Comau Robotics

Manuale di istruzioni

Unità di controllo
Versione Safe, Rel. 0/1/2

Uso della funzionalità RoboSAFE Cartesian

Informazioni sulle funzionalità RoboSAFE

Procedure di interfacciamento con i segnali di sicurezza
Procedure per la configurazione dei parametri operativi
Procedure per la messa in servizio dell’Unità di Controllo Safe

CR00758090_it-00/2015.09
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Copyright © 2008-2015 by COMAU - Pubblicato in data 09/2015

 Sommario
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SOMMARIO

PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Conservazione della documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Limiti sui contenuti del manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Modification History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...11

Responsabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Requisiti essenziali di sicurezza applicati e rispettati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Prescrizioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Scopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Definizioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Applicabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Modalità operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. INTRODUZIONE ALLA FUNZIONALITÀ ROBOSAFE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21

Panoramica delle configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Codice di ordinazione per la funzionalità opzionale RobotSAFE Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . 23
Regole di principio delle funzionalità RoboSAFE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Funzionalità e prestazioni per RoboSAFE Cartesian. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Espandibilità. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Ampliamento del numero di assi gestiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Compatibilità con le opzioni standard dell’Unità di Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Principi di composizione del sistema RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Caratteristiche tecniche del sistema RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3. PRINCIPI DI PROGETTAZIONE PER L’USO DELLE FUNZIONI ROBOSAFE. . . . ...30

Responsabilità dell’integratore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Fasi della progettazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Definire lo spazio di lavoro monitorato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Workspace per funzionalità RoboSAFE Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Assi ausiliari aggiuntivi non monitorati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Impostare i parametri per definire il workspace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Considerare gli spazi di arresto della meccanica del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Modalità di arresto nel sistema RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

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Abilitare le funzioni RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Controllare la funzione RoboSAFE attiva attraverso gli output safe dedicati. . . . . . . . . . . . . . . 38
Definire la strategia per ripristinare la posizione del Robot a seguito violazione delle regole . . 39
Convalidare le funzionalità RoboSAFE implementate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Approfondimenti per eseguire la violazione volontaria dei parametri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Implementare strategie per la verifica periodica della catena cinematica del Robot e
dell’attrezzatura installata sul polso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Integrare la documentazione di progetto della cella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Proteggere la configurazione del Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Istruzioni per l’utilizzatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4. INTEGRAZIONE DEL SISTEMA ROBOSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..45

Mappa delle funzioni e segnali di controllo e stato del sistema RoboSAFE Cartesian . . . . . . . 46
Mappa delle variabili PDL2 degli stati del sistema RoboSAFE Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Panoramica delle opportunità di interfacciamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Soluzione con segnali cablati, connessione diretta su moduli I/O Safe del modulo SLU . . . . . 64
Caratteristiche elettriche dei segnali digitali sui moduli I/O Safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Schema di collegamento con segnali elettrici discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Soluzione con segnali cablati, connessione su connettore X52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
C5G-SME RoboSAFE External connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Soluzione con segnali via Bus di campo Safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
C5G-PSM2: Bus di sicurezza Profinet con moduli PILZ PSSu per RoboSAFE . . . . . . . . . . . 71
Schema elettrico di principio del collegamento dell’opzione C5G-PSM2 . . . . . . . . . . . . . . .74

5. ACCESSO ALLE FUNZIONI DEL ROBOSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..75

Ambiente RoboSAFE accessibile via pagine Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Requisiti minimi per accedere alle pagine Web nell’Unità di Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Connessione del Personal Computer all’Unità di Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Individuazione dell’indirizzo IP dell’Unità di Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Collegare il Personal Computer all’Unità di Controllo mediante rete Ethernet. . . . . . . . . . . . 76
Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Accesso alle pagine Web nell’Unità di Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Pagina principale del RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Verifica della funzionalità e informazioni sui parametri del RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Verifica immediata della funzionalità del RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

6. CONFIGURAZIONE DELLE FUNZIONI ROBOSAFE CARTESIAN . . . . . . . . . . . . . ..80

Concetti base del sistema RoboSAFE Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Definizione dei punti di controllo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Assi cartesiani del sistema RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Coordinata X, Y, Z (0,0,0) nella funzionalità RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

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Definizione delle aree. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Ampiezza delle aree definite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Prestazioni Online Breaking Distance e Speed Modulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Panoramica delle funzionalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del RoboSAFE Cartesian . . . . . . . . . . 87
Logon di accesso alla pagina Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Logoff dalla pagina Web di parametrizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Funzione di monitoraggio della cella (Cell) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Come accedere alla pagina Cell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Come modificare i parametri dell’area della Cella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Come aggiungere gli angoli all’area della Cella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Come cancellare angoli all’area della Cella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Come aggiungere un’Area proibita (Forbidden Area) alla Cella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Come modificare i parametri di un’Area proibita (Forbidden Area) nella Cella . . . . . . . . . . . 99
Come cancellare un’Area proibita (Forbidden Area) nella Cella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Funzione di monitoraggio delle Aree dinamiche (Dynamic Area) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Come accedere alla pagina Dynamic Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Come creare una nuova Area dinamica proibita (Forbidden Area) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Come creare una nuova Area dinamica consentita (Work Area) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Come modificare i parametri di un’Area Dinamica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Come rinominare il nome assegnato ad un’Area Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Come cancellare un’Area Dinamica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Funzione di controllo di posizione del Tool (Functional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Come accedere alla pagina Functional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Come creare una nuova Area Funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Come cancellare un’Area Funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Funzione di definizione dell’attrezzatura sul polso del Robot (Tool) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Come accedere alla pagina Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Come creare un nuovo Monitoring Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Come modificare i parametri di un Monitoring Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Come cancellare un Monitoring Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Funzione di monitoraggio dei freni (Brake) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Come accedere alla pagina Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Come abilitare il monitoring del freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Come attivare la routine BTC in PDL2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Stampare un report per documentare le funzioni e i valori parametrizzati nel sistema RoboSAFE
Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Cambio della password di accesso ai parametri RoboSAFE e funzioni di Service . . . . . . . . . 136
Informazioni sull’attuale parametrizzazione del RoboSAFE Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

7. INSTALLAZIONE (COMPLEMENTI SOFTWARE DEL SISTEMA ROBOSAFE). . ...139

Precauzioni per l’installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Errori individuabili alla prima accensione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Errore di SAFE LINE UP alla prima accensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

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Come configurare una slitta integrata Safe (asse 7) nel sistema RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . 141

8. RISOLUZIONE DEI PROBLEMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..144

Segnalazioni di diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Stato del sistema RoboSAFE, su pagina Web. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Messaggi sulla pagina di Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Modulo SLU: significato dei led e uso dei selettori e pulsanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
SAFE LINE UP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Ripristino della posizione del Robot a seguito di una violazione delle regole di RoboSAFE . . 148

9. MANUTENZIONE (COMPLEMENTI SOFTWARE DEL SISTEMA ROBOSAFE) . . ..151

Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Logon di accesso alle funzionalità “Service” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Logoff dalla pagina Web di service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Prescrizioni sull’esigenza di attivare le funzioni e organizzazione della cronologia delle operazioni
154
Panoramica delle funzioni di “Service”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Message Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Procedure di ripristino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Ripristino dopo la sostituzione di un modulo assi, moduli I/O Safe o modulo SLU . . . . . . . 158
Ripristino dopo la sostituzione di un motore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Ripristino dopo la perdita inaspettata del Turn Set e/o costanti di calibrazione . . . . . . . . . . 163
Procedura di SAFE LINE UP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Procedure di caricamento software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Preparazione della Safe-Key (formattazione) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Caricamento software di sistema del RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Ripristino di una precedente configurazione dei parametri del RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . 172
Riconoscimento di una nuova Safe-Key . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Riconoscimento di nuovi moduli hardware installati nel sistema RoboSAFE. . . . . . . . . . . . 175
Riconoscimento del nuovo firmware caricato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Verifica del checksum (CRC) dei parametri di RoboSAFE Cartesian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Procedure di recupero sistema da errore grave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Ripristino dopo un aggiornamento non riuscito del software base di sistema su un sistema
RoboSAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

10. APPENDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..181

Prescrizioni sugli spazi di arresto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Robot SMART5 NJ series: spazi e tempi di arresto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Robot SMART5 NJ4 series: spazi e tempi di arresto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Robot SMART 5 - NJ 40-2.5 In-line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Robot SMART 5 - NJ 60-2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Robot SMART 5 - NJ 110-3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

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Robot SMART 5 - NJ Press 130-3.7 Shelf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Robot SMART 5 - NJ 165-3.4 Shelf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Robot SMART 5 - NJ 370-2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Robot SMART 5 - NJ4 110-2.2 series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Robot SMART 5 - NJ4 165-3.4 Shelf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

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Prefazione
COMAU

PREFAZIONE
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Documentazione di riferimento;
– Conservazione della documentazione;
– Limiti sui contenuti del manuale;
– Simbologia adottata nel manuale;
– Modification History.

Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce all’Unità di Controllo C5G.
Il set completo dei manuali del C5G è composto da:

Comau Unità di Controllo – Specifiche tecniche

C5G Safe – Trasporto ed installazione
– Manutenzione
– Uso dell’Unità di Controllo.
– Uso della funzionalità RoboSAFE
Cartesian*¹
Schema elettrico – Unità di Controllo SAFE
–
*¹ Le funzionalità hardware dell’Unità di Controllo C5G Safe sono riportate nei manuali dedicati al Unità di
Controllo Safe: “Specifiche Tecniche”, “Trasporto e installazione”, “Manutenzione”.

Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti:

Comau Robot SMART5 – Specifiche Tecniche *¹

Rel. 2 – Trasporto e installazione *¹
– Manutenzione *¹
Programmazione – PDL2 Programming Language Manual
– VP2 - Visual PDL2
– Programmazione del movimento
Applicativi – Secondo il tipo di applicativo necessario.
*¹ specifici secondo il tipo di Robot installato

I manuali sopra citati devono essere mantenuti integri per tutto il tempo in cui il Sistema
Robotico è installato e operativo e devono essere sempre a disposizione delle persone
che operano sul Sistema Robotico.

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 Prefazione
COMAU
Conservazione della documentazione
Tutta la documentazione fornita deve essere riposta nelle immediate vicinanze del
Sistema Robotico e mantenuto a disposizione di tutte le persone che vi operano e deve
essere conservato integro per tutta la vita operativa del Sistema Robotico.

Limiti sui contenuti del manuale

Le immagini inserite nel manuale di istruzioni hanno lo scopo di rappresentare il prodotto
e possono differire da quanto realmente visibile sul Sistema Robotico.

Simbologia adottata nel manuale

Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONE
e NOTE ed il loro significato

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che

se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare lesioni al
personale.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che

se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare danni alle
apparecchiature.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che è

essenziale mettere in evidenza.

Il simbolo richiama l’attenzione allo smaltimento dei materiali a cui si applica la Direttiva
RAEE.

Il simbolo richiama l’attenzione nell’evitare contaminazione ambientale e invita il corretto

conferimento dei materiali negli appositi siti di raccolta.

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 COMAU
Modification History
Nella seguente tabella è riportata la cronologia delle release del Manuale, con relative
modifiche / miglioramenti effettuati.

Data Edizione del Manuale Contenuti

2015-09 00/2015.09 Prima release del Manuale.

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 Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all’intero Sistema Robotico.

Considerando la sua importanza, tale capitolo è richiamato incondizionatamente in ogni
manuale di istruzioni del sistema.

In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:

– Responsabilità
– Prescrizioni di sicurezza.

1.1 Responsabilità

– L'integratore dell'impianto deve eseguire l'installazione e la movimentazione del

Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) in accordo alle Norme di Sicurezza
vigenti nel paese dove viene realizzata l’installazione. L’applicazione e l’utilizzo dei
necessari dispositivi di protezione e sicurezza, l'emissione della dichiarazione di
conformità e l’eventuale marcatura CE dell'impianto, sono a carico dell'Integratore.

– COMAU Robotics declina ogni responsabilità da incidenti causati dall'uso scorretto

o improprio del Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo), da manomissioni di
circuiti, di componenti, del software e dall'utilizzo di ricambi non presenti nella lista
ricambi.
– La responsabilità dell’applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza è a
carico dei preposti che dirigono / sovrintendono alle attività citate al paragrafo
Applicabilità, i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a
conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo
documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) vigenti nel Paese dove viene
realizzata l’installazione.
– La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza può causare lesioni permanenti
o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo).

L’installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all’installazione e deve

essere conforme alle norme Nazionali e Locali

1.1.1 Requisiti essenziali di sicurezza applicati e rispettati

Il sistema robotico composto da Unità di Controllo C5G e Robot serie SMART 5
considera applicati e rispettati i seguenti Requisiti Essenziali di Sicurezza, allegato I
della Direttiva Macchine 2006/42/CE: 1.1.3 – 1.1.5 – 1.2.1 – 1.2.2 – 1.2.3 – 1.2.4.3 –
1.2.5 – 1.2.6 – 1.3.2 – 1.3.4 – 1.3.8.1 – 1.5.1 – 1.5.2 – 1.5.4 – 1.5.6 – 1.5.8 – 1.5.9 –
1.5.10 – 1.5.11 – 1.5.13 – 1.6.3 – 1.6.4 – 1.6.5 – 1.7.1 – 1.7.1.1 – 1.7.2 – 1.7.4.
Nel caso sia fornito il solo Robot serie SMART 5 si considerano applicati i requisiti: 1.1.3
– 1.1.5 – 1.3.2 – 1.3.4 – 1.3.8.1 – 1.5.1 – 1.5.2 – 1.5.4 – 1.5.6 – 1.5.8 – 1.5.9 – 1.5.10 –
1.5.11 – 1.5.13 – 1.6.4 – 1.6.5 – 1.7.1 – 1.7.1.1 – 1.7.2 – 1.7.4.

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Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU

1.2 Prescrizioni di sicurezza

1.2.1 Scopo
Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di
comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell’eseguire le attività elencate al
paragrafo Applicabilità.

1.2.2 Definizioni
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
Si definisce Sistema robotico l’insieme funzionale costituito da: Robot, Unità di
Controllo, Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni.

Spazio Protetto
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle barriere di protezione e destinata
all’installazione e al funzionamento del robot

Personale Autorizzato
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle persone opportunamente istruite e
delegate ad eseguire le attività elencate al paragrafo Applicabilità.

Personale Preposto
Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attività alle quali siano
addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente

Installazione e Messa in Servizio

Si definisce installazione l'integrazione meccanica, elettrica, software del Sistema
Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata
degli assi Robot, in conformità con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove
viene installato il Sistema.

Funzionamento in Programmazione
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che esclude il funzionamento automatico
e che permette le seguenti attività: movimentazione manuale degli assi robot e
programmazione di cicli di lavoro a velocità ridotta, prova del ciclo programmato a
velocità ridotta e, quando ammesso, a velocità di lavoro.

Funzionamento in Auto / Remote

Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocità
di lavoro, con personale all’esterno dello spazio protetto, con barriere di protezione
chiuse e inserite nel circuito di sicurezza, con avviamento/arresto locale (posto
all’esterno dello spazio protetto) o remoto.

Manutenzione e Riparazione
Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l’attività di verifica periodica e/o di
sostituzione di parti (meccaniche, elettriche, software) o componenti del Sistema Robot
e Controllo e l’attività per identificare la causa di un guasto sopraggiunto, che si
conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di
progetto.

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 Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU
Messa Fuori Servizio e Smantellamento
Si definisce messa fuori servizio l’attività di rimozione meccanica ed elettrica del
Sistema Robot e Controllo da una realtà produttiva o ambiente di studio.
Lo smantellamento consiste nell’attività di demolizione e smaltimento dei componenti
che costituiscono il Sistema Robot e Controllo.

Integratore
Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell’installazione e messa
in servizio del Sistema Robot e Controllo.

Uso Scorretto
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella
Documentazione Tecnica.

Campo d’Azione
Per campo d'azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell'area occupata dal
Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio.

1.2.3 Applicabilità
Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell’esecuzione delle seguenti attività:
– Installazione e Messa in Servizio
– Funzionamento in Programmazione
– Funzionamento in Auto / Remote
– Sfrenatura degli assi robot
– Manutenzione e Riparazione
– Messa Fuori Servizio e Smantellamento.

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Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU

1.2.4 Modalità operative

Installazione e Messa in Servizio
– La messa in servizio è permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo è
installato correttamente e in modo completo.
– L’installazione e messa in servizio del sistema è consentita unicamente al
personale autorizzato.
– L’installazione e la messa in servizio del sistema è ammessa esclusivamente
all’interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e
l’attrezzatura con la quale è allestito, senza fuori uscite dalle barriere. Occorre
verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la
collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto (es. colonne della
struttura, linee di alimentazione, ecc.) o con le barriere. Se necessario limitare
l’area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa (vedere
gruppi opzionali).
– Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori
dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la più completa visione dei
movimenti del robot.
– Per quanto possibile, l’area di installazione del robot deve essere sgombra da
materiali che possano impedire o limitare la visuale.
– Durante le fasi di installazione, il robot e l’Unità di Controllo devono essere
movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto; in caso di
sollevamento, verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente
imbracature ed attrezzature adeguate.
– Fissare il robot al supporto di sostegno, con tutti i bulloni e le spine previsti, serrati
alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto.
– Se presenti, rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto
fissaggio dell’attrezzatura con cui il robot è allestito.
– Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano
particolari mobili o allentati, controllare inoltre l’integrità dei componenti dell’Unità
di Controllo.
– Installare l’Unità di Controllo all’esterno dello spazio protetto: l’Unità di Controllo
non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni.
– Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell’Unità di Controllo indicata
sull’apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia.
– Prima di procedere all’allacciamento elettrico dell’Unità di Controllo, verificare che
il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d’apertura.
– Il collegamento tra l’Unità di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello
stabilimento, deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare (3 fasi +
terra) di dimensioni adeguate alla potenza installata sull’Unità di Controllo vedere
la Documentazione Tecnica del prodotto.
– Il cavo d’alimentazione deve entrare nell’Unità di Controllo attraverso l’apposito
passacavo ed essere correttamente bloccato.
– Collegare il conduttore di terra (PE) e di seguito collegare i conduttori di potenza
all’interruttore generale.

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 Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU
– Collegare il cavo d’alimentazione, collegando per primo il conduttore di terra al
disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito
strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione. Si raccomanda di
connettere l’armatura del cavo alla terra.
– Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unità di Controllo e robot.
– Collegare il robot a terra o all’Unità di Controllo o ad una vicina presa di terra.
– Verificare che la/le porta/e dell’Unità di Controllo siano chiuse con l’apposita
chiave.
– L’errato collegamento dei connettori può provocare danni permanenti ai
componenti dell’Unità di Controllo.
– L’Unità di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza
(cancelli, pulsante di abilitazione, ecc.). Collegare gli interblocchi di sicurezza
dell’Unità di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di
realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza. La sicurezza dei segnali di
interblocco provenienti da linea trasferta (arresto d’emergenza, sicurezza cancelli,
ecc.), ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri è a carico dell’integratore del
Sistema Robot e Controllo.

Nel circuito di arresto di emergenza della cella/linea è necessario includere i contatti dei
pulsanti di arresto di emergenza dell'unità di controllo, disponibili su X30. I pulsanti non
sono interbloccati internamente al circuito di arresto d'emergenza dell'Unità di Controllo.

– Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata,

incompleta o mancante di tali interblocchi.
– Nel circuito di sicurezza è previsto l’arresto controllato (IEC 60204-1, arresto di
categoria 1) per gli ingressi di sicurezza Auto Stop/ General Stop ed Emergenza.
L’arresto controllato è attivo solo in stato Automatico; in Programmazione
l’esclusione della potenza avviene in modo immediato. La modalità per la
selezione del tempo dell’arresto controllato (impostabile sulla scheda SDM) è
riportato nel Manuale di Trasporto e Installazione dell’Unità di Controllo.
– Nella realizzazione delle barriere di protezione, specialmente per le barriere ottiche
e le porte d’ingresso, tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in
funzione della categoria di arresto (0 oppure 1) e della massa del robot.

Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato
all’Unità di Controllo. Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2
sulla scheda SDM.

– Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti

specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico.
– Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione,
come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico, e si devono
concludere con la verifica della corretta posizione della macchina.

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Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU
– Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema (per esempio
dopo la sostituzione di schede), utilizzare unicamente il software originale
consegnato da COMAU Robotics. Attenersi scrupolosamente alla procedura di
caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica
fornita con il prodotto specifico. Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove
di movimentazione del Robot, a velocità ridotta rimanendo al di fuori dello spazio
protetto.
– Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate.

Funzionamento in Programmazione
– La programmazione del robot è consentita unicamente al personale autorizzato.
– Prima di procedere alla programmazione, l’operatore deve controllare il Sistema
robotico (Robot e Unità di Controllo) per assicurarsi che non sussistano condizioni
anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti
persone.
– Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando
all’esterno dello spazio protetto.
– Prima di operare all’interno dello Spazio Protetto, l’operatore deve accertarsi,
rimanendo all’esterno dello spazio protetto, che tutte le necessarie protezioni e i
dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale
di Programmazione funzioni correttamente (velocità ridotta, enabling device,
dispositivo di arresto d’emergenza, ecc.).
– Durante le fasi di programmazione, la presenza all’interno dello Spazio Protetto è
consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione.
– Se è indispensabile la presenza di un secondo operatore nell'area di lavoro
durante la verifica del programma, questi dovrà disporre di un suo enabling device
(dispositivo di abilitazione) interbloccato con i dispositivi di sicurezza.
– L’attivazione dei motori (DRIVE ON) deve essere comandata sempre da posizione
esterna al campo d’azione del robot, dopo aver verificato che nell’area interessata
non vi sia la presenza di persone. L’operazione di attivazione motori si considera
conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina.
– Durante la programmazione l’operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot
tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina, e
comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e
parti della struttura (colonne, barriera, ecc.), o tra parti mobili del robot stesso.
– Durante la programmazione l’operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza
di parti del robot che possono, per effetto della gravità, compiere dei movimenti
verso il basso oppure verso l’alto o lateralmente (nel caso di montaggio su piano
inclinato).
– La prova del ciclo programmato alla velocità di lavoro, in alcune situazioni in cui si
renda necessario un controllo visivo a breve distanza, con la presenza
dell’operatore all’interno dello spazio protetto, deve essere attivato solo dopo aver
effettuato un ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova deve essere
comandata da una distanza di sicurezza.
– Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale
di Programmazione: in tal caso, benché tutti i dispositivi di sicurezza hardware e
software siano in funzione, il movimento del robot dipende comunque
dall’operatore.

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 Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU
– La prima esecuzione di un nuovo programma può comportare il movimento del
robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa.
– La modifica di passi del programma (es. spostamento di un passo da un punto ad
un altro del flusso, registrazione errata di un passo, modifica della posizione del
robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma), può dare
origine a movimenti non previsti dall’operatore in fase di prova del programma
stesso.
– In entrambi i casi operare con attenzione, mantenendosi comunque al di fuori del
campo d’azione del robot e provare il ciclo a velocità ridotta.

Funzionamento in Auto / Remote

– L’attivazione del funzionamento in automatico (stati AUTO e REMOTE) è
consentita unicamente con il Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
integrato in un’area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate,
come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata
l’installazione.
– Prima di attivare il funzionamento in automatico l’operatore deve verificare il
Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano
condizioni anomale potenzialmente pericolose.
– L’operatore può attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato:
• che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o
riparazione;
• che le barriere di protezione siano correttamente collocate;
• che non vi sia personale all’interno dello spazio protetto;
• che le porte dell’Unità di Controllo siano chiuse con l’apposita chiave;
• che i dispositivi di sicurezza (arresto d’emergenza, sicurezze delle barriere di
protezione) siano funzionanti;
– Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote, in cui il
PLC della linea può compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio
del programma.

Sfrenatura degli assi robot

– In assenza della forza motrice, lo spostamento degli assi del robot è possibile per
mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento. Tali
dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse. In
questo caso, tutte le sicurezze del sistema (compreso l’arresto d’emergenza e il
pulsante di abilitazione) sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso
l’alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento
oppure per gravità.

Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l’imbragatura del

robot oppure l’aggancio ad un carroponte.

– L’impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravità e rischio
di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell’uso del modulo
sfrenatore. La procedura per il corretto uso dello sfrenatore (sia lo sfrenatore
integrato sia il modulo sfrenatore) è riportata nei manuali di manutenzione.

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Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU
– Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non
completata, la funzione tipica del recupero di traiettoria può generare percorsi non
prevedibili con conseguente rischio di urto. La stessa condizione è presente alla
successiva ripresa del ciclo automatico. Evitare di spostare il Robot in posizioni
distanti da quelle previste alla ripresa del movimento; in alternativa disattivare i
programmi e/o le istruzioni di MOVE pendenti.

Manutenzione e Riparazione
– Al montaggio in COMAU Robotics, il robot viene rifornito con lubrificanti che non
contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi, l’esposizione
ripetuta e prolungata al prodotto può provocare manifestazioni cutanee irritative
oppure, in caso di ingestione, malessere.
Misure di Pronto Soccorso. In caso di contatto con gli occhi e con la pelle: lavare
con abbondante acqua le zone contaminate; in caso persistessero fenomeni
irritativi consultare un medico.
In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale;
consultare un medico al più presto.
– Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e riparazione sono consentite
unicamente al personale autorizzato.
– L’attività di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con
apposito cartello indicante lo stato di manutenzione, posto sul pannello comandi
dell’Unità di Controllo, fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente
sospesa.
– Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell’Unità di
Controllo, devono essere eseguite con l’interruttore generale in posizione di aperto
e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza.
– Anche se l’Unità di Controllo non è alimentata (interruttore generale aperto),
possono essere presenti tensioni interconnesse, provenienti dal collegamento con
unità periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne (es. input/output a 24 Vcc).
Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate.
– La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie ecc. è consentita solo con
interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza.
– I componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure
equivalenti definiti dalla COMAU Robotics.

Dopo la sostituzione del modulo SDM, sul nuovo modulo verificare che l’impostazione
del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato
all’Unità di Controllo.

– Le attività di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite, per quanto

possibile, all’esterno dello spazio protetto.
– Le attività di ricerca guasti eseguite sul controllo devono, per quanto possibile,
essere eseguite in assenza di alimentazione.
– Qualora si renda necessario, nel corso dell’attività di ricerca guasti, eseguire
interventi con l’Unità di Controllo alimentata, devono essere prese tutte le
precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di
tensioni pericolose.
– L’attività di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di
potenza disattivata (DRIVE OFF).

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 Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU
– Al termine dell’intervento di manutenzione e ricerca guasti, devono essere
ripristinate le sicurezze disattivate (pannelli, schermi protettivi, interblocchi, ecc.).
– L’intervento di manutenzione, riparazione e ricerca guasti deve essere concluso
con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico (Robot e Unità di
Controllo) e di tutti i dispositivi di sicurezza, eseguita restando al di fuori dello
spazio protetto.
– Durante le fasi di caricamento del software (per esempio dopo la sostituzione di
schede elettroniche) è necessario utilizzare il software originale consegnato da
COMAU Robotics. Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del
software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico;
dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza, restando al
di fuori dello spazio protetto.
– Lo smontaggio di componenti del robot (es. motori, cilindri per bilanciamento, ecc.)
può provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione: prima di
iniziare una procedura di smontaggio è quindi necessario fare riferimento alle
targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita.
– È assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot.

Messa Fuori Servizio e Smantellamento

– La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo è consentita
unicamente al Personale Autorizzato.
– Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi
(quando previsto) facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla
Documentazione Tecnica del robot stesso.
– Prima di procedere alla messa fuori servizio è obbligatorio togliere la tensione di
rete all’ingresso dell’Unità di Controllo (disinserire il disgiuntore sulla rete di
distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta).
– Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione,
scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione
energia, staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra.
Scollegare il cavo di alimentazione dall’Unità di Controllo e rimuoverlo.
– Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l’Unità di Controllo e
successivamente il conduttore di terra.
– Se è presente, scollegare l’impianto pneumatico del robot dalla rete di
distribuzione dell’aria.
– Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo
correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di
sostegno.
– Rimuovere il robot e l’Unità di Controllo dall’area di lavoro, adottando tutte le
prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti; se si rende
necessario il sollevamento, verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare
unicamente imbracature ed attrezzature adeguate.
– Prima di effettuare operazioni di smantellamento (smontaggio, demolizione e
smaltimento) dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo,
consultare la COMAU Robotics, o una delle sue filiali, che indicherà, in funzione
del tipo di robot e di Unità di Controllo, le modalità operative nel rispetto dei principi
di sicurezza e di salvaguardia ambientale.

