Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan, Oct 26, 2016
Today's technological needs growing rapidly with increasing consumer demand for sophisticated mac... more Today's technological needs growing rapidly with increasing consumer demand for sophisticated machine technology to produce a quality product. To answer these realities, we need a machine that has a complex function for efficiency in machining processes. In this case the system Engineering Computer numerical control (CNC) is one of the solutions of the rapid development of today's technology. Step-by-step process buffer z-axis machining on CNC M wordworking platform 150 begins with the process of cutting, forming, bending, workshops, finishing. The process of cutting the material will pass through the cutting process using plasma cutting machines. The process of forming the material passing through the perforation using the machine and punch diriling The results of the bending process material through the process of bending using bending machine Manua lpada angle of 90 degrees produces a value with the calculated bending angle of 100 degrees. Process workshop materials will be in the process of some of the equipment include lathes, grinding machines, drilling machines, files, and others. The process of finishing materials will be in the paint using the dip paint system.
A Projectile is a shot object which fired from firearms or air rifles. There are various sizes of... more A Projectile is a shot object which fired from firearms or air rifles. There are various sizes of projectile. One of them is 12.7 x 99 mm caliber projectile. The higher speed of 12.7 x 99 mm caliber projectile makes the less accurate, it is for the shot to hit the right target. It is necessary to estimate that the projectile reaches the right target. The projectile movements are modelled by three degrees of freedom (3-DOF) and have a non-linear equation. So the estimation used is The Extended Kalman Filter, but it would be combined with Kalman Filter Method. Measurement data is assumed to be linier. And we have all data measurement of projectile motion. The estimation results are simulated with Matlab. The final result of these studies show that Extended Kalman Filter has small error than Kalman Filter with error estimation of EKF is 92.02% smaller in the x-position, 97.38% smaller in the z-position, 94.99% smaller in velocity projectile, and 95.45% smaller in gamma angle and the computational time is 0.925% faster than KF method.
Common sense in designing a stability control system for hydraulic servo systems (HSS) is perform... more Common sense in designing a stability control system for hydraulic servo systems (HSS) is performed by evaluating the bode diagram of open- and/or closed-loop control systems. In this paper, using MATLAB to determine the open-loop transfer function, combined with extreme pzmap to analyze the distribution and stbility of its open-loop system in nyquist maps, and time-domain analysis and performance comparison. The method by developing bode and nyquist stability-criterian, is an intuitive and very easy to determine the stability of the system.
Sistem pada truk saat ini masih menggunakan sebuah kompresor yang sudah memadai dengan tekanan ma... more Sistem pada truk saat ini masih menggunakan sebuah kompresor yang sudah memadai dengan tekanan maksimal 2 (dua) bar, tetapi pada sistem yang sekarang masih menggunakan sistem yang manual. Waktu yang dibutuhkan untuk proses loading dan unloading dengan sistem manual ini cukup lama. Oleh karena itu suatu Sistem pengaturan tekanan tangki secara otomatis perlu didesain dan dianalisa. Dalam tugas akhir ini akan dilakukan pergantian system otomasi dengan mengganti ball valve digantikan Pneumatik valve. Untuk merubah sistem secara otomatis pada truk semen curah Pada kontroler telah disetting pada keypad, proses unloading bekerja ketika tekanan ≥ 1.8, jika tekanan kurang dari 1.8 bar sistem tidak bekerja, pada posisi ini sensor tekanan tidak mendeteksi, karene tekanan yang di suplai oleh kompresor tidah memenuhi settingan kontroler. Data - data aktual LCD pada kontroler berupa tampilan menu yaitu pada saat proses unloading, setting yaitu pengaturan tekanan dan waktu unloading, dan about yaitu tentang penamaan program. Hasil dari program kontroler berupa pengaturan tekanan yang masuk kedalam tangki hi blow dan waktu unloading secara otomatis dengan membuka valve pneumatic secara bergiliran dari pipa satu sampai pipa empat, sehingga menghasilkan waktu yang diinginkan.
Kajian dan modifikasi ini telah dilakukan untuk menemukan alternatif lain dalam pengembangan dan ... more Kajian dan modifikasi ini telah dilakukan untuk menemukan alternatif lain dalam pengembangan dan produksi simulator CNC jinjing. Proses ini hanya merancang sistem struktur mekanik, dan tentu saja menghitung ulang daya yang dibutuhkan, sekali simulator telah dibuat, beberapa uji seperti uji presisi menggunakan I / O port, dan uji sistem elektrik telah dilakukan. Dari perhitungan, torsi minimal motor yang diperlukan simulator adalah 5.9x10-3Nm. Perhitungan tersebut juga menghasilkan bahwa poros dengan diameter lebih besar dari 0.24mm cukup untuk sumbu X, dan lain poros dengan diameter lebih besar dari 0.3mm untuk sumbu Y. Dari uji elektrik yang telah dilakukan ke simulator, menghasilkan bahwa setelah beberapa pulsa yang diberikan kepada simulator, untuk lima posisi yang telah ditetapkan, hasil menunjukkan bahwa motor berputar 1800 untuk posisi 1, 450 untuk posisi 2, 0.90 untuk posisi 3, 900 untuk posisi 4, dan 0,0180 untuk posisi 5. Dari serangkaian uji presisi didapat backlash rata–rata 0.2 mm.
