornite dal LED verde sono relative allo stato del livello applicativo (nodo CANopen).

fig.8 Stato del nodo

Stato associato dello stack

Stato Descrizione
CANOpen
Power-On Reset,
Reset Node
Spento La RU è spenta o sta eseguendo un reset Reset Communication
Initialization
La RU non invia i comandi alla rete CAN: è in esecuzione una configu-
razione tramite il servizio LSS
Flickering

La RU è nello stato di PREOPERATIONAL

Blinking Pre-Operational

La RU è nello stato di STOPPED

Single flash Stopped

Acceso La RU è nello stato di OPERATIONAL Operational

Indice

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Manuale per il CANopen
 Esempi 31

13 Esempi

13.1 Cambio COB-ID

Come esempio di configurazione si consideri la RU con Node ID 10 e con COB ID del TPDO 1 pari a 180h + Node
ID = 18Ah. Si voglia modificare il COB-ID in 18Ch.
Il messaggio SDO che deve essere inviato è:

Direzione COB-ID Byte

To device 600h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Client → Server 60Ah 23 00 18 01 8C 01 00 40

Il messaggio di conferma ottenuto dalla RU risulta essere:

Direzione COB-ID Byte

From device 580h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 58Ah 60 00 18 01 00 00 00 00

Una volta modificata la entry del OD, affinché la modifica risulti effettiva il nodo deve eseguire un reset (Reset/Cycle
Power o “Communication Reset”).

13.2 Disabilitazione dell’invio di TPDO

Supponiamo di volere far in modo che il TPDO3 non sia trasmesso dalla RU verso la rete CAN. Per fare questo è
sufficiente accedere in scrittura al campo COB ID del TPDO3 e scrivere nella locazione relativa il valore
C0000000h.
Il messaggio SDO che deve essere inviato è:

Direzione COB-ID Byte

To device 600h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Client → Server 60Ah 23 02 18 01 00 00 00 C0

Il messaggio di conferma ottenuto dalla RU risulta essere:

Direzione COB-ID Byte

From device 580h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 58Ah 60 02 18 01 00 00 00 00

Una volta modificata la entry del OD, affinché la modifica risulti effettiva il nodo deve eseguire un reset (Reset/Cycle
Power o “Communication Reset”).

13.3 Disabilitazione “inhibit time”

Supponiamo di volere far in modo che il TPDO3 non abbia la funzionalità di “inhibit time”; qualora i “Communication
parameters” prevedano un “Event timer” pari a 50 ms, ciò che verrà ottenuto sarà che il TPDO sarà inviato ogni
50 ms e non meno sulla rete CANopen. Per fare questo è sufficiente accedere in scrittura al campo “Inhibit time”
del TPDO3 e scrivere nella locazione relativa il valore 0000h.
Il messaggio SDO che deve essere inviato è:

Direzione COB-ID Byte

To device 600h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Client → Server 60Ah 2B 02 18 03 00 00 00 00

Indice

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Manuale per il CANopen
 32 Esempi

Il messaggio di conferma ottenuto dalla RU risulta essere:

Direzione COB-ID Byte

From device 580h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 58Ah 60 02 18 03 00 00 00 00

13.4 Impostazione “Event Timer”

Supponiamo di volere far in modo che il TPDO3 sia inviato in rete con una periodicità di 100 ms
Per fare questo è sufficiente accedere in scrittura al campo “Event Timer” del TPDO3 e scrivere nella locazione
relativa il valore 0064h.
Il messaggio SDO che deve essere inviato è:

Direzione COB-ID Byte

To device 600h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Client → Server 60Ah 2B 02 18 05 64 00 00 00

Il messaggio di conferma ottenuto dalla RU risulta essere:

Direzione COB-ID Byte

From device 580h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 58Ah 60 02 18 05 00 00 00 00

13.5 Acquisizione di stringhe

A titolo esemplificativo si supponga di voler ottenere sul display una stringa come la seguente “Weight 1000 kg ”
in modo che occupi la riga 0 e la riga 1 come indicato in fig.9.

fig.9 Esempio di visualizzazione di 2 righe da 8 caratteri

Essa è il risultato dell’invio di 4 messaggi RPDO1 elencati di seguito:

- i primi due RPDO1 completano la riga 0:

RIGA 0 Byte

Direzione COB ID 0 1 2 3 4 5 6 7

To device 200h + Node ID 00 06 57 65 69 67 68 74

“ “ 06 02 20 20 00 00 00 00

- i successivi due RPDO1 completano la riga 1:

RIGA 1 Byte

Direzione COB ID 0 1 2 3 4 5 6 7

To device 200h + Node ID 10 06 31 30 30 30 20 6B

Indice
“ “ 16 02 67 20 00 00 00 00
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Manuale per il CANopen
 Esempi 33

Solo al completamento di una singola riga (riga 0 o riga 1) la TU aggiorna la relativa stringa visualizzata.
Il risultato finale è mostrato in fig.9.