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01/0915 19
Prescrizioni di Sicurezza Generali
COMAU
– Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la
legislazione della Nazione in cui è installato il Sistema Robot e Controllo.

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20 01/0915
 Introduzione alla funzionalità RoboSAFE
COMAU

2. INTRODUZIONE ALLA FUNZIONALITÀ

ROBOSAFE
L’Unità di Controllo C5G modello SAFE è una apparecchiatura industriale creata per la
gestione semplificata, efficiente e multifunzionale della gamma dei Robot Comau serie
SMART5 in Rel. 2.
L’Unità di Controllo modello SAFE rende disponibili funzioni sicure*¹ per il controllo
sicuro della posizione e della velocità TCP. Queste funzioni di supervisione prendono il
nome di sistema RoboSAFE e sono conformi allo standard di sicurezza pari alla
categoria 3 - PL d secondo norma EN ISO 13849-1.

L’Unità di Controllo deve essere abbinata solo ad un robot Comau della serie SMART5
Rel. 2.
*¹ La funzionalità RoboSAFE è ottenuta esclusivamente nel caso di un Sistema
Robotico completo di Unità di Controllo Safe (modello C5G-ACCSx o C5G-RCSx ) con
un Robot serie SMART5 Rel. 2, il quale è dotato di specifici Encoder.

TP5

Safe
Drivers
RoboSAFE
Safe Logic Motors with
I/O Safe Safe Encoders

C5G Safe Models

Robot Rel. 2.0

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Introduzione alla funzionalità RoboSAFE
COMAU
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Panoramica delle configurazioni;
– Codice di ordinazione per la funzionalità opzionale RobotSAFE Cartesian
– Regole di principio delle funzionalità RoboSAFE;
– Funzionalità e prestazioni per RoboSAFE Cartesian;
– Espandibilità;
– Principi di composizione del sistema RoboSAFE;
– Caratteristiche tecniche del sistema RoboSAFE.

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 Introduzione alla funzionalità RoboSAFE
COMAU

2.1 Panoramica delle configurazioni

Il sistema RoboSAFE può essere fornito in 2 diverse configurazioni:

– RoboSAFE Joint: è una prestazione che

controlla i movimenti giunti dei singoli assi del
Robot ;

La funzionalità RoboSAFE Joint è descritta nel

manuale “Uso della funzionalità RoboSAFE Joint /
Speed”

– RoboSAFE Cartesian: è una prestazione

opzionale che controlla i movimenti cartesiani,
considerando le aree di lavoro del Robot (vedi
dettagli al par. 2.4 Funzionalità e prestazioni per
RoboSAFE Cartesian a pag. 24)

2.2 Codice di ordinazione per la funzionalità opzionale

RobotSAFE Cartesian
La funzionalità RoboSAFE Cartesian è acquistabile con il codice di ordinazione
CR17926223; richiede la versione software di sistema Versione 2.41 o superiore.

2.3 Regole di principio delle funzionalità RoboSAFE

Il principio su cui si basa il RoboSAFE sono regole impostate attraverso i parametri
delle funzioni previste, attivabili attraverso una coppia di segnali sicuri.
A risposta di una o più funzioni attive e non violate, il sistema comunica lo stato
attraverso una coppia di segnali sicuri.
In caso di violazione di una o più regole, il Robot è automaticamente arrestato in
categoria 0 o 1 (secondo norma EN 60204-1).
L’arresto in categoria 1 del Robot imposto dopo una violazione di una funzione è gestito
internamente dall’Unità di Controllo e avviene con una rapida decelerazione, con la
conseguente riduzione dello spazio di arresto rispetto alle camme elettromeccaniche.
Tutti i segnali di abilitazione sono attivi in logica negata; con segnale a 0 la funzione è
attiva.

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Introduzione alla funzionalità RoboSAFE
COMAU

2.4 Funzionalità e prestazioni per RoboSAFE

Cartesian
La funzionalità opzionale RoboSAFE Cartesian consente la gestione di Aree di lavoro
sicuri per Robots serie SMART5 Rel. 2, impiegando apposite funzioni parametrizzabili
dall'utente.
La funzionalità RoboSAFE Cartesian rispetta le Regole di principio delle funzionalità
RoboSAFE (vedi par. 2.3 a pag. 23) e si basa essenzialmente sulla verifica che tutti i
punti di controllo della cinematica del Robot siano confinati o esterni alle aree
prestabilite dall’utente. L’utente può aggiungere ulteriori punti riferiti alla flangia.
Possono essere definiti fino ad 8 punti di controllo fissi e fino a ulteriori 4 punti di
controllo attivabili dinamicamente, definiti come ToolSet. Questi ultimi 4 possono essere
contemporaneamente usati per il controllo di zone funzionali (approfondimenti al
par. 6.2 Panoramica delle funzionalità a pag. 86).
Le coordinate di origine delle aree (X,Y,Z) sono riferite alla posizione 0,0,0, al centro
della base del Robot.
La violazione dell’area e il conseguente arresto del Robot interviene quando uno o
più dei punti di controllo attivi in un dato momento non rispettano le aree definite. Uno
specifico algoritmo compensativo comporta l’intervento entro il limite della soglia
dell’area, rendendo trascurabile l’influenza del tempo di reazione del sistema e del
tempo di scansione del software.
La violazione della velocità e il conseguente arresto del Robot interviene quando la
velocità eccede quella impostata, imponendo l’arresto del Robot.
Richiede il Software di sistema Versione 2.41 o superiore.
La funzionalità deve essere acquistata come opzione (vedi par. 2.2 Codice di
ordinazione per la funzionalità opzionale RobotSAFE Cartesian a pag. 23).
L’Unità di Controllo, in abbinamento alle funzioni sicure RoboSAFE Cartesian,
permette di raggiungere le seguenti prestazioni e funzioni:
Definizione della cella
10 piani *¹ per rappresentare i confini della cella
– delimitazione con massimo 10 piani;
– l’area deve essere costruita con minimo 4 facce verticali, un tetto ed un
pavimento. Le facce verticali sono espandibili fino a 8 e gli angoli devono
Prestazioni
generare angoli retti o angoli ottusi, evitando piani che generano
sovrapposizioni interne alla cella;
– ad attivazione permanente, se selezionata.
– costituisce la base per creare la cella dove dovrà essere controllato il
Impiego
confinamento del Robot.
10 aree *¹ proibite, per limitare gli spazi all’interno della cella
– le aree sono a forma di parallelepipedo costruito con 4 facce verticali,
Prestazioni elevazione e altezza;
– con attivazione permanente, se configurati.
– rappresentare ingombri permanenti strutturali (es. macchine, attrezzature,
Impiego piantoni);
– sagomare l’area della cella creando ritagli interni proibiti al Robot.

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 Introduzione alla funzionalità RoboSAFE
COMAU
Definizione delle aree operative di limitazione
6 aree *¹ operative dinamiche
– selezionabile come area di lavoro o area proibita;
– l’area è a forma di parallelepipedo costruita con 4 facce verticali,
Prestazioni
elevazione e altezza;
– con attivazione permanente o dinamica attraverso ingressi safe.
– impostare lo spazio dove sarà concesso al Robot libertà di movimento;
Impiego – se selezionato come “area proibita”, la funzionalità è invertita ed è
considerato come spazio dove il Robot non potrà accedere.
4 aree *¹ operative funzionali
– L’area è a forma di parallelepipedo costruita con 4 facce verticali,
elevazione e altezza;
– con attivazione permanente se selezionata;
Prestazioni – richiede la parametrizzazione di uno o più ToolSet;
– se tutti i punti dei ToolSet attivi sono in una delle aree attivate (controllo
logico “OR” sulle aree), attivazione di una uscita di sicurezza a doppio
canale.
– per determinare l’attivazione di una uscita safe se tutti i punti dei ToolSet
Impiego
attivi sono all’interno di una delle aree funzionali.
Definizione del Tool
8 punti *¹ monitorati
– punti nello spazio tridimensionale per rappresentare il Tool;
Prestazioni
– con attivazione permanente se configurati.
Impiego – per aumentare il numero di punti di controllo riferiti alla flangia del Robot.
2 set *¹ ToolSet (di 2 punti ciascuno)
– punti nello spazio tridimensionale per rappresentare il Tool;
Prestazioni
– con attivazione permanente o dinamica attraverso ingressi safe.
– per aumentare il numero di punti di controllo riferiti alla flangia del Robot;
Impiego – concorre con la funzione “aree funzionali” (solo se una o più aree
funzionali attivate).
*¹ le aree considerano la configurazione tipica di 6 assi robot e, se presente, un asse 7 safe per la slitta
integrata.

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Introduzione alla funzionalità RoboSAFE
COMAU

2.5 Espandibilità

2.5.1 Ampliamento del numero di assi gestiti

Il sistema RoboSAFE consente di gestire i 6 assi del Robot e una eventuale slitta
integrata su asse 7 in modalità Safe (es. serie TMF o TMO gestita nello stesso ARM
del Robot).
Secondo necessità, è possibile aggiungere inoltre fino a 6 assi standard (non in
modalità safe), per un totale di 13 assi; installando 2 o più assi aggiuntivi standard è
richiesta l’installazione dell’opzione C5G-REE (codice CR17134981).

2.5.2 Compatibilità con le opzioni standard dell’Unità di

Controllo
Il sistema RoboSAFE mantiene tipicamente la compatibilità con le opzioni standard
dell’Unità di Controllo, così come descritto nel manuale “Specifiche tecniche dell’Unità
di Controllo - Versione RoboSAFE”.
Ciò nonostante, alcune opzioni potrebbero richiedere una specifica installazione o il
rispetto di alcune regole imposte dalla configurazione RoboSAFE. Le opzioni coinvolte
in questa circostanza sono:
– I/O aggiuntivi su moduli di interfaccia X20;
– moduli IEAK / IESK, funzionanti esclusivamente in abbinamento con moduli assi
standard;
– assi aggiuntivi;
– moduli Field Bus Safe.

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2.6 Principi di composizione del sistema RoboSAFE

Il sistema RoboSAFE è basato su componenti di sicurezza certificati che attuano
controlli aggiuntivi sulle traiettorie del Robot e richiedono procedura di conferma in caso
di sostituzione:
– Modulo AMS-IAM (moduli di tipo Safe non sostituibili con moduli standard). I
moduli non hanno il segnale di abilitazione dell’azionamento;
– Modulo SLU (Safe Logic Unit). Il modulo SLU è l’unità principale di gestione
dell’intero sistema Safe: una Safe Key si abbina al modulo SLU per memorizzare
i parametri personalizzati dall’utente;
– Safe-Key (chiave di memorizzazione retentiva). La chiave contiene al suo interno
sia il Software Safe Comau sia i parametri della configurazione utente ed è
inserita in un apposito vano del modulo SLU;
– Moduli I/O digitali Safe, per l’interfacciamento con i segnali utente di abilitazione
delle funzioni sono installati un modulo C5G-ERM1 Light e un modulo
Bus-Coupler comprensivo di I/O safe.
A: moduli AMS-IAM

A B C B: modulo SLU

C: modulo
C5G-ERM1 Light
SafeMC

SafeMC

SafeMC

D: Safe-key

E: modulo Bus
Coupler

F: moduli I/O digitali

Safe

D
E
F

A complemento devono anche essere presenti livelli di aggiornamento opportuni su

alcuni componenti standard del sistema C5G:
– Terminale di programmazione TP5 (vedi Manuale “Specifiche tecniche” al
par. 3.3.8 C5G-TP5: principio di funzionamento dei Terminali di programmazione
a pag. 70);
– Software di sistema:
• Versione 2.41 o superiore e opzione RoboSAFE Cartesian (vedi par. 2.2) per
le funzionalità RoboSAFE Cartesian.

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Introduzione alla funzionalità RoboSAFE
COMAU
Sono disponibili:
– Opzioni di interfacciamento per collegare i segnali I/O Safe del sistema con
l’applicazione / cella allo scopo di abilitare le funzioni RoboSAFE.
Per la programmazione dei parametri RoboSAFE è necessario disporre di:
– un Personal Computer con Microsoft® Windows® 7 o superiore *¹ e connessione
Ethernet;
– un browser Web (Google Chrome) *¹;
– il pacchetto “RS_DataConverter.zip” disponibile sul CDRom del software di
sistema (in caso di impiego della funzionalità opzionale RoboSAFE Cartesian).
Le procedure di programmazione del movimento, compresa la programmazione PDL2
non subiscono variazioni e non richiedono implementazioni particolari.

*¹ Approfondimenti al paragrafo par. 5.1.1 Requisiti minimi per accedere alle pagine
Web nell’Unità di Controllo a pag. 75.

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2.7 Caratteristiche tecniche del sistema RoboSAFE

In Tab. 2.1 sono elencate le caratteristiche tecniche del sistema RoboSAFE.

Tab. 2.1 - Caratteristiche tecniche

Argomento Caratteristica
Sistema Robotico supportato
Il sistema deve essere composto dai seguenti componenti:
– Unità di Controllo C5G Safe modello C5G-ACCSx o C5G-RCSx
– Robot versione Rel. 2 o superiore
– Slitta integrata (nello stesso ARM del Robot) possibile, su asse 7
con monitorizzazione RoboSAFE
– altri assi lineari o rotanti non previsti con monitorizzazione RoboSAFE
– Terminale di programmazione C5G-TP5
Funzionalità RoboSAFE
Tipo di controllo Cartesiano
opzionale
Disponibilità (vedi par. 2.2 Codice di ordinazione per la funzionalità
opzionale RobotSAFE Cartesian a pag. 23)
Assi controllabili
Totali del sistema fino a 13 assi
Con controllo RoboSAFE fino a 7 assi
fino a 6 assi
Senza controllo RobotSAFE (nota: oltre 2 assi aggiuntivi è richiesta l’opzione
C5G-REE codice CR17134981)
I/O di sistema e utente
Totali nel sistema RoboSAFE 18 ingressi, 4 uscite
Software di sistema
Per funzionalità RoboSAFE Versione 2.41 o superiore
Livello di sicurezza del sistema RoboSAFE
Comprende le funzioni di:
– Controllo sicuro del limite di velocità in
programmazione (250 mm/s)
– Controllo sicuro del limite di velocità prefissata Categoria 3 - PL d *¹, secondo norma EN ISO 13849-1
dall’utente in ciclo automatico
– Controllo sicuro del limite dell’area operativa del
Robot definita dall’utente
Livello di sicurezza su moduli safe di ingresso / Categoria 4 - PL e, secondo norma EN ISO 13849-1
uscita SIL 3, secondo norma IEC 62061
Tempo di scansione delle funzioni di sicurezza 12 ms

*¹ Il PL comprende il controllo sicuro del limite e, in categoria 0 (secondo EN 60204-1),

la disattivazione immediata dei motori con inserimento dei freni elettromeccanici; in
categoria 1 (secondo EN 60204-1), l’arresto controllato con rampa di decelerazione SS1
(vedi approfondimenti al par. 3.6 Modalità di arresto nel sistema RoboSAFE a pag. 36).

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Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE
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3. PRINCIPI DI PROGETTAZIONE PER L’USO

DELLE FUNZIONI ROBOSAFE
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Responsabilità dell’integratore;
– Fasi della progettazione;
– Definire lo spazio di lavoro monitorato;
– Impostare i parametri per definire il workspace;
– Considerare gli spazi di arresto della meccanica del Robot;
– Modalità di arresto nel sistema RoboSAFE;
– Abilitare le funzioni RoboSAFE;
– Controllare la funzione RoboSAFE attiva attraverso gli output safe dedicati;
– Definire la strategia per ripristinare la posizione del Robot a seguito violazione delle
regole;
– Convalidare le funzionalità RoboSAFE implementate;
– Implementare strategie per la verifica periodica della catena cinematica del Robot
e dell’attrezzatura installata sul polso;
– Integrare la documentazione di progetto della cella
– Proteggere la configurazione del Robot;
– Istruzioni per l’utilizzatore.

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 Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE
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3.1 Responsabilità dell’integratore

L’integratore è responsabile della corretta applicazione della soluzione RoboSAFE nella
macchina completa, secondo quanto richiesto dalla legislazione del paese di
destinazione.
La soluzione RoboSAFE è da intendersi come supporto per un migliore controllo
operativo e di movimento del Robot, che l’integratore dovrà abbinare ad altre soluzioni
complementari e barriere di protezione fisiche, nonché una adeguata progettazione
della cella e delle attrezzature.

3.2 Fasi della progettazione

La progettazione e l’uso delle funzioni RoboSAFE richiede i seguenti passi della
seguente check list:

Passo Attività Eseguito

1 Definire lo spazio di lavoro monitorato, dove il Robot deve essere controllato in modo
sicuro
2 Impostare i parametri per definire il workspace
3 Considerare gli spazi di arresto della meccanica del Robot, non compresi nel Workspace
(vedi par. 3.3 Definire lo spazio di lavoro monitorato a pag. 31)
4 Abilitare le funzioni RoboSAFE
5 Controllare la funzione RoboSAFE attiva attraverso gli output safe dedicati
6 Definire la strategia per ripristinare la posizione del Robot a seguito violazione delle
regole
7 Convalidare le funzionalità RoboSAFE implementate
8 Integrare la documentazione di progetto della cella
9 Proteggere la configurazione del Robot
10 Istruzioni per l’utilizzatore

3.3 Definire lo spazio di lavoro monitorato

E’ necessario valutare il rischio del sistema robotico nel progetto e definire
conseguentemente lo Spazio di lavoro dove il Robot deve essere monitorato in modo
sicuro, eventualmente controllando contemporaneamente anche la velocità di
movimento. Sono disponibili le seguenti funzionalità:
– Workspace per funzionalità RoboSAFE Cartesian.
Nota: le funzionalità RoboSAFE escludono gli assi ausiliari oltre il settimo asse (vedi
par. 3.3.2 Assi ausiliari aggiuntivi non monitorati a pag. 33).

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Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE
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3.3.1 Workspace per funzionalità RoboSAFE Cartesian

Lo spazio di lavoro (Workspace) monitorato per funzionalità RoboSAFE Cartesian è
l’insieme di un set di aree sempre attive (statiche) abbinate ad aree dinamiche (attivi su
evento con ingressi safe), al fine di identificare lo spazio che si desidera monitorare e
dove il Robot deve essere confinato o non deve accedere (vedi Fig. 3.1 e par. 2.4
Funzionalità e prestazioni per RoboSAFE Cartesian a pag. 24).
La funzionalità RoboSAFE Cartesian comprende set di aree così definite:
– Area consentita (Work Area)
L’area consentita è uno spazio dove il Robot può muoversi liberamente
– Area proibita (Forbidden Area)
L’area proibita è lo spazio dove il Robot non è autorizzato ad entrare.
L’area è costruita essenzialmente come un parallelepipedo rettangolo; nel caso di cella,
l’area può essere costruita con un numero di facce superiori.
L’area consentita (Work Area) e l’area proibita (Forbidden Area) devono essere inscritte
all’interno dell’area della cella e, se necessario, si possono sovrapporre tra loro; in
questo caso prevale l’area proibita. L’area consentita (Work Area) devono comprendere
sempre l’intero Robot e i punti di controllo del tool (se parametrizzati).
Le aree non comprendono:
– gli spazi di arresto, salvo in alcune eccezioni (vedi par. 3.5 Considerare gli spazi di
arresto della meccanica del Robot a pag. 35);
– gli Assi ausiliari aggiuntivi non monitorati (vedi par. 3.3.2 a pag. 33).

Fig. 3.1 - Esempio di un workspace RoboSAFE Cartesian, costituito da

un set di aree (area di lavoro e proibita)

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3.3.2 Assi ausiliari aggiuntivi non monitorati

Gli assi ausiliari non sono compresi nella selezione delle aree sicure monitorate.
Ciò nonostante, considerare che la violazione di una o più regole arresta l’intero sistema
Robotico (approfondimenti al par. 3.6 Modalità di arresto nel sistema RoboSAFE a
pag. 36).

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3.4 Impostare i parametri per definire il workspace

Attraverso appositi campi disponibili su pagine Web, i parametri possono essere definiti
inserendo le posizioni e le dimensioni che determinano l’ingombro nello spazio (vedi
Fig. 3.2).

Fig. 3.2 - Esempio di pagina per la definizione di un workspace

RoboSAFE Cartesian

I Safe Axis Space sono definiti attraverso valori numerici o attivazione di eventi che
determinano il limite oltre il quale si genera una violazione delle regole con conseguente
arresto del sistema Robotico (approfondimenti al par. 3.6 Modalità di arresto nel sistema
RoboSAFE a pag. 36).
Particolarità dell’impostazione dei valori:
– i valori possono essere impostati in anticipo, anche senza abilitare la funzione.
I valori resteranno memorizzati fino a nuova modifica e non dipendono dalle
abilitazioni;
– i valori non possono essere importati da un file esterno e devono essere inseriti
direttamente dalla pagina web;
– i valori non possono essere letti da variabili PDL2.

Le procedure complete per la parametrizzazione delle funzioni RoboSAFE sono

riportate al Cap.6. - Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian a pag. 80.

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3.5 Considerare gli spazi di arresto della meccanica

del Robot
I workspace sono definiti attraverso valori numerici che non considerano gli spazi di
arresto richiesti dalla meccanica del Robot per arrestarsi completamente.
L’applicazione della soluzione RoboSAFE richiede quindi le seguenti considerazioni e
precauzioni minime:
– nella valutazione dei rischi della macchina, l’integratore deve considerare gli
spazi di arresto del Robot che devono essere aggiunti agli estremi degli spazi
che determinano lo spazio di lavoro monitorato. Sono disponibili prestazioni
predittive che evitano la necessità di considerare gli spazi di arresto (prestazione
Online Bracking Distance - OBD, funzionalità RoboSAFE Cartesian, dettagli al
par. 6.1.5 Prestazioni Online Breaking Distance e Speed Modulation a pag. 85);
– la violazione delle funzioni di sicurezza del RoboSAFE imprimono una rampa di
arresto più severa al Robot; il conseguente spazio di arresto del Robot è riportato
al Cap.10. - Appendice a pag. 181;
– gli spazi di arresto e le traiettorie dipendono dalla categoria di arresto
selezionata (categoria 0 o 1 secondo norma EN 60204-1, vedi approfondimenti al
par. 3.6 Modalità di arresto nel sistema RoboSAFE a pag. 36);
– se non viene impiegata la prestazione OBD, dopo una violazione e conseguente
arresto, la posizione fisica del Robot sarà all’esterno dello spazio di lavoro
monitorato. Con le funzioni RoboSAFE attive e violate non è possibile
movimentare il Robot; è quindi fondamentale che l’integratore preveda una
strategia per consentire il riposizionamento del Robot nell’area prevista (vedi
par. 3.9 Definire la strategia per ripristinare la posizione del Robot a seguito
violazione delle regole a pag. 39).

L’integratore è responsabile per le considerazioni e soluzioni adottate per delimitare

l’area di rispetto del Robot nella macchina.

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Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE
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3.6 Modalità di arresto nel sistema RoboSAFE

La categoria di arresto selezionata (secondo norma EN 60204-1) determina il
comportamento dell’arresto in caso di violazione: nel caso di categoria 1, l’arresto è
eseguito con una ripida rampa di decelerazione; nel caso di categoria 0, l’arresto è
eseguito senza rampa di decelerazione, con inserimento immediato dei freni.
Il sistema RoboSAFE utilizza la funzione SS1 - Safe Stop With Ramp-Based
Monitoring, la quale garantisce che lo spazio di arresto del Robot avvenga sempre in
modo deterministico, secondo quanto indicato nell’Appendice par. 10.1 Prescrizioni
sugli spazi di arresto a pag. 181 e seguenti.
La rampa di decelerazione della funzione SS1 non supera i 950 ms.
L’arresto dell’intero sistema Robotico comprende tutti gli assi ed è indifferente alla
configurazione con 2 o più ARM separati o la presenza di opzioni di sicurezza come
C5G-IEAK o C5G-IESK o altre.

Lo spazio d'arresto in categoria 0 in condizioni ottimali dei freni può risultare minore
dello spazio d'arresto in categoria 1 indicato nell’Appendice.
In caso di modalità di arresto in categoria 0, prestare attenzione alla perdita della
traiettoria e alle sollecitazioni meccaniche generate dai sistemi Robot (anche abbinati
ad assi aggiuntivi come slitte o tavole) sulle strutture di supporto.
L’integratore è responsabile della corretta valutazione delle sollecitazioni conseguenti
dalle configurazioni dei parametri che sono stati da lui stesso scelti.

La funzione SS1 non interviene nel caso di intervento sugli ingressi di arresto di
emergenza tradizionali (E-stop, General Stop e Fence), per i quali resta valido quando
impostato sul timer del modulo SDM (tempo tipico 1,5 secondi).
Typ: spazio di arresto
ON del Robot, senza
E-Stop funzionalità
Command RoboSAFE
OFF
Tempo: 1,5 secondi
ON (tipico)
E-Stop
Command RS: spazio di arresto
SDM OFF
Ty del Robot, ridotto con
Timer
p la funzionalità
Function
RoboSAFE
Safe Motion ON Tempo: < 950 ms
Rule
Space violated
OFF

SDM
Safe Motion ON Timer Ty
Rule Function p
violated OFF SS1
Function
RS

SS1
Function
RS

Space

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 Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE
COMAU

3.7 Abilitare le funzioni RoboSAFE

Le funzioni RoboSAFE si attivano in modo permanente o mediante appositi ingressi
digitali sicuri, a doppio canale. Questi segnali sono fruibili direttamente sui moduli di
ingresso e, opzionalmente, su connettore multipolare o bus di campo.
Gli ingressi possono essere attivati secondo esigenza di processo, uno o più
contemporaneamente e in tempi differenti.
Il segnale elettrico dell’ingresso è in logica negata e l’attivazione della funzione
corrispondente avviene alla mancanza del segnale (stato 0).
La replica dello stato dei segnali di ingresso è inoltre disponibile su apposite variabili di
sistema, liberamente impiegabili nei programmi PDL2. L’uso delle variabili di sistema è
limitato alla sola diagnostica o elaborazione di ciclo produttivo e non sostituiscono la
sicurezza derivata dagli specifici ingressi safe.

Fig. 3.3 - Esempio di circuito di sicurezza con la richiusura di ingressi

digitali sicuri, con impiego di opzione connettore multipolare
X52

Safe Motion Inputs SI-1A C5G Discrete interface

X52
12 3a
CH1
Safe Motion Input 1 22 4a
CH2

13 5a
CH1
Safe Motion Input 2 23 6a
CH2

14 7a
CH1
Safe Motion Input 3
24 8a
CH2

15 9a
CH1
Safe Motion Input 4
25 10a
CH2

L’uso di segnali di sicurezza discreti (come visibile per semplicità in Fig. 3.3), pur di
semplice implementazione, è da considerare come alternativa al più performante
impiego di PLC di sicurezza.

Principali caratteristiche elettriche degli Ingressi safe

– tensione in ingresso: 24 Vdc (-15% / +20%);
– Categoria in accordo con EN ISO 13849-1: CAT 4 (uso di 2 canali accoppiati, es.
SI1 e SI2) *¹;
– Performance Level in accordo con EN ISO 13849-1: PL e *¹;
– Safety Integrity Level in accordo con EN IEC 62061 / 61508: SIL 3 *¹.

Le procedure complete per l’interfacciamento dei segnali di sicurezza delle funzioni

RoboSAFE sono riportate al Cap.4. - Integrazione del sistema RoboSAFE a pag. 45.

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Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE
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3.8 Controllare la funzione RoboSAFE attiva

attraverso gli output safe dedicati
Lo stato delle funzioni attive RoboSAFE è disponibile attraverso apposite uscite sicure,
a doppio canale. Questi segnali sono fruibili direttamente sui moduli di uscita e,
opzionalmente, su connettore multipolare o bus di campo.
La replica dello stato dei segnali di uscita è inoltre disponibile su apposite variabili di
sistema, liberamente impiegabili nei programmi PDL2. L’uso delle variabili di sistema è
limitato alla sola diagnostica o elaborazione di ciclo produttivo e non sostituiscono la
sicurezza derivata dalle specifiche uscite safe.

Fig. 3.4 - Esempio di circuito di sicurezza connesso con moduli di

sicurezza, con impiego di opzione connettore multipolare X52

Safe Motion Outputs SO-1

(OSSD)

2c

12 3c
CH1
Safe Motion Output 1 22 4c
CH2

13 5c
CH1
Safe Motion Output 2
23 6c
CH2
Vdc
ND

14 7c
GND_Output

L’uso di segnali di sicurezza discreti abbinati a moduli di sicurezza (come visibile per
semplicità in Fig. 3.4), pur di semplice implementazione, è da considerare come
alternativa al più performante impiego di PLC di sicurezza.