This study presents the development of navigation system of AUV. It is initially in the form of a... more This study presents the development of navigation system of AUV. It is initially in the form of a nonlinear system model to determine the trajectory for the AUV motion control. The non-linear system model of UNUSAITS AUV is then implemented in the Square Root Ensemble Kalman filter (SR-EnKF) to estimate the trajectory of the AUV. The developed EnKF algorithm covers two types of simulations. The contribution from this paper is trajectory or position estimation of nonlinear UNUSAITS AUV system with 6-DOF AUV model. The result of model estimation is presented based on numeric study and simulation. The first simulation is dedicated to generate 400 ensembles, and the second simulation is to generate 400 ensembles. The second simulation shows that the 500 ensembles give more accurate results. A further examination on the accuracy has been performed by accounting for the RMSE of actual condition and the estimation from the simulation, which yields the range of accuracy between 97 % up to 99%.
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan, Oct 26, 2016
Traditional manufacturing methods rely on cutting and printing techniques to form the structure a... more Traditional manufacturing methods rely on cutting and printing techniques to form the structure and form of the product with a process that is said to be quite difficult. With the technology of printing three-dimensional (3D printing) is capable of carrying a number of conveniences and advantages that can be felt directly by humans. Easy to create various types of products individually and the appropriate complex designs and can reduce the budgetary cost (cost) of that should be spent. Data from computer aided design (CAD) can be directly molded into objects so that reduces costs in casting, forming, machining of the manufacturing process. In medicine, 3D printers are used for the manufacture of implants, which had previously been recorded with morphology form a specific part of the human body using optical equipment or computerizes tomography scan (CT scan), to replace some body parts that have been damaged one human bone. With today's technology perkembanngan minimum mechatronic systems using mega arduino ADK 2560 denggan program for 3D printers can be designed. Furthermore, by connecting a 3D printer operational software to the 3D printer, 3D printer can be operated. For setting the thickness per slice can be done on the software to determine the level of keprisisian workpiece, and the process of forming the workpiece per slice performed by DLP projectors. In the process of hardening of the workpiece, is affected by UV light at 365nm wavelength projector 420nm. Along with a variety of research and experiment, the ability of this technology can develop with different kinds of materials and speed the formation of the workpiece so as to assist the development of technology in Indonesia.
The character recognition game Khalid ibn al-Walid is an interactive Drama game application with ... more The character recognition game Khalid ibn al-Walid is an interactive Drama game application with the perspective of First Person Shooter introducing a hero in Islam named Khalid ibn al-Walid. To make the game interesting, the Non-Playable Character must be given artificial intelligence so that it can behave intelligently and make the game atmosphere more lively. One of the simple artificial intelligence that is applied in NPC games is Finite State Machine (FSM). In this game, FSM is applied to the enemy behavior of the character Khalid ibn al-Walid. The trial results show that NPC can behave independently and smartly in Search Player, Move To Player, Wait to Attack and Attack.
Post-stroke is a stage a patient undergoes if the patient has had a previous stroke. Stroke is a ... more Post-stroke is a stage a patient undergoes if the patient has had a previous stroke. Stroke is a big and serious problem. As the second most common cause of disability of people at age of over 60 years. For patients having experienced a stroke, rehabilitation is a way to make them able to do activities of daily living as before. Stroke Rehabilitation is a comprehensive medical management and rehabilitation (in medical, emotional, social, and vocational aspects) concerning disabilities caused by stroke through a neuro-rehabilitation approach with the aim of optimizing recovery. The finger prosthetic arm robot is one of the results of the health technology development to help accelerate the rehabilitation process specifically for finger movements. One of the efforts to develop a finger robot is to estimate the movement of the fingers, in this case the finger size used is taken from those of Javanese people in Indonesia as the data to be simulated. In this paper is an estimation of the finger motion,particularly that of the third finger of the right hand, conducted using the Ensemble Kalman Filter (EnKF) method. The simulation results produced the third finger motion estimates with an accuracy of around 92%-99%.