13.6 Acquisizione di segnalazioni primarie e secondarie

Gli esempi che seguono presentano una situazione in cui ad una preesistente segnalazione primaria si aggiunge
una segnalazione secondaria; quest’ultima verrà visualizzata solamente alla scomparsa della segnalazione prima-
ria.

Byte

Direzione COB ID 0 1 2 3 4 5 6 7

To device 300h + Node ID 83 30 00 00 00 00 00 00

I dati scambiati causano la visualizzazione di tre segnalazioni primarie (P1, P7 e P8) e due secondarie (S3 e S4).

Si osservi come la visualizzazione di segnalazioni primarie possa coesistere con la visualizzazione di segnalazioni
secondarie.
Byte MSB bit LSB
7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 0 0 0 0 1 1
1 0 0 1 1 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0

Il messaggio che segue aggiunge alle precedenti segnalazioni una secondaria (sovrapposta alla 1).

Byte

Direzione COB ID 0 1 2 3 4 5 6 7

To device 300h + Node ID 83 B0 00 00 00 00 00 00

La coesistenza (si veda il caso del Bit 7 – Byte 0 e Byte 1) di segnalazioni primarie e secondarie sul medesimo bit
viene risolta in fase di visualizzazione in base alla priorità maggiore assegnata alle segnalazioni primarie.
Byte MSB bit LSB
7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 0 0 0 0 1 1
1 1 0 1 1 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0 0 0 Sovrapposizione di una segnalazione primaria ed una
7 0 0 0 0 0 0 0 0 secondaria

Il messaggio che segue rimuove la segnalazione primaria (con preesistente segnalazione secondaria in 1)

Byte

Direzione COB ID 0 1 2 3 4 5 6 7

To device 300h + Node ID 03 B0 00 00 00 00 00 00

Indice

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 34 Esempi

Qualora la segnalazione primaria venga disattivata (Bit 7 – Byte 0), la segnalazione secondaria (Bit 7 – Byte 1), se
ancora presente, viene visualizzata.
Byte MSB bit LSB
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1
1 1 0 1 1 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0 0 0 Visualizzazione di una segnalazione secondaria preesi-
7 0 0 0 0 0 0 0 0 stente alla cessazione della segnalazione primaria.

13.7 Acquisizione di segnalazioni estese

Nell’esempio che segue sono attivate le segnalazioni E1 (Bit 7 – Byte 2), E3 (Bit 5 – Byte 2) ed E16 (Bit 0 – Byte 3).
Byte MSB bit LSB
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 1 0 1 0 0 0 0 0
3 0 0 0 0 0 0 0 1
4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0 E16 E3 E1

13.8 Ricezione dei comandi NMT

Supponiamo di volere inviare al Node ID 10 della rete i comandi NMT seguenti:

Direzione COB-ID Byte

To device 1 2

000h 01 0A Alla ricezione di tale comando il nodo 0Ah passa nello stato “Operational”

Direzione COB-ID Byte

To device 1 2

000h 80 0A Alla ricezione di tale comando il nodo 0Ah passa nello stato “Pre-Operational”

Direzione COB-ID Byte

To device 1 2

000h 02 0A Alla ricezione di tale comando il nodo 0Ah passa nello stato “Stopped”

Direzione COB-ID Byte

To device 1 2

000h 81 0A Alla ricezione di tale comando il nodo 0Ah esegue un “Node Reset”

Direzione COB-ID Byte

Indice To device 1 2

Indietro 000h 82 0A Alla ricezione di tale comando il nodo 0Ah esegue un “Communication Reset”

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Manuale per il CANopen
 Esempi 35

13.9 Segnalazione di “Sovratensione”

Supponiamo di alimentare la ricevente con una tensione che eccede il limite massimo previsto.
Il messaggio di errore che viene generato è il seguente:

Direzione COB-ID Byte

From device 80h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 8Ah 10 32 00 30 01 00 00 00

Supponiamo che la tensione rientri entro i limiti previsti; il messaggio inviato è il seguente:

Direzione COB-ID Byte

From device 80h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 8Ah 00 00 00 30 00 00 00 00

13.10 Cambio di bit rate

Supponiamo di volere cambiare il bit rate di un nodo con Node ID 10 da 250 kbit/s a 125 kbit/s (valore dell’index
OD 2000h pari a 4).
Il messaggio SDO che deve essere inviato è:

Direzione COB-ID Byte

To device 600h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Client → Server 60Ah 2F 00 20 00 04 00 00 00

Il messaggio di conferma ottenuto dalla RU risulta essere:

Direzione COB-ID Byte

From device 580h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 58Ah 60 00 20 00 00 00 00 00

La modifica è memorizzata su memoria non volatile e viene resa effettiva solo dopo un reset del nodo o un reset
delle comunicazioni.

13.11 Cambio di Node ID

Supponiamo di volere cambiare il Node ID da 10 a 80 (da 0Ah a 50h in esadecimale).

Il messaggio SDO che deve essere inviato è:

Direzione COB-ID Byte

To device 600h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Client → Server 60Ah 2F 01 20 00 50 00 00 00

Il messaggio di conferma ottenuto dalla RU risulta essere:

Direzione COB-ID Byte

From device 580h + Node ID 0 1 2 3 4 5 6 7

Server → Client 58Ah 60 01 20 00 00 00 00 00

La modifica è memorizzata su memoria non volatile e viene resa effettiva solo dopo un reset del nodo o un reset
delle comunicazioni.

Indice

Indietro

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Manuale per il CANopen
 36 Appendice A: Object Dictionary (OD)

14 Appendice A: Object Dictionary (OD)

Sub
Index Object Name Type Access Default Notes
index
1000h VAR Device type profile UNSIGNED32 RO 00870191h
1001h VAR Error register UNSIGNED8 RO 00h
1002h VAR Manufacturer Status Register UNSIGNED32 RO 00000000h
RECORD Pre-Defined Error Field
1 Standard error field UNSIGNED32 RO 0
2 Standard error field UNSIGNED32 RO 0
3 Standard error field UNSIGNED32 RO 0
1003h 4 Standard error field UNSIGNED32 RO 0
5 Standard error field UNSIGNED32 RO 0
6 Standard error field UNSIGNED32 RO 0
7 Standard error field UNSIGNED32 RO 0
8 Standard error field (first error) UNSIGNED32 RO 0
1005h VAR SYNC COB ID UNSIGNED32 RW 00000080h
1006h VAR Communication Cycle Period UNSIGNED32 RW 00000000h hundreds of us
1007h VAR Synchronous Window Length UNSIGNED32 RW 00000000h hundreds of us
1008h Manufacturer device name VISIBLE STRING CONST “C.O. stack”
1009h Manufacturer Hardware version VISIBLE STRING CONST -
100Ah Manufacturer Software version VISIBLE STRING CONST -
ARRAY Store Parameters UNSIGNED8 01h
1010h
1 Save All Parameters UNSIGNED32 RO 00000002h
ARRAY Restore Default Parameters UNSIGNED8 01h
1011h
1 Restore All Default Parameters UNSIGNED32 RW 00000001h
1014h VAR Emergency COB ID UNSIGNED32 RO 00000080h + Node ID
1015h VAR Inhibit Time Emergency UNSIGNED16 RW 50 hundreds of us
1017h VAR Producer heartbeat time UNSIGNED16 RW 0 Milliseconds
RECORD Identity RO 04h
1 Vendor ID UNSIGNED32 RO 000002DFh
1018h 2 Product code UNSIGNED32 RO 00000000h
3 Revision number UNSIGNED32 RO 00010000h
4 Serial number UNSIGNED32 RO 00000000h
ARRAY Error behaviour UNSIGNED8 1
1029h
1 Communication error UNSIGNED8 RW 01h
RECORD Server SDO Parameter 02h
1200h 1 COB-ID Client → Server UNSIGNED32 RO 00000600h + Node ID
2 COB-ID Server → Client UNSIGNED32 RO 00000580h + Node ID
RECORD Receive PDO Parameter RO 02h
1400h 1 COB-ID UNSIGNED32 RO 00000200h + Node ID
2 Transmission Type UNSIGNED8 RO 255
RECORD Receive PDO Parameter RO 02h
1401h 1 COB-ID UNSIGNED32 RO 00000300h + Node ID
2 Transmission type UNSIGNED8 RO 255
RECORD Receive PDO Mapping 08h
1 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000108h
2 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000208h
3 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000308h
1600h 4 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000408h
5 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000508h
6 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000608h
7 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000708h
8 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000808h