Principali caratteristiche elettriche delle uscite safe

– tensione in uscita: 24 Vdc (-15% / +20%);
– Categoria in accordo con EN ISO 13849-1: CAT 4 *¹;
– Performance Level in accordo con EN ISO 13849-1: PL e*¹;
– Safety Integrity Level in accordo con EN IEC 62061 / 61508: SIL 3*¹.

Le procedure complete per l’interfacciamento dei segnali di sicurezza delle funzioni

RoboSAFE sono riportate al Cap.4. - Integrazione del sistema RoboSAFE a pag. 45.

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COMAU

3.9 Definire la strategia per ripristinare la posizione del

Robot a seguito violazione delle regole
L’integratore deve prevedere che la conseguenza della violazione dello spazio di lavoro
arresta il Robot fuori dello spazio previsto (vedi come Considerare gli spazi di arresto
della meccanica del Robot (vedi par. 3.5 a pag. 35).
L’integratore dovrà predisporre specifiche informazioni per consentire all’utilizzatore
della macchina il recupero della funzionalità dopo una violazione dello spazio di lavoro.

Per comprendere quali siano le necessità dell’utilizzatore per ripristinare dopo una
violazione consultare il par. 8.4 Ripristino della posizione del Robot a seguito di una
violazione delle regole di RoboSAFE a pag. 148.

3.10 Convalidare le funzionalità RoboSAFE

implementate

Le impostazioni e le funzionalità RoboSAFE devono essere verificate attentamente

prima della messa in servizio della macchina completa.
Le funzioni RoboSAFE concorrono a raggiungere la conformità ai Requisiti Essenziali
di Sicurezza della Direttiva macchina ma non possono assolverli nella sua totalità e
l’integratore è responsabile della corretta integrazione del sistema RoboSAFE al fine di
costituire una macchina conforme.

Senza limitarsi a quanto qui sotto riportato, si consiglia di prendere in considerazione i

seguenti suggerimenti:
– in fase di progetto:
• definire le esigenze funzionali del processo produttivo, gli spazi di lavoro e di
arresto del Robot e i limiti operativi dell’intero sistema;
• riportare quanto richiesto graficamente sul layout della cella per identificarne
la fattibilità;
• considerare tutte le fasi di vita della macchina completa e valutarne gli aspetti
conseguenti (ad es. in caso di sostituzione del Robot, una nuova unità deve
essere installata nella stessa posizione e i parametri ripristinati esattamente
come prefissato in fase di messa in servizio);
• considerare che è sempre possibile integrare le soluzioni RoboSAFE con le
opzioni meccaniche previste sul Robot (es. arresti meccanici);
– in fase di installazione e messa in servizio:
• controllare che ogni parametro (anche eventualmente pre-inserito nelle
pagine Web in fase di collaudo preliminare) sia coerente con quanto definito
a livello di progetto;
• creare una strategia per consentire un accesso consapevole all’Unità di
Controllo Safe (ed esclusivo nel caso di 2 o più Unità di Controllo nello stesso
progetto), personalizzando le password di accesso e il nome univoco (vedi
dettagli al par. 3.13 Proteggere la configurazione del Robot a pag. 43);
l’univocità del nome, password e indirizzi IP dell’Unità di Controllo Safe
assicura consapevolezza e univocità dell’accesso;

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Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE
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• variare temporaneamente il valore dei finecorsa software (stroke-end)
all’esterno dell’area prevista dai parametri del RoboSAFE, così da evitare che
le prove di arresto sulle funzioni del RoboSAFE siano falsate da altri
parametri / limitazioni;
• disattivare temporaneamente la prestazione di rallentamento predittivo
Speed Modulation (vedi par. 6.1.5 Prestazioni Online Breaking Distance e
Speed Modulation a pag. 85) poiché, essendo abbinata alla prestazione
Online Bracking Distance (OBD), non consente di valutare il superamento
delle aree definite eventualmente disattivate;
• con tutte le protezioni perimetrali presenti e funzionanti (ripari fissi e mobili) e
con area sgombra da persone, attivare ogni funzione RoboSAFE prevista a
progetto e violarne volutamente ogni parametro ed impostazione (vedi
par. 3.10.1 Approfondimenti per eseguire la violazione volontaria dei
parametri a pag. 41);
• al fine di ottenere l’obiettivo prefissato, può essere necessario creare
programmi Robot specifici, eseguendo le MOVE alla velocità del ciclo (con
eventuali limiti di velocità Safe attivi); in alternativa, impostare il 100%;
• produrre un documento di Report del test svolto per migliorare la
rintracciabilità del processo;
– in fase conclusiva:
• ripristinare il valore dei finecorsa software (stroke-end) eventualmente
modificati;
• riattivare la prestazione di rallentamento predittivo (vedi par. 6.1.5 Prestazioni
Online Breaking Distance e Speed Modulation a pag. 85)eventualmente
disattivata;
• realizzare un report accurato con il layout di progetto e i parametri impostati
nel sistema RoboSAFE (per quest’ultimo è possibile impiegare l’apposita
funzione descritta al par. 6.10 Stampare un report per documentare le
funzioni e i valori parametrizzati nel sistema RoboSAFE Cartesian a
pag. 134);
• evidenziare il valore di CheckSum (CRC) nella documentazione fornita al
cliente utilizzatore;
• archiviare la documentazione nel Fascicolo Tecnico della costruzione
(riferimento Direttiva Macchine).

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3.10.1 Approfondimenti per eseguire la violazione volontaria dei

parametri
La violazione volontaria dei parametri è una operazione fondamentale per la corretta
verifica dei parametri inseriti, e può richiedere la creazione di posizioni Robot specifiche,
fuori dall’area operativa.
Procedere secondo quanto sotto descritto:
1. Identificare la posizione e orientamento del Robot nello spazio
• Nel caso dell’area della cella, movimentare il Robot in modo da controllare
almeno tre punti per ogni piano della cella;
• Nel caso di volumi dinamici, per ogni volume, movimentare il Robot in modo
da controllare almeno tre punti non allineati per uno dei piani del
parallelepipedo e quindi almeno un punto per i piani rimanenti (cosi da
identificarne correttamente la dimensione);
2. Identificare il limite di velocità del Robot:
• movimentare il Robot variando la velocità cartesiana, in modo da raggiungere
e poi superare il valore impostato nel parametro SLS velocity (Safe Limited
Speed); al tal proposito, può essere utile consultare il manuale
“Programmazione del movimento” al paragrafo “Controllo della Velocità
Cartesiana”;
• durante il movimento, verificare l’arresto del Robot per violazione di parametri
RoboSAFE.

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3.11 Implementare strategie per la verifica periodica

della catena cinematica del Robot e
dell’attrezzatura installata sul polso
Gli spazi occupati dal Robot e dalla sua attrezzatura sul polso sono monitorati attraverso
encoder installati su ogni giunto della catena cinematica.
A seguito di urti o sfrenatura con Unità di Controllo spenta è necessario controllare
l’efficienza del Robot, verificando la coerenza con una posizione di riferimento che deve
essere predisposta a livello di progetto. Quando necessario, questa posizione di
riferimento consentirà la verifica del corretto stato di attrezzature sul polso del Robot e
l’assenza di danneggiamenti meccanici sul Robot stesso.
Senza limitarsi a quanto qui sotto riportato, si consiglia di prendere in considerazione i
seguenti suggerimenti:
– implementare una strategia di controllo periodico dello stato dei freni di
stazionamento sui motori (vedi par. 6.8 Funzione di monitoraggio dei freni (Brake)
a pag. 127);
– implementare una strategia di controllo periodico del Tool Center Point, cercando
di identificare un punto di controllo significativo che comprenda tutti i giunti della
catena cinematica del Robot e dell’attrezzatura installata sul polso del Robot.
Questo controllo periodico deve essere eseguito anche al termine dell’installazione
meccanica, a seguito di manutenzione del Robot, dopo l’uso dello sfrenatore
C5G-OBR, dopo una nuova configurazione dei parametri e in tutte le circostante in
cui si agisce sulla catena cinematica.

L’integratore è responsabile della corretta integrazione del sistema RoboSAFE al fine

di costituire una macchina conforme secondo le legislazioni vigenti.
L’utilizzatore è responsabile del corretto utilizzo del sistema RoboSAFE al fine di non
alterare la configurazione meccanica di attrezzature, fissaggi del Robot e comunque
delle posizioni e spazi nella cella sui quali sono stati configurati i parametri delle aree
safe.

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3.12 Integrare la documentazione di progetto della cella

Le impostazioni del RoboSAFE sono residenti all’interno del sistema, sulla Safe Key
installata nella CPU del modulo SLU.
Senza limitarsi a quanto qui sotto riportato, si consiglia di prendere in considerazione i
seguenti suggerimenti:
– è possibile ottenere un file di archivio (backup dati) contenente tutte le impostazioni
dei parametri del RoboSAFE e un report comprensivo di CheckSum (CRC);
– l’integratore può disporre di una personale garanzia di versione del software e dei
parametri impostati nella macchina completa se gestisce con attenzione la
memorizzazione della configurazione e la distribuzione dei files a scopo ripristino
a seguito manutenzione.

Le procedure complete per generare la documentazione di progetto sono

riportate al par. 6.10 Creare una copia (backup), ripristino (restore) e
stampa dei parametri utente del RoboSAFE Cartesian a pag. 153.

3.13 Proteggere la configurazione del Robot

Le impostazioni del RoboSAFE devono essere protette per evitare modifiche non
coerenti da parte di terzi e/o ripristini inopportuni con parametri di altre installazioni;
questa condizione è particolarmente significativa negli impianti con un numero
considerevole di Robot e/o con connessione di rete da postazione remota.
Senza limitarsi a quanto qui sotto riportato, si consiglia di prendere in considerazione i
seguenti suggerimenti:
– definire un nome univoco del Robot e definirlo nell’interfaccia utente dell’Unità di
Controllo ($CUSTOM_CNTRL_ID); il nome sarà così costantemente visibile sulle
pagine web di impostazione;
– proteggere le impostazioni cambiando la password di default; si consiglia di
comprendere il numero / nome univoco del Robot nella password così da
sensibilizzare automaticamente la persona addetta all’accesso / ripristino dei
parametri per la diretta associazione con il Robot considerato.

Le procedure per la modifica della password sono riportate al par. 6.11

Cambio della password di accesso ai parametri RoboSAFE e funzioni di
Service a pag. 136.

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3.14 Istruzioni per l’utilizzatore

Le istruzioni per l’uso da consegnare all’utilizzatore devono contenere le precauzioni e
le prescrizioni per garantire nel tempo il mantenimento delle soluzioni di sicurezza
RoboSAFE adottate.
Senza limitarsi a quanto qui sotto riportato, si consiglia di prendere in considerazione i
seguenti suggerimenti da integrare nella documentazione:
– riportare le necessarie precauzioni per il corretto ripristino della configurazione, in
particolare in seguito a manutenzione;
– evidenziare la necessità di:
• conservare e ripristinare correttamente i parametri del RoboSAFE;
• eseguire test di verifica dopo ogni manutenzione sulla catena cinematica del
Robot (specialmente quelle che richiedono procedure di Turn Set).
– enfatizzare il rispetto del corretto utilizzo del sistema RoboSAFE al fine di non
alterare la configurazione meccanica di attrezzature, fissaggi del Robot e
comunque delle posizioni e spazi nella cella sui quali sono stati configurati i
parametri delle aree safe.

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4. INTEGRAZIONE DEL SISTEMA ROBOSAFE

In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Mappa delle funzioni e segnali di controllo e stato del sistema RoboSAFE
Cartesian;
– Mappa delle variabili PDL2 degli stati del sistema RoboSAFE Cartesian
– Panoramica delle opportunità di interfacciamento;
– Soluzione con segnali cablati, connessione diretta su moduli I/O Safe del modulo
SLU;
– Soluzione con segnali cablati, connessione su connettore X52;
– Soluzione con segnali via Bus di campo Safe.

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4.1 Mappa delle funzioni e segnali di controllo e stato

del sistema RoboSAFE Cartesian
Le funzioni e i relativi segnali di controllo e stato del sistema RoboSAFE Cartesian sono
riportati nella tabella sottostante.
La funzione dei segnali è univoca e non dipende dalla soluzione usata per la
connessione (segnali cablati o segnali via Bus di campo Safe).

Tab. 4.1 - Segnali di interfacciamento con il sistema RoboSAFE

Cartesian e definizioni

Segnale I/O
Ambito Definizione
Safe *¹
Stato del sistema RoboSAFE
Uscita (2 canali) per confermare l’attivazione e la non violazione di uno o
più aree:
– segnale 1, uno o più aree o velocità attivi e non violati;
Sistema Uscita safe – segnale 0, canali aperti, nessun area configurata o uno o più aree
completo stato violate; per individuare quale Set è stato violato occorre
diagnosticare lo stato con i segnali disponibili nelle variabili $SL
Motion Active RoboSAFE (vedi Mappa delle variabili PDL2 degli stati del sistema RoboSAFE
Output 1 Cartesian (vedi par. 4.2 a pag. 49)
CH1 e CH2
Nota: definizione delle aree al par. 6.5 Funzione di monitoraggio delle
Aree dinamiche (Dynamic Area) a pag. 103

Uscita (2 canali) per confermare la posizione dei Toolset 1 e Toolset 2

Sistema all’interno delle aree funzionali:
completo Uscita safe – segnale 1, tutti i punti definiti nei Toolset attivati sono all’interno di
stato uno delle aree funzionali;
Functional Area – segnale 0, uno o più punti non è all’interno di nessun area
Active RoboSAFE funzionale.
Output 2
CH1 e CH2 Nota: definizione dei Toolset 1 e Toolset 2 al par. 6.6 Funzione di
controllo di posizione del Tool (Functional) a pag. 117

Area
Ingresso (2 canali) per attivare la prima area configurata:
Ingresso safe – disattivato: segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”;
Prima area nella
attivazione – attivato: segnale 0, canali aperti.
lista di
configurazione Nota: è necessario configurare l’area come “Active On Input” nella
RoboSAFE
Input 1 definizione delle aree al par. 6.5 Funzione di monitoraggio delle Aree
CH1 e CH2 dinamiche (Dynamic Area) a pag. 103

Ingresso (2 canali) per attivare la seconda area configurata:

Ingresso safe – disattivato: segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”;
Seconda area
attivazione – attivato: segnale 0, canali aperti.
nella lista di
configurazione Nota: è necessario configurare l’area come “Active On Input” nella
RoboSAFE
Input 2 definizione delle al par. 6.5 Funzione di monitoraggio delle Aree
CH1 e CH2 dinamiche (Dynamic Area) a pag. 103

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Tab. 4.1 - Segnali di interfacciamento con il sistema RoboSAFE
Cartesian e definizioni (Continua)

Segnale I/O
Ambito Definizione
Safe *¹
Ingresso (2 canali) per attivare la terza area configurata:
Ingresso safe – disattivato: segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”;
Terza area nella
attivazione – attivato: segnale 0, canali aperti.
lista di
configurazione Nota: è necessario configurare l’area come “Active On Input” nella
RoboSAFE
Input 3 definizione delle aree al par. 6.5 Funzione di monitoraggio delle Aree
CH1 e CH2 dinamiche (Dynamic Area) a pag. 103

Ingresso (2 canali) per attivare la quarta area configurata:

Ingresso safe – disattivato: segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”;
Quarta area nella
attivazione – attivato: segnale 0, canali aperti.
lista di
configurazione Nota: è necessario configurare l’area come “Active On Input” nella
RoboSAFE
Input 4 definizione delle aree al par. 6.5 Funzione di monitoraggio delle Aree
CH1 e CH2 dinamiche (Dynamic Area) a pag. 103

Ingresso (2 canali) per attivare la quinta area configurata:

Ingresso safe – disattivato: segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”;
Quinta area nella
attivazione – attivato: segnale 0, canali aperti.
lista di
configurazione Nota: è necessario configurare l’area come “Active On Input” nella
RoboSAFE
Input 5 definizione delle aree al par. 6.5 Funzione di monitoraggio delle Aree
CH1 e CH2 dinamiche (Dynamic Area) a pag. 103

Ingresso (2 canali) per attivare la sesta area configurata:

Ingresso safe – disattivato: segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”;
Sesta area nella
attivazione – attivato: segnale 0, canali aperti.
lista di
configurazione Nota: è necessario configurare l’area come “Active On Input” nella
RoboSAFE
Input 6 definizione delle aree al par. 6.5 Funzione di monitoraggio delle Aree
CH1 e CH2 dinamiche (Dynamic Area) a pag. 103

Ampliamento futuro
Ingresso safe
attivazione
Riservato
Ingresso riservato
RoboSAFE
Input 7
CH1 e CH2
Area del Tool
Ingresso (2 canali) per includere i monitoring point definiti nel Toolset 1
nell’area controllata:
Ingresso safe – segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”, il controllo
attivazione dell’area del Toolset 1 è disattivata;
Toolset 1
– segnale 0, canali aperti, il controllo è attivo.
RoboSAFE
Input 8 Nota: è necessario configurare il Toolset 1 come “Active On Input” nella
CH1 e CH2 definizione del Toolset 1 al par. 6.6 Funzione di controllo di posizione del
Tool (Functional) a pag. 117

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Tab. 4.1 - Segnali di interfacciamento con il sistema RoboSAFE
Cartesian e definizioni (Continua)

Segnale I/O
Ambito Definizione
Safe *¹
Ingresso (2 canali) per includere i monitoring point definiti nel Toolset 2
nell’area controllata:
Ingresso safe – segnale 1, canali chiusi su alimentazione “pulse”, il controllo
attivazione dell’area del Toolset 2 è disattivata;
Toolset 2
– segnale 0, canali aperti, il controllo è attivo.
RoboSAFE
Input 9 Nota: è necessario configurare il Toolset 2 come “Active On Input” nella
CH1 e CH2 definizione del Toolset 2 al par. 6.6 Funzione di controllo di posizione del
Tool (Functional) a pag. 117

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4.2 Mappa delle variabili PDL2 degli stati del sistema

RoboSAFE Cartesian
Gli stati del sistema RoboSAFE Cartesian sono identificabili su specifiche variabili di
sistema, come indicato nella tabella Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del
sistema RoboSAFE Cartesian a pag. 49.

Le variabili e il loro impiego è da intendersi al solo scopo di diagnostica e/o fasi operative
del processo produttivo poiché esse non forniscono segnali di sicurezza ma
esclusivamente funzionali.

Gli input RoboSAFE funzionano in logica negata: per attivare la relativa funzione il loro
valore deve essere 0 (zero).

Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE

Cartesian

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato del sistema RoboSAFE Cartesian
Manca coerenza tra stato di programmazione rilevato tra il
segnale di stato ricevuto dall’APC 820/830 e l’ingresso SAFE
$SL_IN_ABOO[122] Input 2 (riferito al modulo C5G-ERM1 Light):
– 1: se i 2 stati sono coerenti.
– 0: stati non coerenti.
Funzioni RoboSAFE attive e OK:
– 1: se tutte le funzioni attive sono OK.
$SL_IN_ABOO[336]
– 0: se nessuna funzionare è attiva oppure una delle funzioni attive
ha violato i limiti.
Manca coerenza tra modello di Robot dichiarato nella CPU Safe
Logic e nella configurazione di sistema:
$SL_IN_ABOO[123]
Diagnostica – 1: se la configurazione è coerente.
generale – 0: configurazione non coerente.
Moduli Safe Ok:
– 1: se tutti i moduli Safe interni all’Unità di Controllo Safe sono
$SL_IN_ABOO[124]
OK.
– 0: se uno o più moduli Safe sono in errore.
Collegamenti sui canali Input / Output Safe Ok:
– 1: se tutti i collegamenti sui canali I/O Safe sono coerenti.
$SL_IN_ABOO[125]
– 0: se uno o più degli I/O Safe rilevano un errore di collegamento
/ coerenza dei canali
Safe Position Ok:
$SL_IN_ABOO[131] – 1: se tutte le posizione degli assi Safe sono Ok.
– 0: se una o più posizioni Safe rilevano un errore

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
Cartesian (Continua)

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato Recovery Mode attivo:
– 1: il sistema è in Recovery Mode.
– 0: il sistema non è in Recovery Mode
Recovery Mode $SL_IN_ABOO[352]
Nota: nello stato attivo di Recovery Mode, tutte le funzioni
RoboSAFE sono disabilitate e non è possibile attivare il Robot in
AUTO.
Funzione di monitoraggio della cella (Cell)
Stato di attivazione della cella:
– 1: è stata richiesta la funzione di Enabled (vedi par. a pag. 93);
$SL_IN_ABOO[177]
– 0: la funzione Check non è selezionata (ovvero Monitor attivo)
oppure la funzione non è abilitata da input o Always.
Stato della cella
Violazione della cella di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
$SL_IN_ABOO[180]
– 1: violazione di uno o più punti;
– 0: nessuna violazione.

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
Cartesian (Continua)

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Funzione di monitoraggio delle Aree dinamiche (Dynamic Area)
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check; secondo selezione del
$SL_IN_ABOO[185] campo Active (vedi par. a pag. 110), con input SAFE a 0 logico
(contatto aperto) oppure sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è abilitata da input o Always oppure
non è selezionata.
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
$SL_IN_ABOO[186]
– 1: è stata richiesta la funzione di monitor;
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta.
Posizione del Tool del Robot riferito all’area definita, con
selezione modo “Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a
pag. 109)):
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
$SL_IN_ABOO[187] all’esterno del Area proibita (Forbidden Area);
Stato della prima – 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
area definita
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
(continua)
(Forbidden Area)
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione dell’area di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
– 1: violazione di uno o più punti;
$SL_IN_ABOO[188]
– 0: nessuna violazione.
Nota: il campo Mode (vedi par. a pag. 109) deve essere in
configurato con “Check”
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check e contestualmente SLS
è abilitata (vedi SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a
$SL_IN_ABOO[189]
pag. 112), con input SAFE a 0 logico (contatto aperto) oppure
sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione non è abilitata da input o Always oppure il modo
Check non è selezionato

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
Cartesian (Continua)

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
selezione modo “Monitor” e SLS enabled, (vedi campo Mode
(vedi par. a pag. 109)):
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
all’esterno del Area proibita (Forbidden Area); il controllo di
$SL_IN_ABOO[190]
velocità è monitorato;
– 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
(Forbidden Area).
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
(continua)
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
Stato della prima
“Monitor” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a
area definita
pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Monitor con SLS è abilitata (vedi
$SL_IN_ABOO[191]
SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a pag. 112);
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta o SLS enabled non è
attivo.
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione di velocità di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
$SL_IN_ABOO[192]
– 1: violazione di uno o più punti;
– 0: nessuna violazione.
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check; secondo selezione del
$SL_IN_ABOO[193] campo Active (vedi par. a pag. 110), con input SAFE a 0 logico
(contatto aperto) oppure sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è abilitata da input o Always oppure
non è selezionata
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
$SL_IN_ABOO[194]
– 1: è stata richiesta la funzione di monitor;
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta.
Stato della Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
seconda area selezione modo “Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a
definita pag. 109)):
(continua) – 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
$SL_IN_ABOO[195] all’esterno del Area proibita (Forbidden Area);
– 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
(Forbidden Area)
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione dell’area di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
– 1: violazione di uno o più punti;
$SL_IN_ABOO[196]
– 0: nessuna violazione.
Nota: il campo Mode (vedi par. a pag. 109) deve essere in
configurato con “Check”

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
Cartesian (Continua)

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check e contestualmente SLS
è abilitata (vedi SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a
$SL_IN_ABOO[197]
pag. 112), con input SAFE a 0 logico (contatto aperto) oppure
sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è selezionata (ovvero Monitor attivo)
oppure la funzione non è abilitata da input o Always.
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
selezione modo “Monitor” e SLS enabled, (vedi campo Mode
(vedi par. a pag. 109)):
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
all’esterno del Area proibita (Forbidden Area); il controllo di
$SL_IN_ABOO[198] velocità è monitorato;
(continua)
Stato della – 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
seconda area dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
definita (Forbidden Area).
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a
pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Monitor con SLS è abilitata (vedi
$SL_IN_ABOO[199] SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a pag. 112);
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta o SLS enabled non è
attivo.
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione di velocità di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
$SL_IN_ABOO[200]
– 1: violazione di uno o più punti;
– 0: nessuna violazione.

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Integrazione del sistema RoboSAFE
COMAU
Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
Cartesian (Continua)

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check; secondo selezione del
$SL_IN_ABOO[201] campo Active (vedi par. a pag. 110), con input SAFE a 0 logico
(contatto aperto) oppure sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è abilitata da input o Always oppure
non è selezionata
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
$SL_IN_ABOO[202]
– 1: è stata richiesta la funzione di monitor;
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta.
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
Stato della terza
selezione modo “Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a
area definita
pag. 109)):
(continua)
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
$SL_IN_ABOO[203] all’esterno del Area proibita (Forbidden Area);
– 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
(Forbidden Area)
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione dell’area di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
– 1: violazione di uno o più punti;
$SL_IN_ABOO[204]
– 0: nessuna violazione.
Nota: il campo Mode (vedi par. a pag. 109) deve essere in
configurato con “Check”

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
Cartesian (Continua)

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check e contestualmente SLS
è abilitata (vedi SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a
$SL_IN_ABOO[205]
pag. 112), con input SAFE a 0 logico (contatto aperto) oppure
sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è selezionata (ovvero Monitor attivo)
oppure la funzione non è abilitata da input o Always.
Posizione del Tool del Robot riferito all’area definita, con
selezione modo “Monitor” e SLS enabled, (vedi campo Mode
(vedi par. a pag. 109)):
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
all’esterno del Area proibita (Forbidden Area); il controllo di
$SL_IN_ABOO[206] velocità è monitorato;
(continua) – 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
Stato della terza
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
area definita
(Forbidden Area).
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a
pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Monitor con SLS è abilitata (vedi
$SL_IN_ABOO[207] SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a pag. 112);
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta o SLS enabled non è
attivo.
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione di velocità di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
$SL_IN_ABOO[208]
– 1: violazione di uno o più punti;
– 0: nessuna violazione.

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
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Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check; secondo selezione del
$SL_IN_ABOO[209] campo Active (vedi par. a pag. 110), con input SAFE a 0 logico
(contatto aperto) oppure sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è abilitata da input o Always oppure
non è selezionata
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
$SL_IN_ABOO[210]
– 1: è stata richiesta la funzione di monitor;
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta.
Stato della Posizione del Tool del Robot riferita all’ara definita, con
quarta area selezione modo “Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a
definita pag. 109)):
(continua) – 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
$SL_IN_ABOO[211] all’esterno del Area proibita (Forbidden Area);
– 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
(Forbidden Area)
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione dell’area di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
– 1: violazione di uno o più punti;
$SL_IN_ABOO[212]
– 0: nessuna violazione.
Nota: il campo Mode (vedi par. a pag. 109) deve essere in
configurato con “Check”

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Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check e contestualmente SLS
è abilitata (vedi SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a
$SL_IN_ABOO[213]
pag. 112), con input SAFE a 0 logico (contatto aperto) oppure
sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è selezionata (ovvero Monitor attivo)
oppure la funzione non è abilitata da input o Always.
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
selezione modo “Monitor” e SLS enabled, (vedi campo Mode
(vedi par. a pag. 109)):
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
all’esterno del Area proibita (Forbidden Area); il controllo di
$SL_IN_ABOO[214] velocità è monitorato;
(continua)
Stato della – 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
quarta area dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
definita (Forbidden Area).
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a
pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Monitor con SLS è abilitata (vedi
$SL_IN_ABOO[215] SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a pag. 112);
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta o SLS enabled non è
attivo.
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione di velocità di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
$SL_IN_ABOO[216]
– 1: violazione di uno o più punti;
– 0: nessuna violazione.

