The Institute of Philosophy of the Russian Academy of Sciences
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Papers by Ioana Bogdan
Modélisation et commande de systèmes linéaires de micro-positionnement : application à la production de micro-composants électroniques. (Modeling and control of the micro-positioning linear systems : application for the microelectronic components manufacturing)
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2012
The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or... more The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or control of an accurate micropositioning servomechanism. The mechanical and friction parameters are identified from measured signals at low velocities, and with the use of a closed loop identification method. The measured signals are very noised. The number of measurement samples available is very low. The friction model depends on position, velocity and acceleration and includes the Coulomb, Stribeck and viscous frictions. A hysteresis effect integrated by an exponential term and the acceleration is added in the model. The identified parameters are validated by applying an efficient precision method based on the sensitivity analysis of nonlinear models and a normalized mean-square-error criterion.
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009
Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined ... more Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined with precision in order to increase the system performance. This paper describes the method to identify the model parameters of a small linear drive with ball-screw. Two kinds of friction models will be applied for the servomechanism looking to rise its micropositioning abilities. The first one includes the static, viscous and Stribeck friction with hysteresis, and the second one uses the Lugre model. The results will be compared taking into account the criterion error, the accuracy and the normalized mean-square-error of the identified mechanical parameters. The coefficients of the models are identified by a recursive identification method using data acquisition and special filtering technics. The least square identification method is used in this paper in order to establish the motor parameters used as initial condition of the recursive estimation method. Computer simulations and experimental results demonstrate the efficiency of the proposed model.
Dans le cadre du développement d'une machine de micro-bobinage caractérisée par une haute pr... more Dans le cadre du développement d'une machine de micro-bobinage caractérisée par une haute précision de micro-positionnement, nous avons élaboré une méthodologie phénoménologique pour l'identification du modèle d'un axe linéaire soumis à des frottements au niveau de ...
Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-m... more Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-mécanismes. Une modélisation précise permet de compenser leur effet dans le but d'augmenter les performances du système. Cet article propose une modélisation phénoménologique d'un axe linéaire avec transmission par vis à billes et l'identification des paramètres du modèle par un algorithme d'optimisation. Trois modèles de frottement sont considérés pour le servomécanisme. Le premier modèle considère le frottement statique, le frottement visqueux et le frottement de Stribeck avec l'hystérésis. Le deuxième utilise le modèle de Dahl, et le troisième le modèle LuGre. Ces modèles sont non-linéaires en les paramètres. Le critère d'optimisation est déterminé par simulation et considère l'erreur normalisée du couple de commande. Les résultats des trois modèles de frottement sont comparés aux données mesurées. Les simulations et les résultats expérimentaux montrent la validité du modèle proposé.
Modélisation et commande de systèmes linéaires de micro-positionnement : application à la production de micro-composants électroniques. (Modeling and control of the micro-positioning linear systems : application for the microelectronic components manufacturing)
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2012
The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or... more The paper presents a velocity hysteresis friction model. This model can be used for simulation or control of an accurate micropositioning servomechanism. The mechanical and friction parameters are identified from measured signals at low velocities, and with the use of a closed loop identification method. The measured signals are very noised. The number of measurement samples available is very low. The friction model depends on position, velocity and acceleration and includes the Coulomb, Stribeck and viscous frictions. A hysteresis effect integrated by an exponential term and the acceleration is added in the model. The identified parameters are validated by applying an efficient precision method based on the sensitivity analysis of nonlinear models and a normalized mean-square-error criterion.
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009
Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined ... more Friction causes important errors in the control of small servomechanism and should be determined with precision in order to increase the system performance. This paper describes the method to identify the model parameters of a small linear drive with ball-screw. Two kinds of friction models will be applied for the servomechanism looking to rise its micropositioning abilities. The first one includes the static, viscous and Stribeck friction with hysteresis, and the second one uses the Lugre model. The results will be compared taking into account the criterion error, the accuracy and the normalized mean-square-error of the identified mechanical parameters. The coefficients of the models are identified by a recursive identification method using data acquisition and special filtering technics. The least square identification method is used in this paper in order to establish the motor parameters used as initial condition of the recursive estimation method. Computer simulations and experimental results demonstrate the efficiency of the proposed model.
Dans le cadre du développement d'une machine de micro-bobinage caractérisée par une haute pr... more Dans le cadre du développement d'une machine de micro-bobinage caractérisée par une haute précision de micro-positionnement, nous avons élaboré une méthodologie phénoménologique pour l'identification du modèle d'un axe linéaire soumis à des frottements au niveau de ...
Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-m... more Les phénomènes de frottement sont à l'origine d'erreurs de positionnement importantes des servo-mécanismes. Une modélisation précise permet de compenser leur effet dans le but d'augmenter les performances du système. Cet article propose une modélisation phénoménologique d'un axe linéaire avec transmission par vis à billes et l'identification des paramètres du modèle par un algorithme d'optimisation. Trois modèles de frottement sont considérés pour le servomécanisme. Le premier modèle considère le frottement statique, le frottement visqueux et le frottement de Stribeck avec l'hystérésis. Le deuxième utilise le modèle de Dahl, et le troisième le modèle LuGre. Ces modèles sont non-linéaires en les paramètres. Le critère d'optimisation est déterminé par simulation et considère l'erreur normalisée du couple de commande. Les résultats des trois modèles de frottement sont comparés aux données mesurées. Les simulations et les résultats expérimentaux montrent la validité du modèle proposé.
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