Indice

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AUTEC - Serie Dynamic [Link]

Manuale per il CANopen
 Appendice A: Object Dictionary (OD) 37

Sub
Index Object Name Type Access Default Notes
index
RECORD Receive PDO Mapping 08h
1 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000908h
2 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000A08h
3 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000B08h
1601h 4 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 62000C08h
5 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 00000000h
6 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 00000000h
7 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 00000000h
8 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 00000000h
RECORD Transmit PDO Parameter 05h
1 COB-ID UNSIGNED32 RW 00000180h + Node ID
2 Transmission type UNSIGNED8 RW 255
1800h
3 Inhibit time UNSIGNED16 RW 300 hundreds of us
4 Compatibility Entry UNSIGNED8 - -
5 Event timer UNSIGNED16 RW 50 Milliseconds
RECORD Transmit PDO Parameter 05h
1 COB-ID UNSIGNED32 RW 00000280h + Node ID
2 Transmission type UNSIGNED8 RW 255
1801h
3 Inhibit time UNSIGNED16 RW 300 hundreds of us
4 Compatibility Entry UNSIGNED8 - -
5 Event timer UNSIGNED16 RW 50 Milliseconds
RECORD Transmit PDO Parameter 05h
1 COB-ID UNSIGNED32 RW 00000380h + Node ID
2 Transmission type UNSIGNED8 RW 255
1802h
3 Inhibit time UNSIGNED16 RW 300 hundreds of us
4 Compatibility Entry UNSIGNED8 - -
5 Event timer UNSIGNED16 RW 50 Milliseconds
RECORD Transmit PDO Mapping 08h
1 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000108h
2 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000208h
3 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000308h
1A00h 4 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000408h
5 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000508h
6 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000608h
7 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000708h
8 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000808h
RECORD Transmit PDO Mapping 08h
1 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000108h
2 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000208h
3 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000308h
1A01h 4 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000408h
5 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000508h
6 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000608h
7 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000708h
8 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000808h
Transmit
RECORD 08h
PDO Mapping Parameter
1 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000908h
2 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000A08h
3 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000B08h
1A02h 4 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000C08h
5 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000D08h
6 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 64000E08h
7 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000908h
8 PDO Mapping Entry UNSIGNED32 CONST 60000A08h
Indice

Indietro

[Link] AUTEC - Serie Dynamic

Manuale per il CANopen
 38 Appendice A: Object Dictionary (OD)

Sub
Index Object Name Type Access Default Notes
index
Bit 2:
0 = operational
1F80h VAR NMT startup UNSIGNED32 RW 00000000h
1 = pre-opera-
tional
0 = 1000 Kbit/s
1 = 800 Kbit/s
2 = 500 Kbit/s
3 = 250 Kbit/s
2000h VAR Bit rate UNSIGNED8 RW 03h 4 = 125 Kbit/s
5 = 100 Kbit/s
6 = 50 Kbit/s
7 = 20 Kbit/s
8 = 10 Kbit/s
2001h VAR Node ID UNSIGNED8 RW 0Ah
Valori
2002h VAR Sanity guard UNSIGNED8 WO 55h ammessi:
55h / AAh
RECORD Application Data 08h
1 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
2 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
3 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
2003h 4 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
5 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
6 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
7 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
8 Application Data Field UNSIGNED16 RO 0000h
RECORD Sys Digital Output Mode 08h
1 SD_H1H8 UNSIGNED8 RO 00h
2 SD_L1L8 UNSIGNED8 RO 00h
3 SD_D1D8 UNSIGNED8 RO 00h
4 SD_D9D16 UNSIGNED8 RO 00h
5 SD_D17D24 UNSIGNED8 RO 00h
6 SD_D25D32 UNSIGNED8 RO 00h
7 SD_Info_0 UNSIGNED8 RO 00h
2006h 8 SD_Info_1 UNSIGNED8 RO 3Ch
9 SD_RES_0 UNSIGNED8 RO 00h
10 SD_RES_1 UNSIGNED8 RO 00h
11 SD_RES_2 UNSIGNED8 RO 00h
12 SD_RES_3 UNSIGNED8 RO 00h
13 SD_RES_4 UNSIGNED8 RO 00h
14 SD_RES_5 UNSIGNED8 RO 00h
15 SD_D33D40 UNSIGNED8 RO 00h
16 SD_D41D48 UNSIGNED8 RO 00h
2010h VAR Frame Type UNSIGNED8 RO 00h
RECORD Analog Unintentional Movement 16 Lowa Higha
1 UM_A1 UNSIGNED8 RW 00h L1 H1
2 UM_A2 UNSIGNED8 RW 00h L2 H2
3 UM_A3 UNSIGNED8 RW 00h L3 H3
4 UM _A4 UNSIGNED8 RW 00h L4 H4
5 UM_A5 UNSIGNED8 RW 00h L5 H5
6 UM_A6 UNSIGNED8 RW 00h L6 H6
7 UM_A7 UNSIGNED8 RW 00h L7 H7
2020h 8 UM_A8 UNSIGNED8 RW 00h L8 H8
9 UM_A9 UNSIGNED8 RW 00h D26 D25
10 UM_A10 UNSIGNED8 RW 00h D28 D27
11 UM_A11 UNSIGNED8 RW 00h D30 D29
12 UM_A12 UNSIGNED8 RW 00h D32 D31
13 UM_RES13 UNSIGNED8 RW 00h -- --
Indice 14 UM_RES14 UNSIGNED8 RW 00h -- --
15 UM_RES15 UNSIGNED8 RW 00h -- --
Indietro 16 UM_RES16 UNSIGNED8 RW 00h -- --