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Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check; secondo selezione del
$SL_IN_ABOO[217] campo Active (vedi par. a pag. 110), con input SAFE a 0 logico
(contatto aperto) oppure sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è abilitata da input o Always oppure
non è selezionata
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
$SL_IN_ABOO[218]
– 1: è stata richiesta la funzione di monitor;
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta.
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
Stato della quinta
selezione modo “Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a
area definita
pag. 109)):
(continua)
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
$SL_IN_ABOO[219] all’esterno del Area proibita (Forbidden Area);
– 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
(Forbidden Area)
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione dell’area di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
– 1: violazione di uno o più punti;
$SL_IN_ABOO[220]
– 0: nessuna violazione.
Nota: il campo Mode (vedi par. a pag. 109) deve essere in
configurato con “Check”

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
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Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check e contestualmente SLS
è abilitata (vedi SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a
$SL_IN_ABOO[221]
pag. 112), con input SAFE a 0 logico (contatto aperto) oppure
sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è selezionata (ovvero Monitor attivo)
oppure la funzione non è abilitata da input o Always.
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
selezione modo “Monitor” e SLS enabled, (vedi campo Mode
(vedi par. a pag. 109)):
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
all’esterno del Area proibita (Forbidden Area); il controllo di
$SL_IN_ABOO[222] velocità è monitorato;
(continua) – 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
Stato della quinta
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
area definita
(Forbidden Area).
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a
pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Monitor con SLS è abilitata (vedi
$SL_IN_ABOO[223] SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a pag. 112);
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta o SLS enabled non è
attivo.
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione di velocità di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
$SL_IN_ABOO[224]
– 1: violazione di uno o più punti;
– 0: nessuna violazione.

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
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Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check; secondo selezione del
$SL_IN_ABOO[225] campo Active (vedi par. a pag. 110), con input SAFE a 0 logico
(contatto aperto) oppure sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è abilitata da input o Always oppure
non è selezionata
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
$SL_IN_ABOO[226]
– 1: è stata richiesta la funzione di monitor;
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta.
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
Stato della sesta
selezione modo “Monitor” (vedi campo Mode (vedi par. a
area definita
pag. 109)):
(continua)
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
$SL_IN_ABOO[227] all’esterno del Area proibita (Forbidden Area);
– 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
(Forbidden Area)
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione dell’area di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
– 1: violazione di uno o più punti;
$SL_IN_ABOO[228]
– 0: nessuna violazione.
Nota: il campo Mode (vedi par. a pag. 109) deve essere in
configurato con “Check”

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COMAU
Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
Cartesian (Continua)

Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Check” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Check e contestualmente SLS
è abilitata (vedi SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a
$SL_IN_ABOO[229]
pag. 112), con input SAFE a 0 logico (contatto aperto) oppure
sempre 1 se selezionato “Always“;
– 0: la funzione Check non è selezionata (ovvero Monitor attivo)
oppure la funzione non è abilitata da input o Always.
Posizione del Tool del Robot riferita all’area definita, con
selezione modo “Monitor” e SLS enabled, (vedi campo Mode
(vedi par. a pag. 109)):
– 1: se il tool è all’interno dell’Area consentita (Work Area) o
all’esterno del Area proibita (Forbidden Area); il controllo di
$SL_IN_ABOO[230] velocità è monitorato;
(continua) – 0: condizione non soddisfatta ovvero se il tool è all’esterno
Stato della sesta
dell’Area consentita (Work Area) o all’interno del Area proibita
area definita
(Forbidden Area).
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Stato di attivazione dell’area quando selezionato il modo
“Monitor” e SLS enabled (vedi campo Mode (vedi par. a
pag. 109)):
– 1: è stata richiesta la funzione di Monitor con SLS è abilitata (vedi
$SL_IN_ABOO[231] SLS enabled (Safe Limited Speed) (vedi par. a pag. 112);
– 0: la funzione monitor non è stata richiesta o SLS enabled non è
attivo.
Nota: almeno uno dei 2 ToolSet deve essere abilitato.
Violazione di velocità di uno o più punti del Robot (comprensivo
di Tool se attivo):
$SL_IN_ABOO[232]
– 1: violazione di uno o più punti;
– 0: nessuna violazione.

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Tab. 4.2 - Variabili di sistema e definizioni del sistema RoboSAFE
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Ambito Variabile di
Definizione
I/O sistema
Funzione di monitoraggio dei freni (Brake)
Stato del timer che segnala il superamento delle 144 ore dall l’ultima
esecuzione della routine BTC:
$SL_IN_ABOO[345] – 1: deve essere lanciata una routine BTC causa superamento del
tempo consentito;
– 0: tempo non trascorso completamente.
Stato del timer che segnala l’allarme per il superamento delle 24 ore
successive al segnale $SL_IN_ABOO[345] senza aver eseguito la
routine BTC:
– 1: tempo max superato (144 + 24 ore);
$SL_IN_ABOO[346] – 0: tempo non trascorso completamente.
Nota: l’allarme arresta il sistema ed è necessario azzerare l’anomalia
sul terminale di programmazione o eseguire l’istruzione CANCEL
ALARM. Se la routine BTC non viene eseguita, sarà generato un
successivo errore $SL_IN_ABOO[348] ogni ora.
Stato del timer che segnala il superamento dei 60 secondi
Stato dei timer dall’accensione dell’Unità di Controllo oppure il superamento di
delle un’ora dal precedente reset dell’allarme $SL_IN_ABOO[346] senza
temporizzazioni $SL_IN_ABOO[347] aver ancora lanciato la routine BTC:
per il controllo – 1: deve essere lanciata una routine BTC causa superamento del
dei freni tempo consentito;
– 0: tempo non trascorso completamente.
Stato del timer che segnala l’allarme per il superamento di un’ora
successiva al segnale $SL_IN_ABOO[347] oppure dopo il reset di
$SL_IN_ABOO[346] senza aver eseguito la routine BTC:
– 1: tempo max superato (1 ora oltre il segnale
$SL_IN_ABOO[347] oppure $SL_IN_ABOO[346]);
$SL_IN_ABOO[348]
– 0: tempo non trascorso completamente.
Nota: l’allarme arresta il sistema ed è necessario azzerare l’anomalia
sul terminale di programmazione o eseguire l’istruzione CANCEL
ALARM. Se la routine BTC non viene eseguita, sarà generato un
successivo errore ogni ora.
Stato dell’esito del controllo dell'efficienza dei freni:
$SL_IN_ABOO[349] – 1: positivo, freni efficienti;
– 0: negativo, freni non efficienti.
Nota: vedi impiego dei bits nel Programma in PDL2 per il test del freno (esempio in sintesi).

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4.3 Panoramica delle opportunità di interfacciamento

L’interfacciamento con i segnali di abilitazione delle funzioni RoboSAFE è fondamentale
per poter integrare il sistema nella macchina completa.
I segnali di I/O Safe necessari all’interfacciamento con il sistema RoboSAFE sono
disponibili su appositi moduli I/O safe abbinati al modulo SLU e sono comuni a tutte le
soluzioni.
Sono disponibili le seguenti soluzioni:
– Soluzione con segnali cablati, connessione diretta su moduli I/O Safe del modulo
SLU, interno armadio elettrico (disponibile di serie);
– Soluzione con segnali cablati, connessione su connettore X52, su pannello CIP a
base armadio (disponibile previa installazione opzione);
– Soluzione con segnali via Bus di campo Safe, su connettore passacavo X90 su
pannello CIP a base armadio (disponibile previa installazione opzione).

A A: moduli I/O Safe

B: di serie, Soluzione
con segnali cablati,
connessione diretta
su moduli I/O Safe del
modulo SLU

C: opzionale,
Soluzione con segnali
cablati, connessione
su connettore X52

D: opzionale,
Soluzione con segnali
via Bus di campo Safe

B
D C

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4.4 Soluzione con segnali cablati, connessione diretta

su moduli I/O Safe del modulo SLU
La soluzione prevede la connessione dei segnali di abilitazione delle funzioni attraverso
segnali cablati direttamente sul connettore dei moduli I/O Safe abbinati al modulo SLU,
all’interno dell’armadio.
La soluzione non richiede componenti opzionali.
Consultare:
– Caratteristiche elettriche dei segnali digitali sui moduli I/O Safe (caratteristiche
comuni a tutte le configurazioni che prevedono il collegamento sui moduli I/O
Safe);
– Schema di collegamento con segnali elettrici discreti (vedi par. 4.4.2 a pag. 65),
con le seguenti possibilità:
• Schema di principio connessione a contatti (Categoria 3*²)
• Schema di principio connessione a PLC con I/O Safe (fino a categoria 4) *³.

4.4.1 Caratteristiche elettriche dei segnali digitali sui moduli I/O

Safe
I moduli I/O digitali Safe forniti nella soluzione RoboSAFE hanno le seguenti
caratteristiche:
– Ingressi safe:
• tensione in ingresso: 24 Vdc (-15% / +20%)
• corrente max richiesta: 2,48 mA @ 24 Vdc (sink)
• Error detection time: 100 ms
• Ritardo di commutazione in ingresso: 5 ms
• Discrepanza controllo contemporaneità doppio canale: 40 ms
• Categoria in accordo con EN ISO 13849-1: CAT 4 (uso di 2 canali accoppiati,
es. SI1 e SI2) *¹
• Performance Level in accordo con EN ISO 13849-1: PL e *¹
• Safety Integrity Level in accordo con EN IEC 62061 / 61508: SIL 3 *¹
• codice modulo Ingressi safe: X20SI9100
– Uscite safe:
• tensione in uscita: 24 Vdc (-15% / +20%)
• corrente max fornita: 200 mA (370 mA picco), protezione da sovraccarico,
protezione da corto-circuito (3,5 A tipico)
• funzione OSSD < 10 µs
• Categoria in accordo con EN ISO 13849-1: CAT 4 *¹
• Performance Level in accordo con EN ISO 13849-1: PL e*¹
• Safety Integrity Level in accordo con EN IEC 62061 / 61508: SIL 3*¹
• codice modulo Uscite safe: X20SO6300

*¹ Livello massimo ottenibile con opportune interconnessioni e impiego di componenti adeguati

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4.4.2 Schema di collegamento con segnali elettrici discreti

Fig. 4.1 - Schema di principio connessione a contatti (Categoria 3*²)

C5G Discrete interface

1
Safe Motion Inputs SI-1A *
X52
12 3a
CH1
Safe Motion Input 1
22 4a
CH2

13 5a
CH1
Safe Motion Input 2
23 6a
CH2

14 7a
Safe Motion Input 3 CH1
24 8a
CH2

15 9a
Safe Motion Input 4 CH1
25 10a
CH2

16 11a
Safe Motion Input 5 CH1
26 12a
CH2

Safe Motion Inputs SI-1B

11 13a
CH1
24Vdc
GND

Safe Motion Input 6

21 14a
CH2

12 15a
CH1
Safe Motion Input 7
22 16a
CH2

13 18a
CH1
Safe Motion Input 8
23 19a
CH2

14 20a
CH1
Safe Motion Input 9
24 21a
CH2

15 25a
PULSE 1
25 24a
PULSE 2
16 23a
PULSE 3
26 22a
PULSE 4

Safe Motion Outputs SO-1

(OSSD)

12 3c
CH1
Safe Motion Output 1
22 4c
CH2

13 5c
Safe Motion Output 2 CH1
23 6c
CH2
24Vdc
GND

14 7c
GND_Output
24 8c
GND_Output
15 9c
GND_Output
25 10c
GND_Output
16 11c
GND_Output
26
GND_Output

*¹ richiede opzione C5G-SME RoboSAFE External connections (vedi par. 4.5.1 a pag. 68)
*² categoria 3 secondo norma EN ISO 13849-1

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Fig. 4.2 - Schema di principio connessione a PLC con I/O Safe (fino a
categoria 4) *³

C5G 1
Line Safe PLC
Safe Motion Inputs SI-1A *
X52
12 3a
Safe Motion Input 1 CH1 1
22 4a
CH2 2
13 5a
Safe Motion Input 2 CH1 3
23 6a
CH2 4
14 7a
Safe Motion Input 3 CH1 5
24 8a
CH2 6
15 9a
Safe Motion Input 4 CH1 7
25 10a
CH2 8
16 11a
Safe Motion Input 5 CH1 9 Common Ground
26 12a 2
CH2 10 Outputs (OSSD) *

Safe Motion Inputs SI-1B

11 13a
CH1 11
24Vdc
GND

Safe Motion Input 6

21 14a
CH2 12
12 15a
Safe Motion Input 7 CH1 13
22 16a
CH2 14
13 18a
Safe Motion Input 8 CH1 15
23 19a
CH2 16
14 20a
Safe Motion Input 9 CH1 17
24 21a
CH2 18
15 25a
PULSE 1 GND_Output
25 24a
PULSE 2
16 23a
PULSE 3
26 22a
PULSE 4

Safe Motion Outputs SO-1

(OSSD)

12 3c
Safe Motion Output 1 CH1 2
22 4c
CH2 3

Common Ground
Inputs
13 5c
Safe Motion Output 2 CH1 4
23 6c
CH2 5
24Vdc
GND

14 7c
GND_Output
24 8c
GND_Output
15 9c
GND_Output GND_Input
25 10c
GND_Output
16 11c
GND_Output
26
GND_Output

*¹ richiede opzione C5G-SME RoboSAFE External connections (vedi par. 4.5.1 a pag. 68)
*² tempo di commutazione del segnale di auto-test <= 2 ms
*³ categoria 4 secondo norma EN ISO 13849-1. La possibilità di ottenere la categoria 4 dipende
dalla modalità di gestione dei segnali lato Line Safe PLC.

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 Integrazione del sistema RoboSAFE
COMAU

4.5 Soluzione con segnali cablati, connessione su

connettore X52
La soluzione prevede la connessione dei segnali di abilitazione delle funzioni attraverso
segnali cablati raggruppati su connettore X52 installato a base armadio, sul pannello
CIP.
La soluzione richiede i seguenti requisiti minimi:
– opzione C5G-SME RoboSAFE External connections. L’opzione comprende anche
l’inserto e la calotta del connettore volante.
Consultare:
– Caratteristiche elettriche dei segnali digitali sui moduli I/O Safe (caratteristiche
comuni a tutte le configurazioni che prevedono il collegamento sui moduli I/O
Safe);
– Schema di collegamento con segnali elettrici discreti (vedi par. 4.4.2 a pag. 65),
con le seguenti possibilità:
• Schema di principio connessione a contatti (Categoria 3*²)
• Schema di principio connessione a PLC con I/O Safe (fino a categoria 4) *³.

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Integrazione del sistema RoboSAFE
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4.5.1 C5G-SME RoboSAFE External connections

Scopo
L’opzione C5G-SME rende disponibile un connettore multipolare per il collegamento
dei segnali sicuri di attivazione delle funzioni RoboSAFE, necessaria solo nel caso di
Soluzione con segnali cablati, connessione su connettore X52 (vedi par. 4.5 a pag. 67).

Caratteristiche tecniche e composizione

L’opzione C5G-SME remota tutti i segnali di interfacciamento dai moduli I/O Safe al
connettore multipolare X52 (dimensione connettore 42 poli, Harting size 10) installato a
base armadio sul Connector Interface Panel (CIP) (vedi par. 4.12 a pag. 139).
L’installazione richiede la piastra opzionale C5G-APK1 kit Piastra Ausiliaria 1 (vedi par.
12.4.2 a pag. 391), C5G-APK2 kit Piastra Ausiliaria 2 (vedi par. 12.4.3 a pag. 392) o
C5G-APK3 kit Piastra Ausiliaria 3 (vedi par. 12.4.4 a pag. 393) e l’occupazione dello
spazio preformato e dimensionato per connettore a 42 poli. Nel caso non vi sia una
necessità preesistente che fa preferire una o l'altra piastra, si consiglia la piastra
C5G-APK2.
L’opzione C5G-SME2 remota tutti i segnali di interfacciamento dai moduli I/O Safe al
connettore multipolare X52 (dimensione connettore Harting size 6B) installato sul retro
dell’armadio.
L’installazione occupa lo spazio preformato e dimensionato della piastra ampliamento
posteriore.
L’opzione comprende anche l’inserto e la calotta del connettore volante.

Fig. 4.3 - C5G-SME: vista generale

A: C5G-SME

Tab. 4.3 - C5G-SME: caratteristiche tecniche

Caratteristica Descrizione
Codice Comau – CR17433180
Caratteristiche elettriche – Connettore multipolare con cavo precablato, connesso lato
conduttori su morsettiere dei moduli I/O safe.
– Segnali elettrici come da Caratteristiche elettriche dei segnali
digitali sui moduli I/O Safe (vedi par. 4.4.1 a pag. 64)

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 Integrazione del sistema RoboSAFE
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Tab. 4.3 - C5G-SME: caratteristiche tecniche

Caratteristica Descrizione
Dimensioni e peso – Non rilevanti; non alterano le considerazioni sulle dimensioni e pesi
del modello base dell’Unità di Controllo
Posizione di installazione – Sul pannello Connector Interface Panel (CIP), su piastra C5G-APK
opzionale.
Limiti di impiego – E’ possibile installare massimo 1 opzione

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Integrazione del sistema RoboSAFE
COMAU

4.6 Soluzione con segnali via Bus di campo Safe

La soluzione prevede la gestione dei segnali di abilitazione delle funzioni attraverso Bus
di campo Safe.
La soluzione richiede i seguenti requisiti minimi:
– opzione C5G-PSM2: Bus di sicurezza Profinet con moduli PILZ PSSu per
RoboSAFE.
Consultare:
– Schema elettrico di principio del collegamento dell’opzione C5G-PSM2 (vedi par.
4.6.1.1 a pag. 74).

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COMAU

4.6.1 C5G-PSM2: Bus di sicurezza Profinet con moduli PILZ

PSSu per RoboSAFE
Scopo
L’opzione C5G-PSM2 rende disponibili i segnali di sicurezza di linea (E-Stop, Auto-Stop
(Fence) e General Stop) e i segnali di sicurezza di controllo delle funzioni RoboSAFE
sul bus Pilz Profinet.

Caratteristiche tecniche e composizione

L’opzione consiste essenzialmente di moduli PILZ PSSu H F PN, PSSu E F 4DI e 4DO
connessi sia con il Safety Distribution Module (SDM) (connettore X122/SDM) sia con i
moduli I/O del modulo SLU (vedi par. 4.4 Soluzione con segnali cablati, connessione
diretta su moduli I/O Safe del modulo SLU a pag. 64), così da destinare tutti i segnali di
sicurezza dell’Unità di Controllo su bus di campo su protocollo Profinet.
Le connessioni interne realizzate dall’opzione garantiscono la categoria 3 / PLd
secondo la norma EN ISO 13849-1.
Gli ingressi sono alimentati dal 24V trigger e impiegano 2 canali per ogni segnale.
Le uscite sono del tipo statico e impiegano 2 canali per ogni segnale.
Le prestazioni di sicurezza sono garantite solo se l’integratore configura correttamente
il modulo PILZ PSSu H F PN nella rete del PLC di sicurezza della macchina completa.
Per agevolare l’integrazione del modulo PILZ nella rete Profinet (compresa la topologia
di rete gestita da Siemens Step 7), l’opzione è corredata di SIM pre-programmata.
L’opzione deve essere alimentata a 24 Vdc fornendo 2 differenti sorgenti protette da
cortocircuiti e sovraccarichi (per gli I/O 24V EXT e alimentazione nodo del bus 24V EXT
FIELD BUS) impiegando:
– il connettore X30 (quando previsto di serie);
– in alternativa, il connettore SP/CIP (quando previsto di serie);
– in alternativa per Unità di Controllo senza connettori X30 e SP/CIP, l’opzione
C5G-EXS: kit alimentazione esterna (vedi par. 6.2.4 a pag. 190).
Non è richiesta alcuna selezione sul connettore JP200 (vedi par. 6.1.4 Schema
completo della distribuzione del 24 Vdc a pag. 183).
La connessione di rete Profinet deve essere eseguita direttamente sul modulo PILZ,
entrando con il cavo di rete attraverso il Connettore passacavo X90 (vedi par. 5.3.4 a
pag. 143) a base armadio. Selezionare un adeguato indirizzo di rete del modulo PILZ
secondo quanto previsto dalla rete.
A seguito installazione dell’opzione, i segnali di sicurezza replicati dal bus non sono più
disponibili sul connettore X30.
L’opzione comprende il modulo PILZ PSSu H F PN, i moduli PSSu E F 4DI e 4DO,
morsettiere e cavi interni di collegamento e la C5G-OPK: Kit Piastra Opzioni (vedi par.
12.4.6 a pag. 395).

L’integratore deve garantire la corretta integrazione del sistema robotico nell’area di

lavoro (vedi dettagli al par. 7.5.1 Requisiti minimi per l’integrazione delle opzioni di
sicurezza su Bus a pag. 224 del Manuale Specificihe Tecniche dell’Unità di Controllo
C5G).

L’uso di una SIM diversa da quella fornita in dotazione o una configurazione

personalizzata può compromettere l’efficacia del livello di sicurezza raggiunto
dall’opzione.

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Integrazione del sistema RoboSAFE
COMAU
Fig. 4.4 - C5G-PSM2: vista generale

A: C5G-PSM2 (dettaglio modulo PILZ PSSu

H F PN)
D
B: Cavo di connessione tra moduli I/O PILZ e
modulo SDM

C: Cavo di connessione tra moduli I/O PILZ e

moduli I/O de modulo SLU

D: Modulo SDM

A B

Tab. 4.4 - C5G-PSM2: caratteristiche tecniche

Caratteristica Descrizione
Codice Comau – CR17134881
Caratteristiche elettriche – Alimentazione 24 Vdc ±10%:
(alimentazione) • alimentazione nodo: 24V EXT FIELD BUS, 300 mA, attraverso
i pin 29 e 30 del connettore X30 oppure pin 3 e 4 del connettore
SP/CIP
• alimentazione moduli I/O: 24V EXT, 400 mA, attraverso pin 15
e 16 del connettore X30 oppure pin 2 e 5 del connettore
SP/CIP
• E’ necessario prevedere a monte una protezione per
cortocircuiti / sovraccarichi a max 1A (fusibile rapido)
– I segnali GND delle 2 alimentazioni sono connesse insieme sui
connettori dei moduli interni
– Se il connettore X30 non è presente, è possibile impiegare l’opzione
C5G-EXS: kit alimentazione esterna (vedi par. 6.2.4 a pag. 190)
oppure l’opzione connettore X30 completo di cavo, codice
CR17231060.
Caratteristiche elettriche (segnali – Segnali elettrici come da Caratteristiche elettriche dei segnali
discreti interni) digitali sui moduli I/O Safe (vedi par. 4.4.1 a pag. 64)
Bus di campo – Profinet
Dimensioni e peso – Occupa un vano C5G-OPK: Kit Piastra Opzioni (vedi par. 12.4.6 a
pag. 395)
Posizione di installazione – Nella posizione centrale dello spazio opzioni (vedi Tab. 12.10
- Esempi di l’installazione della piastra C5G-OPK a pag. 397)
Limiti di impiego – E’ possibile installare al massimo una opzione.
Codice Comau del Ricambio del – CR19000014
solo nodo PILZ comprensivo di SIM già programmata

*¹ quando presente, vedi par. 7.3.1 Connettore X30/CIP: pin di riferimento segnali di

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 Integrazione del sistema RoboSAFE
COMAU
sicurezza a pag. 206 del Manuale Specifiche Tecniche dell’Unità di Controllo C5G

Consultare inoltre il manuale della PILZ per la piedinatura, il metodo di connessione, la

configurazione e l’uso del modulo PILZ PSSu H F PN, i moduli PSSu E F 4DI e 4DO.

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Integrazione del sistema RoboSAFE
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4.6.1.1 Schema elettrico di principio del collegamento dell’opzione

C5G-PSM2

Fig. 4.5 - C5G-PSM2: schema di collegamento con alimentazione 24

Vdc da connettore X30 e SP

EXT SP EXT X30

SUPPLY SUPPLY SDM MODULE
X102
F 1A 5 24V EXT. F 1A 15 24V EXT.
24V 24V 22
*1 0V
*1 X124
0V 0V
2 INT./EXT. INT./EXT.
0V 0V 2
3 9
1 16
0V 0V 23
F1A 30
4 24V EXT. FIELD_BUS F1A 24V EXT. FIELD_BUS
24V 24V 29
*1 *1 PILZ
X90 PSSu Profinet Interface
PASS-HOOD X1
PSSu H F PN
X2 INTERFACE MODULE
PROFINET X122
Fieldbus Network 11
12
PSSu E F PS 21
POWER SUPPLY
22 iTP
13 E-Stop
T0
T1
PSSu E F 4DI
4 SAFETY INPUT I2
I0
External E-Stop
O0
O1

0V
0V
PSSu E F 4DO
4 SAFETY OUTPUT Auto-Stop (Safety Gates)
O2
O3

0V
0V
General-Stop
O0
STD. PROFINET I/O

O1
PSSu E F 4DO
4 SAFETY OUTPUT
& ETHERNET

0V
0V

O2
O3

0V
0V
SAFE MOTION I/O
SI 1
SI 2
O0 SI 3 CH1
Safe Motion input 1
PSSu E F 4DO O1 SI 4 CH2
O2 SI 5 CH1
4 SAFETY OUTPUT Safe Motion input 2
O3 SI 6 CH2
0V

O0 SI 7 CH1
Safe Motion input 3
PSSu E F 4DO O1 SI 8 CH2
4 SAFETY OUTPUT O2 SI 9 CH1
Safe Motion input 4 B&R SAFE I/O
O3 SI 10 CH2 X20SI9100
0V 20 SAFE INPUT

O0 SI 11 CH1
Safe Motion input 5
PSSu E F 4DO O1 SI 12 CH2
4 SAFETY OUTPUT O2 SI 13 CH1
Safe Motion input 6
O3 SI 14 CH2
0V

O0 SI 15 CH1
Safe Motion input 7
PSSu E F 4DO O1 SI 16 CH2
4 SAFETY OUTPUT O2 SI 17 CH1
Safe Motion input 8
O3 SI 18 CH2
0V

O0 SI 19 CH1
Safe Motion input 9
PSSu E F 4DO O1 SI 20 CH2
4 SAFETY OUTPUT O2
O3
0V SO 1
SO 2
I0 SO 3 CH1 B&R SAFE I/O
Safe Motion output 1 X20SO6300
PSSu E F 4DI I2 SO 4 CH2 6 SAFE OUTPUT
4 SAFETY INPUT I1 SO 5 CH1
Safe Motion output 2
I3 SO 6 CH2

0V
0V
0V
0V
0V
0V

*¹ L’alimentazione 24 Vdc deve essere protetta con fusibili rapidi.

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74 00/0415
 Accesso alle funzioni del RoboSAFE
COMAU

5. ACCESSO ALLE FUNZIONI DEL ROBOSAFE

In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Ambiente RoboSAFE accessibile via pagine Web;
– Connessione del Personal Computer all’Unità di Controllo;
– Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE;
– Verifica della funzionalità e informazioni sui parametri del RoboSAFE.

5.1 Ambiente RoboSAFE accessibile via pagine Web

La parametrizzazione delle funzioni RoboSAFE sono possibili attraverso apposite
pagine Web, le quali sono già residenti nel sistema e consentono di accedere a tutte le
impostazioni previste per le funzioni RoboSAFE.

5.1.1 Requisiti minimi per accedere alle pagine Web nell’Unità

di Controllo
L’accesso alle pagine Web nell’Unità Controllo (e conseguentemente alle pagine di
parametrizzazione del sistema RoboSAFE) richiede i seguenti requisiti minimi:
– Personal Computer (PC) con porta ethernet *¹;
– Browser web *¹, di preferenza le versioni aggiornate di Google Chrome;
– Sistema operativo su PC *¹, di preferenza Microsoft® Windows® 7 o superiore o
distribuzioni Linux;
– cavo di connessione Ethernet *² categoria 5e o superiore per collegare la porta
Ethernet del PC con la porta Ethernet ETH2 del Modulo AMS-APC820 / 830. Si
consiglia l’impiego di cavo incrociato nel caso di connessione punto a punto;
– identificazione dell’indirizzo IP dell’Unità di Controllo (vedi par. 5.2.1
Individuazione dell’indirizzo IP dell’Unità di Controllo a pag. 76).
La connessione alle pagine web è consentita ad un solo utente alla volta. L’accesso da
un’altra postazione è possibile solo previa disconnessione di quella attiva. L’icona
evidenzia chiaramente la disponibilità per l’accesso o già in uso.

*¹ L’esecuzione di Javascript nel browser web deve essere abilitata. Alcune

combinazioni di sistema operativo e browser web possono limitare la fruibilità delle
funzionalità grafiche dell’interfaccia.
*² è possibile qualsiasi configurazione (anche Wireless) che permetta la connessione
Ethernet con la porta Ethernet ETH2 sul Modulo AMS-APC820 / 830 dell’Unità di
Controllo.

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Accesso alle funzioni del RoboSAFE
COMAU

5.2 Connessione del Personal Computer all’Unità di

Controllo
– Individuazione dell’indirizzo IP dell’Unità di Controllo;
– Collegare il Personal Computer all’Unità di Controllo mediante rete Ethernet.

