Appunti di Meccanica Applicata alle Macchine
A.A 2020/2021
Corso di Studi di Ingegneria Energetica/Meccanica
Titolare del corso: Professor Ettore Pennestrì
Appunti a cura di: Micheli Andrea
Linee guida per l’utilizzo
Questi appunti fanno riferimento alle video-lezioni dell’anno 2021 tenute su Teams.
Questo documento non si sostituisce in alcun modo ai libri consigliati dal professore o tantomeno alla
frequenza delle lezioni. Deve essere utilizzato come supporto alla stesura degli appunti personali presi da
ciascuno studente durante le lezioni.
All’interno di questo file sono presenti estratti dei libri:
“N.P. Belfiore, A. Di Benedetto, E. Pennestrì, Fondamenti di Meccanica Applicata alle Macchine, Casa
Editrice Ambrosiana, Milano”
“E. Pennestrì, Dinamica Tecnica e Computazionale, vol.I, Casa Editrice Ambrosiana, 3a ed., 2009”.
“Introduzione alla cinematica dei meccanismi Vol. 1, Vol 2 e Vol 3 1 di Augusto Di Benedetto, Ettore
Pennestrì, Casa Editrice Zanichelli”
Inoltre sono presenti le slide create dal professore al quale va ogni merito di qualsiasi parola sia stata scritta
nelle pagine seguenti, frutto delle sue conoscenze e dei suoi sforzi professionali.
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in questo documento ed avere così tutto in un unico blocco. Nel caso in cui non voleste stampare questi
appunti il pianeta vi ringrazia.
Buono studio.
Indice
Introduzione e Definizioni Generali ............................................................................. 1
Caratterizzazione delle coppie cinematiche tramite il numero di GdL ............................................................ 2
Numero di Circuiti Indipendenti di una Catena Cinematica ............................................................................ 2
Rappresentazione dei meccanismi ............................................................................ 3-4
Calcolo dei GdL di un Meccanismo ............................................................................... 5
Formula di Grubler ........................................................................................................................................... 5
Esempi .............................................................................................................................................................. 6
Enumerazione dei Meccanismi .................................................................................................. 7
Esempio con applicazione della Formula di Grubler ........................................................................................ 8
Enumerazione dei Giunti di Trasmissione .................................................................................................. 8-10
Centri di Istantanea Rotazione ................................................................................... 11
Equazioni della Cinematica dei CIR ................................................................................................................ 12
Formula di Poisson ........................................................................................................................................ 12
Richiami di Cinematica .......................................................................................... 13-18
Accelerazione di Coriolis............................................................................................. 19
Esempio .......................................................................................................................................................... 20
Teorema di Aronhold-Kennedy.............................................................................. 21-25
Metodo dei Diagrammi Polari................................................................................ 26-30
Metodo delle Equazioni di Chiusura ..................................................................... 31-34
Metodo di Hertz - Whittaker ...................................................................................... 35
Punti Morti Esterni e Interni .......................................................................................................................... 36
Metodo di Newton - Rapson ...................................................................................... 37
Disuguaglianza di Grashof ......................................................................................................................... 39-40
Polari del Moto ed Equazione di Euler-Savary ............................................................ 41
Equazione di Euler-Savary .............................................................................................................................. 44
Seconda equazione di Euler-Savary ............................................................................................................... 45
Costruzione di Savary ................................................................................................. 48
Determinazione analitica delle Polari del Moto .......................................................... 51
Formula di Martellotti .................................................................................................................................... 52
Costruzione e Teorema di Bobillier ............................................................................ 53
Teorema di Bobillier ....................................................................................................................................... 54
Profili Coniugati ......................................................................................................... 55
Equazione di Euler-Savary per Profili Coniugati ............................................................................................. 55
Circonferenza dei Regressi ............................................................................................................................. 56
Teoremi di Aronhold ................................................................................................................................. 56-57
Centro delle Accelerazioni .......................................................................................... 58
Circonferenza di Stazionarietà ....................................................................................................................... 60
Meccanismi Equivalenti .............................................................................................. 62
Teorema di Freudenstein ........................................................................................... 64
Esempi ....................................................................................................................................................... 65-67
Progettazione di Meccanismi per Assegnati Moti Finiti .............................................. 68
Centro della Rotazione finita ......................................................................................................................... 70
Teorema di Chasles ........................................................................................................................................ 71
Sintesi del Quadrilatero per 1 movimento di biella .................................................................................. 71-72
Sintesi del Quadrilatero per 2 movimento di biella (Posizione Cerniere mobili imposta)........................ 73-74
Sintesi del Quadrilatero per 2 movimento di biella (Posizione Cerniere fisse imposta)........................... 74-76
Determinazione del Centro di Rotazione del Moto Relativo ....................................... 76
Metodo 1........................................................................................................................................................ 76
Metodo 2 ........................................................................................................................................... 77
Sintesi del quadrilatero articolato per 1 moto relativo tra aste adiacenti al telaio....................................... 78
Quadrilateri Affini.................................................................................................. 80-82
