Papers by M rijalul haq 23
Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk konsep fisika untuk kendali posisi menggunakan metode odom... more Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk konsep fisika untuk kendali posisi menggunakan metode odometry dan kendali PID pada mobile robot. Sebuahmobile robot telah dibuat dengan model kinematika diferential drive dengansensor magnetic rotary encoder yang akan menghitung jumlah putaran roda mobile robot yang nantinya akan digunakan untuk menghitung posisi mobile robot. Odometry adalah penggunaan data dari pergerakan aktuator untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Berdasarkan hasil kalibrasi sensor rotary encoder diperoleh nilai kesalahan maksimal sebesar 1,33% untuk roda kanan dan 1,06% untuk roda kiri. Selanjutnya menguji mobile robot dengan cara memberikan input berupa koordinat(X=710 mm, Y= 1220 mm) dan heading (θ)= 30 o . Pada pengujian diperoleh hasil bahwa; (1) saat KP=10 KI=2 KD=0 sistem tidak dapat langsung menuju set poin dan berosilasi, (2) saat KP=10 KI=0 KD=10 sistem cenderung lebih stabil pada set poin, dan (3) tidak berosilasi dan saat KP=15 KI=0 KD=0 ...
Uploads
Papers by M rijalul haq 23