5.2.1 Individuazione dell’indirizzo IP dell’Unità di Controllo

L’indirizzo IP dell’Unità di Controllo è visualizzato nella pagina principale del Terminale
di programmazione (vedi Fig. 5.1).

Fig. 5.1 - Pagina principale del Terminale di programmazione (esempio)

5.2.2 Collegare il Personal Computer all’Unità di Controllo

mediante rete Ethernet
E’ necessario collegare la porta Ethernet del Personal Computer (PC) con la porta
Ethernet ETH2 del Modulo AMS-APC820 / 830, impiegando ad esempio un cavo di
connessione Ethernet categoria 5e o superiore.
Nel caso di connessione punto a punto si consiglia l’impiego di cavo incrociato e si
segnala che l’Unità di Controllo non dispone di server DHCP; sul PC è quindi necessario
impostare un indirizzo IP (e parametri correlati) compatibile con la sottorete dell’Unità di
Controllo.

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 Accesso alle funzioni del RoboSAFE
COMAU

5.3 Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE

– Accesso alle pagine Web nell’Unità di Controllo;
– Pagina principale del RoboSAFE.

5.3.1 Accesso alle pagine Web nell’Unità di Controllo

Nel browser web, inserire l’URL composto dall’indirizzo IP dell’Unità di controllo, nel
seguente formato:

http://172.22.179.17

Nota:
– l’esempio riporta l’indirizzo come visibile in Fig. 5.1, da adeguare secondo quanto
identificato sul proprio terminale di programmazione.
– E’ utilizzata la porta 80; inoltre è possibile accedere in alternativa con la porta 8080.

http://172.22.179.17:80
oppure
http://172.22.179.17:8080

I browser web supportati sono indicati al par. 5.1.1 Requisiti minimi per accedere alle
pagine Web nell’Unità di Controllo a pag. 75.
Nel browser compare la pagina principale che visualizza l’Unità di Controllo e i suoi
principali dati identificativi (vedi Fig. 5.2).

Fig. 5.2 - Pagina principale (esempio)

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Accesso alle funzioni del RoboSAFE
COMAU

5.3.2 Pagina principale del RoboSAFE

La pagina principale del RoboSAFE permette l’accesso ai parametri e alla diagnostica
del RoboSAFE.
Per accedere alla pagina principale di tutte le funzioni del RoboSAFE, selezionare il
pulsante icona “SAFE”. Se la pagina SAFE è già in uso è segnalato e non è possibile
accedere fino alla disconnessione dell’altro utente.

Dalla pagina principale del RoboSAFE è possibile accedere alle seguenti funzionalità:
– Report della configurazione (Report), con la possibilità di stampare i parametri
impostati nel sistema RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.10 Stampare un report per
documentare le funzioni e i valori parametrizzati nel sistema RoboSAFE Cartesian
a pag. 134);
– Configurazione RoboSAFE Cartesian (Cartesian Configuration), con la
possibilità di parametrizzare il sistema RoboSAFE Cartesian (vedi Cap.6. -
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian a pag. 80);
– Manutenzione (Service), con la possibilità di consultare alcune funzioni di
diagnostica e attivare le procedure richieste durante la manutenzione dei moduli
Safe (vedi Cap.9. - Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
a pag. 151);
– Cambio password (Change password), con la possibilità di cambiare la password
di accesso alla pagina di parametrizzazione del sistema RoboSAFE (vedi par. 7.8
Cambio della password di accesso ai parametri RoboSAFE e funzioni di Service a
pag. 104).

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 Accesso alle funzioni del RoboSAFE
COMAU

5.4 Verifica della funzionalità e informazioni sui

parametri del RoboSAFE
– Verifica immediata della funzionalità del RoboSAFE.
Secondo la funzionalità attivata, è possibile inoltre ottenere informazioni attraverso le
seguenti prestazioni:
– Informazioni sull’attuale parametrizzazione del RoboSAFE Cartesian.

5.4.1 Verifica immediata della funzionalità del RoboSAFE

Le verifica immediata della funzionalità del RoboSAFE è possibile analizzando lo stato
del led grafico riportato in tutte le pagine Web del sistema, senza dover accedere
attraverso procedure di logon (già presente a partire dalla pagina di Accesso a tutte le
funzioni del RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77), nella parte superiore destra).
Gli stati possibili del sistema sono identificati dalla diversa colorazione del led grafico:
– verde, condizione normale;
– giallo, condizione temporanea durante il caricamento del sistema o il riavvio. Se
permane lo stato oltre 1 minuto, consultare il par. 8.1.1 Stato del sistema
RoboSAFE, su pagina Web a pag. 144;
– rosso, condizione di anomalia con uno o più errori presenti. Il sistema non può
riprendere autonomamente la funzionalità e occorre consultare il par. 8.1.1 Stato
del sistema RoboSAFE, su pagina Web a pag. 144;
– nero, condizione temporanea, iniziale prima del caricamento del sistema. Se
permane lo stato per oltre 1 minuto, consultare il par. 8.1.1 Stato del sistema
RoboSAFE, su pagina Web a pag. 144.

Fig. 5.3 - Pagina principale con indicazione dello stato del sistema
RoboSAFE

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Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6. CONFIGURAZIONE DELLE FUNZIONI

ROBOSAFE CARTESIAN
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Concetti base del sistema RoboSAFE Cartesian;
– Panoramica delle funzionalità;
– Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del RoboSAFE Cartesian;
– Funzione di monitoraggio della cella (Cell);
– Funzione di monitoraggio delle Aree dinamiche (Dynamic Area);
– Funzione di controllo di posizione del Tool (Functional);
– Funzione di definizione dell’attrezzatura sul polso del Robot (Tool);
– Funzione di monitoraggio dei freni (Brake);
– Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE Cartesian;
– Stampare un report per documentare le funzioni e i valori parametrizzati nel
sistema RoboSAFE Cartesian;
– Cambio della password di accesso ai parametri RoboSAFE e funzioni di Service;
– Informazioni sull’attuale parametrizzazione del RoboSAFE Cartesian.

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 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.1 Concetti base del sistema RoboSAFE Cartesian

– Definizione dei punti di controllo;
– Assi cartesiani del sistema RoboSAFE;
– Coordinata X, Y, Z (0,0,0) nella funzionalità RoboSAFE;
– Definizione delle aree;
– Prestazioni Online Breaking Distance e Speed Modulation.

6.1.1 Definizione dei punti di controllo

La funzionalità RoboSAFE Cartesian considera il Robot e il tool come una serie di punti
nello spazio. Ogni giunto della catena cinematica del Robot (asse) corrisponde ad un
punto (da 1 a 6); i punti di controllo del tool sono la serie di punti nello spazio, riferiti al
polso del Robot.
La funzionalità RoboSAFE Cartesian verifica che tutti i punti siano confinati o
esterni ad aree definite dall’utente (vedi anche par. 6.1.4.1 Ampiezza delle aree definite
a pag. 85).

La funzionalità RoboSAFE verifica solo i punti della catena cinematica mentre la figura
tridimensionale del Robot è al solo scopo di rappresentare l’ingombro.
Nei Robot di grandi dimensioni e/o con lunghi bracci o tool grandi, i punti di controllo
possono essere molto distanti tra loro; questa situazione può rendere difficile
l’individuazione di attraversamento di aree strette o aree a forma di pilastro. Al fine di
ottenere una efficace individuazione, impostare opportunamente la dimensione e la
posizione delle aree rispetto alle traiettorie dei punti di controllo.

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00/0715 81
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.1.2 Assi cartesiani del sistema RoboSAFE

Gli assi cartesiani X, Y e Z (riferiti al Robot ed alle posizioni dei punti) sono rappresentati
rispettivamente da rette colorate in rosso, verde e blu, e con la direzione positiva nel
senso della freccia.

6.1.3 Coordinata X, Y, Z (0,0,0) nella funzionalità RoboSAFE

La coordinata 0,0,0 della funzionalità RoboSAFE corrisponde alla terna mondo.
Quando il sistema Robotico è composto dal solo Robot, la coordinata 0,0,0 coincide con
il centro dell’asse 1; nel caso di Robot e slitta, corrisponde al centro piastra del carro
della slitta.
E’ importante considerare che la coordinata 0,0,0 deve sempre essere inscritta nell’area
della cella. Per questa ragione, gli angoli non possono avere coordinate 0,0 e le facce
non devono attraversare il vertice 0,0.
Il pavimento deve avere una quota inferiore a - 600 mm.
La cella deve comprendere anche la posizione assunta dai giunti degli assi che in talune
posizioni possono avere valori negativi.

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 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

World Frame
Base Frame

0,0,0 0,0,0

World Frame Base Frame

World Frame
Base Frame

0,0,0 0,0,0 0,0,0

Base Frame

Base Frame
0,0,0
World Frame

0,0,0
World Frame
0,0,0
0,0,0

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Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.1.4 Definizione delle aree

Le aree sono definite con 3 coordinate per determinare il punto di origine,
rappresentato graficamente con una sfera colorata (1).
La dimensione nello spazio è definita da 3 valori, permettendo quindi di
rappresentare graficamente il parallelepipedo colorato (2), di colore differente secondo
la funzione abbinata all’area:
– verde: Work Area;
– giallo: Forbidden Area;
– blu: Functional Area.
Ulteriori parametri consentono la rotazione del parallelepipedo attorno al punto di
origine.
A velocità molto basse, l’algoritmo compensativo del tempo di reazione può arrestare il
Robot fino a 40 mm prima del raggiungimento della parete. L’algoritmo compensativo
è descritto al par. 2.4 Funzionalità e prestazioni per RoboSAFE Cartesian a pag. 24.

E’ consentita l’installazione del Robot solo in posizione parallela al pavimento,

compresa l’installazione a soffitto. L’installazione con base inclinata non è consentita.

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 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.1.4.1 Ampiezza delle aree definite

Per evitare che all’attivazione di aree si generi immediatamente una violazione di area
senza riuscire a muovere il Robot è fondamentale accertarsi che tutti i punti di
controllo del Robot e del tool (in posizione di riposo) siano inscritti nell’Area consentita
(Work Area).
Nella stessa posizione di riposo e per la stessa ragione, tutti i punti di controllo del
Robot e del tool devono essere esterni ad un’Area proibita (Forbidden Area).
Il lato minimo dell’area proibita deve essere superiore a 100 mm così che l’eventuale
alta velocità del movimento combinata con il tempo di scansione possa garantire
l’identificazione del transito del punto di controllo.

6.1.5 Prestazioni Online Breaking Distance e Speed Modulation

La funzionalità RoboSAFE Cartesian comprende le prestazioni Online Breaking
Distance e Speed Modulation.
L’Online Breaking Distance (OBD) è una prestazione sicura che calcola in tempo
reale la previsione dello spazio di arresto, secondo velocità attuale di ogni punto del
Robot. L’OBD imporrà un arresto immediato sicuro se la distanza dal confine dell’area
consentita è inferiore allo spazio di arresto calcolato. La prestazione è attivabile
secondo necessità di progetto attraverso appositi parametri.
La Speed Modulation è una prestazione software che, abbinata alla prestazione
sicura OBD, monitora in tempo reale la traiettoria del Robot e impone automaticamente
la riduzione della velocità, così da prevenire la violazione della OBD. La prestazione si
attiva automaticamente con la OBD ma può essere temporaneamente esclusa;
l’esclusione della Speed Modulation è necessaria per Convalidare le funzionalità
RoboSAFE implementate (vedi par. 3.10 a pag. 39).

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Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
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6.2 Panoramica delle funzionalità

La funzionalità RoboSAFE Cartesian verifica che tutti i punti (che corrispondono ai
giunti della cinematica del Robot) siano confinati o esterni alle aree definite
dall’utente attraverso la Funzione di monitoraggio della cella (Cell) e la Funzione di
monitoraggio delle Aree dinamiche (Dynamic Area).
L’utente può aggiungere ulteriori punti riferiti alla flangia. Possono essere definiti fino
ad 8 punti di monitoring e fino a ulteriori 4 definiti come ToolSet (Funzione di definizione
dell’attrezzatura sul polso del Robot (Tool)).
Questi ultimi 4 punti definiti come ToolSet possono essere contemporaneamente usati
per il monitoring di zone funzionali (Funzione di controllo di posizione del Tool
(Functional)).
La violazione e il conseguente arresto del Robot avviene quando uno o più dei punti
definiti ed attivi in un dato momento non rispettano le aree definite.
Sono disponibili le seguenti funzionalità:
– Funzione di monitoraggio della cella (Cell);
– Funzione di monitoraggio delle Aree dinamiche (Dynamic Area);
– Funzione di controllo di posizione del Tool (Functional);
– Funzione di definizione dell’attrezzatura sul polso del Robot (Tool);
– Funzione di monitoraggio dei freni (Brake);
– Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE Cartesian.

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6.3 Accesso alle funzioni ed ai parametri di

configurazione del RoboSAFE Cartesian
Le funzioni e i relativi parametri impostabili nel sistema RoboSAFE Cartesian sono
accessibili all’utente a partire dalla pagina “Cartesian Configuration”.
Richiede il Software di sistema in Versione 2.41 o superiore.
Dalla pagina di Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77),
premere il pulsante “Cartesian Configuration”.

Fig. 6.1 - Pagina principale per l’accesso ai parametri del RoboSAFE

Cartesian

L’accesso alla pagina “Cartesian Configuration” richiede il Logon di accesso alla pagina
Web (vedi par. 6.3.1 a pag. 88):
– Logon di accesso alla pagina Web;
– Logoff dalla pagina Web di parametrizzazione.

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Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
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6.3.1 Logon di accesso alla pagina Web

Per accedere alla pagina principale è necessario premere il pulsante “Cartesian
Configuration”.

L'accesso alle pagine di configurazione è protetto da password con conseguente

necessità di eseguire l’autenticazione (procedura di Logon), con i seguenti parametri:

Login: safe
Password: comau

Nota: i parametri di logon sopra indicati sono quelli di default. E’ caldamente consigliata
la modifica della password per limitare le modifiche dei parametri (che sono aspetti di
soluzioni di sicurezza) al solo personale autorizzato e istruito (vedi par. 6.11 Cambio
della password di accesso ai parametri RoboSAFE e funzioni di Service a pag. 136).
Nel browser compare la finestra di autenticazione (vedi Fig. 6.2).

Fig. 6.2 - Finestra di autenticazione (esempio)

Ad accesso confermato compare la pagina principale delle funzioni RoboSAFE

Cartesian (vedi Fig. 6.3).

Fig. 6.3 - Pagina principale delle funzioni “Cartesian”

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6.3.2 Logoff dalla pagina Web di parametrizzazione

La disconnessione avviene automaticamente alla chiusura del browser Web.

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6.4 Funzione di monitoraggio della cella (Cell)

Consente di configurare la principale area dove il Robot deve essere confinato. L’area
è definita “cella” ed è sempre attiva; all’interno dell’area cella è possibile creare una o
più Area proibita (Forbidden Area) sempre attive per proteggere aree interne alla
cella (approfondimenti sulle possibilità alla voce Definizione della cella).
Eventuali aree ad attivazione dinamica possono essere creati con la Funzione di
monitoraggio delle Aree dinamiche (Dynamic Area) (vedi par. 6.5 a pag. 103).
La “cella” è costruita essenzialmente:
– un piano pavimento;
– una piano soffitto;
– una serie di angoli per definire le pareti;
– una serie di Area proibita (Forbidden Area) (opzionali).

Procedure disponibili
– Come accedere alla pagina Cell (vedi par. 6.4.1 a pag. 91);
– Come modificare i parametri dell’area della Cella (vedi par. 6.4.2 a pag. 92);
– Come aggiungere gli angoli all’area della Cella (vedi par. 6.4.3 a pag. 96);
– Come cancellare angoli all’area della Cella (vedi par. 6.4.4 a pag. 97);
– Come aggiungere un’Area proibita (Forbidden Area) alla Cella (vedi par. 6.4.5 a
pag. 98);
– Come modificare i parametri di un’Area proibita (Forbidden Area) nella Cella (vedi
par. 6.4.6 a pag. 99);
– Come cancellare un’Area proibita (Forbidden Area) nella Cella (vedi par. 6.4.7 a
pag. 102).

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6.4.1 Come accedere alla pagina Cell

1. Dalla pagina di Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del
RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.3 a pag. 87) premere il pulsante “Cartesian
Configuration”;
2. premere il pulsante “Cell”.

Fig. 6.4 - Pagina Cell

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6.4.2 Come modificare i parametri dell’area della Cella

1. Accedere alla Pagina Cell (vedi par. Fig. 6.4 - a pag. 91);
2. modificare i parametri secondo esigenza agendo direttamente sui campi. I dettagli
sono disponibili nella Tab. 6.1 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà Cella
a pag. 93):
• Altezza;
• Proprietà.
3. se necessario modificare la conformazione della cella consultare Come
aggiungere gli angoli all’area della Cella (vedi par. 6.4.3 a pag. 96);
4. se necessario proteggere in modo permanente una o più aree interne alla cella
consultare Come aggiungere un’Area proibita (Forbidden Area) alla Cella (vedi
par. 6.4.5 a pag. 98).

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.5 - Pagina Cell, parametri della cella

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Tab. 6.1 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà Cella

Altezza

Parametro: Z-Min, Z-Max

Uso: Imposta la quota del piano e del soffitto della cella

Default: 0 / 2500
Valori accettati: Valore numerico.
Z-Min: valore negativo, da - 600 o inferiore
Z-Max: valore positivo, superiore all’altezza minima dei punti
corrispondenti ai giunti degli assi robot.
Proprietà

Parametro: Enabled

Uso: Imposta l’abilitazione al controllo dell’area della cella.

La funzionalità RoboSAFE controlla l’area della cella solo se il
parametro è configurato con 1 (checked)
Default: Attivo
Valori accettati: 0 o 1, attraverso apposito check box
– 0 = area non attiva
– 1 = area attiva

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Tab. 6.1 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà Cella (Continua)
Parametro: OBD (Online Bracking Distance)

Uso: Imposta il comportamento della funzionalità RoboSAFE quando il

Robot si avvicina alla parete dell’area della cella:
– On, il Robot viene rallentato proporzionalmente all’avvicinarsi
alla parete dell’area, con l’obiettivo di limitare l’invasione
oltre la parete. La funzionalità RoboSAFE monitorizza lo
spazio di arresto necessario riducendo notevolmente lo
spazio di arresto standard (vedi Cap.10. - Appendice a
pag. 181);
– Off, il Robot non è controllato da alcuna procedura di
rallentamento automatico all’avvicinarsi alla parete dell’area.
Al superamento della parete dell’area, la funzionalità
RoboSAFE impone uno spazio di arresto standard (vedi
Cap.10. - Appendice a pag. 181).
Default: On
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– On
– Off
Parametro: Stop Category

Uso: Imposta la modalità di arresto secondo norma EN 60204-1.

Sono disponibile le seguenti possibilità:
– Category 1, l’arresto avviene con rampa di decelerazione.
– Category 0, l’arresto avviene con l’inserimento immediato
dei freni.
Default: Category 1
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Category 1
– Category 0

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Tab. 6.1 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà Cella (Continua)

Uso: Imposta il comportamento della funzionalità RoboSAFE a seguito

della violazione dell’area della cella con Unità di Controllo nella
modalità Programmazione (T1):
– Stop, a seguito violazione, il Robot è arrestato; la modalità di
arresto è in categoria 0 secondo norma EN 60204-1.
– Don’t stop, a seguito violazione, il Robot non è arrestato. Sul
Terminale di programmazione viene visualizzato un
messaggio di allarme ed è possibile identificarne la sorgente
attraverso i bit di stato (vedi tabella specifica). L’errore può
essere tacitato premendo il pulsante “Reset” sul terminale di
programmazione.
Default: Category 1
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Stop
– Don’t stop

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6.4.3 Come aggiungere gli angoli all’area della Cella

1. Accedere alla Pagina Cell (vedi par. Fig. 6.4 - a pag. 91);
2. premere il pulsante “Add new corner”;
3. compare automaticamente una nuova posizione di angolo e la corrispondente
visualizzazione grafica dello spazio occupato (con i valori di default); se sono già
presenti uno o più angoli, la nuova voce compare al fondo della lista;
4. è possibile configurare un massimo di 8 angoli. Nota: gli angoli non possono avere
coordinate 0,0 (X,Y) in coincidenza dell’origine del Robot; inoltre, le facce non
devono attraversare il vertice 0,0 (vedi approfondimenti al par. 6.1.3 Coordinata X,
Y, Z (0,0,0) nella funzionalità RoboSAFE a pag. 82);
5. i parametri di default devono essere adeguati secondo esigenze; gli
approfondimenti per la configurazione dei parametri sono riportati al par. 6.5.4
Come modificare i parametri di un’Area Dinamica a pag. 107.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.6 - Pagina Cell, aggiungere nuovo angolo

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6.4.4 Come cancellare angoli all’area della Cella

1. Accedere alla Pagina Cell (vedi par. Fig. 6.4 - a pag. 91);
2. premere il pulsante “X” sulla voce dell’angolo che si desidera cancellare; la
cancellazione è immediata.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.7 - Pagina Cell, cancellare angolo

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6.4.5 Come aggiungere un’Area proibita (Forbidden Area) alla

Cella
1. Accedere alla Pagina Cell (vedi par. Fig. 6.4 - a pag. 91);
2. premere il pulsante “Add forbidden area”;
3. compare automaticamente una nuova posizione e la corrispondente
visualizzazione grafica dello spazio occupato (con i valori di default); se sono già
presenti uno o più angoli, la nuova voce compare al fondo della lista;
4. è possibile configurare un massimo di 4 aree;
5. i parametri di default devono essere adeguati secondo esigenze; gli
approfondimenti per la configurazione dei parametri sono riportati al par. 6.4.6
Come modificare i parametri di un’Area proibita (Forbidden Area) nella Cella a
pag. 99.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.8 - Pagina Cell, aggiungere Area proibita (Forbidden Area)

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6.4.6 Come modificare i parametri di un’Area proibita

(Forbidden Area) nella Cella
1. Accedere alla Pagina Cell (vedi par. Fig. 6.4 - a pag. 91);
2. premere il pulsante corrispondente al nome dell’area interessata alla modifica;
3. compare automaticamente la pagina dei parametri;
4. modificare i parametri secondo esigenza. I dettagli sono disponibili nella Tab. 6.2
- Definizione dei campi nella pagina parametri dell’Area proibita (Forbidden Area)
nella Cella a pag. 100):
• Definizione;
• Posizione;
• Rotazione;
• Dimensione.
5. confermare premendo il pulsante “Set”.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.9 - Pagina Cell, parametri dell’Area proibita (Forbidden Area)

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Tab. 6.2 - Definizione dei campi nella pagina parametri dell’Area proibita
(Forbidden Area) nella Cella

Definizione

Parametro: Nome dell’area

Uso: Denominazione dell’area per identificarla graficamente nella
rappresentazione tridimensionale
Default: Forbidden area
Valori accettati: Denominazione composta da caratteri, numeri, simboli.
Per modificare il parametro occorre cliccare sul nome (vedi
dettagli al par. 6.5.5 Come rinominare il nome assegnato ad
un’Area Dinamica a pag. 115).
Posizione

Parametro: X, Y, Z

Uso: Imposta la posizione dell’angolo in basso a destra dell’area

considerata, riferito alla terna cartesiana del Robot o Slitta / Robot
Default: 0
Valori accettati: Valore numerico positivo o negativo.
Rotazione

Parametro: Roll, Pitch, Yaw

Uso: Imposta la rotazione dell’area considerata attorno alla terna

cartesiana del Robot o Slitta / Robot
Default: 0
Valori accettati: Valore numerico positivo o negativo.

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Tab. 6.2 - Definizione dei campi nella pagina parametri dell’Area proibita
(Forbidden Area) nella Cella (Continua)

Dimensione

Parametri: Larghezza, altezza e profondità

Uso: Imposta la dimensione della larghezza, altezza e profondità

dell’area considerata
Default: 1000
Valori accettati: Valore numerico positivo o negativo.

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6.4.7 Come cancellare un’Area proibita (Forbidden Area) nella

Cella
1. Accedere alla Pagina Cell (vedi par. Fig. 6.4 - a pag. 91);
2. premere il pulsante “X” sulla voce dell’area che si desidera cancellare; la
cancellazione è immediata.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.10 - Pagina Cell, cancellare Area proibita (Forbidden Area)

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6.5 Funzione di monitoraggio delle Aree dinamiche

(Dynamic Area)
Consente di configurare fino a 6 aree dinamiche all’interno della cella (approfondimenti
sulle possibilità alla voce Definizione delle aree operative di limitazione).
L’Area dinamica è costruita essenzialmente come un parallelepipedo rettangolo e
deve comprendere sempre l’intero Robot (giunti degli assi e tool, se attivato).
Ogni Area dinamica può essere permanentemente attiva o abbinata allo stato di
specifici ingressi sicuri e può essere assegnata ai seguenti tipi:
– Area consentita (Work Area) (spazio dove sarà concesso al Robot libertà di
movimento), e/o
– Area proibita (Forbidden Area) (spazio dove il Robot non potrà accedere).
Le aree definite in questa funzione devono essere inscritte all’interno dell’area della
cella definita con la Funzione di monitoraggio della cella (Cell) (vedi par. 6.4 a pag. 90).
Le aree (o parte di esse) “Work Area” e “Forbidden Area” si possono sovrapporre; in
questo caso prevale l’Area proibita.

Procedure disponibili
– Come accedere alla pagina Dynamic Area (vedi par. 6.5.1 a pag. 104);
– Come creare una nuova Area dinamica proibita (Forbidden Area) (vedi par. 6.5.2
a pag. 105);
– Come creare una nuova Area dinamica consentita (Work Area) (vedi par. 6.5.3 a
pag. 106);
– Come modificare i parametri di un’Area Dinamica (vedi par. 6.5.4 a pag. 107);
– Come rinominare il nome assegnato ad un’Area Dinamica (vedi par. 6.5.5 a
pag. 115);
– Come cancellare un’Area Dinamica (vedi par. 6.5.6 a pag. 116).

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00/0715 103
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6.5.1 Come accedere alla pagina Dynamic Area

1. Dalla pagina di Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del
RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.3 a pag. 87) premere il pulsante “Cartesian
Configuration”;
2. premere il pulsante “Dynamic Area”.

Fig. 6.11 - Pagina Dynamic Area

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6.5.2 Come creare una nuova Area dinamica proibita

(Forbidden Area)
1. Accedere alla Pagina Dynamic Area (vedi par. Fig. 6.11 - a pag. 104); tutte le 6
aree dinamiche consentite sono già disponibili e per essere usate devono prima
essere abilitate;
2. premere il pulsante corrispondente al nome dell’area interessata dalla modifica e
abilitare il parametro “Enabled”, scegliere la voce “Forbidden” nel campo “Area
Type” e confermare premendo il pulsante “Set”;
3. quando abilitata, l’Area proibita (Forbidden Area) è rappresentata in figura con la
superficie di colore giallo;
4. l’abilitazione e i parametri di default devono essere adeguati secondo esigenze; gli
approfondimenti per la configurazione dei parametri sono riportati al par. 6.5.4
Come modificare i parametri di un’Area Dinamica a pag. 107.

Fig. 6.12 - Pagina Dynamic Area, aggiungi nuova Area proibita

(Forbidden Area)

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6.5.3 Come creare una nuova Area dinamica consentita (Work

Area)
1. Accedere alla Pagina Dynamic Area (vedi par. Fig. 6.11 - a pag. 104); tutte le 6
aree dinamiche consentite sono già disponibili e per essere usate devono prima
essere abilitate;
2. premere il pulsante corrispondente al nome dell’area interessata dalla modifica e
abilitare il parametro “Enabled”, scegliere la voce “Work” nel campo “Area Type” e
confermare premendo il pulsante “Set”;
3. quando abilitata, l’Area consentita (Work Area) è rappresentata in figura con la
superficie di colore verde;
4. l’abilitazione e i parametri di default devono essere adeguati secondo esigenze; gli
approfondimenti per la configurazione dei parametri sono riportati al par. 6.5.4
Come modificare i parametri di un’Area Dinamica a pag. 107.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.13 - Pagina Dynamic Area, aggiungi nuova Area consentita (Work
Area)

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6.5.4 Come modificare i parametri di un’Area Dinamica

1. Accedere alla Pagina Dynamic Area (vedi par. Fig. 6.11 - a pag. 104);
2. premere il pulsante corrispondente al nome dell’area interessata dalla modifica;
3. compare automaticamente la pagina dei parametri;
4. modificare i parametri secondo esigenza. I dettagli sono disponibili nella Tab. 6.3
- Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree dinamiche a pag. 108):
• Proprietà;
• Posizione;
• Dimensione;
• Rotazione.
5. confermare premendo il pulsante “Set”.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.14 - Pagina Proprietà delle aree dinamiche (es. per Area consentita
(Work Area))

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Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

Tab. 6.3 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree
dinamiche

Proprietà

Parametro: Nome dell’area

Uso: Denominazione dell’area per identificarla graficamente nella

rappresentazione tridimensionale
Default: Dynamic Area
Valori accettati: Denominazione composta da caratteri, numeri, simboli.
Per modificare il parametro occorre cliccare sul nome (vedi
dettagli al par. 6.5.5 Come rinominare il nome assegnato ad
un’Area Dinamica a pag. 115).
Parametro: Enabled

Uso: Imposta l’abilitazione al controllo dell’area.