Pertahanan negara pada hakikatnya adalah segala upaya pertahanan yang bersifat semesta yang didas... more Pertahanan negara pada hakikatnya adalah segala upaya pertahanan yang bersifat semesta yang didasarkan pada kesadaran atas hak dan kewajiban warga negara serta keyakinan pada kekuatan sendiri dengan tujuan untuk menjaga dan melindungi kedaulatan negara, keutuhan wilayah NKRI dan keselamatan segenap bangsa. Salah satu alat pendukung pertahanan yaitu senjata laras panjang, Turret-gun. Turret-gun memiliki dua sumbu pergerakan rotasi, yaitu sumbu gerak azimuth dan elevasi. Adapun parameter-parameter yang perlu dipertimbangkan dalam sistem kontrol Turret-gun yaitu dimensi Turret-gun dan ukuran peluru. Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam merancang pengendali PID Turret-gun kaliber 20 mm ini diawali dengan studi literatur serta studi lapangan mengenai mekanisme dan parameter-parameter yang terdapat pada Turret-gun. Setelah itu dilakukan perancangan transmisi dan sistem kontrol Turret-gun untuk dievaluasi grafik responnya. Hasil evaluasi tersebut selanjutnya akan digunakan sebagai acuan untuk merancang pengendali PID yang sesuai. Selanjutnya pengendali PID yang telah dirancang lalu disimulasikan, sehingga menghasilkan grafik respon yang sesuai dengan kriteria yang dibutuhkan. Hasil yang telah didapatkan dari penelitian ini adalah konstanta PID yang direkomendasikan untuk , , dan secara berturut-turut adalah sebesar 23061.024, 37820.07 dan 3515.4 yang menghasilkan transient response dengan nilai overshoot sebesar 19.9 % , steady state error sebesar 0 % serta settling time sebesar 0.935 detik. Hasil analisa kestabilan untuk sistem kontrol dengan konstanta PID tersebut menunjukkan bahwa sistem kontrol telah stabil, baik menggunakan metode Root Locus maupun metode Routh-Hurwitz.
This research compares AUV position estimations using Kalman Filter (KF), Ensemble Kalman Filter ... more This research compares AUV position estimations using Kalman Filter (KF), Ensemble Kalman Filter (EnKF), and Fuzzy Kalman Filter (FKF) algorithm for some specified trajectories. Assessment is performed on AUV Segorogeni ITS developed by the Institute Technology of Sepuluh Nopember (ITS), Indonesia. The specified trajectories are actual trajectories, i.e., diving, straight, and turning paths. The comparisons for each trajectory are made according to the simulation results and the RMSE (Root Mean Square Error) values. The best estimation is given by different methods depending on the trajectories. Fuzzy Kalman Filter gives the best result on the diving trajectory (Y-position and angle) and the straight trajectory. Ensemble Kalman Filter (EnKF) provides the best result on the X-position in the diving trajectory. At the same time, Kalman Filter gives the best result on a straight trajectory.
Kendaraan listrik adalah salah satu langkah untuk mengurangi ketergantungan kita terhadap energi ... more Kendaraan listrik adalah salah satu langkah untuk mengurangi ketergantungan kita terhadap energi fosil karena jenis kendaraan ini digerakkan dengan motor listrik, yang di suplay menggunakan energi listrik yang disimpan dalam baterai dan tempat penyimpan energi lainnya. Sistem kendali elektrik dan elektronik pada sepeda motor listrik adalah sistem yang digunakan untuk menggerakkan sepeda motor listrik dan aksesoris dari sepeda motor listrik tersebut. Metode perancangan dengan menentukan daya motor (RPM tinggi dan torsi rendah ) dengan menggunakan brushless electric DC motor pada daya 800 watt dengan energi listrik yang disimpan pada baterai lead acid sebesar 48 volt 20 Ah, Sedangkan rangkaian aksesoris sepeda motor listrik untuk rangkaian lampu, klakson akan memakai baterai 12 volt dan untuk rangkain digital mikrokontroller atmega 328 dengan masukan baterai 12 volt yang nantinya akan diconvert menjadi 5 volt. Sistem kelistrikan elektrik-elektronik yang dirangkai dibagi menjadi 3 yaitu rangkaian elektrik elektronik pada motor listrik, rangkaian elektrik-elktronik digital untuk aksesoris sepeda motor listrik dan rangkaian untuk aksesoris pendukung sepeda motor listrik. Dalam pengujian lapangan, wiring telah mampu beroperasi dengan lancar dengan menggabungkan semua kelisrikan elektrikelektronik menjadi 1 saklar switch dan dihubungkan ke password untuk aktivasi semua rangkaian sepeda motor.
A unique classical problem in control science and engineering area in the first phase is introduc... more A unique classical problem in control science and engineering area in the first phase is introduction to feedback phenomena. Others are to knowing a mechatronics system. By visualizing a method of learning process into a teaching aid, it will be helpful to overcome this problem. In this paper, based on methodology of learning-by-doing, it presents a development of a new teaching paradigm in control area, by using a desktop-scale CNC machine as an embedded educator with a purpose of professional based education. It introduces also a technology usage of programming as a computer-aided learning. The user friendly program interface is than attached to the aid. A mechanical and electrical designs as parts of system design are mentioned too. The performance of CNC machine is also observed. Roundness errors are minimized. The results shows that a desktop-scale CNC machine as an embedded educator in control area of science and engineering, is worthy for education purpose; such a knowledge transfer and plants a motivation of long life learning philosophy.
