La interacción entre robots y humanos es un ámbito de creciente importancia en el campo de la rob... more La interacción entre robots y humanos es un ámbito de creciente importancia en el campo de la robótica, dado el interés en la implantación de robots móviles en áreas como la educación, la sanidad, o la asistencia a personas en tareas diarias. Para conseguir una experiencia de uso satisfactoria en estas aplicaciones, la capacidad de ofrecer un servicio personalizado al usuario es esencial. Una funcionalidad necesaria para proporcional tal servicio es la capacidad de reconocer a la persona con la que el robot ha de interactuar. Para resolver este problema, este trabajo de fin de grado explora el ámbito del reconocimiento facial: un método de identificación autónomo mediante la información biométrica de la cara del usuario. El reconocimiento facial en los últimos años ha crecido en relevancia: avances en el aprendizaje computacional y la creación de grandes conjuntos de datos públicos han originado métodos capaces de ser usados con bastante fiabilidad en algunos casos de uso. Por ello,...
Proceedings of the 3rd International Conference on Applications of Intelligent Systems, 2020
Assistive robots collaborating with people demand strong Human-Robot interaction capabilities. In... more Assistive robots collaborating with people demand strong Human-Robot interaction capabilities. In this way, recognizing the person the robot has to interact with is paramount to provide a personalized service and reach a satisfactory end-user experience. To this end, face recognition: a non-intrusive, automatic mechanism of identification using biometric identifiers from an user's face, has gained relevance in the recent years, as the advances in machine learning and the creation of huge public datasets have considerably improved the state-of-the-art performance. In this work we study different open-source implementations of the typical components of state-of-the-art face recognition pipelines, including face detection, feature extraction and classification, and propose a recognition system integrating the most suitable methods for their utilization in assistant robots. Concretely, for face detection we have considered MTCNN, OpenCV's DNN, and OpenPose, while for feature extraction we have analyzed InsightFace and Facenet. We have made public an implementation of the proposed recognition framework, ready to be used by any robot running the Robot Operating System (ROS). The methods in the spotlight have been compared in terms of accuracy and performance in common benchmark datasets, namely FDDB and LFW, to aid the choice of the final system implementation, which has been tested in a real robotic platform.
XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019), 2020
espanolLas expectativas de implantacion de vehiculos autonomos en nuestra sociedad (coches, UAVs,... more espanolLas expectativas de implantacion de vehiculos autonomos en nuestra sociedad (coches, UAVs, robots, etc.) esta impulsando la demanda de profesionales en el campo de la robotica movil. Dada la diversidad y complejidad de las materias que abarca la robotica, e.g. probabilidad, algebra lineal, calculo diferencial, mecanica, programacion, inteligencia artificial, etc., se hace necesario contar con material didactico innovador que facilite el aprendizaje y posibilite el desarrollo de problemas practicos soportados por sus correspondientes fundamentos teoricos. Este trabajo presenta una coleccion de documentos interactivos para el aprendizaje en robotica, basados en la novedosa tecno- log a Jupyter Notebook, la cual permite al docente incluir en el mismo documento texto, ecuaciones matematicas, recursos visuales como imagenes o videos, enlaces externos, e implementacion de codigo. De este modo, los documentos interactivos introducen temas fundamentales de la robotica movil situando ...
En este documento se pretende mostrar la creación de una aplicación destinada al control de un br... more En este documento se pretende mostrar la creación de una aplicación destinada al control de un brazo robótico mediante un guante electrónico de realidad virtual.
La interacción entre robots y humanos es un ámbito de creciente importancia en el campo de la rob... more La interacción entre robots y humanos es un ámbito de creciente importancia en el campo de la robótica, dado el interés en la implantación de robots móviles en áreas como la educación, la sanidad, o la asistencia a personas en tareas diarias. Para conseguir una experiencia de uso satisfactoria en estas aplicaciones, la capacidad de ofrecer un servicio personalizado al usuario es esencial. Una funcionalidad necesaria para proporcional tal servicio es la capacidad de reconocer a la persona con la que el robot ha de interactuar. Para resolver este problema, este trabajo de fin de grado explora el ámbito del reconocimiento facial: un método de identificación autónomo mediante la información biométrica de la cara del usuario. El reconocimiento facial en los últimos años ha crecido en relevancia: avances en el aprendizaje computacional y la creación de grandes conjuntos de datos públicos han originado métodos capaces de ser usados con bastante fiabilidad en algunos casos de uso. Por ello,...
Proceedings of the 3rd International Conference on Applications of Intelligent Systems, 2020
Assistive robots collaborating with people demand strong Human-Robot interaction capabilities. In... more Assistive robots collaborating with people demand strong Human-Robot interaction capabilities. In this way, recognizing the person the robot has to interact with is paramount to provide a personalized service and reach a satisfactory end-user experience. To this end, face recognition: a non-intrusive, automatic mechanism of identification using biometric identifiers from an user's face, has gained relevance in the recent years, as the advances in machine learning and the creation of huge public datasets have considerably improved the state-of-the-art performance. In this work we study different open-source implementations of the typical components of state-of-the-art face recognition pipelines, including face detection, feature extraction and classification, and propose a recognition system integrating the most suitable methods for their utilization in assistant robots. Concretely, for face detection we have considered MTCNN, OpenCV's DNN, and OpenPose, while for feature extraction we have analyzed InsightFace and Facenet. We have made public an implementation of the proposed recognition framework, ready to be used by any robot running the Robot Operating System (ROS). The methods in the spotlight have been compared in terms of accuracy and performance in common benchmark datasets, namely FDDB and LFW, to aid the choice of the final system implementation, which has been tested in a real robotic platform.
XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019), 2020
espanolLas expectativas de implantacion de vehiculos autonomos en nuestra sociedad (coches, UAVs,... more espanolLas expectativas de implantacion de vehiculos autonomos en nuestra sociedad (coches, UAVs, robots, etc.) esta impulsando la demanda de profesionales en el campo de la robotica movil. Dada la diversidad y complejidad de las materias que abarca la robotica, e.g. probabilidad, algebra lineal, calculo diferencial, mecanica, programacion, inteligencia artificial, etc., se hace necesario contar con material didactico innovador que facilite el aprendizaje y posibilite el desarrollo de problemas practicos soportados por sus correspondientes fundamentos teoricos. Este trabajo presenta una coleccion de documentos interactivos para el aprendizaje en robotica, basados en la novedosa tecno- log a Jupyter Notebook, la cual permite al docente incluir en el mismo documento texto, ecuaciones matematicas, recursos visuales como imagenes o videos, enlaces externos, e implementacion de codigo. De este modo, los documentos interactivos introducen temas fundamentales de la robotica movil situando ...
En este documento se pretende mostrar la creación de una aplicación destinada al control de un br... more En este documento se pretende mostrar la creación de una aplicación destinada al control de un brazo robótico mediante un guante electrónico de realidad virtual.
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