La funzionalità RoboSAFE controlla l’area solo se il parametro è
configurato con 1 (checked)
Default: Non abilitata
Valori accettati: 0 o 1, attraverso apposito check box
– 0 = area non abilitata
– 1 = area abilitata

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Tab. 6.3 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree
dinamiche (Continua)
Parametro: Mode

Uso: Imposta il modo funzionale per il controllo dell’area:

– Monitor, controlla l’area:
• in abbinamento alla velocità indicata nel parametro
“SLS velocity (Safe Limited Speed);
• reagendo secondo quanto indicato nei parametri “SLS
exed (Safe Limited Speed)” e “SLS stop category (Safe
Limited Speed)”.
– Check, controlla l’area:
• nella modalità indicata nel parametro “Active”, sempre o
secondo lo stato dell’ingresso safe di abilitazione;
• in abbinamento all’ “OBD (Online Bracking Distance)” e
alla velocità indicata nel parametro “SLS velocity (Safe
Limited Speed)”,
• reagendo secondo quanto indicato nei parametri “On
violation”, “Stop Category”, “SLS exed (Safe Limited
Speed)” e “SLS stop category (Safe Limited Speed)”.
Default: Monitor
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Monitor
– Check
Parametro: Area Type

Uso: Imposta il tipo funzionale dell’area:

– Forbidden, (area proibita) è lo spazio dove il Robot non è
autorizzato ad entrare;
– Work, (area consentita) è uno spazio dove il Robot può
muoversi liberamente.
Default: Monitor
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Forbidden
– Work

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Tab. 6.3 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree
dinamiche (Continua)
Parametro: Active

Uso: Imposta la condizione per abilitare il controllo dell’area:

– Always, sempre attivo, senza necessità di gestire il comando
via input digitali.
– On Input, attivo secondo lo stato del Ingresso digitale Safe.
Il numero dell’ingresso è assegnato automaticamente dal
software, abbinandolo in ordine secondo la posizione
dell’area nella lista delle voci definite.
Default: Always
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Always
– On Input
Parametro: On violation

Uso: Imposta il comportamento della funzionalità RoboSAFE a seguito

di violazione della regola:
– Stop, a seguito violazione, il Robot è arrestato; la modalità di
arresto dipende dall’impostazione di “Stop Category”.
– Don’t stop, a seguito violazione, il Robot non è arrestato. Sul
Terminale di programmazione compare l’allarme di
violazione ed è possibile identificarne la sorgente attraverso i
bit di stato (vedi tabella specifica).
Default: Stop
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Stop
– Don’t stop

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Tab. 6.3 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree
dinamiche (Continua)
Parametro: OBD (Online Bracking Distance)

Uso: Imposta il comportamento della funzionalità RoboSAFE quando il

Robot si avvicina alla parete dell’area monitorata:
– On, il Robot viene rallentato proporzionalmente all’avvicinarsi
alla parete dell’area, con l’obiettivo di limitare l’invasione
oltre la parete. La funzionalità RoboSAFE monitorizza lo
spazio di arresto necessario riducendo notevolmente lo
spazio di arresto standard (vedi Cap.10. - Appendice a
pag. 181).
– Off, il Robot non è controllato da alcuna procedura di
rallentamento automatico all’avvicinarsi alla parete dell’area.
Al superamento della parete dell’area, la funzionalità
RoboSAFE impone uno spazio di arresto standard (vedi
Cap.10. - Appendice a pag. 181).
Default: On
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– On
– Off
Parametro: Stop Category

Uso: Imposta la modalità di arresto secondo norma EN 60204-1 riferita

al parametro On violation (se configurato con “Stop”).
Sono disponibile le seguenti possibilità:
– Category 1, l’arresto avviene con rampa di decelerazione.
– Category 0, l’arresto avviene con l’inserimento immediato
dei freni.
Default: Category 1
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Category 1
– Category 0

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00/0715 111
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU
Tab. 6.3 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree
dinamiche (Continua)
Parametro: Program mode

Uso: Imposta il comportamento della funzionalità RoboSAFE a seguito

di violazione della regola quando il sistema è in modalità
programmazione T1:
– Stop, a seguito violazione, il Robot è arrestato; la modalità di
arresto è in categoria 0 (non dipende dai parametri “Stop
Category”).
– Don’t stop, a seguito violazione, il Robot non è arrestato. Sul
Terminale di programmazione viene visualizzato un
messaggio di allarme ed è possibile identificarne la sorgente
attraverso i bit di stato (vedi tabella specifica). L’errore può
essere tacitato premendo il pulsante “Reset” sul terminale di
programmazione. Nota: se la violazione dell’area permane, al
successivo Drive On il messaggio di allarme riappare sul
terminale.

Nota: si consiglia di valutare il parametro “Don’t stop” per

semplificare lo svincolo del Robot a seguito di violazione;
diversamente, anche in modalità programmazione T1 non sarà
consentita la movimentazione del Robot.
Se il parametro “Program mode” è “Stop”, la violazione di un set
dell’area può essere ripristinata solo consentendo l’accesso alla
presente pagina al manutentore (addetto al ripristino della
funzionalità della macchina); questa condizione può essere in
contrasto con l’eventuale volontà dell’integratore di impedire
l’accesso alla pagina dei parametri. La procedura di ripristino è
descritta nel par. 8.4 Ripristino della posizione del Robot a
seguito di una violazione delle regole di RoboSAFE a pag. 148.
Default: Don’t stop
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Stop
– Don’t stop
Parametro: SLS enabled (Safe Limited Speed)

Uso: Abilita il controllo del superamento della velocità massima

nell’area; la velocità è impostabile nel parametro SLS velocity
(Safe Limited Speed).
Default: Enabled
Valori accettati: 0 o 1, attraverso apposito check box
– 0 = SLS non attivo
– 1 = SLS attivo

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112 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU
Tab. 6.3 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree
dinamiche (Continua)
Parametro: SLS velocity (Safe Limited Speed)

Uso: Imposta la velocità massima consentita al Robot dell’area definita

Default: 0 (Zero)
Valori accettati: Valore numerico positivo
Parametro: SLS exed (Safe Limited Speed)

Uso: Imposta il comportamento della funzionalità RoboSAFE a seguito

del superamento della velocità impostata nel parametro SLS
velocity (Safe Limited Speed):
– Stop, a seguito violazione, il Robot è arrestato; la modalità di
arresto dipende dall’impostazione di “SLS stop category
(Safe Limited Speed)”.
– Don’t stop, a seguito violazione, il Robot non è arrestato. Sul
Terminale di programmazione viene visualizzato un
messaggio di allarme ed è possibile identificarne la sorgente
attraverso i bit di stato (vedi tabella specifica). L’errore può
essere tacitato premendo il pulsante “Reset” sul terminale di
programmazione.
Default: Category 1
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Stop
– Don’t stop
Parametro: SLS stop category (Safe Limited Speed)

Uso: Imposta la modalità di arresto secondo norma EN 60204-1 riferita

al parametro SLS exed (Safe Limited Speed) (se configurato con
“Stop”).
Sono disponibile le seguenti possibilità:
– Category 1, l’arresto avviene con rampa di decelerazione.
– Category 0, l’arresto avviene con l’inserimento immediato
dei freni
Default: Category 1
Valori accettati: Lista a discesa per la selezione:
– Category 1
– Category 0

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00/0715 113
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU
Tab. 6.3 - Definizione dei campi nella pagina Proprietà delle Aree
dinamiche (Continua)

Posizione

Parametro: X, Y, Z

Uso: Imposta la posizione dell’angolo in basso a destra dell’area

considerata, riferito alla terna cartesiana del Robot o Slitta / Robot
Default: 0
Valori accettati: Valore numerico positivo o negativo.
Nota: prestare attenzione alle prescrizioni indicate al par. 6.1.4.1
Ampiezza delle aree definite a pag. 85
Dimensione

Parametri: Larghezza, altezza e profondità

Uso: Imposta la dimensione della larghezza, altezza e profondità

dell’area considerata
Default: 1000
Valori accettati: Valore numerico positivo o negativo.
Nota: prestare attenzione alle prescrizioni indicate al par. 6.1.4.1
Ampiezza delle aree definite a pag. 85
Rotazione

Parametro: Roll, Pitch, Yaw

Uso: Imposta la rotazione dell’area considerata attorno alla terna

cartesiana del Robot o Slitta / Robot
Default: 0
Valori accettati: Valore numerico positivo o negativo.

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114 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.5.5 Come rinominare il nome assegnato ad un’Area Dinamica

1. Accedere alla Pagina Dynamic Area (vedi par. Fig. 6.11 - a pag. 104);
2. premere il pulsante corrispondente al nome dell’area interessata dalla modifica;
3. compare automaticamente la pagina dei parametri;
4. cliccare sul nome dell’area; immediatamente il campo diventa editabile;
5. cambiare il nome dell’area;
6. confermare premendo il pulsante “Set”.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.15 - Pagina Dynamic Area, rinomina il nome assegnato all’Area

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00/0715 115
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.5.6 Come cancellare un’Area Dinamica

1. Accedere alla Pagina Dynamic Area (vedi par. Fig. 6.11 - a pag. 104);
2. un’Area dinamica non può essere cancellata; se necessario, può essere
disabilitata agendo sull’apposito parametro Enabled.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.16 - Pagina Dynamic Area, disabilitare l’Area

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116 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.6 Funzione di controllo di posizione del Tool

(Functional)
Consente di configurare fino a 4 aree all’interno della cella (approfondimenti sulle
possibilità alla voce Definizione delle aree operative di limitazione) per determinare
l’attivazione di una uscita safe se tutti i punti dei ToolSet attivi sono all’interno di uno
delle aree funzionali (funzione logica “OR” tra le aree attive). E’ necessario che uno o
più ToolSet siano definiti (vedi par. 6.7 Funzione di definizione dell’attrezzatura sul
polso del Robot (Tool) a pag. 121).
Le aree definite in questa funzione devono essere inscritte all’interno dell’area della
cella definita con la Funzione di monitoraggio della cella (Cell) (vedi par. 6.4 a pag. 90).
L’area è costruita essenzialmente come un parallelepipedo rettangolo.

Procedure disponibili
– Come accedere alla pagina Functional;
– Come creare una nuova Area Funzionale;
– Come cancellare un’Area Funzionale.

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00/0715 117
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.6.1 Come accedere alla pagina Functional

1. Dalla pagina di Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del
RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.3 a pag. 87) premere il pulsante “Cartesian
Configuration”;
2. premere il pulsante “Functional”.

Fig. 6.17 - Pagina Functional

HS-RC-C5E-USOSM_12.fm
118 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.6.2 Come creare una nuova Area Funzionale

1. Accedere alla Pagina Functional (vedi par. Fig. 6.17 - a pag. 118);
2. premere il pulsante “Add Functional Area”;
3. compare automaticamente una nuova voce di area e la corrispondente
visualizzazione grafica dello spazio occupato (con i valori di default); se sono già
presenti una o più aree, la nuova voce compare al fondo della lista;
4. l’area funzionale (concettualmente simile al Area consentita (Work Area)) è
rappresentata in figura con la superficie di colore blu;
5. è possibile configurare un massimo di 4 aree funzionali;
6. i parametri di default devono essere adeguati secondo esigenze; gli
approfondimenti per la configurazione dei parametri sono riportati al par. 6.5.4
Come modificare i parametri di un’Area Dinamica a pag. 107.

Fig. 6.18 - Pagina Functional, aggiungi nuova Area Funzionale

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00/0715 119
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.6.3 Come cancellare un’Area Funzionale

1. Accedere alla Pagina Functional (vedi par. Fig. 6.17 - a pag. 118);
2. premere il pulsante “X” sulla voce dell’area che si desidera cancellare; la
cancellazione è immediata.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.19 - Pagina Functional, cancella area funzionale

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120 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.7 Funzione di definizione dell’attrezzatura sul polso

del Robot (Tool)
Consente di aggiungere una serie di punti per definire la sagoma dell’attrezzatura sul
polso del Robot, in modo che i punti che rappresentano il Robot e il Tool siano tutti
insieme coinvolti nelle funzionalità RoboSAFE Cartesian.
Allo scopo sono disponibili fino a 8 punti (chiamati “Monitoring point”), con coordinate
riferite alla flangia del Robot.
Inoltre sono disponibili ulteriori 2 set di punti (chiamati “Toolset1” e “Toolset2) che
ampliano i precedenti 8 e che sono adeguati a stabilire se l’attrezzatura sul polso del
Robot si trova all’interno di specifiche aree definite nella Funzione di controllo di
posizione del Tool (Functional) (vedi par. 6.6 a pag. 117).
I set di punti Toolset1 e Toolset2 sono abbinati ad una uscita safe (doppio canale), allo
scopo di segnalare se tutti i punti dei ToolSet attivi sono all’interno di una delle aree
funzionali (funzione logica “OR” tra le aree attive) definite nella Funzione di controllo di
posizione del Tool (Functional) (vedi par. 6.6 a pag. 117).
La funzione di definizione del Tool richiede l’attivazione di una o più aree con la
Funzione di controllo di posizione del Tool (Functional) (vedi par. 6.6 a pag. 117):

Procedure disponibili
– Come accedere alla pagina Tool;
– Come creare un nuovo Monitoring Point;
– Come modificare i parametri di un Monitoring Point;
– Come cancellare un Monitoring Point.

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00/0715 121
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.7.1 Come accedere alla pagina Tool

1. Dalla pagina di Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del
RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.3 a pag. 87) premere il pulsante “Cartesian
Configuration”;
2. premere il pulsante “Tool”.

Fig. 6.20 - Pagina Tool

HS-RC-C5E-USOSM_12.fm
122 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.7.2 Come creare un nuovo Monitoring Point

1. Accedere alla Pagina Tool (vedi par. Fig. 6.20 - a pag. 122);
2. premere il pulsante “Add Monitoring Point”;
3. compare automaticamente una nuova voce di monitoring point e la corrispondente
visualizzazione grafica del punto nello spazio (con i valori di default); se sono già
presenti uno o più monitoring point, la nuova voce compare al fondo della lista;
4. ogni monitoring point è rappresentato in figura con un puntino di colore arancione;
restano validi i Concetti base del sistema RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.1 a
pag. 81);
5. è possibile configurare un massimo di 8 punti di monitoring;
6. i parametri di default devono essere adeguati secondo esigenze; gli
approfondimenti per la configurazione dei parametri sono riportati al par. 6.7.3
Come modificare i parametri di un Monitoring Point a pag. 124.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.21 - Pagina Tool, aggiungi nuovo Monitoring Point

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00/0715 123
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.7.3 Come modificare i parametri di un Monitoring Point

1. Accedere alla Pagina Tool (vedi par. Fig. 6.20 - a pag. 122);
2. premere il pulsante corrispondente al nome del Monitoring Point interessato dalla
modifica;
3. compare automaticamente la pagina dei parametri;
4. modificare i parametri secondo esigenza. I dettagli sono disponibili nella Tab. 6.4
- Definizione dei campi nella pagina parametri del Monitoring Point a pag. 125):
• Definizione;
• Posizione.
5. confermare premendo il pulsante “Set”.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.22 - Pagina Tool, parametri di un Monitoring Point

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124 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

Tab. 6.4 - Definizione dei campi nella pagina parametri del Monitoring
Point

Definizione

Parametro: Nome del Monitoring Point

Uso: Denominazione del Monitoring Point.
Nota: il punto di monitoring nella rappresentazione grafica è
definito solo con un numero progressivo, da 0 a 7; pertanto si
consiglia di mantenere il riferimento numerico nel parte finale
della denominazione (es Monitoring Point 0).
Default: monitoring point x, dove x rappresenta il numero progressivo
Valori accettati: Denominazione composta da caratteri, numeri, simboli.
Per modificare il parametro occorre cliccare sul nome (vedi
metodo analogo al par. 6.5.5 Come rinominare il nome assegnato
ad un’Area Dinamica a pag. 115).
Posizione

Parametro: X, Y, Z

Uso: Imposta la posizione del punto nello spazio, riferito alla terna
cartesiana del polso del Robot
Default: 0
Valori accettati: Valore numerico positivo o negativo.

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00/0715 125
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.7.4 Come cancellare un Monitoring Point

1. Accedere alla Pagina Tool (vedi par. Fig. 6.20 - a pag. 122);
2. premere il pulsante “X” sulla voce del Monitoring Point che si desidera cancellare;
la cancellazione è immediata.

Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con

l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.23 - Pagina Tool, cancella Monitoring Point

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126 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.8 Funzione di monitoraggio dei freni (Brake)

La funzione consente di attivare il monitoraggio dei freni dei Robot e della Slitta safe (se
presente nella configurazione).
Per attuare il controllo dei freni è necessario sia abilitare dell’apposita funzione sulla
pagina HTML sia attivare un programma in PDL2 per eseguire la routine BTC
coordinandone il ciclo nel rispetto delle esigenze del processo produttivo.

Approfondimento sulla routine BTC

La routine BTC esegue una serie di lievi sollecitazioni ai freni del Robot e della Slitta
safe, un freno alla volta. La durata del test è di circa 3 minuti. Durante questo tempo il
Robot può subire piccoli scostamenti (max 1° dalla posizione in cui si trova ad inizio
procedura) e non può eseguire nessuna altra attività.
Quando la funzione di monitoraggio è attiva, due timers sicuri generano specifici eventi
che devono essere diagnosticati ed usati per avviare la routine BTC. Se la routine non
è eseguita entro i tempi prefissati, un allarme arresta il sistema.
Poiché è presente una tolleranza di minimo un’ora (e fino a 24 ore, secondo le
circostanze) tra la segnalazione di richiesta e la segnalazione di allarme, si consiglia di
coordinare il processo produttivo in modo da eseguire la routine BTC entro le scadenze
determinate dalle richieste (vedi anche significato dei bits in Tab. 4.2, alla voce
Funzione di monitoraggio dei freni (Brake).

Procedure disponibili
– Come accedere alla pagina Brake;
– Come abilitare il monitoring del freno;
– Come attivare la routine BTC in PDL2.

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00/0715 127
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.8.1 Come accedere alla pagina Brake

1. Dalla pagina di Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del
RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.3 a pag. 87) premere il pulsante “Cartesian
Configuration”;
2. premere il pulsante “Brake”.

Fig. 6.24 - Pagina Brake

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128 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.8.2 Come abilitare il monitoring del freno

1. Accedere alla Pagina Brake (vedi par. Fig. 6.24 - a pag. 128);
2. selezionare il flag “Enabled”;
3. i parametri Remind e Alarm non possono essere modificati.

L’abilitazione del monitoring del freno non esegue il test del freno; il test è eseguito solo
dalla rountine BTC (vedi par. 6.8.3 Come attivare la routine BTC in PDL2 a pag. 130).
Le impostazioni non sono memorizzate automaticamente e devono essere salvate con
l’apposita funzione descritta al par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE
Cartesian a pag. 131.

Fig. 6.25 - Pagina Brake, abilita il monitoring del freno

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00/0715 129
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COMAU

6.8.3 Come attivare la routine BTC in PDL2

Fig. 6.26 - Programma in PDL2 per il test del freno (esempio in sintesi)

PROGRAM braketestcheck

ROUTINE BTC(ai_arm : INTEGER) EXPORTED FROM BrakeTestLib

BEGIN

CYCLE

DELAY 100
-- Move to for main productive cycle
MOVE TO station1
.....
MOVE TO station2
.....
-- Wait a new cycle start
.....

-- BRAKE BIT TEST EVENT: LONG TIMER OR SHORT TIMER

-- CHECK bits. IF TRUE, start BRAKE test routine on SAFE ARM
IF ($SL_IN_ABOO[345] OR $SL_IN_ABOO[347]) = TRUE THEN
-- BRAKE test routine on SAFE ARM
BTC(1)
DELAY 1000
-- CHECK BRAKE TEST RESULT. IF FALSE, BREAK TEST FAILLED
IF $SL_IN_ABOO[349] = FALSE THEN
-- Brake test KO
MOVE TO maintenance position
-- DRIVE OFF by MACHINE CONTROL PLC
...
ELSE
-- Brake test OK
MOVE TO other position
...
ENDIF
ENDIF
-- BRAKE TIMEOUT ERROR: LONG TIMER OR SHORT TIMER
IF ($SL_IN_ABOO[346] OR $SL_IN_ABOO[348]) = TRUE THEN
-- Robot stopped, must be reset fault and them
-- immediatelly executing the BTC routine
...
ENDIF

END braketestcheck

La descrizione dei singoli bits di stato è riportata in Tab. 4.2, alla voce Funzione di
monitoraggio dei freni (Brake).

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130 00/0715
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COMAU

6.9 Memorizzare le impostazioni del RoboSAFE

Cartesian
Consente di memorizzare la configurazione di tutti i parametri sulla Safe Key presente
nella CPU SLU del sistema Safe.

Prerequisiti
– Il sistema Robotico deve essere in modalità Programmazione (T1);
– I motori devono essere spenti;
– E’ necessario il pacchetto “RS_DataConverter.zip” disponibile sul CDRom del
software di sistema. Il software in esso contenuto funziona in ambiente Microsoft®
Windows® 7.

Procedura
1. La prima volta è necessario decomprimere il pacchetto “RS_DataConverter.zip” in
una cartella di comodo. Dopo la decompressione, si dispone di tutti i programmi
necessari nella cartella omonima “RS_DataConverter”, senza necessità di ulteriori
installazioni. Nota: poiché alcuni file estratti non risultano visibili dal Esplora
Risorse (Explorer), non spostare i singoli files in esso contenuti.

2. Dalla pagina di Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del

RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.3 a pag. 87) premere il pulsante “CSV”.

3. Senza ulteriori conferme, il file “cmu_tables_csv.zip” viene scaricato e salvato nella

cartella di sistema configurata per ricevere i files scaricati da Internet (tipicamente
la cartella “Download”), accessibile anche attraverso il pulsante che compare

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00/0715 131
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU
automaticamente nella finestra del browser (in figura la rappresentazione con il
browser Google Chrome).

4. Accedere alla cartella di download e spostare il file “cmu_tables_csv.zip” nella

cartella “RS_DataConverter”.
5. Eseguire il programma “RS_Convert.bat” che si trova nella cartella
“RS_DataConverter”, con un semplice doppio-click. Il programma si avvia in una
finestra di DOS.

6. Confermare premendo un tasto ad ogni richiesta. Al termine, la finestra visualizza

l’esito della procedura. Tra i messaggi non deve comparire alcun errore.

7. A conferma dell’avvenuta conversione, nella cartella “RS_DataConverter” è

presente un nuovo file “cmu_tables_bin.zip”.

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132 00/0715
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COMAU
8. Dalla pagina di Accesso alle funzioni ed ai parametri di configurazione del
RoboSAFE Cartesian (vedi par. 6.3 a pag. 87) premere il pulsante “BIN”. Quindi
premere il pulsante “Scegli file” e selezionare il file “cmu_tables_bin.zip”

9. Confermare premendo il pulsante “Upload”.

10. Senza ulteriori conferme, la CPU del sistema RoboSAFE si riavvia.

Passi successivi
1. La CPU SLU esegue il riavvio automatico. Durante il riavvio, la pagina Web
segnala la progressione con la lampada di stato sulla pagina del browser che
diventa prima gialla e quindi nuovamente verde.
2. Può essere necessario attendere fino ad un minuto.
3. Al termine del fase di avvio, è necessario eseguire alcuni cicli di test per controllare
la coerenza dei parametri con il progetto.

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Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.10 Stampare un report per documentare le funzioni e

i valori parametrizzati nel sistema RoboSAFE
Cartesian
Consente di visualizzare e conseguentemente stampare la configurazione di tutte le
funzioni e i valori dei parametri del sistema Safe memorizzati nella Safe-key,
compreso il CheckSum (CRC) dei parametri.
Sono stampati i valori memorizzati e non sono considerati i parametri modificati nelle
pagine Web ma non salvati.
La funzione è sempre consentita, tranne quando il sistema è in stato di SAFE LINE UP
(vedi par. 8.3 a pag. 147). E’ caldamente raccomandato stampare i parametri per
garantire un successivo controllo (es. a seguito manutenzione).

Procedura
1. Per accedere alla funzione di stampa, dalla pagina di Accesso a tutte le funzioni
del RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77) premere il pulsante “Report”.

Passi conseguenti
– La visualizzazione a video è riprodotta come pagina Web del browser.
– La stampa è possibile con la funzione integrata di “Stampa” del browser.
– Poiché si tratta di un lista di parametri formattato in modalità testo, è anche
consentita la selezione del testo e la copia in un documento di testo. Nota: per
garantire l’impaginazione e la formattazione del report è necessario che il testo sia
visualizzato con un font non proporzionale (es. Courier New).

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134 00/0715
 Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU
Fig. 6.27 - Report dei parametri del RoboSAFE Cartesian (esempio)

SAFETY PARAMETERS REPORT [A]: dettagli sul file

dati

[B]: dettagli sull’Unità

File informations [A] di Controllo e sulla
Name: Report_CNTRLC5G_63 configurazione dei
WinC5G Terminal-PC: componenti specifici
WinC5G Terminal-User: del sistema
RoboSAFE
Date: 2013-10-10 12:04:30
[C]: dettagli sul
C5G Control informations [B] CheckSum (CRC) dei
Sys_Id: CNTRLC5G_1 parametri
Custom_Id: 010R1
[D]: lista completa di
Robot: Comau spa tutti i parametri del
type: NJ1_1 sistema RoboSAFE
Software version: 2.41.xxx
SafeLogic S/N: 00168464

SAFE parameters

CRC: 7ba3ba5a [C]

Parameters [D]
Cell configuration
Enabled
Online braking distance OFF
Stop category 1
Don't stop in program mode

Height:
Z (Min) = -100 mm
Z (Max) = 2250 mm

.... snip .....

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Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
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6.11 Cambio della password di accesso ai parametri

RoboSAFE e funzioni di Service
Le pagine dei parametri del RoboSAFE (pagina “Configuration”) e delle funzioni di
manutenzione (pagina “Service”) sono accessibili previa apposita procedura di logon,
con specifici nomi utente e password.
I nomi utente non sono modificabili mentre la modifica delle password è possibile
premendo il pulsante “Change password” sulla pagina di Accesso a tutte le funzioni del
RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77).

Procedura
1. Nella finestra che compare a video, selezionare dalla lista a discesa il nome utente
per il quale si vuole cambiare la password;
2. indicare la vecchia password e inserire quella nuova (è richiesta 2 volte per
ottenere una maggiore sicurezza di digitazione).

Fig. 6.28 - Pagina principale per il cambio della password di accesso

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136 00/0715
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Tab. 6.5 - Definizione dei campi nella pagina Cambia password

Funzione: Finestra per il cambio della password

User: Lista a discesa per selezionare o l’utente “safe” (parametri del
RoboSAFE) o l’utente “service” (funzioni di manutenzione).
Default: Password di default descritta al par. 6.3.1 Logon di accesso alla
pagina Web a pag. 88 o par. 9.1.1 Logon di accesso alle
funzionalità “Service” a pag. 153.
La password di default è “comau”, identica sia per l’utente “safe”
(parametri del RoboSAFE) sia per l’utente “service” (funzioni di
manutenzione).
Old password e Caratteri, numeri e simboli.
new password, Per consentire la fruibilità della funzione indipendentemente dalla
parametri lingua e/o caratteri e ideogrammi, si consiglia di utilizzare solo
accettati: caratteri latini (indifferentemente maiuscoli e minuscoli) e numeri.
Pulsante “Ok”: La pressione del pulsante memorizza la password.
Pulsante La pressione del pulsante annulla la procedura.
“Cancel”:
Messaggi di errore Significato
Please insert old password! E’ richiesto l’inserimento della vecchia password
Please insert new password! E’ richiesto l’inserimento della nuova password
Password does not match! La password nuova e la conferma ridigitata sono diverse tra loro
mentre è richiesta l’esatta corrispondenza.