Equazione di Freudenstein ......................................................................................... 83
Teorema di Carnot ......................................................................................................................................... 84
Sintesi del Quadrilatero Manovella-Bilanciere ...................................................... 85-88
Procedimenti Algebrici di Sintesi Cinematica ......................................................... 89-93
Sintesi di un Quadrilatero Articolato Generatore di Funzioni ................................ 94-95
Riduzione dei Sistemi di Forze .................................................................................... 96
Metodo dei Poligoni Funicolari ...................................................................................................................... 98
Principio dei Lavori Virtuali ....................................................................................... 102
Esempi ................................................................................................................................................... 102-104
Unione tra Principio di D'Alambert e PLV ................................................................ 105
Centro di Percussione e Dinamica dei Corpi Rigidi .................................................... 106
Richiami di Geometria delle Masse.............................................................................................................. 106
Problemi Diretti e Inversi ............................................................................................................................. 106
Esercizi sul Principio dei Lavori Virtuali .................................................................... 110
Procedimento di Analisi dei Meccanismi ..................................................................................................... 110
Esercizi................................................................................................................................................... 110-113
Riduzione delle Masse e delle Rigidezze ........................................................... 114-117
Bilanciamento del manovellismo .............................................................................. 118
Forza di Scuotimento ................................................................................................................................... 119
Soluzioni per il Bilanciamento ...................................................................................................................... 120
Serie di Fourier .................................................................................................. 123-124
Effetti Giroscopici .............................................................................................. 125-126
Volano............................................................................................................... 127-128
Analisi Energetica e Rendimento Meccanico ............................................................ 129
Equazione di Bilancio Energetico ................................................................................................................. 129
Moto Retrogrado ......................................................................................................................................... 130
Rendimento di Meccanismi in Serie e in Parallelo ....................................................................................... 131
Esempio Cuneo-Cardine ............................................................................................................................... 133
Giunti di Trasmissione .............................................................................................. 134
Rapporto di Trasmissione ............................................................................................................................ 135
Trasmissione del Moto tra Alberi................................................................................................................. 136
Giunti a Sfere................................................................................................................................................ 138
Piano Omocinetico ....................................................................................................................................... 138
Esempi di Giunti di Trasmissione .......................................................................................................... 139-140
Soluzione Numerica delle Equazioni Differenziali ..................................................... 141
Implementazione MATLAB ................................................................................................................... 143-145
Meccanica delle Vibrazioni ....................................................................................... 146
Meccanica delle Vibrazioni 2 ............................................................................................................. 150
Isolamento dalle Vibrazioni .............................................................................................................. 155
o Velocità Critica Flessionale...................................................................................................................... 159
Integrale di Duhamel e Attrito Coulombiano ..................................................................................... 160
Vibrazioni di Sistemi a 2 GdL ............................................................................................................. 164
Smorzatore Dinamico delle Vibrazioni ....................................................................................................... 167
Sistemi Lineari Vibranti a più GdL ...................................................................................................... 170
Vibrazioni Forzate dei sistemi a N GdL ............................................................................................... 172
Metodo di Rayleigh per Autovalori e Autovettori ..................................................... 176
Metodo della potenza per il calcolo di Autovalori ....................................................................................... 178
Vibrazioni in presenza di Smorzamento Viscoso ....................................................... 180
Riduzione di Guyan .................................................................................................. 183
Smorzatore Centrifugo ............................................................................................. 186
Ruote Dentate .......................................................................................................... 189
Nomenclatura e Profili ad Evolvente ........................................................................................................... 191
Rappresentazione di Rotismi e Strisciamenti Specifici .............................................. 194
Calcolo degli Strisciamenti ........................................................................................................................... 196
Interferenza nei Profili ad Evolvente e Numero minimo di Denti .............................. 199
Metodo del Ribassamento e Metodo della Correzione ............................................................................... 200
Ruote Elicoidali e Ruote a Primitive Coniche............................................................. 202
Approssimazione di Tredgold....................................................................................................................... 205
Analisi Cinematica dei Rotismi mediante la Teoria dei Grafi ..................................... 206
Formula di Willis........................................................................................................................................... 207
Meccanismi Differenziali .......................................................................................... 210
1
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3
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5
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