Perkembangan tekonologi image processing dalam dekade terakhir sangatlah pesat hingga merambah ke... more Perkembangan tekonologi image processing dalam dekade terakhir sangatlah pesat hingga merambah ke aplikasi instrumentasi peralatan biomedis. Di dalam makalah ini akan dibahas esensi dari penggunaan mesin visualiasi (machine vision) untuk aplikasi peralatan biomedis yang pada umumnya lebih dikenal dengan nama AOI (Automated Optical Inspection) sebagai perwujudan kombinasi image processing dan teknologi optik. Aplikasi dari ilmu fisika pada penelitian ini adalah tekonlogi optik terapan yang dikombinasikan dengan teknologi komputasi numerik pada image processing. Disini akan dibahas sejauh mana pentingnya mesin visualisasi tersebut untuk peralatan biomedis, dan sudah sejauh manakah perkembangan teknologi mesin visualisasi terkini. Dengan dikembangkannya machine vision ini untuk peralatan biomedis, maka pekerjaan inspeksi dan pengukuran menjadi lebih mudah dan lebih akurat serta lebih presisi. Hasil dari studi pada makalah ini adalah rekomendasi berupa peralatan biomedis untuk industri dan kedokteran sebagai aplikasi teknologi optik dari beberapa penelitian yang pernah dilakukan.
Inovasi teknologi otomotif saat ini khususnya sepeda motor terus dikembangkan untuk memperoleh pe... more Inovasi teknologi otomotif saat ini khususnya sepeda motor terus dikembangkan untuk memperoleh performa dan kesetabilan yang diinginkan. Saat ini terdapat banyak mekanik bengkel yang melakukan modofikasi pada sistem continuously variable transmission (CVT), salahsatunya dengan melakukan perubahan variasi pada roller (pemberat), namun belum ada data pasti yang menunjukan pengaruh berat roller tersebut terhadap akselerasi sepeda motor. Roller (pemberat) berfungsi sebagai pendorong sliding sheave pada sistem CVT, roller bekerja akibat terdapatnya putaran tinggi dan adanya gaya sentrifugal yang terdapat pada puli primer pada sistem CVT, sehingga roller mendorong sliding sheave yang bertujuan untuk menekan belt keposisi terkecil. Dan dalam penelitian ini akan dibahas analisa dan pengujian terhadap variasi roller 7 gr, 9 gr dan 11 gr. Dari hasil pengujian didapatkan waktu yang dibutuhkan roller untuk menggeser sliding sheave hingga pada posisi maximum, yaitu roller 7 gr 1,57 detik, roller 9 gr 1,74 detik, roller 11 gr 2,11 detik, kombinasi roller 7 gr dengan 9 gr 1,67 detik, roller 7 gr dengan 11 gr 2,09 detik, dan roller 9 gr dengan 11 gr 2,06 detik. Roller 7 gr memiliki waktu tercepat untuk menggeser sliding sheave. Pada roller 11 gr memiliki waktu yang paling lama untuk menggeser sliding sheave. Sedangkan untuk roller 9 gr dan roller kombinasi berada diantara keduanya. Serta analisa perhitungan menunjukan bahwa massa roller berpengaruh terhadap percepatan tangensial dan gaya normalnya
Kebutuhan akan informasi mendorong manusia untuk bergantung pada teknologi satelit. Demi Indonesi... more Kebutuhan akan informasi mendorong manusia untuk bergantung pada teknologi satelit. Demi Indonesia yang mandiri dari segi teknologi satelit di kemudian hari, maka untuk kedepannya riset mengenai satelit nano melibatkan pihak akademisi pada beberapa Perguruan Tinggi di Indonesia. Melalui suatu wadah organisasi INSPIRE (Indonesian Nano-Satellite Platform Initiative for Research & Education) yang terdiri dari dosen dan mahasiswa di beberapa Perguruan Tinggi di Indonesia. Salah satu komponen penting dalam sistem satelit adalah antena. Untuk memutar antena menurut sumbu vertikal maka diperlukan rotator azimuth yang mampu mengakomodasi putaran antena hingga 3600.Dalam penelitian ini metodologi yang dilakukan ialah dimulai dari perancangan mekanisme roda gigi pada rotator, bantalan hingga poros; proses manufaktur masingmasing komponen; desain kontroler penggerak rotator, analisa struktur batang penyangga;dan uji kerja rotator azimuth. Penelitian ini menghasilkan sistem mekanika dan kontrol dari rotator azimuth satelit nano dengan ketelitian ±0,10. Proses pergerakan rotator dilakukan secara manual (manual tracking) terhadap pergerakan satelit, menggunakan kontroler untuk rotator azimuth ataupun elevasi.