AUTEC - Serie Dynamic [Link]

Manuale per il CANopen
 Appendice A: Object Dictionary (OD) 39

Sub
Index Object Name Type Access Default Notes
index
RECORD Error Status Bits 08h
1 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
2 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
3 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
2100h 4 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
5 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
6 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
7 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
8 Error Status UNSIGNED8 RO 00h
2103h VAR CO_SYNCounter UNSIGNED16 RW 00h
2104h VAR CO_SYNCTime UNSIGNED16 RO 00h
RECORD RRC digital commands 10
1 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
2 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
3 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
4 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
6000h 5 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
6 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
7 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
8 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
9 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
10 ON/OFF commands UNSIGNED8 RO 00h
RECORD RRC Data Feedback 12
1 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
2 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
3 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
4 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
5 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
6200h 6 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
7 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
8 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
9 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
10 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
11 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
12 Data Feedback UNSIGNED8 RWW 00h
RECORD Digital Error Mode 16
1 EM_H1H8 UNSIGNED8 RW FFh
2 EM_L1L8 UNSIGNED8 RW FFh
3 EM_D1D8 UNSIGNED8 RW FFh
4 EM_D9D16 UNSIGNED8 RW FFh
5 EM_D17D24 UNSIGNED8 RW 00h
6 EM_D25D32 UNSIGNED8 RW 00h
7 EM_Info_0 UNSIGNED8 RW FFh
6206h 8 EM_Info_1 UNSIGNED8 RW C3h
9 EM_RES_0 UNSIGNED8 RW FFh
10 EM_RES_1 UNSIGNED8 RW FFh
11 EM_RES_2 UNSIGNED8 RW FFh
12 EM_RES_3 UNSIGNED8 RW FFh
13 EM_RES_4 UNSIGNED8 RW FFh
14 EM_RES_5 UNSIGNED8 RW FFh
15 EM_D33D40 UNSIGNED8 RW 00h
16 EM_D41D48 UNSIGNED8 RW 00h

Indice

Indietro

[Link] AUTEC - Serie Dynamic

Manuale per il CANopen
 40 Appendice A: Object Dictionary (OD)

Sub
Index Object Name Type Access Default Notes
index
RECORD Digital Error Value 16
1 EV_H1H8 UNSIGNED8 RW 00h
2 EV_L1L8 UNSIGNED8 RW 00h
3 EV_D1D8 UNSIGNED8 RW 00h
4 EV_D9D16 UNSIGNED8 RW 00h
5 EV_D17D24 UNSIGNED8 RW 00h
6 EV_D25D32 UNSIGNED8 RW 00h
7 EV_Info_0 UNSIGNED8 RW 00h
6207h 8 EV_Info_1 UNSIGNED8 RW 00h
9 EV_RES_0 UNSIGNED8 RW 00h
10 EV_RES_1 UNSIGNED8 RW 00h
11 EV_RES_2 UNSIGNED8 RW 00h
12 EV_RES_3 UNSIGNED8 RW 00h
13 EV_RES_4 UNSIGNED8 RW 00h
14 EV_RES_5 UNSIGNED8 RW 00h
15 EV_D33D40 UNSIGNED8 RW 00h
16 EV_D41D48 UNSIGNED8 RW 00h
RECORD RRC Analog commands 16