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00/0715 137
Configurazione delle funzioni RoboSAFE Cartesian
COMAU

6.12 Informazioni sull’attuale parametrizzazione del

RoboSAFE Cartesian
Le funzioni RoboSAFE abilitate e i relativi parametri impostati nel sistema RoboSAFE
sono visibili all’utente a partire dalla pagina “Report”, senza dover accedere attraverso
procedure di logon.
Dalla pagina di Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77),
premere il pulsante “Report”.

Fig. 6.29 - Pagina principale per l’accesso alle informazioni sui parametri
RoboSAFE

Per approfondimenti sul Report della configurazione consultare il par. 6.10 Stampare un
report per documentare le funzioni e i valori parametrizzati nel sistema RoboSAFE
Cartesian a pag. 134.

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138 00/0715
 Installazione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

7. INSTALLAZIONE (COMPLEMENTI
SOFTWARE DEL SISTEMA ROBOSAFE)
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Precauzioni per l’installazione;
– Errori individuabili alla prima accensione;
– Come configurare una slitta integrata Safe (asse 7) nel sistema RoboSAFE.

7.1 Precauzioni per l’installazione

Senza limitarsi a quanto qui sotto riportato, si mettono in evidenza i seguenti passi
fondamentali per una corretta installazione e integrazione:
– ottemperare ai Principi di Progettazione per l’uso delle funzioni RoboSAFE (vedi
par. 3. a pag. 30);
– al termine dell’installazione meccanica del Robot, eseguire la procedura di Turn
Set degli assi (vedi procedura dettagliata nel manuale “Manutenzione” del Robot).
Poiché tutto il sistema RoboSAFE basa l’identificazione di spazi di rispetto sulla
terna cartesiana del Robot, è importante che tutti i programmi di movimento e i
parametri siano riferiti ad un sistema perfettamente posizionato;
– spinare il Robot alla base di fissaggio in modo da garantire il corretto ripristino in
caso di sostituzione completa del Robot; questa possibilità non garantisce una
elevata precisione e può essere necessario eseguire una o più verifiche di
posizionamento;
– prevedere un punto certo nello spazio di lavoro del Robot dove è possibile eseguire
controlli periodici di Tool Center Point; questo controllo dovrà essere ripetuto
almeno dopo ogni operazione di manutenzione che alteri la catena cinematica del
Robot, uso dello sfrenatore, ecc.;
– ottemperare alle prescrizioni riportate nei manuali di “Installazione” del Robot e
dell’Unità di Controllo.

Non utilizzare un Robot e parametri RoboSAFE e relativo programma di

movimento in una posizione di installazione diversa da quella prevista in origine
nel progetto. In caso di spostamento o re-installazione, eseguire una nuova
progettazione e parametrizzazione come se si trattasse di prima installazione.

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Installazione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

7.2 Errori individuabili alla prima accensione

7.2.1 Errore di SAFE LINE UP alla prima accensione

La procedura di trasporto e installazione eseguita con scarsa diligenza o urti durante
l’installazione possono generare piccoli slittamenti degli assi, con conseguente perdita
della posizione. In questo caso, già alla prima accensione può comparire errore di SAFE
LINE UP (vedi par. 8.3 a pag. 147).

Soluzione
Ripristinare la funzionalità eseguendo la procedura al par. 9.4.4 Procedura di SAFE
LINE UP a pag. 165.

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 Installazione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

7.3 Come configurare una slitta integrata Safe (asse 7)

nel sistema RoboSAFE
La slitta integrata Safe (asse 7) deve essere configurata prima di essere inserita nel
sistema RoboSAFE. Poiché si tratta di asse aggiuntivo, occorre configurare prima i
parametri nel software di sistema e successivamente nel software RoboSAFE.

Procedura
1. Sul terminale di programmazione, accedere alla pagina Setup, quindi System e
Reload SW.

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Installazione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
2. Selezionare le voci che consentono di aggiungere una slitta integrata al sistema.
Prestare attenzione a spuntare la casella “Safe” e assicurarsi che l’indirizzo del
modulo sia corretto.

3. Salvare la configurazione e riavviare il sistema.

4. Sul terminale di programmazione, accedere alla pagina Setup, quindi Motion e
Rail.

5. Configurare i parametri della slitta integrata. Prestare attenzione a spuntare la

casella “Integrata” e impostare il TX_RATESign come di seguito indicato:
• per le slitte modelli TMF x: TX_RATESign = negativo;

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 Installazione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
• per le slitte modello TMO x: TX_RATESign = positivo".

6. Salvare la configurazione e riavviare il sistema.

7. Dalla pagina di Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77)
premere il pulsante “Service” (vedi par. 9.1 Accesso alle funzionalità di
manutenzione (Service) a pag. 152).
8. Eseguire la procedura di Caricamento software di sistema del RoboSAFE (vedi
par. 9.5.2 a pag. 170).
9. Sul nuovo modulo asse aggiunto, eseguire la procedura per il Riconoscimento di
nuovi moduli hardware installati nel sistema RoboSAFE (vedi par. 9.5.5 a
pag. 175).
10. Salvare i parametri con la procedura par. 6.9 Memorizzare le impostazioni del
RoboSAFE Cartesian a pag. 131
11. Attivare la modalità “Recovery Mode” ed eseguire quindi la procedura Procedura
di SAFE LINE UP (vedi par. 9.4.4 a pag. 165) allo scopo di calibrare la slitta
integrata.
12. Concludere la procedura attivando la modalità “Normal Mode”.

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00/0415 143
Risoluzione dei problemi
COMAU

8. RISOLUZIONE DEI PROBLEMI

In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Segnalazioni di diagnostica;
– Modulo SLU: significato dei led e uso dei selettori e pulsanti;
– SAFE LINE UP;
– Ripristino della posizione del Robot a seguito di una violazione delle regole di
RoboSAFE.

8.1 Segnalazioni di diagnostica

– Stato del sistema RoboSAFE, su pagina Web;
– Messaggi sulla pagina di Service.

8.1.1 Stato del sistema RoboSAFE, su pagina Web

La pagina principale del RoboSAFE riporta nella parte superiore sinistra lo stato del
sistema RoboSAFE rappresentato da un led grafico.

Fig. 8.1 - Pagina principale RoboSAFE con indicazione dello stato del
sistema RoboSAFE

Gli stati possibili sono identificati dalla diversa colorazione del led:
– verde, condizione normale e non è richiesta alcuna attività;
– giallo, condizione temporanea durante il caricamento del sistema o il riavvio;
tipicamente lo stato dura lo stretto indispensabile per completare in autonomia le
procedure necessarie (non oltre 1 minuto), quindi cambia in colore verde.
Se permane lo stato oltre 1 minuto, può essere necessario:
• controllare lo stato dei led di segnalazione sul modulo SLU (vedi par. 8.2
Modulo SLU: significato dei led e uso dei selettori e pulsanti a pag. 146);
• eseguire una o più conferme a seguito formattazione e/o sostituzioni moduli
safe del sistema (vedi par. 8.2 Modulo SLU: significato dei led e uso dei
selettori e pulsanti a pag. 146); allo scopo consultare inoltre i messaggi di
diagnostica sulla Message Bar (vedi par. 9.3.1 a pag. 156);
• riavviare il sistema per verificare se il problema permane.
– rosso, condizione di anomalia con uno o più errori presenti. Il sistema non può
riprendere autonomamente la funzionalità.

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144 00/0415
 Risoluzione dei problemi
COMAU
Può essere necessario:
• controllare lo stato dei led di segnalazione sul modulo SLU;
• verificare lo stato della connessione dei cavi di alimentazione e di rete sul
modulo SLU e sulla restante catena dei cavi della rete Ethernet POWERLINK;
• verificare l’inserzione della Safe Key nel modulo SLU;
• riavviare il sistema per verificare se il problema permane.
– nero, (spento permanente) condizione di anomalia. Il sistema non può riprendere
autonomamente la funzionalità.
Può essere necessario:
• controllare l’alimentazione del modulo SLU;
• la Safe-Key non è formattata o è formattata ma priva di applicazione Safe
Comau. La formattazione e il caricamento dell’applicazione Safe Comau è
possibile attraverso apposita pagina web (vedi par. 9.5.4 Riconoscimento di
una nuova Safe-Key a pag. 174).

8.1.2 Messaggi sulla pagina di Service

Eventuali anomalie che richiedono l’intervento dell’utente sono riportati nella Message
Bar (vedi par. 9.3.1 a pag. 156).

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Risoluzione dei problemi
COMAU

8.2 Modulo SLU: significato dei led e uso dei selettori

e pulsanti
Sul modulo SLU sono presenti led di segnalazione e pulsanti e selettori per alcune
impostazioni principali.

Fig. 8.2 - Modulo SLU con dettagli led

Di seguito le principali funzionalità:

– selettori dell’indirizzo del modulo su rete Ethernet POWERLINK, selettori rotativi
“x1” e “x16”, impostati con il valore fisso esadecimale 90 (0x90, 144);
– pulsante “Enter” e selettore “Done, Ackn, Init, Scan”, non utilizzati;
– led R/E, acceso verde fisso identifica lo stato di Run del modulo SLU;
– led ENTER, non significativo;
– led MXCHG (MX Changed), non significativo;
– led FW-ACKN (Firmware Acknowledge), acceso in caso vi sia una variazione al
firmware di sistema, tipico il caso di aggiornamenti del software di sistema. E’
richiesta la procedura di Riconoscimento del nuovo firmware caricato (vedi par.
9.5.6 a pag. 176);
– led FAIL, in caso di anomalia dei moduli;
– led SKEY (Safe Key), acceso in caso vi sia una sostituzione della chiavetta o
chiavetta nuova, tipico in caso di manutenzione o scambio di Safe key tra Unità di
Controllo. E’ richiesta la procedura di Riconoscimento di una nuova Safe-Key (vedi
par. 9.5.4 a pag. 174);
– led STATUS, normalmente acceso, verde lampeggiante, ad indicare l’attività di
rete.

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 Risoluzione dei problemi
COMAU

8.3 SAFE LINE UP

La richiesta di “SAFE LINE UP” è evidenziata sul Terminale di programmazione con uno
dei seguenti messaggi:
– RS - Position communication error (SAFE LINE UP required);
– RS - Position diagnostic error (SAFE LINE UP required).
La necessità di eseguire il “SAFE LINE UP” è generata a seguito di una o più delle
seguenti situazioni
– operazioni di sfrenatura degli assi con Unità di Controllo spenta o disconnessa;
– sollecitazioni estreme durante il trasporto e installazione;
– disconnessione cavi motore / encoder (con Unità di Controllo accesa);
– disconnessione cavi Eth Power Link (con Unità di Controllo accesa);
– sostituzione moduli azionamenti;
– sostituzione motori.
Il sistema RoboSAFE non può essere avviato fino a quando la procedura non è stata
completata. Il comando di DRIVE ON non è consentito.
A procedura avviata e non completata, uno specifico messaggio è visualizzato
periodicamente

La procedura di “SAFE LINE UP” è descritta al par. 9.4.1 Ripristino dopo la sostituzione
di un modulo assi, moduli I/O Safe o modulo SLU a pag. 158.

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Risoluzione dei problemi
COMAU

8.4 Ripristino della posizione del Robot a seguito di

una violazione delle regole di RoboSAFE
La combinazione delle funzioni attive con i corretti parametri del sistema RoboSAFE
generano un arresto immediato del Robot, con conseguente posizionamento dello
stesso fuori dagli spazi di lavoro previsto. In questa situazione, se le funzioni di
sicurezza RoboSAFE sono attive non è possibile eseguire la movimentazione del Robot
al fine di riposizionarlo all’interno dell’area di lavoro consentita.
Le possibilità di movimentare il Robot dopo una violazione delle regole di RoboSAFE
sono condizionate dalla combinazione delle soluzioni e parametri previsti nelle strategie
di sicurezza scelte dall’integratore.

Tab. 8.1 - Possibili soluzioni per movimentare il Robot

Soluzione possibile per

movimentare il Robot
Scenario delle possibili soluzioni scelte dall’integratore
(se correttamente implementata
dall’integratore) *¹
– Le funzioni RoboSAFE sono abilitate attraverso gli a. Tacitare l’allarme;
appositi ingressi Safe, in una delle seguenti
configurazioni: b. Attivare il modo Programmazione sul
• solo con macchina selezionata in modo automatico terminale di programmazione;
• con macchina selezionata sia in modo automatico,
c. Movimentare il Robot portandolo
sia in modo manuale
nell’area consentita.
• (dettagli al par. 3.7 Abilitare le funzioni RoboSAFE a
pag. 37).
– I parametri del tipo “Always active” non sono stati attivati
su nessuna funzione.

Immagine con parametro di esempio

– Il parametro “Activate monitor in Program mode” non è

stato attivato.

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 Risoluzione dei problemi
COMAU
Tab. 8.1 - Possibili soluzioni per movimentare il Robot (Continua)

Soluzione possibile per

movimentare il Robot
Scenario delle possibili soluzioni scelte dall’integratore
(se correttamente implementata
dall’integratore) *¹
– Le funzioni RoboSAFE sono abilitate attraverso gli Nota: il solo stato di programmazione
appositi ingressi Safe, in una delle seguenti selezionato sul terminale di programmazione
configurazioni: non consente di movimentare il Robot se
• solo con macchina selezionata in modo automatico esterno allo spazio monitorato.
• con macchina selezionata sia in modo automatico,
sia in modo manuale a. Temporanea disattivazione degli appositi
• (dettagli al par. 3.7 Abilitare le funzioni RoboSAFE a ingressi Safe di abilitazione;
pag. 37).
– I parametri del tipo “Always active” non sono stati attivati b. Tacitare l’allarme;
su nessuna funzione.
c. Movimentare il Robot portandolo
nell’area consentita;
Immagine con parametro di esempio
d. Ripristinare l’efficacia degli ingressi Safe
– Il parametro “Activate monitor in Program mode” è stato
disattivati in precedenza.
attivato.

– I parametri del tipo “Always active” sono stati attivati. a. Tacitare l’allarme;

b. Attivare il modo Programmazione sul

Immagine con parametro di esempio terminale di programmazione;
– Il parametro “Activate monitor in Program mode” non è c. Movimentare il Robot portandolo
stato attivato. nell’area consentita.

– Nota: Lo stato degli ingressi Safe sono ininfluenti perché

la funzione RoboSAFE è sempre attiva.

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Risoluzione dei problemi
COMAU
Tab. 8.1 - Possibili soluzioni per movimentare il Robot (Continua)

Soluzione possibile per

movimentare il Robot
Scenario delle possibili soluzioni scelte dall’integratore
(se correttamente implementata
dall’integratore) *¹
– I parametri del tipo “Always active” sono stati attivati. a. Tacitare l’allarme;

b. Accedere alla pagina Information e

Immagine con parametro di esempio trascrivere il CRC, a scopo di verifica a
termine procedura (vedi par. 9.6 Verifica
– Il parametro “Activate monitor in Program mode” è stato
del checksum (CRC) dei parametri di
attivato.
RoboSAFE Cartesian a pag. 177).

c. Accedere alla pagina di configurazione

dei parametri del RoboSAFE (vedi
par. 6.3 Accesso alle funzioni ed ai
parametri di configurazione del
RoboSAFE Cartesian a pag. 87).

d. Disattivare temporaneamente la funzione

“Activate in Program mode” della
funzione violata;

e. Salvare i parametri e attendere il riavvio;

f. Attivare il modo Programmazione sul

terminale di programmazione;

g. Movimentare il Robot portandolo

nell’area consentita;

h. Ripristinare la funzione “Activate in

Program mode” disattivata in
precedenza;

i. Salvare i parametri e attendere il riavvio;

j. Verificare che il CRC attuale sia identico

a quello trascritto ad inizio procedura.
*¹ L’integratore è responsabile della corretta implementazione della soluzione, nel
rispetto del ripristino della sicurezza anche a seguito temporanea disattivazione della
funzione RoboSAFE.

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9. MANUTENZIONE (COMPLEMENTI
SOFTWARE DEL SISTEMA ROBOSAFE)
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service);
– Prescrizioni sull’esigenza di attivare le funzioni e organizzazione della cronologia
delle operazioni;
– Panoramica delle funzioni di “Service”;
– Procedure di ripristino;
– Procedure di caricamento software;
– Verifica del checksum (CRC) dei parametri di RoboSAFE Cartesian;
– Procedure di recupero sistema da errore grave.

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9.1 Accesso alle funzionalità di manutenzione

(Service)
Le funzioni di manutenzione previste sul sistema RoboSAFE sono accessibili all’utente
a partire dalla pagina “Service”.
Dalla pagina di Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77),
premere il pulsante “Service”.

Fig. 9.1 - Pagina principale per l’accesso alle funzioni di manutenzione

Esempio estratto dalla versione software di sistema 2.32.x.

L’accesso alla pagina di “Service” è possibile solo previo Logon di accesso alle
funzionalità “Service” (vedi par. 9.1.1 a pag. 153).

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9.1.1 Logon di accesso alle funzionalità “Service”

Per accedere alla pagina principale di service è necessario premere il pulsante
“Service”.

L'accesso alle pagine di manutenzione (service) è protetto da password con

conseguente necessità di eseguire l’autenticazione (procedura di Logon), con i seguenti
parametri:

Login: service
Password: comau

Nota: i parametri di logon sopra indicati sono quelli di default. E’ caldamente consigliata
la modifica della password per limitare l’accesso al solo personale di manutenzione
autorizzato e istruito (vedi par. 7.8 Cambio della password di accesso ai parametri
RoboSAFE e funzioni di Service a pag. 104).
Nel browser compare la finestra di autenticazione (vedi Fig. 9.2).

Fig. 9.2 - Finestra di autenticazione (esempio)

9.1.2 Logoff dalla pagina Web di service

La disconnessione dalle pagine Web di service è automatica dopo la chiusura della
pagina.
In alternativa, la disconnessione avviene automaticamente alla chiusura del browser
Web.

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00/0715 153
Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9.2 Prescrizioni sull’esigenza di attivare le funzioni e

organizzazione della cronologia delle operazioni
Le funzioni di Service sono tipicamente necessarie su esplicita richiesta del sistema.
L’esigenza è evidenziata da uno specifico messaggio presente nell’area Message Bar
(vedi par. 9.3.1 a pag. 156), nella parte alta della pagina.
Si consideri inoltre che l’organizzazione e la posizione fisica dei pulsanti sulla pagina
rappresenta spesso la sequenza temporale tipica richiesta per ottenere il
completamento della messa in funzione del sistema RoboSAFE, dopo una riparazione
e/o sostituzione di parti del sistema (moduli hardware e aggiornamenti firmware).

Fig. 9.3 - Safe Maintenance Diagram

Complete Change Update Add Rail Change

Load Safe-Key SW Axis Modules
SW

Format Reload SW Save / Restore Ack Ack

Safe-Key RoboSAFE Configuration Safe-Key Modules

Safe Service Procedure Sequence

Ack
Firmware

Safe Turn-Set Procedure Sequence

Recover Turn-Set Calibration Move to Normal
Mode Standard (if needed) $CAL_SYS Mode Done

Entry point Procedure

Safe Service Procedure

Turn-Set Calibration
loss loss
Safe Turn-Set Procedure

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9.3 Panoramica delle funzioni di “Service”

Dopo aver ottenuto l’Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152) è possibile accedere alle seguenti funzioni:
– Procedure di ripristino;
– Procedure di caricamento software;
– Verifica del checksum (CRC) dei parametri di RoboSAFE Cartesian.

Fig. 9.4 - Pagina principale delle funzioni “Service”

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9.3.1 Message Bar

L’area “Message bar” sulla pagina di “Service” segnala l’eventuale necessità di
intervento da parte dell’operatore al fine di ripristinare una o più situazioni che
impediscono lo “status di pronto”.

Fig. 9.5 - Dettaglio Message bar sulla pagina “Service”

Tab. 9.1 - Messagge bar: elenco messaggi e significato

Messaggio Descrizione
No action needed Non è richiesto intervento utente
Reload software E’ necessario eseguire il Caricamento software di sistema del RoboSAFE (vedi par.
RoboSAFE and then 9.5.2 a pag. 170)
restore configuration
Please, acknowledge E’ necessario eseguire il Riconoscimento di una nuova Safe-Key (vedi par. 9.5.4 a
safe key change pag. 174)
Please, acknowledge E’ necessario eseguire il Riconoscimento di nuovi moduli hardware installati nel
new modules sistema RoboSAFE (vedi par. 9.5.5 a pag. 175)
Please, acklowledge E’ necessario eseguire il Riconoscimento del nuovo firmware caricato (vedi par. 9.5.6
firmware a pag. 176)

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
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9.4 Procedure di ripristino

– Ripristino dopo la sostituzione di un modulo assi, moduli I/O Safe o modulo SLU;
– Ripristino dopo la sostituzione di un motore;
– Ripristino dopo la perdita inaspettata del Turn Set e/o costanti di calibrazione;
– Procedura di SAFE LINE UP.

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
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9.4.1 Ripristino dopo la sostituzione di un modulo assi, moduli

I/O Safe o modulo SLU
A seguito della sostituzione di un modulo del tipo Safe è necessario eseguire la
procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 8.3 a pag. 147) come di seguito descritto.
Nota: la sostituzione di un modulo assi Safe impedisce volutamente la messa in servizio
del sistema robotico; permette limitate funzionalità nel modo in “Recovery Mode” fino a
che non viene ripristinata la consistenza della posizione encoder.

Prerequisiti
– Il sistema Robotico deve essere in modalità Programmazione (T1);
– I motori devono essere spenti.

Procedura
1. Alla riaccensione del sistema, attendere il riavvio. La procedura di riavvio richiede
circa 10 minuti per consentire il caricamento del firmware. Durante il caricamento,
il led R/E sul modulo asse si accende in modalità lampeggiante
2. a termine caricamento, il led R/E deve essere verde fisso.
3. accedere alle pagine Web; il led di stato è di colore giallo;
4. sulla pagina Web di Service (modalità di Accesso alle funzionalità di manutenzione
(Service) (vedi par. 9.1 a pag. 152), eseguire il Riconoscimento di nuovi moduli
hardware installati nel sistema RoboSAFE (vedi par. 9.5.5 a pag. 175);
5. attendere il completamento della procedura di riconoscimento;
6. sul terminale di programmazione, eseguire il comando di Restart Cold; attendere
il riavvio del sistema;
7. accedere alle pagine Web; sulla pagina Web di Service, premere il pulsante
“RECOVERY MODE”;

Fig. 9.6 - Pagina Service, Recodery Mode

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
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8. il sistema chiede la conferma del cambio del modo; rispondere premendo il
pulsante Yes

9. il nuovo stato Recovery Mode è evidenziato dal led di colore giallo sul pulsante e
dalla scritta sottostante

10. da questo momento è possibile attivare il DRIVE ON e movimentare in modo Jog

11. movimentare in JOG gli assi del Robot per avvicinarli il più possibile alla posizione
di calibrazione;
12. eseguire il Turn Set sugli assi oggetto della manutenzione;
13. quando in prossimità della posizione di calibrazione e senza rischio di urti con le
strutture della cella, eseguire il comando "Execute Move to $CAL_SYS" (oppure
“Execute Move to $CAL_USER” nel caso sia stata personalizzata la posizione di
calibrazione);
14. sulla pagina Web, premere il pulsante di "NORMAL MODE” e confermare con il
pulsante “Yes”;

15. attendere il completamento del ritorno nel modo Normal Mode, che comprende
anche il ripristino della consistenza delle posizioni encoder; il completamento è
evidenziato dal led di colore verde sul pulsante.
16. al termine della procedura e a conferma del completamento corretto, il led di stato
deve essere di colore verde.

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
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9.4.2 Ripristino dopo la sostituzione di un motore

A seguito della sostituzione di un motore del tipo Safe (installati su Robot in Rel.2) è
necessario eseguire la procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 8.3 a pag. 147) come di
seguito descritto.
Nota: la sostituzione di un motore Safe impedisce volutamente la messa in servizio del
sistema robotico; permette limitate funzionalità nel modo in “Recovery Mode” fino a che
non viene calibrato l’asse e ripristinata la consistenza della posizione encoder.

Prerequisiti
– Il sistema Robotico deve essere in modalità Programmazione (T1);
– I motori devono essere spenti;
– nel caso siano stati sostituiti anche moduli asse, prima di poter attuare la procedura
di "SAFE LINE UP" è necessario eseguire la procedura di Riconoscimento di nuovi
moduli hardware installati nel sistema RoboSAFE.

Procedura
1. Alla riaccensione del sistema, attendere il riavvio.
2. Solo nel caso sia stato necessario sostituire anche un modulo asse, la procedura
di riavvio richiede circa 10 minuti per consentire il caricamento del firmware.
Durante il caricamento, il led R/E sul modulo asse si accende in modalità
lampeggiante
3. a termine caricamento, il led R/E deve essere verde fisso.
4. accedere alle pagine Web; il led di stato è di colore giallo;
5. sulla pagina Web di Service (modalità di Accesso alle funzionalità di manutenzione
(Service) (vedi par. 9.1 a pag. 152), eseguire il Riconoscimento di nuovi moduli
hardware installati nel sistema RoboSAFE (vedi par. 9.5.5 a pag. 175);
6. Solo nel caso sia stato necessario sostituire anche un modulo asse, la procedura
di riconoscimento può richiedere di confermare 2 o più moduli.
7. attendere il completamento della procedura di riconoscimento;
8. sul terminale di programmazione, eseguire il comando di Restart Cold; attendere
il riavvio del sistema;
9. accedere alle pagine Web; sulla pagina Web di Service, premere il pulsante
“RECOVERY MODE”;

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160 00/0715
 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
Fig. 9.7 - Pagina Service, Recodery Mode

10. il sistema chiede la conferma del cambio del modo; rispondere premendo il
pulsante Yes

11. il nuovo stato Recovery Mode è evidenziato dal led di colore giallo sul pulsante e
dalla scritta sottostante

12. da questo momento è possibile attivare il DRIVE ON e movimentare in modo Jog

13. movimentare in JOG gli assi del Robot per avvicinarli il più possibile alla posizione
di calibrazione;
14. calibrare l’asse del Robot che è stato oggetto di manutenzione (consultare il
manuale di Manutenzione del Robot);
15. quando in prossimità della posizione di calibrazione e senza rischio di urti con le
strutture della cella, eseguire il comando "Execute Move to $CAL_SYS" (oppure
“Execute Move to $CAL_USER” nel caso sia stata personalizzata la posizione di
calibrazione);

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00/0715 161
Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
16. sulla pagina Web, premere il pulsante di "NORMAL MODE” e confermare con il
pulsante “Yes”;

17. attendere il completamento del ritorno nel modo Normal Mode, che comprende
anche il ripristino della consistenza delle posizioni encoder; il completamento è
evidenziato dal led di colore verde sul pulsante.
18. al termine della procedura e a conferma del completamento corretto, il led di stato
deve essere di colore verde.

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9.4.3 Ripristino dopo la perdita inaspettata del Turn Set e/o

costanti di calibrazione
A seguito della sostituzione di un modulo assi del tipo Safe è necessario eseguire la
procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 8.3 a pag. 147) come di seguito descritto.
Nota: la sostituzione di un modulo assi Safe impedisce volutamente la messa in servizio
del sistema robotico; permette limitate funzionalità nel modo in “Recovery Mode” fino a
che non viene ripristinata la consistenza della posizione encoder.

Prerequisiti
– Il sistema Robotico deve essere in modalità Programmazione (T1);
– I motori devono essere spenti.

Procedura
1. Alla riaccensione del sistema, attendere il riavvio; a termine riavvio, il led R/E deve
essere verde fisso.
2. accedere alle pagine Web alla pagina di Service (modalità di Accesso alle
funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1 a pag. 152);
3. premere il pulsante “RECOVERY MODE”;

Fig. 9.8 - Pagina Service, Recodery Mode

4. il sistema chiede la conferma del cambio del modo; rispondere premendo il

pulsante Yes

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COMAU
5. il nuovo stato Recovery Mode è evidenziato dal led di colore giallo sul pulsante e
dalla scritta sottostante

6. da questo momento è possibile attivare il DRIVE ON e movimentare in modo Jog

7. movimentare in JOG gli assi del Robot per avvicinarli il più possibile alla posizione
di calibrazione;
8. eseguire il Turn Set o calibrazione sugli assi;
9. quando in prossimità della posizione di calibrazione e senza rischio di urti con le
strutture della cella, eseguire il comando "Execute Move to $CAL_SYS" (oppure
“Execute Move to $CAL_USER” nel caso sia stata personalizzata la posizione di
calibrazione);
10. sulla pagina Web, premere il pulsante di "NORMAL MODE” e confermare con il
pulsante “Yes”;

11. attendere il completamento del ritorno nel modo Normal Mode, che comprende
anche il ripristino della consistenza delle posizioni encoder; il completamento è
evidenziato dal led di colore verde sul pulsante;
12. al termine della procedura e a conferma del completamento corretto, il led di stato
deve essere di colore verde;

Passi successivi
A seguito della procedura eseguire più cicli di lavoro del Robot per verificare che i
parametri operativi siano coerenti con le soluzioni di sicurezza previsti nell’applicazione.