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan, Oct 26, 2016
Today's technological needs growing rapidly with increasing consumer demand for sophisticated mac... more Today's technological needs growing rapidly with increasing consumer demand for sophisticated machine technology to produce a quality product. To answer these realities, we need a machine that has a complex function for efficiency in machining processes. In this case the system Engineering Computer numerical control (CNC) is one of the solutions of the rapid development of today's technology. Step-by-step process buffer z-axis machining on CNC M wordworking platform 150 begins with the process of cutting, forming, bending, workshops, finishing. The process of cutting the material will pass through the cutting process using plasma cutting machines. The process of forming the material passing through the perforation using the machine and punch diriling The results of the bending process material through the process of bending using bending machine Manua lpada angle of 90 degrees produces a value with the calculated bending angle of 100 degrees. Process workshop materials will be in the process of some of the equipment include lathes, grinding machines, drilling machines, files, and others. The process of finishing materials will be in the paint using the dip paint system.
A Projectile is a shot object which fired from firearms or air rifles. There are various sizes of... more A Projectile is a shot object which fired from firearms or air rifles. There are various sizes of projectile. One of them is 12.7 x 99 mm caliber projectile. The higher speed of 12.7 x 99 mm caliber projectile makes the less accurate, it is for the shot to hit the right target. It is necessary to estimate that the projectile reaches the right target. The projectile movements are modelled by three degrees of freedom (3-DOF) and have a non-linear equation. So the estimation used is The Extended Kalman Filter, but it would be combined with Kalman Filter Method. Measurement data is assumed to be linier. And we have all data measurement of projectile motion. The estimation results are simulated with Matlab. The final result of these studies show that Extended Kalman Filter has small error than Kalman Filter with error estimation of EKF is 92.02% smaller in the x-position, 97.38% smaller in the z-position, 94.99% smaller in velocity projectile, and 95.45% smaller in gamma angle and the computational time is 0.925% faster than KF method.
Common sense in designing a stability control system for hydraulic servo systems (HSS) is perform... more Common sense in designing a stability control system for hydraulic servo systems (HSS) is performed by evaluating the bode diagram of open- and/or closed-loop control systems. In this paper, using MATLAB to determine the open-loop transfer function, combined with extreme pzmap to analyze the distribution and stbility of its open-loop system in nyquist maps, and time-domain analysis and performance comparison. The method by developing bode and nyquist stability-criterian, is an intuitive and very easy to determine the stability of the system.
Sistem pada truk saat ini masih menggunakan sebuah kompresor yang sudah memadai dengan tekanan ma... more Sistem pada truk saat ini masih menggunakan sebuah kompresor yang sudah memadai dengan tekanan maksimal 2 (dua) bar, tetapi pada sistem yang sekarang masih menggunakan sistem yang manual. Waktu yang dibutuhkan untuk proses loading dan unloading dengan sistem manual ini cukup lama. Oleh karena itu suatu Sistem pengaturan tekanan tangki secara otomatis perlu didesain dan dianalisa. Dalam tugas akhir ini akan dilakukan pergantian system otomasi dengan mengganti ball valve digantikan Pneumatik valve. Untuk merubah sistem secara otomatis pada truk semen curah Pada kontroler telah disetting pada keypad, proses unloading bekerja ketika tekanan ≥ 1.8, jika tekanan kurang dari 1.8 bar sistem tidak bekerja, pada posisi ini sensor tekanan tidak mendeteksi, karene tekanan yang di suplai oleh kompresor tidah memenuhi settingan kontroler. Data - data aktual LCD pada kontroler berupa tampilan menu yaitu pada saat proses unloading, setting yaitu pengaturan tekanan dan waktu unloading, dan about yaitu tentang penamaan program. Hasil dari program kontroler berupa pengaturan tekanan yang masuk kedalam tangki hi blow dan waktu unloading secara otomatis dengan membuka valve pneumatic secara bergiliran dari pipa satu sampai pipa empat, sehingga menghasilkan waktu yang diinginkan.
Kajian dan modifikasi ini telah dilakukan untuk menemukan alternatif lain dalam pengembangan dan ... more Kajian dan modifikasi ini telah dilakukan untuk menemukan alternatif lain dalam pengembangan dan produksi simulator CNC jinjing. Proses ini hanya merancang sistem struktur mekanik, dan tentu saja menghitung ulang daya yang dibutuhkan, sekali simulator telah dibuat, beberapa uji seperti uji presisi menggunakan I / O port, dan uji sistem elektrik telah dilakukan. Dari perhitungan, torsi minimal motor yang diperlukan simulator adalah 5.9x10-3Nm. Perhitungan tersebut juga menghasilkan bahwa poros dengan diameter lebih besar dari 0.24mm cukup untuk sumbu X, dan lain poros dengan diameter lebih besar dari 0.3mm untuk sumbu Y. Dari uji elektrik yang telah dilakukan ke simulator, menghasilkan bahwa setelah beberapa pulsa yang diberikan kepada simulator, untuk lima posisi yang telah ditetapkan, hasil menunjukkan bahwa motor berputar 1800 untuk posisi 1, 450 untuk posisi 2, 0.90 untuk posisi 3, 900 untuk posisi 4, dan 0,0180 untuk posisi 5. Dari serangkaian uji presisi didapat backlash rata–rata 0.2 mm.