1 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

2 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

3 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

4 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

5 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

6 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

7 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

6400h 8 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

9 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

10 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

11 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

12 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

13 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

14 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

15 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

16 Analog commands UNSIGNED8 RO 00h

RECORD Analog Offset 16
1 OFS_A1 INTEGER32 RW 00000000h
2 OFS _A2 INTEGER32 RW 00000000h
3 OFS _A3 INTEGER32 RW 00000000h
4 OFS _A4 INTEGER32 RW 00000000h
5 OFS _A5 INTEGER32 RW 00000000h
6 OFS _A6 INTEGER32 RW 00000000h
7 OFS _A7 INTEGER32 RW 00000000h
6431h 8 OFS _A8 INTEGER32 RW 00000000h
9 OFS _A9 INTEGER32 RW 00000000h
10 OFS _A10 INTEGER32 RW 00000000h
11 OFS _A11 INTEGER32 RW 00000000h
12 OFS _A12 INTEGER32 RW 00000000h
13 OFS _RES13 INTEGER32 RW 00000000h
14 OFS _RES14 INTEGER32 RW 00000000h
Indice OFS _RES15 INTEGER32 RW 00000000h
15
16 OFS _RES16 INTEGER32 RW 00000000h
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Manuale per il CANopen
 Appendice A: Object Dictionary (OD) 41

Sub
Index Object Name Type Access Default Notes
index
RECORD Analog Scale 16
1 SCA_A1 INTEGER32 RW 00000400h
2 SCA_A2 INTEGER32 RW 00000400h
3 SCA_A3 INTEGER32 RW 00000400h
4 SCA_A4 INTEGER32 RW 00000400h
5 SCA_A5 INTEGER32 RW 00000400h
6 SCA_A6 INTEGER32 RW 00000400h
7 SCA_A7 INTEGER32 RW 00000400h
6432h 8 SCA_A8 INTEGER32 RW 00000400h
9 SCA_A9 INTEGER32 RW 00000400h
10 SCA_A10 INTEGER32 RW 00000400h
11 SCA_A11 INTEGER32 RW 00000400h
12 SCA_A12 INTEGER32 RW 00000400h
13 SCA_RES13 INTEGER32 RW 00000400h
14 SCA_RES14 INTEGER32 RW 00000400h
15 SCA_RES15 INTEGER32 RW 00000400h
16 SCA_RES16 INTEGER32 RW 00000400h
RECORD Analog Error Mode 16
1 EM_A1 UNSIGNED8 RW 01h
2 EM_A2 UNSIGNED8 RW 01h
3 EM_A3 UNSIGNED8 RW 01h
4 EM _A4 UNSIGNED8 RW 01h
5 EM_A5 UNSIGNED8 RW 01h
6 EM_A6 UNSIGNED8 RW 01h
7 EM_A7 UNSIGNED8 RW 01h
6443h 8 EM_A8 UNSIGNED8 RW 01h
9 EM_A9 UNSIGNED8 RW 00h
10 EM_A10 UNSIGNED8 RW 00h
11 EM_A11 UNSIGNED8 RW 00h
12 EM_A12 UNSIGNED8 RW 00h
13 EM_RES13 UNSIGNED8 RW 00h
14 EM_RES14 UNSIGNED8 RW 00h
15 EM_RES15 UNSIGNED8 RW 00h
16 EM_RES16 UNSIGNED8 RW 00h
RECORD Analog Error Value 16
1 EV_A1 INTEGER32 RW 80h
2 EV_A2 INTEGER32 RW 80h
3 EV_A3 INTEGER32 RW 80h
4 EV _A4 INTEGER32 RW 80h
5 EV_A5 INTEGER32 RW 80h
6 EV_A6 INTEGER32 RW 80h
7 EV_A7 INTEGER32 RW 80h
6444h 8 EV_A8 INTEGER32 RW 80h
9 EV_A9 INTEGER32 RW 00h
10 EV_A10 INTEGER32 RW 00h
11 EV_A11 INTEGER32 RW 00h
12 EV_A12 INTEGER32 RW 00h
13 EV_RES13 INTEGER32 RW 00h
14 EV_RES14 INTEGER32 RW 00h
15 EV_RES15 INTEGER32 RW 00h
16 EV_RES16 INTEGER32 RW 00h

a. Mappa delle direzioni associate valida solo se il campo “Frame Type” (2010h) è uguale a 0 o 1. Indice

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