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9.4.4 Procedura di SAFE LINE UP

Il modo “Recovery Mode” può essere usato per attivare una minima mobilità del sistema
RoboSAFE; tipicamente non necessario se non espressamente richiesto, la procedura
può essere usata per risolvere situazioni dove le procedure tradizionali non hanno
consentito la risoluzione (es. nel caso di Unità di Controllo accesa e disconnessione del
cavo Ethernet POWERLINK e/o cavi motore).

Il controllo della velocità nello stato di programmazione T1 non è attivo nel modo
“Recovery Mode”.
Se l’installazione ha richiesto ed attivato tale funzionalità, la prestazione è
temporaneamente sospesa; pertanto prestare maggiore attenzione durante la
movimentazione in Jog del Robot.

Il ripristino dal modo “Recovery Mode” in “Normal Mode” obbliga il riposizionamento di

tutti gli assi Robot sulla posizione di calibrazione

Prerequisiti
– Il sistema Robotico deve essere in modalità Programmazione (T1);
– I motori devono essere spenti;
– nel caso sia richiesta la procedura di "SAFE LINE UP" dopo una sostituzione di
moduli Safe consultare Ripristino dopo la sostituzione di un modulo assi, moduli
I/O Safe o modulo SLU (vedi par. 9.4.1 a pag. 158).

Procedura
1. Dalla pagina di Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152), premere il pulsante “RECOVERY MODE”;

Fig. 9.9 - Pagina Service, Recodery Mode

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
2. il sistema chiede la conferma del cambio del modo; rispondere premendo il
pulsante Yes

3. il nuovo stato Recovery Mode è evidenziato dal led di colore giallo sul pulsante e
dalla scritta sottostante

4. da questo momento è possibile attivare il DRIVE ON e movimentare in modo Jog

5. per ritornare nel modo Normal Mode, movimentare in JOG gli assi del Robot per
avvicinarli a pochi gradi dalla posizione di calibrazione; se già in posizione di
calibrazione, spostare gli assi di pochi gradi;
6. quando in prossimità della posizione di calibrazione e senza rischio di urti con le
strutture della cella, eseguire il comando "Execute Move to $CAL_SYS" (oppure
“Execute Move to $CAL_USER” nel caso sia stata personalizzata la posizione di
calibrazione);
7. sulla pagina Web, premere il pulsante di "NORMAL MODE” e confermare con il
pulsante “Yes”;

8. se non ci sono errori, attendere il completamento del ritorno nel modo Normal
Mode, che comprende anche il ripristino della consistenza delle posizioni encoder;
il completamento è evidenziato dal led di colore verde sul pulsante.
9. in caso di errore come da messaggio sottostante, eseguire il Turn Set e premere
nuovamente il pulsante “NORMAL MODE”.

Passi successivi
A seguito della procedura eseguire più cicli di lavoro del Robot per verificare che i
parametri operativi siano coerenti con le soluzioni di sicurezza previsti nell’applicazione.

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9.5 Procedure di caricamento software

– Preparazione della Safe-Key (formattazione);
– Caricamento software di sistema del RoboSAFE;
– Ripristino di una precedente configurazione dei parametri del RoboSAFE;
– Riconoscimento di una nuova Safe-Key;
– Riconoscimento di nuovi moduli hardware installati nel sistema RoboSAFE;
– Riconoscimento del nuovo firmware caricato.

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9.5.1 Preparazione della Safe-Key (formattazione)

La funzione consente la preparazione della Safe-Key per il primo utilizzo (formattazione
della Safe-Key).

Precauzioni
Prestare attenzione nell’attuare la procedura di “Preparazione della Safe-Key”:
– se la procedura è eseguita su un’Unità di Controllo già configurata, tutti i parametri
utente e il software di sistema saranno cancellati;
– se la Safe-Key proviene da un altro sistema RoboSAFE, la preparazione
cancellerà tutto il contenuto.

Procedura
1. Dalla pagina di Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152), premere il pulsante “Format Safe-Key”;
2. premere il pulsante “Ok” per avviare la procedura.

Fig. 9.10 - Pagina Service, funzione Format Safe-Key

Passi successivi
A seguito preparazione della Safe-Key:
1. il sistema RoboSAFE non è utilizzabile;
2. il led di stato “RoboSAFE Status” diventa di colore nero;
3. è necessario caricare il software e i parametri del sistema RoboSAFE,
attivando nell’ordine:
4. Caricamento software di sistema del RoboSAFE;
5. impostazione dei parametri del RoboSAFE (vedi par. 7.1 Panoramica delle
funzionalità a pag. 82), oppure, secondo necessità, procedere con un Ripristino
di una precedente configurazione dei parametri del RoboSAFE;
• Nota: fino a quando entrambe le procedure di “Caricamento software di
sistema” e “Impostazioni dei parametri del RoboSAFE” non sono eseguite,

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entrambi i pulsanti restano di colore giallo (vedi immagine esemplificativa in
Fig. 9.11).
6. quindi, procedere per la conferma della nuova configurazione, attivando
nell’ordine le seguenti voci di riconoscimento hardware:
• Riconoscimento di una nuova Safe-Key;
• Riconoscimento di nuovi moduli hardware installati nel sistema RoboSAFE;
• Riconoscimento del nuovo firmware caricato.

Fig. 9.11 - Pagina Service, dopo l’attivazione della procedura “Format

Safe-Key”

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9.5.2 Caricamento software di sistema del RoboSAFE

La funzione consente la prima scrittura o l’aggiornamento dell’applicazione Safe
Comau nella Safe-Key.

Precauzioni
Prestare attenzione nell’attuare la procedura di “Caricamento software di sistema
RoboSAFE”:
– se la procedura è eseguita su un’Unità di Controllo già configurata, i parametri
utente non saranno cancellati;
– le versioni aggiornate dell’applicazione Safe Comau possono disporre di funzioni
aggiuntive non parametrizzate.

Prerequisiti
– Nel caso sia necessario aggiornare la versione dell’applicazione Safe Comau,
occorre in precedenza aggiornare il software di sistema dell’Unità di controllo;
– l’applicazione Safe Comau è già presente nel software di sistema dell’Unità di
Controllo e non viene fornita separatamente.

Procedura
1. Dalla pagina di Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152), premere il pulsante “Reload Software SM”;
2. premere il pulsante “Ok” per avviare la procedura;
3. l'eventuale parametrizzazione utente presente nella Sake-Key non sarà
cancellata.

Fig. 9.12 - Pagina Service, caricamento software di sistema

Nota: il pulsante può essere di colore giallo nel caso la procedura sia richiesta
obbligatoriamente.

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Passi successivi
A seguito del caricamento software di sistema:
1. il sistema RoboSAFE non è utilizzabile;
2. durante lo svolgimento della procedura di caricamento del software RoboSAFE, il
led di stato è di colore nero; al termine, il modulo SLU si riavvia;
3. al termine del successivo riavvio, led diventa:
• giallo (solo se non vi è stata precedente formattazione); quindi attivare la
Procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 9.4.4 a pag. 165);
• nero, procedere con l’impostazione dei parametri del RoboSAFE (vedi
par. 7.1 Panoramica delle funzionalità a pag. 82), oppure, secondo necessità,
procedere con un Ripristino di una precedente configurazione dei parametri
del RoboSAFE.
• Nota: fino a quando entrambe le procedure di “Caricamento software di
sistema” e “Impostazioni dei parametri del RoboSAFE” non sono eseguite,
entrambi i pulsanti restano di colore giallo (vedi immagine esemplificativa in
Fig. 9.11).

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9.5.3 Ripristino di una precedente configurazione dei parametri

del RoboSAFE
La funzione consente di ripristinare i parametri di configurazione utente recuperandoli
da un file precedente salvato su un supporto di memorizzazione.

Precauzioni
Prestare attenzione nell’attuare la procedura di “Ripristino”:
– se la procedura è eseguita su un’Unità di Controllo già configurata, i parametri
utente saranno cancellati e sostituiti con quelli memorizzati nel file indicato;
– un file errato o non aggiornato compromette l’ambito operativo sicuro del Robot,
con conseguente rischio (anche severo) per l’operatore.

Procedura
1. Dalla pagina di Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152), premere il pulsante “Restore configuration”;
2. selezionare il file “cmu_emoi.zip” che contiene i parametri utente;
3. premere il pulsante “Upload” per confermare.

Fig. 9.13 - Pagina Service, Restore Configuration

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Tab. 9.2 - Definizione dei campi nella pagina Restore configuration

Funzione: Finestra per il caricamento del file dei parametri di configurazione

Pulsante “Choise Selezione del nome del file “cmu_emoi.zip”.
file”
Pulsante La pressione del pulsante carica la nuova configurazione nel
“Upload”: sistema.
Pulsante La pressione del pulsante annulla la procedura.
“Cancel”:

Passi successivi
A seguito ripristino di una precedente configurazione dei parametri del sistema
RoboSAFE:
1. se richiesto, eseguire la Procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 9.4.4 a pag. 165);
2. controllare che il CRC originale sia coerente (vedi procedura di Verifica del
checksum (CRC) dei parametri di RoboSAFE Cartesian (vedi par. 9.6 a pag. 177);
3. eseguire più cicli di lavoro del Robot per verificare che i parametri operativi siano
coerenti con le soluzioni di sicurezza previsti nell’applicazione.

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9.5.4 Riconoscimento di una nuova Safe-Key

La funzione consente di confermare la sostituzione della Safe-Key e abbinarla
univocamente al modulo SLU.

Precauzioni
Prestare attenzione prima di confermare il riconoscimento della Safe-Key sostituita:
– nel caso di Safe-Key recuperata da un altro sistema RoboSAFE (e non
precedentemente formattata), i parametri presenti nella Safe-Key inserita sono
automaticamente caricati nel sistema. Nota: Non esistono particolari
impedimenti e, al successivo Drive-ON, l'unica condizione che impedisce
l’avvio è l'eventuale diversa famiglia di Robot.

Procedura
1. Prima della richiesta di Acknowledge, il led di stato è di colore giallo e la Message
Bar (vedi par. 9.3.1 a pag. 156) riporta il messaggio "Please, ack safe key
changed";
2. Dalla pagina di Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152), premere il pulsante “Acknowledge Safe-Key”;
3. attendere il completamento della procedura.

Fig. 9.14 - Pagina Service, Acknowledge Safe-Key

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9.5.5 Riconoscimento di nuovi moduli hardware installati nel

sistema RoboSAFE
La funzione consente di confermare la sostituzione di uno o più moduli del Sistema Safe
(modulo SLU, schede I/O Safe e moduli assi Safe), esclusa la Safe-Key che dispone di
procedura specifica (vedi par. 9.5.4 Riconoscimento di una nuova Safe-Key a
pag. 174).

Precauzioni
Prestare attenzione prima di confermare il riconoscimento dei Moduli Safe sostituiti:
– dopo il cambio di 1 o più moduli safe, fino a 4 moduli (sia moduli I/O safe su modulo
SLU sia moduli assi Safe su azionamento) è necessario un Acknowledge sul
pulsante che identifica il numero di moduli cambiati;
– dopo il cambio di 5 o più moduli safe (sia moduli I/O safe su modulo SLU sia moduli
assi Safe su azionamento) Impiegare il pulsante "N";
– la scheda interfaccia encoder sul modulo assi non è sostituibile singolarmente.

Procedura
1. Prima della richiesta di Acknowledge, il led di stato è di colore giallo e la Message
Bar (vedi par. 9.3.1 a pag. 156) riporta il messaggio "Please, ack xx new module";
2. Dalla pagina di Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152), premere il pulsante indicante il numero di moduli cambiati, ovvero “N”
nel caso di sostituzione di 5 o superiori;
3. attendere il completamento della procedura.

Fig. 9.15 - Pagina Service, Acknowledge moduli hardware

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
Passi successivi
A seguito riconoscimento dei Moduli Safe sostituiti:
1. se richiesto, eseguire la Procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 9.4.4 a pag. 165);
2. eseguire più cicli di lavoro del Robot per verificare che i parametri operativi siano
coerenti con le soluzioni di sicurezza previsti nell’applicazione.

9.5.6 Riconoscimento del nuovo firmware caricato

La funzione consente di confermare l’aggiornamento del nuovo firmware nel modulo
SLU. L’aggiornamento del firmware è automaticamente avviato (quando necessario)
durante l’aggiornamento del software di sistema.

Precauzioni
– la procedura di riconoscimento del firmware può essere necessaria
indipendentemente dalla volontà dell’operatore poiché è un aggiornamento che si
avvia automaticamente;
– la necessità è evidenziata dal colore giallo del led grafico (vedi par. 5.4.1 Verifica
immediata della funzionalità del RoboSAFE a pag. 79) ed anche dal led
FW-ACKN (Firmware Acknoledge) presente sul modulo SLU (vedi par. 8.2 Modulo
SLU: significato dei led e uso dei selettori e pulsanti a pag. 146).

Procedura
1. Prima della richiesta di Acknowledge, il led di stato è di colore giallo e la Message
Bar (vedi par. 9.3.1 a pag. 156) riporta il messaggio "Please, acklowledge
firmware";
2. Dalla pagina di Accesso alle funzionalità di manutenzione (Service) (vedi par. 9.1
a pag. 152), premere il pulsante “Acknowledge Firmware”;
3. attendere il completamento della procedura.

Fig. 9.16 - Pagina Service, Acknowledge Firmware

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
Passi successivi
A seguito riconoscimento del firmware:
1. eseguire la Procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 9.4.4 a pag. 165);
2. eseguire più cicli di lavoro del Robot per verificare che i parametri operativi siano
coerenti con le soluzioni di sicurezza previsti nell’applicazione.

9.6 Verifica del checksum (CRC) dei parametri di

RoboSAFE Cartesian
Consente di controllare il valore del CheckSum (CRC) dei parametri RoboSAFE
Cartesian, così da poter garantire che vi è coerenza dei parametri dopo aver eseguito
una o più procedure di ripristino.

Procedura
1. Per accedere alla funzione di identificazione del CheckSum (CRC), nella pagina di
Accesso a tutte le funzioni del RoboSAFE (vedi par. 5.3 a pag. 77) premere il
pulsante “Report”.

– Nel browser web si aggiunge una nuova pagina con il report, pronto per essere
visualizzato o stampato. La stampa è possibile con la funzione integrata di
“Stampa” del browser.
– Poiché si tratta di un lista di parametri formattato in modalità testo, è anche
consentita la selezione del testo e la copia in un documento di testo. Nota: per
garantire l’impaginazione e la formattazione del report è necessario che il testo sia
visualizzato con un font non proporzionale (es. Courier New).

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
Fig. 9.17 - Identificazione del Checksum (CRC) dei parametri del
RoboSAFE Cartesian nel report di configurazione (esempio)

SAFETY PARAMETERS REPORT [A]: CheckSum

(CRC) dei parametri

File informations
Name: Report_CNTRLC5G_63
WinC5G Terminal-PC:
WinC5G Terminal-User:
Date: 2013-10-10 12:04:30

C5G Control informations

Sys_Id: CNTRLC5G_1
Custom_Id: 010R1
Robot: Comau spa
type: NJ1_1
Software version: 2.41.xxx
SafeLogic S/N: 00168464

SAFE parameters

CRC: 7ba3ba5a [A]

Parameters
Cell configuration
Enabled
Online braking distance OFF
Stop category 1
Don't stop in program mode

Height:
Z (Min) = -100 mm
Z (Max) = 2250 mm

.... snip .....

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 Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU

9.7 Procedure di recupero sistema da errore grave

– Ripristino dopo un aggiornamento non riuscito del software base di sistema su un
sistema RoboSAFE.

9.7.1 Ripristino dopo un aggiornamento non riuscito del

software base di sistema su un sistema RoboSAFE
A causa di alcune incompatibilità tra nuove versioni software di sistema e versione
installata, l’aggiornamento può generare errore e non consente di completare la
procedura.

Prerequisiti
– Backup dei parametri del sistema RoboSAFE;
– Programma WinC5G.

Procedura
1. Copiare a scopo di backup i seguenti file su una cartella del PC (Personal
Computer):
• CNTRLC5G.c5g
• CNTRLC5G.cio
• LD/EPL/eplcfg.xml
• LD/EPL/hwd4all.xml
• LD/SAFE/cmu_emoi.zip
Allo scopo, impiegare il software WinC5G (vedi approfondimenti nel manuale “Uso
dell’Unità di Controllo” al paragrafo “Gestione files tra PC e Unita’ di Controllo”).
2. Eseguire la funzione Backup con il SaveSet SRV, attivabile da Terminale di
Programmazione (vedi paragrafo “Backup del SaveSet” nel manuale “Uso
dell’Unità di Controllo”);
3. Rinominare il file CNTRLC5G_serialNumber.c5g in
CNTRLC5G_serialNumber.c5_TMP presente nella cartella UD:\SYS\CNFG\ (vedi
approfondimenti nel manuale “Uso dell’Unità di Controllo”);
4. Eseguire il Restart Cold con il comando CONFIGURE CONTROLLER RESTART
COLD (CCRC) (vedi paragrafo omonimo nel manuale “Uso dell’Unità di
Controllo”);
Nota: Il sistema si riavvierà in configurazione minima.
5. Eseguire l’aggiornamento software di sistema; allo scopo utilizzare la
SETUP-Page, funzione Reload-SW sul terminale di programmazione (vedi
paragrafo omonimo nel manuale “Uso dell’Unità di Controllo”);
Nota: Il sistema si riavvierà automaticamente (Restart Cold).
6. Rinominare il precedente file CNTRLC5G_serialNumber.c5_TMP in
CNTRLC5G_serialNumber.c5g, cartella UD:\SYS\CNFG\ (vedi approfondimenti
nel manuale “Uso dell’Unità di Controllo”)
7. Eseguire il Restart Cold con il comando CONFIGURE CONTROLLER RESTART
COLD (CCRC) (vedi paragrafo omonimo nel manuale “Uso dell’Unità di
Controllo”);

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Manutenzione (complementi software del sistema RoboSAFE)
COMAU
8. Completare l’aggiornamento software di sistema; allo scopo utilizzare la
SETUP-Page, funzione Reload-SW sul terminale di programmazione (vedi
paragrafo omonimo nel manuale “Uso dell’Unità di Controllo”), confermando con
“Avanti” fino alla fine della procedura;
9. Salvare ed eseguire il Restart Cold con il comando CONFIGURE
CONTROLLER RESTART COLD (CCRC) (vedi paragrafo omonimo nel manuale
“Uso dell’Unità di Controllo”);
10. Eseguire il programma EPL_GEN.cod, cartella UD:\SYS\UTIL\, con il comando
PROGRAM GO (PG) (vedi paragrafo omonimo nel manuale “Uso dell’Unità di
Controllo”);
11. Eseguire la procedura di Reload Software SM (vedi par. 9.5.2 Caricamento
software di sistema del RoboSAFE a pag. 170);
12. Eseguire la procedura di Save dei parametri (vedi par. 6.9 Memorizzare le
impostazioni del RoboSAFE Cartesian a pag. 131); in alternativa eseguire la
procedura di Restore dei parametri (vedi par. 7.6 Memorizzare le impostazioni del
RoboSAFE Joint a pag. 98);
13. Eseguire la procedura di SAFE LINE UP (vedi par. 9.4.4 Procedura di SAFE
LINE UP a pag. 165);
14. Eseguire più cicli di lavoro del Robot per verificare che i parametri operativi siano
coerenti con le soluzioni di sicurezza previsti nell’applicazione

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 Appendice
COMAU

10. APPENDICE
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Prescrizioni sugli spazi di arresto;
– Robot SMART5 NJ series: spazi e tempi di arresto;
– Robot SMART5 NJ4 series: spazi e tempi di arresto.

10.1 Prescrizioni sugli spazi di arresto

Gli spazi di arresto riportati nel presente capitolo si riferiscono a:
– condizioni di migliore efficacia della catena cinematica del Robot; imperizia o
errata / impropria manutenzione del Robot può compromettere sensibilmente gli
spazi indicati;
– modalità di arresto del Robot configurata in categoria 1, secondo norma EN
60204-1 (vedi parametro opzione “Categoria 1” dove previsto nelle funzioni
riassunte al par. 3.6 Modalità di arresto nel sistema RoboSAFE a pag. 36);
– prestazione OBD Online Bracking Distance non attiva (in caso di impiego di
RoboSAFE Cartesian).
Inoltre, consultare le prescrizioni e gli aspetti funzionali riportati al par. 3.6 Modalità di
arresto nel sistema RoboSAFE a pag. 36.

10.2 Robot SMART5 NJ series: spazi e tempi di arresto

– Robot SMART 5 - NJ 40-2.5 In-line;
– Robot SMART 5 - NJ 60-2.2;
– Robot SMART 5 - NJ 110-3.0;
– Robot SMART 5 - NJ Press 130-3.7 Shelf;
– Robot SMART 5 - NJ 165-3.4 Shelf;
– Robot SMART 5 - NJ 370-2.7.

10.3 Robot SMART5 NJ4 series: spazi e tempi di arresto

– Robot SMART 5 - NJ4 110-2.2 series;
– Robot SMART 5 - NJ4 165-3.4 Shelf.

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00/0415 181
Appendice
COMAU

10.4 Robot SMART 5 - NJ 40-2.5 In-line

33% 66% 100%

Axis1-Stoppingspace(payload15kg)
60

50
d
e 40
g 33%extension
r 30
66%extension
e
e 20 100%extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 30 kg)

70

60
d
e 50
g 40 33% extension
r
e 30 66% extension
e 100% extension
20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 45 kg)

70

60
d
e 50
g 40 33% extension
r
e 30 66% extension
e 100% extension
20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
182 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ 40-2.5 In-line (continua)

Axis 2- Stoppingspace
40
35
d
30
e
g 25 Payload 33%
r 20 Payload 66%
e 15 Payload 100%
e
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 3- Stoppingspace
60

50
d
e 40 Payload 33%
g Payload 66%
r 30
Payload 100%
e
e 20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%
Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 183
Appendice
COMAU

10.5 Robot SMART 5 - NJ 60-2.2

33% 66% 100%

Axis 1 - Stopping space (payload 25kg)

70

D 60
e 50
g 33% extension
40
r
e 30 66% extension
e 20 100% extension
s
10
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 45kg)

70

D 60
e 50
g 33% extension
40
r
e 30 66% extension
e 20 100% extension
s
10
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 60kg)

70

D 60
e 50
g 33% extension
40
r
e 30 66% extension
e 20 100% extension
s
10
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
184 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ 60-2.2 (continua)

Axis 2 - Stopping space

40
35
D
30 Payload 25 kg
e
g 25 Payload 45 kg
r 20 Payload 60 kg
e 15
e
10
s
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%
Speed

Axis 3 - stopping space

50
45
D 40
e 35 Payload 25 kg
g 30 Payload 45 kg
r 25
Payload 60 kg
e 20
e 15
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 185
Appendice
COMAU

10.6 Robot SMART 5 - NJ 110-3.0

33% 66% 100%

Axis 1-Stoppingspace(payload37kg)
40
35
d
30
e
g 25 33%extension
r 20
66%extension
e 15
e 100%extension
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 73 kg)

45
40
d 35
e 30
g
25 33% extension
r
e 20 66% extension
e 15
100% extension
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 110 kg)

50
45
d 40
e 35
g 30
33% extension
r 25
e 20 66% extension
e 15 100% extension
s
10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
186 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ 110-3.0 (continua)

Axis 2- Stoppingspace
40
35
d
30
e
g 25 Payload 33%
r 20 Payload 66%
e 15 Payload 100%
e
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 3- Stoppingspace
60

50
d
e 40 Payload 33%
g Payload 66%
r 30
Payload 100%
e
e 20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%
Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 187
Appendice
COMAU

10.7 Robot SMART 5 - NJ Press 130-3.7 Shelf

33% 66% 100%

Axis1-Stoppingspace(payload43kg)
60

50
d
e 40
g 33%extension
r 30
66%extension
e
e 20 100%extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 86 kg)

60

50
d
e 40
g
33% extension
r 30
e 66% extension
e 20 100% extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 130 kg)

60

50
d
e 40
g
33% extension
r 30
e 66% extension
e 20 100% extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
188 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ Press 130-3.7 Shelf(continua)

Axis2-Stoppingspace
40
35
d
30
e
g 25 Payload 33%
r 20 Payload 66%
e 15 Payload 100%
e
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis3-Stoppingspace
60

50
d
e 40 Payload 33%
g Payload 66%
r 30
Payload 100%
e
e 20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%
Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 189
Appendice
COMAU

10.8 Robot SMART 5 - NJ 165-3.4 Shelf

41% 66% 100%

Axis1-Stoppingspace(payload55kg)
60

50
d
e 40
g
41%extension
r 30
e 66%extension
e 20 100%extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 109 kg)

70

60
d
50
e
g 40
r 41%extension
e 30
66%extension
e
20 100%extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 165 kg)

70

60
d
50
e
g 40
r 41% extension
e 30
66% extension
e
20 100% extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
190 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ 165-3.4 Shelf (continua)

Axis 2- Stoppingspace
40
35
d 30
e
25
g
Payload (37%)
r 20
e Payload (66%)
15
e Payload (96%)
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 3- Stoppingspace
60

50
d
e 40 Payload (37%)
g
r 30 Payload (66%)
e Payload (96%)
e 20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%
Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 191
Appendice
COMAU

10.9 Robot SMART 5 - NJ 370-2.7

33% 66% 100%

Axis 1 - stopping space (payload 80 kg)

45
40

D 35
e 30
g
25
r 33% extension
e 20
66% extension
e 15
s 100% extension
10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - stopping space (payload 290 kg)

45
40
D 35
e 30
g
25 33% extension
r
e 20 66% extension
e 15 100% extension
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - stopping space (payload 370 kg)

45
40
D
35
e
30
g
25 33% extension
r
20 66% extension
e
e 15
100% extension
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Dpeed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
192 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ 370-2.7 (continua)

Axis 2 - stopping space

30

25
D
e 20
g Payload 80 kg
r 15 Payload 290 kg
e Payload 370 kg
e 10
s
5

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 3 - stopping space

30

25
D
e 20
g Payload 80 kg
r 15 Payload 290 kg
e Payload 370 kg
e 10
s
5

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 193
Appendice
COMAU

10.10 Robot SMART 5 - NJ4 110-2.2 series

33% 66% 100%

Axis1-Stoppingspace(payload37kg)
70
60
d
e 50
g 40 33%extension
r
66%extension
e 30
e 100%extension
20
s
10
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 73 kg)

70

60
d
e 50
g 40 33% extension
r
e 30 66% extension
e 100% extension
20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 110 kg)

70

60
d
e 50
g 40 33% extension
r
e 30 66% extension
e 100% extension
20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
194 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ4 110-2.2 series (continua)

Axis 2- Stoppingspace
40
35
d
30
e
g 25 Payload 33%
r 20 Payload 66%
e 15 Payload 100%
e
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 3- Stoppingspace
60

50
d
e 40 Payload 33%
g Payload 66%
r 30
Payload 100%
e
e 20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%
Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 195
Appendice
COMAU

10.11 Robot SMART 5 - NJ4 165-3.4 Shelf

41% 66% 100%

Axis1-Stoppingspace(payload55kg)
60

50
d
e 40
g 41%extension
r 30
66%extension
e
e 20 100%extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 109 kg)

60

50
d
e 40
g
41% extension
r 30
e 66% extension
e 20 100% extension
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 1 - Stopping space (payload 165 kg)

70

60
d
e 50
g 40 41% extension
r
e 30 66% extension
e 100% extension
20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
196 00/0415
 Appendice
COMAU
Robot SMART 5 - NJ4 165-3.4 Shelf (continua)

Axis 2- Stoppingspace
40
35
d
30
e
g 25 Payload 33%
r 20 Payload 66%
e 15 Payload 100%
e
s 10
5
0
0% 20% 40% 60% 80% 100%

Speed

Axis 3- Stoppingspace
60

50
d
e 40 Payload 33%
g Payload 66%
r 30
Payload 100%
e
e 20
s
10

0
0% 20% 40% 60% 80% 100%
Speed

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
00/0415 197
Appendice
COMAU

HS-RC-C5E-USOSM_08.fm
198 00/0415
 Istruzioni originali

Made
in
Comau