This study presents the development of navigation system of AUV. It is initially in the form of a... more This study presents the development of navigation system of AUV. It is initially in the form of a nonlinear system model to determine the trajectory for the AUV motion control. The non-linear system model of UNUSAITS AUV is then implemented in the Square Root Ensemble Kalman filter (SR-EnKF) to estimate the trajectory of the AUV. The developed EnKF algorithm covers two types of simulations. The contribution from this paper is trajectory or position estimation of nonlinear UNUSAITS AUV system with 6-DOF AUV model. The result of model estimation is presented based on numeric study and simulation. The first simulation is dedicated to generate 400 ensembles, and the second simulation is to generate 400 ensembles. The second simulation shows that the 500 ensembles give more accurate results. A further examination on the accuracy has been performed by accounting for the RMSE of actual condition and the estimation from the simulation, which yields the range of accuracy between 97 % up to 99%.
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan, Oct 26, 2016
Traditional manufacturing methods rely on cutting and printing techniques to form the structure a... more Traditional manufacturing methods rely on cutting and printing techniques to form the structure and form of the product with a process that is said to be quite difficult. With the technology of printing three-dimensional (3D printing) is capable of carrying a number of conveniences and advantages that can be felt directly by humans. Easy to create various types of products individually and the appropriate complex designs and can reduce the budgetary cost (cost) of that should be spent. Data from computer aided design (CAD) can be directly molded into objects so that reduces costs in casting, forming, machining of the manufacturing process. In medicine, 3D printers are used for the manufacture of implants, which had previously been recorded with morphology form a specific part of the human body using optical equipment or computerizes tomography scan (CT scan), to replace some body parts that have been damaged one human bone. With today's technology perkembanngan minimum mechatronic systems using mega arduino ADK 2560 denggan program for 3D printers can be designed. Furthermore, by connecting a 3D printer operational software to the 3D printer, 3D printer can be operated. For setting the thickness per slice can be done on the software to determine the level of keprisisian workpiece, and the process of forming the workpiece per slice performed by DLP projectors. In the process of hardening of the workpiece, is affected by UV light at 365nm wavelength projector 420nm. Along with a variety of research and experiment, the ability of this technology can develop with different kinds of materials and speed the formation of the workpiece so as to assist the development of technology in Indonesia.
The character recognition game Khalid ibn al-Walid is an interactive Drama game application with ... more The character recognition game Khalid ibn al-Walid is an interactive Drama game application with the perspective of First Person Shooter introducing a hero in Islam named Khalid ibn al-Walid. To make the game interesting, the Non-Playable Character must be given artificial intelligence so that it can behave intelligently and make the game atmosphere more lively. One of the simple artificial intelligence that is applied in NPC games is Finite State Machine (FSM). In this game, FSM is applied to the enemy behavior of the character Khalid ibn al-Walid. The trial results show that NPC can behave independently and smartly in Search Player, Move To Player, Wait to Attack and Attack.
Post-stroke is a stage a patient undergoes if the patient has had a previous stroke. Stroke is a ... more Post-stroke is a stage a patient undergoes if the patient has had a previous stroke. Stroke is a big and serious problem. As the second most common cause of disability of people at age of over 60 years. For patients having experienced a stroke, rehabilitation is a way to make them able to do activities of daily living as before. Stroke Rehabilitation is a comprehensive medical management and rehabilitation (in medical, emotional, social, and vocational aspects) concerning disabilities caused by stroke through a neuro-rehabilitation approach with the aim of optimizing recovery. The finger prosthetic arm robot is one of the results of the health technology development to help accelerate the rehabilitation process specifically for finger movements. One of the efforts to develop a finger robot is to estimate the movement of the fingers, in this case the finger size used is taken from those of Javanese people in Indonesia as the data to be simulated. In this paper is an estimation of the finger motion,particularly that of the third finger of the right hand, conducted using the Ensemble Kalman Filter (EnKF) method. The simulation results produced the third finger motion estimates with an accuracy of around 92%-99%.
Pertahanan negara pada hakikatnya adalah segala upaya pertahanan yang bersifat semesta yang didas... more Pertahanan negara pada hakikatnya adalah segala upaya pertahanan yang bersifat semesta yang didasarkan pada kesadaran atas hak dan kewajiban warga negara serta keyakinan pada kekuatan sendiri dengan tujuan untuk menjaga dan melindungi kedaulatan negara, keutuhan wilayah NKRI dan keselamatan segenap bangsa. Salah satu alat pendukung pertahanan yaitu senjata laras panjang, Turret-gun. Turret-gun memiliki dua sumbu pergerakan rotasi, yaitu sumbu gerak azimuth dan elevasi. Adapun parameter-parameter yang perlu dipertimbangkan dalam sistem kontrol Turret-gun yaitu dimensi Turret-gun dan ukuran peluru. Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam merancang pengendali PID Turret-gun kaliber 20 mm ini diawali dengan studi literatur serta studi lapangan mengenai mekanisme dan parameter-parameter yang terdapat pada Turret-gun. Setelah itu dilakukan perancangan transmisi dan sistem kontrol Turret-gun untuk dievaluasi grafik responnya. Hasil evaluasi tersebut selanjutnya akan digunakan sebagai acuan untuk merancang pengendali PID yang sesuai. Selanjutnya pengendali PID yang telah dirancang lalu disimulasikan, sehingga menghasilkan grafik respon yang sesuai dengan kriteria yang dibutuhkan. Hasil yang telah didapatkan dari penelitian ini adalah konstanta PID yang direkomendasikan untuk , , dan secara berturut-turut adalah sebesar 23061.024, 37820.07 dan 3515.4 yang menghasilkan transient response dengan nilai overshoot sebesar 19.9 % , steady state error sebesar 0 % serta settling time sebesar 0.935 detik. Hasil analisa kestabilan untuk sistem kontrol dengan konstanta PID tersebut menunjukkan bahwa sistem kontrol telah stabil, baik menggunakan metode Root Locus maupun metode Routh-Hurwitz.
This research compares AUV position estimations using Kalman Filter (KF), Ensemble Kalman Filter ... more This research compares AUV position estimations using Kalman Filter (KF), Ensemble Kalman Filter (EnKF), and Fuzzy Kalman Filter (FKF) algorithm for some specified trajectories. Assessment is performed on AUV Segorogeni ITS developed by the Institute Technology of Sepuluh Nopember (ITS), Indonesia. The specified trajectories are actual trajectories, i.e., diving, straight, and turning paths. The comparisons for each trajectory are made according to the simulation results and the RMSE (Root Mean Square Error) values. The best estimation is given by different methods depending on the trajectories. Fuzzy Kalman Filter gives the best result on the diving trajectory (Y-position and angle) and the straight trajectory. Ensemble Kalman Filter (EnKF) provides the best result on the X-position in the diving trajectory. At the same time, Kalman Filter gives the best result on a straight trajectory.
Kendaraan listrik adalah salah satu langkah untuk mengurangi ketergantungan kita terhadap energi ... more Kendaraan listrik adalah salah satu langkah untuk mengurangi ketergantungan kita terhadap energi fosil karena jenis kendaraan ini digerakkan dengan motor listrik, yang di suplay menggunakan energi listrik yang disimpan dalam baterai dan tempat penyimpan energi lainnya. Sistem kendali elektrik dan elektronik pada sepeda motor listrik adalah sistem yang digunakan untuk menggerakkan sepeda motor listrik dan aksesoris dari sepeda motor listrik tersebut. Metode perancangan dengan menentukan daya motor (RPM tinggi dan torsi rendah ) dengan menggunakan brushless electric DC motor pada daya 800 watt dengan energi listrik yang disimpan pada baterai lead acid sebesar 48 volt 20 Ah, Sedangkan rangkaian aksesoris sepeda motor listrik untuk rangkaian lampu, klakson akan memakai baterai 12 volt dan untuk rangkain digital mikrokontroller atmega 328 dengan masukan baterai 12 volt yang nantinya akan diconvert menjadi 5 volt. Sistem kelistrikan elektrik-elektronik yang dirangkai dibagi menjadi 3 yaitu rangkaian elektrik elektronik pada motor listrik, rangkaian elektrik-elktronik digital untuk aksesoris sepeda motor listrik dan rangkaian untuk aksesoris pendukung sepeda motor listrik. Dalam pengujian lapangan, wiring telah mampu beroperasi dengan lancar dengan menggabungkan semua kelisrikan elektrikelektronik menjadi 1 saklar switch dan dihubungkan ke password untuk aktivasi semua rangkaian sepeda motor.
A unique classical problem in control science and engineering area in the first phase is introduc... more A unique classical problem in control science and engineering area in the first phase is introduction to feedback phenomena. Others are to knowing a mechatronics system. By visualizing a method of learning process into a teaching aid, it will be helpful to overcome this problem. In this paper, based on methodology of learning-by-doing, it presents a development of a new teaching paradigm in control area, by using a desktop-scale CNC machine as an embedded educator with a purpose of professional based education. It introduces also a technology usage of programming as a computer-aided learning. The user friendly program interface is than attached to the aid. A mechanical and electrical designs as parts of system design are mentioned too. The performance of CNC machine is also observed. Roundness errors are minimized. The results shows that a desktop-scale CNC machine as an embedded educator in control area of science and engineering, is worthy for education purpose; such a knowledge transfer and plants a motivation of long life learning philosophy.
Perkembangan tekonologi image processing dalam dekade terakhir sangatlah pesat hingga merambah ke... more Perkembangan tekonologi image processing dalam dekade terakhir sangatlah pesat hingga merambah ke aplikasi instrumentasi peralatan biomedis. Di dalam makalah ini akan dibahas esensi dari penggunaan mesin visualiasi (machine vision) untuk aplikasi peralatan biomedis yang pada umumnya lebih dikenal dengan nama AOI (Automated Optical Inspection) sebagai perwujudan kombinasi image processing dan teknologi optik. Aplikasi dari ilmu fisika pada penelitian ini adalah tekonlogi optik terapan yang dikombinasikan dengan teknologi komputasi numerik pada image processing. Disini akan dibahas sejauh mana pentingnya mesin visualisasi tersebut untuk peralatan biomedis, dan sudah sejauh manakah perkembangan teknologi mesin visualisasi terkini. Dengan dikembangkannya machine vision ini untuk peralatan biomedis, maka pekerjaan inspeksi dan pengukuran menjadi lebih mudah dan lebih akurat serta lebih presisi. Hasil dari studi pada makalah ini adalah rekomendasi berupa peralatan biomedis untuk industri dan kedokteran sebagai aplikasi teknologi optik dari beberapa penelitian yang pernah dilakukan.
Inovasi teknologi otomotif saat ini khususnya sepeda motor terus dikembangkan untuk memperoleh pe... more Inovasi teknologi otomotif saat ini khususnya sepeda motor terus dikembangkan untuk memperoleh performa dan kesetabilan yang diinginkan. Saat ini terdapat banyak mekanik bengkel yang melakukan modofikasi pada sistem continuously variable transmission (CVT), salahsatunya dengan melakukan perubahan variasi pada roller (pemberat), namun belum ada data pasti yang menunjukan pengaruh berat roller tersebut terhadap akselerasi sepeda motor. Roller (pemberat) berfungsi sebagai pendorong sliding sheave pada sistem CVT, roller bekerja akibat terdapatnya putaran tinggi dan adanya gaya sentrifugal yang terdapat pada puli primer pada sistem CVT, sehingga roller mendorong sliding sheave yang bertujuan untuk menekan belt keposisi terkecil. Dan dalam penelitian ini akan dibahas analisa dan pengujian terhadap variasi roller 7 gr, 9 gr dan 11 gr. Dari hasil pengujian didapatkan waktu yang dibutuhkan roller untuk menggeser sliding sheave hingga pada posisi maximum, yaitu roller 7 gr 1,57 detik, roller 9 gr 1,74 detik, roller 11 gr 2,11 detik, kombinasi roller 7 gr dengan 9 gr 1,67 detik, roller 7 gr dengan 11 gr 2,09 detik, dan roller 9 gr dengan 11 gr 2,06 detik. Roller 7 gr memiliki waktu tercepat untuk menggeser sliding sheave. Pada roller 11 gr memiliki waktu yang paling lama untuk menggeser sliding sheave. Sedangkan untuk roller 9 gr dan roller kombinasi berada diantara keduanya. Serta analisa perhitungan menunjukan bahwa massa roller berpengaruh terhadap percepatan tangensial dan gaya normalnya
Kebutuhan akan informasi mendorong manusia untuk bergantung pada teknologi satelit. Demi Indonesi... more Kebutuhan akan informasi mendorong manusia untuk bergantung pada teknologi satelit. Demi Indonesia yang mandiri dari segi teknologi satelit di kemudian hari, maka untuk kedepannya riset mengenai satelit nano melibatkan pihak akademisi pada beberapa Perguruan Tinggi di Indonesia. Melalui suatu wadah organisasi INSPIRE (Indonesian Nano-Satellite Platform Initiative for Research & Education) yang terdiri dari dosen dan mahasiswa di beberapa Perguruan Tinggi di Indonesia. Salah satu komponen penting dalam sistem satelit adalah antena. Untuk memutar antena menurut sumbu vertikal maka diperlukan rotator azimuth yang mampu mengakomodasi putaran antena hingga 3600.Dalam penelitian ini metodologi yang dilakukan ialah dimulai dari perancangan mekanisme roda gigi pada rotator, bantalan hingga poros; proses manufaktur masingmasing komponen; desain kontroler penggerak rotator, analisa struktur batang penyangga;dan uji kerja rotator azimuth. Penelitian ini menghasilkan sistem mekanika dan kontrol dari rotator azimuth satelit nano dengan ketelitian ±0,10. Proses pergerakan rotator dilakukan secara manual (manual tracking) terhadap pergerakan satelit, menggunakan kontroler untuk rotator azimuth ataupun elevasi.
Uploads
Papers by Hendro Nurhadi